[自动化制造系统]AGV小车原理结构
agv小车控制系统原理
agv小车控制系统原理AGV（Automated Guided Vehicle）是一种能够自主行驶且执行物料搬运任务的机器人车辆系统。
AGV小车控制系统起着至关重要的作用，它通过一系列的控制原理实现对AGV小车的操控和控制。
本文将详细介绍AGV小车控制系统的原理，并逐步回答相关问题。
第一步：什么是AGV小车控制系统？AGV小车控制系统是指一套由硬件和软件组成的系统，用于控制和管理AGV小车的运行。
它包括控制器、传感器、执行器和通信模块等多个组件，通过这些组件实现对AGV小车的导航、路径规划、避障等功能。
第二步：AGV小车控制系统的组成有哪些？AGV小车控制系统主要由以下组成部分构成：1. 控制器：控制器是AGV小车控制系统的核心，负责接收来自传感器的数据，并实时计算出小车的控制指令。
常见的控制器有PLC （Programmable Logic Controller）和MCU（Microcontroller Unit）等。
2. 传感器：传感器用于获取与环境相关的信息，如距离、位置、速度、姿态等。
其中包含的常见传感器有激光雷达、摄像头、编码器、陀螺仪等。
3. 执行器：执行器是指用于执行控制指令的设备，如电机、驱动器等。
它们根据控制指令的要求，控制车辆的速度、方向等。
4. 通信模块：通信模块负责与其他设备进行数据传输和通信。
通过与监控中心或其他AGV小车的交互，实现任务的协调和指挥。
第三步：AGV小车控制系统是如何工作的？AGV小车控制系统的工作过程可以分为以下步骤：1. 传感器数据采集：控制系统通过传感器感知周围环境，包括地面、障碍物等。
传感器会将采集到的数据发送给控制器。
2. 数据处理与决策：控制器接收到传感器的数据后，会通过算法进行数据处理和分析。
利用预设的规则和规程，控制器会根据当前环境和任务需求做出相应的决策。
3. 控制指令生成：控制器根据决策结果生成控制指令，包括速度、方向等。
4. 控制指令传递与执行：控制指令会通过通信模块传递给执行器，执行器根据指令控制电机或驱动器，使AGV小车运动。
AGV自动导引小车结构系统全设计
AGV自动导引小车结构系统全设计AGV自动导引小车是一种能够自主行驶的智能物流搬运设备，通常被应用于仓库、工厂、物流园区等场所，用于搬运货物、零部件或其他物件。
AGV车具有自主导航、避障、自动充电等功能，可以提高物流搬运效率，减少人力成本，提升物流运作的自动化水平。
1.底盘：底盘是AGV车的主体框架，负责支撑整车重量，保证车辆的稳定性和可靠性。
底盘结构通常采用焊接或铆接的方式，材料选择一般为钢材或铝材，具有较好的强度和刚性。
底盘上配备有驱动轮、导向轮和支撑轮，以保证车辆的正常行驶和导航。
2.传感器：传感器是AGV车上的“眼睛”，用于感知车辆周围的环境信息，包括障碍物、地标、光线等。
常用的传感器包括激光雷达、超声波传感器、红外传感器等，通过这些传感器采集到的信息，AGV车可以做出相应的决策，以避开障碍物，完成路径规划。
3.控制系统：控制系统是AGV车的核心部件，负责车辆的自主导航、路径规划、动作控制等功能。
控制系统通常由嵌入式控制器、电子控制器、通讯模块等组成，通过预先编程的算法和指令，实现车辆的智能控制。
控制系统还可与物流管理系统、仓储管理系统等进行无线通讯，实现对AGV车辆的远程监控和管理。
4.执行系统：执行系统是AGV车的执行部件，负责实现车辆的运动和操作。
执行系统包括电机、减速器、传动装置等，通过接收控制系统发出的指令，实现车辆的前进、后退、转向等动作。
执行系统通常采用电动驱动方式，具有较高的动力和灵活性，以满足多样化的物流搬运需求。
综上所述，AGV自动导引小车的结构系统设计是一个复杂而精密的工程，需要整合底盘、传感器、控制系统、执行系统等多个部件，确保车辆具有良好的稳定性、可靠性和智能性。
未来随着智能物流技术的不断发展和应用，AGV车将会越来越普及，成为物流搬运领域的重要工具。
AGV的构成和工作原理
AGV的构成和工作原理点击：30添加时间：2012-10-22 13:43:00信息来源：1.AGV的构成AGV行走控制系统由控制面板、导向传感器、方向电位器、状态指示灯、避障传感器、光电控制信号传感器、驱动单元、导引磁条、电源组成。
2.AGV的原理AGV的导引（Guidance）是指根据AGV导向传感器（Navigation）所得到的位置信息，按AGV的路径所提供的目标值计算出AGV的实际控制命令值，即给出AGV的设定速度和转向角，这是AGV 控制技术的关键。
简而言之，AGV的导引控制就是AGV轨迹跟踪。
AGV导引有多种方法，比如说利用导向传感器的中心点作为参考点，追踪引导磁条上的虚拟点就是其中的一种。
AGV的控制目标就是通过检测参考点与虚拟点的相对位置，修正驱动轮的转速以改变AGV的行进方向，尽力让参考点位于虚拟点的上方。
这样AGV就能始终跟踪引导线运行。
这是一种很常用的方法，其特点是控制比较简单。
但是这种方法在某种情况下会导致AGV做频繁的小幅左右摆动，以至使AGV运行状态不稳定。
本产品的控制方法是，以驱动轮轴的中心点（而不是导向传感器的中心点）作为参考点，追踪引导磁条上的虚拟点。
AGV的控制目标就是通过检测参考点与虚拟点的相对位置，修正驱动轮的转速以改变AGV 的行进方向，尽力让参考点位于虚拟点的上方。
这样AGV就能始终跟踪引导线运行。
这种方法计算量较大，但是AGV运行比较平稳，即使驱动单元做频繁的小幅左右摆动，也不会导致AGV车体的摆动AGV的基本用途点击：15添加时间：2012-10-22 13:42:00信息来源：纵观国内外AGV的应用实例，AGV大体上用于以下三个方面：1.物料搬运在工业现场AGV常用于工位间或自动仓库与工位间的物料搬运作业。
例如在组装线上，AGV从自动仓库取出机器零件并送到相应的组装工位。
又如在柔性加工系统中，AGV依照加工工序顺次将被加工工件送到相应自动机床进行加工，加工好的零件由AGV送到质检站测，最后合格品送到半成品库。
agv小车工作原理
agv小车工作原理
AGV（机器人导引车）是一种自主移动的机器人车辆，其工
作原理基于导航系统、感知系统和控制系统的协同工作。
导航系统是AGV的核心之一，它利用激光传感器、视觉传感
器或者无线信号等技术，对周围环境进行扫描和感知。
通过建立环境地图，AGV能够确定自身的位置和目标位置，并根据
导航算法规划最优路径。
感知系统是用于实时感知AGV周围环境的重要组成部分。
激
光传感器、红外传感器以及摄像头等设备能够获取到交通标志、路障和其他障碍物的信息，进而判断行驶路径上是否存在障碍物，以保证安全行驶。
控制系统则负责控制AGV的运动，通过实时调整车辆的速度、方向和制动等参数，实现准确的导航和自动化操作。
控制系统基于导航系统和感知系统提供的信息，对AGV进行路径规划
和运动控制，以实现按需运输、自动装卸和自动充电等功能。
AGV小车的工作过程可以简述为：首先，导航系统获取环境
地图和目标位置信息；然后，感知系统检测周围环境，判断是否有障碍物；最后，控制系统根据导航和感知信息，控制
AGV的行驶速度和方向，实现自动化移动和操作。
总而言之，AGV小车工作原理主要依赖于导航、感知和控制
系统之间的紧密协作，通过集成多种感知技术和自主导航算法，实现智能化、自主化的移动和操作能力。
自动引导小车AGV的结构原理与功能
自动引导小车AGV的结构原理与功能自动引导小车AGV（Automated Guided Vehicle）是一种通过自动化引导系统进行导航和操作的无人驾驶车辆。
它使用激光、视觉、超声波等传感器来感知周围环境，并通过内置的计算机控制系统进行路径规划和控制操作。
AGV广泛应用于物流和制造业领域，用于自动化运输、装载和卸载货物。
AGV的结构通常包括底盘、导航系统、感知传感器、计算机控制系统和执行器等组件。
底盘是AGV的主体部分，通常由金属结构和四个驱动轮组成。
导航系统通过传感器和计算机控制系统协同工作，实现AGV的自动导航和路径规划。
感知传感器主要用于感知周围环境，包括激光传感器、摄像头、超声波传感器等。
计算机控制系统是AGV的大脑，负责接收传感器数据、进行数据处理和决策，并控制执行器进行动作。
AGV的原理是通过导航系统感知周围环境，获取地图和位置信息，进行路径规划和导航操作。
首先，AGV通过激光传感器等感知器获取周围环境的数据，如障碍物、地标等。
然后，计算机控制系统将数据与地图进行匹配，确定当前位置和设定目标位置。
接下来，计算机控制系统通过路径规划算法计算出到达目标位置的最佳路径，并发送指令给执行器进行控制操作。
执行器驱动底盘的马达，使AGV按照设定路径进行移动，并根据环境变化进行实时调整。
AGV具有多种功能，包括自动导航、运输、装载和卸载等。
首先，AGV能够实现自动导航，无需人工操作，通过激光传感器等感知周围环境，避开障碍物并按照设定路径进行移动。
其次，AGV可以用于自动化运输，将货物从一个地点运输到另一个地点。
通过计算机控制系统的路径规划，AGV可以按照指定的路径自动运输货物，提高物流效率并降低人力成本。
此外，AGV还可以用于自动装载和卸载货物。
AGV上的执行器可以控制机械臂进行货物装载和卸载操作，实现自动化的装卸过程。
总之，自动引导小车AGV是一种通过自动导航和控制系统进行操作的无人驾驶车辆。
它通过激光、视觉和超声波等传感器感知周围环境，通过计算机控制系统进行路径规划和控制操作。
agv小车控制系统原理
agv小车控制系统原理AGV小车控制系统原理。
AGV（Automatic Guided Vehicle）小车是一种能够自主行驶的无人驾驶车辆，它能够根据预先设定的路径和任务，自动行驶到指定的地点，完成货物搬运、装配和运输等任务。
AGV小车的控制系统是其核心部分，它决定了小车的行驶轨迹、速度、转向以及避障能力。
本文将介绍AGV小车控制系统的原理及其工作流程。
AGV小车控制系统主要由导航系统、定位系统、路径规划系统和动力系统组成。
导航系统通过激光、红外线、超声波等传感器感知周围环境，实时获取地面、墙壁、障碍物等信息，从而确定小车的行驶方向和速度。
定位系统则利用激光测距、编码器、惯性导航等技术，实现小车在空间中的精确定位。
路径规划系统根据任务需求和环境信息，确定小车的行驶路径，并实时调整路径以避开障碍物。
动力系统则负责驱动小车的电机、传动装置等，实现小车的运动控制。
在实际应用中，AGV小车控制系统的工作流程大致如下，首先，导航系统感知周围环境，获取地面、墙壁、障碍物等信息，并将这些信息传输给控制系统；接着，定位系统对小车进行定位，确定其当前位置和姿态；然后，路径规划系统根据任务需求和环境信息，确定小车的行驶路径，并实时调整路径以避开障碍物；最后，动力系统根据导航系统和路径规划系统的指令，控制小车的电机、传动装置等，实现小车的运动控制。
AGV小车控制系统的原理在于通过多传感器信息融合和智能算法处理，实现小车的自主导航、定位和路径规划。
其中，导航系统和定位系统是实现自主导航和定位的关键，它们能够实时感知周围环境，并精确定位小车的位置和姿态；路径规划系统则能够根据任务需求和环境信息，快速、高效地规划最优路径；动力系统则能够根据导航系统和路径规划系统的指令，精确控制小车的运动。
这些系统的协同工作，使得AGV小车能够在复杂的环境中自主行驶，并完成各种任务。
总的来说，AGV小车控制系统是实现小车自主行驶的核心技服，它通过多传感器信息融合和智能算法处理，实现小车的自主导航、定位和路径规划。
agv小车原理
agv小车原理AGV小车原理。
AGV（Automated Guided Vehicle）是一种自动导引车，它能够在不需要人工操控的情况下，按照预设的路线和程序，完成货物的搬运和运输任务。
AGV小车是利用先进的导航技术和自动控制技术，实现对物料的自动搬运和运输，广泛应用于仓储、物流、生产线等领域。
本文将介绍AGV小车的原理及其工作过程。
AGV小车的原理主要包括导航系统、传感器系统、控制系统和动力系统。
首先是导航系统，AGV小车通常采用激光导航、磁导航、视觉导航等技术，通过地面标识、磁条、激光反射器等设备进行定位和导航。
其次是传感器系统，AGV小车配备了多种传感器，如激光传感器、红外传感器、超声波传感器等，用于检测障碍物、识别地标、测量距离等功能。
控制系统是AGV小车的大脑，通过预先设定的程序和算法，实现对小车的路径规划、速度控制、动作执行等功能。
最后是动力系统，AGV小车通常采用电池、超级电容等作为动力源，驱动车轮或履带进行运动。
AGV小车的工作过程一般包括路径规划、定位导航、障碍物避障、动作执行等步骤。
首先，根据任务需求和环境条件，系统对小车的路径进行规划，确定起点、终点和途经点等信息。
然后，小车利用导航系统进行定位和导航，沿着预设的路径行驶，同时通过传感器系统检测周围环境，避开障碍物。
在行驶过程中，控制系统实时监测小车的状态，调整速度和方向，确保安全和高效地完成任务。
最后，小车到达目的地后，根据任务要求执行相应的动作，如装卸货物、与设备对接等。
AGV小车的原理和工作过程决定了它具有高效、灵活、安全的特点。
相比传统的人工搬运和叉车搬运，AGV小车能够实现自动化操作，提高搬运效率，降低人力成本，减少货物损坏和事故风险。
同时，AGV小车还能够根据任务需求和环境变化，灵活调整路径和动作，适应不同的工作场景和任务要求。
总之，AGV小车是一种基于先进技术的自动化搬运设备，其原理和工作过程体现了先进的导航、传感、控制和动力技术。
AGV自动导引小车结构系统全设计
AGV自动导引小车结构系统全设计引言AGV（Automated Guided Vehicle，即自动导引车）是指通过感应、识别或该车上安装的导航装置自动行驶的无人搬运车辆。
因其可靠、效率高等优点，被广泛应用于物流、制造、医药等领域。
本文旨在介绍AGV自动导引小车的结构设计方案。
AGV结构设计底盘AGV底盘是AGV的核心部位，主要包括车轮、电机、减速机、底盘板等组成。
底盘板是AGV底盘的承载物，一般使用铝合金材料制作，极为坚固。
车轮和电机组成了小车的驱动系统，根据小车的载重量和行驶路面情况来选型。
感应装置AGV的感应装置包括激光导航、地磁导航、视觉导航等系统。
比较常用的是激光导航。
AGV底盘上安装了激光传感器，利用激光雷达扫描环境，并通过预设的地图实现路径规划。
控制器AGV的控制器主要由单片机和驱动电路组成。
单片机采用高性能控制器，可对底盘、感应装置、电机等进行控制，实现车辆的自动化控制。
驱动电路负责将单片机的指令转换为电机控制信号，驱动车轮和减速机的正常运转。
能源装置AGV的能源装置包括电池、供电系统等组成。
电池可选择干电池或锂电池，也可以根据具体使用环境选择太阳能电池、燃料电池等其他新型电池。
附件装置附件装置包括保护装置、报警装置、码表、标志等。
保护装置主要是为了保护AGV在行驶过程中不受到损伤，报警装置主要是为了保证人员和设备的安全。
码表和标志用于标识AGV通过的位置和行驶方向。
，AGV自动导引小车的结构设计是非常重要的，它关乎到自动导引小车的运动性能、控制性能、载重能力等多个方面。
通过合理的层次结构，可以使AGV铰接点处变得更加稳定、方便，整机的使用寿命更加延长。
因此，在设计过程中，需要根据具体使用环境和需求，选用合适的材料和设备，以达到最优的效果。
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2015-2016学年第一学期《自动化制造系统》期末大作业题目:AGV小车结构原理院系：机电工程学院专业：机械制造设计及其自动化授课教师：XX老师姓名：XXX班级：121学号：201210824117完成时间：2016.01.05摘要AGV小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV).指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
通常多台AGV与控制计算机（控制台），导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。
关键词AGV小车结构原理自动导引正文背负式AGV搬运小车是针对自动化生产线和自动化物流而开发的系列产品，根据现在工业生产物料工业紧张的需求而研发的温柔搬运智能小车，专为工业物料搬运而生的搬运设备，轻松运载车间物料，把货物装载在背负式AGV小车上，可实现货物的轻松搬运，多台AGV无人搬运车配合使用时可组成装配线，代替流水线，形成柔性生产系统。
利用磁条导引的作用，AGV小车通过识别地标选择目的地，AGV小车可以根据设定的站点随意放置物料。
在车体上置放料架或周转箱进行往复运动，通过磁条导引识别地标，进行选择性站点停靠。
此车亦可做单向AGV使用，最小转弯半径300mm,非常适用于空间不足且搬运频繁的场地使用。
小车采用两后轮独立驱动差速转向，两前轮为万向轮的四轮结构形式。
步进电机经减速器后通过驱动轮提供驱动力，当两轮运动速度不同时就可以实现差速转向。
AGV自动导引车由车体系统、动力系统、驱动装置、转向装置、精确停车装置、车载控制系统、行走系统、安全与辅助系统、运动控制器、通信装置、移载系统、和导航系统等组成。
AGV由组成。
1、车载控制系统车载控制系统是AGV的核心部分，一般由计算机控制系统、导航系统、通讯系统、操作面板及电机驱动器构成.计算机控制系统可采用PLC、单片机及工控机等。
导航系统根据导航方式不同可分为电磁导航、磁条导航、激光导航和惯性导航等不同形式.通过导航系统能使AGV确定其自身位置，并能沿正确的路径行走。
通讯系统是AGV和控制台之间交换信息和命令的桥梁，由于无线电通讯具有不受障碍物阻挡的特点，一般在控制台和AGV之间采用无线电通讯，而在AGV和移载设备之间为了定位精确采用光通讯.操作面板的功能主要是在AGV调试时输入指令，并显示有关信息，通过RS232接口和计算机相连接。
AGV上的能源为蓄电池，所以AGV的动作执行元件一般采用直流电动机、步进电动机和直流伺服电机等。
2、车体系统它包括底盘、车架、壳体和控制器、蓄电池安装架等，是AGV的躯体，具有电动车辆的结构特征。
①车体包括底盘、车架、壳体和控制室和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车轮等所组成，是AGV自动导引车的基础部分。
具有电动车辆的结构特征和无人驾驶自动作业的特殊要求。
车架常用钢构件焊接而成，重心越低越有利于抗倾翻。
板上常安置移载装置、电控系统、按键、显示屏等。
②车架车架是整个AGV自动导引车的机体部分，主要用于安装轮子、光感应器、伺服电机和减速器。
车架上面安装伺服电机驱动器、PCD板和电瓶。
对于车架的设计，要有足够的强度和硬度要求，故车架材料选用铸造铝合金，牌号为6061。
其中6061质量比较轻，焊接性好。
③车轮车轮采用实心橡胶轮胎。
车体后面两主动轮为固定式驱动轮，与轮毂式电机相连。
前面两个随动轮为旋转式随动轮，起支承和平衡小车的作用。
3、行走系统它一般由驱动轮、从动轮和转向机构组成.形式有三轮、四轮、六轮及多轮等，三轮结构一般采用前轮转向和驱动，四轮或六轮一般采用双轮驱动、差速转向或独立转向方式。
4、移载系统它是用来完成作业任务的执行机构，在不同的任务和场地环境下，可以选用不同的移载系统，常用的有滚道式、叉车式、机械手式等。
5、安全与辅助系统为了避免AGV在系统出故障或有人员经过AGV工作路线时出现碰撞，AGV一般都带有障碍物探测及避撞、警音、警视、紧急停止等装置。
另外，还有自动充电等辅助装置。
6、控制台控制台可以采用普通的IBM-PC机，如条件恶劣时，也可采用工业控制计算机，控制台通过计算机网络接受主控计算机下达的AGV输送任务，通过无线通讯系统实时采集各AGV的状态信息。
根据需求情况和当前各AGV运行情况，将调度命令传递给选定的AGV。
AGV完成一次运输任务后在待命站等待下次任务。
如何高效地、快速地进行多任务和多AGV的调度，以及复杂地形的避碰等一系列问题都需要软件来完成。
由于整个系统中各种智能设备都有各自的属性，因此用面向对象设计的C++语言来编程是一个很好的选择。
在编程时要注意的是AGV系统的实时性较强，为了加快控制台和AGV之间的无线通讯以及在此基础上的AGV调度，编程中最好采用多线程的模式，使通讯和调度等各功能模块互不影响，加快系统速度。
7、通讯系统通讯系统一方面接受监控系统的命令，及时、准确地传送给其它各相应的子系统，完成监控系统所指定的动作:另一方面又接收各子系统的反馈信息，回送给监控系统，作为监控系统协调、管理、控制的依据。
由于AGV位置不固定，且整个系统中设备较多，控制台和AGV间的通讯最适宜用无线通讯的方式。
控制台和各AGV就组成了一点对多点的无线局域网，在设计过程中要注意两个问题:①无线电的调制问题无线电通讯中，信号调制可以用调幅和调频两种方式。
在系统的工作环境中，电磁干扰较严重，调幅方式的信号频率范围大，易受干扰，而调频信号频率范围很窄，很难受干扰，所以应优先考虑调频方式。
而且调幅方式的波特率比较低，一般都小于3200Kbit/s，调频的波特率可以达到9600K bit/s以上。
②通讯协议问题在通讯中，通讯的协议是一个重要问题。
协议的制定要遵从既简洁又可靠的原则。
简洁有效的协议可以减少控制器处理信号的时间，提高系统运行速度。
8、导航系统AGV导航系统的功能是保证AGV小车沿正确路径行走，并保证一定行走精度。
AGV的制导方式按有无导引路线分为三种:一是有固定路线的方式:二是半固定路线的方式，包括标记跟踪方式和磁力制导方式;三是无路线方式，包括地面帮助制导方式、用地图上的路线指令制导方式和在地图上搜索最短路径制导方式。
固定路线的导引方式有电磁制导方式、光学控制带制导方式、激光制导方式和超声波制导方式。
①电磁制导方式②光学控制带导引方式③激光制导方式④超声波制导方式9、载荷传送装置AGV的载荷传送装置为一平板，其作用为运输箱体类零件到指定工位。
主要用来装载箱体类零件，运送物料等.10、驱动装置驱动AGV自动导引车运行并具有速度控制和制动能力的子系统。
主要包括电机、减速器、驱动器、控制与驱动电路等。
驱动系统一般为闭环方式与开环方式，前者以伺服直流电机为主，后者以步进电机为主。
11、动力系统蓄电池是目前AGV自动导引车使用的唯一电源。
用来驱动车体、车上附属装置，如控制、通讯、安全等。
AGV自动导引车周边设施使用一般工业电力，根据用途而有不同要求。
如充电间频率发生器、自动门、计算机室、通讯装置以及工作环境所需装置的动力等。
根据车型、运行及载荷量而采用不同功率的蓄电他，一般都是蓄电池组合体。
常用直流电压为12伏、24伏、48伏及72伏。
AGV是智能化的移动机器人，也是现代工业自动化物流系统的主要设备。
总结本次的课设不但拓宽了我的视野而且对知识面。
非常感谢老师教导。
给了我们很多的帮助和鼓励。
在刚收到课设题目的时候还不知道该如何下手，后来在老师和同学的帮助下自己的设计思路也渐渐的明朗了。
在确定了设计思路后同学们分工合作，又问题的时候大家一起协商解决。
解决不了的就查资料，请老师指导，在学习的同时又收获了很多的快乐。
本文是在凌轩老师细心指导和热心帮助下完成的,在此我谨怀诚挚的心情向于凌老师致以崇高的敬意和深深的谢意！感谢他这段时间对我们的关心和帮助；感谢他给我们提供了这么好的实习和设计环境；凌老师他渊博的学识、严谨的治学态度、活跃的学术思想、积极进取的人生态度和诲人不倦的学者风范我受益终生，同时也使我明白了做事情就应该认认真真、扎扎实实，不能有一丝的疏忽和马虎的道理，对我以后人生的发展奠定了坚实的基础。
最后，我要感谢我的老师，是您严厉批评唤醒了我，是您的敬业精神感动了我，是您的教诲启发了我，是您的期望鼓励了我，我感谢老师您今天又为我增添了一幅坚硬的翅膀．今天我为你们而骄傲，明天你们为我而自豪。
马上也要走出校园步入工作岗位了，要珍惜现在的时光。
给以后留下些美好的回忆。
不要给自己埋下悔恨的种子。
希望等到以后有机会谈到这段时光的时候自己可以拍着胸脯说，那段日子我无怨无悔。
参考文献于慎波，张幼军，王燕冷等，自动导向小车系统及其技术组成，沈阳工业大学学报,1998汪达开，AGV控制系统，机械工业自动化，1997孙宇，张世琪，崔康吉 .AGV自动导引技术的研究，中国机械工程，1996张铁，李琳，曾德怀，自主导航巡逻机器人的行走系统研究，机床与液压，2003 郭峰，袁星军，余达太等，自动导引车系统关键技术的研究，北京科技大学学报，1999。