GB-T12642-2001工业机器人-性能规范及其试验方法
工业机器人安全性能评估实验报告
工业机器人安全性能评估实验报告一、引言工业机器人在现代制造业中扮演着越来越重要的角色，它们能够提高生产效率、降低劳动成本，并保证产品质量的稳定性。
然而，随着工业机器人的广泛应用，其安全问题也日益受到关注。
为了确保工业机器人在工作过程中的安全性，需要对其安全性能进行评估。
本次实验旨在对某型号工业机器人的安全性能进行全面评估，为其在实际生产中的应用提供可靠的依据。
二、实验目的本实验的主要目的是评估某型号工业机器人在正常运行和异常情况下的安全性能，包括但不限于机器人的运动控制精度、碰撞检测能力、紧急停止功能等方面，以确定其是否符合相关安全标准和规范的要求。
三、实验设备和环境（一）实验设备1、被测试的工业机器人：某型号六轴工业机器人，具有较高的负载能力和运动精度。
2、控制器：与工业机器人配套的控制器，用于控制机器人的运动和操作。
3、传感器：包括位置传感器、力传感器、速度传感器等，用于测量机器人的运动参数和外部环境信息。
4、测试工装：用于模拟机器人在实际工作中的各种工况，如抓取、搬运、装配等。
（二）实验环境1、实验场地：一个宽敞、明亮、通风良好的实验室，地面平整、无障碍物，具备良好的照明和电力供应条件。
2、安全防护设施：在实验场地周围设置了安全围栏和警示标识，配备了紧急停止按钮和消防设备，以确保实验人员的安全。
四、实验步骤（一）运动控制精度测试1、设定机器人的运动轨迹和目标位置，包括直线运动、圆弧运动和复杂曲线运动。
2、启动机器人，让其按照设定的轨迹运动，并通过位置传感器实时测量机器人的实际位置。
3、重复上述步骤多次，记录每次测量的结果，并计算机器人的运动控制精度，包括位置误差、姿态误差和重复定位精度。
（二）碰撞检测能力测试1、在机器人的工作空间内设置障碍物，包括固定障碍物和移动障碍物。
2、启动机器人，让其在正常工作状态下运动，并观察机器人是否能够及时检测到障碍物并停止运动。
3、调整障碍物的位置、形状和速度，重复上述步骤，测试机器人在不同工况下的碰撞检测能力。
点焊机器人技术标准
点焊机器人技术要求1 范围本标准规定了SRD165B点焊机器人的产品分类，要求，试验方法，检验规则，侧标志、使用说明书、包装、运输及贮存。
本标准适用于SRD165B点焊机器人（以下简称机器人）。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 191-2008 包装储运图示标志GB/T 2423.1-2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法 A：低温GB/T 2423.2-2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法 B：高温GB/T 2423.3-2006 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验GB/T 2423.102-2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验：温度（低温、高温）/低气压/振动（正弦）综合GB 2894 安全标志及其使用导则GB 4208 外壳防护等级（IP代码）GB/T 4768-2008 防霉包装GB/T 4879-1999 防锈包装GB/T 5048-1999 防潮包装GB 5226.1 机械安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T 9969-2008 工业产品使用说明书总则GB 11291 工业机器人安全规范GB/T 12642-2001 工业机器人性能规范及其试验方法GB/T 12644-2001 工业机器人特性表示GB/T 13306-1991 标牌GB/T 14048.1-2006 低压开关设备和控制设备第1部分：总则GB/T 19397-2003 工业机器人电磁兼容性实验方法和性能评估准则指南3 产品分类3.1 类型按机械结构的类型分为：关节型机器人3.2 型号表示方法S R D 165 B设计序号（A、B、C……）；负载能力（单位：kg）；点焊机器人代号；机器人代号；公司代号。
GSK工业机器人在保温杯行业的应用
GSK工业机器人在保温杯行业的应用摘要：保温杯作为人们生活中很重要的日用商品与人们生活息息相关，品质要求高，需求量一直很大。
一只保温杯寿命2-3年完全没有问题，但实际寿命只有3-6个月，影响因素有擦伤掉漆、丢失、样式及功能迭代等。
商家的营销策略也是把保温杯做为易耗品来做，这样对保温杯的产能就有很高要求。
保温杯属于劳动密集形产业，对劳动力依赖强。
随着劳动力缺口越来越大，保温杯实现自动化生产迫在眉睫。
关键词：保温杯金工线机器人自动化保温杯整个工序有55道左右，其中金工线30道左右，从制管到抽真空之前的自动化工艺已经由GSK工业机器人和保温杯龙头企业合力通过2年多时间完全打通，制管、成形、焊接、打磨工序已经用机器人替代人工，工艺成熟。
本文主要介绍机器人在保温杯金工线自动化应用及应用成效。
1、保温杯行业背景全球不锈钢真空保温器皿市场规模从2016年的47.6亿美元增长至2020年的68.3亿美元，期间年复合增长率为 9.45%。
预计2021年其市场规模将持续增长超过70亿美元。
我国是保温杯生产大国，数据显示，2021年，我国保温器皿需求量约为1.5亿个，同比增长8%。
根据企查查数据，截至2022年6月，我国保温杯行业相关企业注册资金在100万以内的有3831家，占比46.92%;其次是100-200万的企业，企业注册数量为1323家，占比16.2%。
劳动力缺口一直影响劳动密集形的保温杯产业。
保温杯行业的领军企业匡迪、双力、南龙等在解决劳动力缺口同时，奉行“知名品牌代工+自有品牌”战略，重视产品品质，不断探索全生产流程的先进制造工艺和技术，在智能制造上，愿意投资和改变;品牌定位。
中低端的企业，则聚焦成本控制，对水涨、拉升、抛光等保温杯加工工艺有迫切的自动化需求。
掌握机器人核心技术的GSK，实施“深耕细分”战略，在永康保温杯产业聚集区，率先推出了的金工线智能制造解决方案，。
2、保温杯行业特点2.1、产业集中保温杯生产主要集中在浙江永康（）。
工业机器人校准技术与补偿方法发展现状及趋势
工业机器人的校准过程包括系统建模、 数据测量、 参数辨识和误差补偿[6] , 即: 通过建立工业机器人的 校准模型, 应用校准方法获取机器人末端执行器的实
· 2 · 综合评述
2021 年第 41 卷第 3 期
际位姿, 然后应用参数辨识方法获得具体的参数变化
规律[7 -8] , 之后进行参数补偿以达到提高其末端定位
工业机器人的长期使用可能导致其精度因磨损而 降低, 另外连杆长度、 连杆工具坐标系的定义偏差等 因素会导致工业机器人的位姿产生偏移, 也会对工业 机器人的使用精度造成极大影响。 目前, 解决上述问 题的主要方法是通过构建工业机器人的误差模型对工 业机器人进行误差补偿, 并完成工业机器人的校准[5] 。 但是, 目前国内工业机器人标准与校准规范尚不完善,
仅制定了 GB / T 12642 - 2013 《 工业机器人性能规范及 其试验方法》, 该标准主要定义了工业机器人的性能规 范及其试验方法。 目前国内还没有针对工业机器人末 端执行器绝对定位精度的相关校准规范, 因此开展工 业机器人末端执行器的校准与补偿方法研究十分重要。
本文首先介绍了工业机器人的校准模型, 在分析 和总结工业机器人的几何参数误差及运动学模型的基 础上, 从校准方法和补偿方法两个方面对工业机器人 的校准技术进行梳理, 并总结未来工业机器人校准技 术的发展趋势, 为未来工业机器人在线校准与误差补 偿规范标准的制定提供参考。
px = fpx ( X1 ,X2 ,X3 ,X4 ,X5 ,X6 )
py = fpy ( X1 ,X2 ,X3 ,X4 ,X5 ,X6 )
pz = fpz( X1 ,X2 ,X3 ,X4 ,X5 ,X6 )
(4)
ωx = fωx ( X1 ,X2 ,X3 ,X4 ,X5 ,X6 )
工业机器人操作与运维职业技能等级标准
工业机器人操作与运维职业技能等级标准目录前言 (1)1 范围 (3)2 规范性引用文件 (3)3 面向工作岗位（群） (3)4 面向院校专业领域 (4)5 职业技能等级标准 (4)前言为贯彻落实《国家职业教育改革实施方案》，积极推动学历证书+若干职业技能等级证书制度，积极推进“工业机器人技术”和“机器人工程”专业建设，为制造强国战略所急需的高素质技术技能人才的教育和培训提供科学、规范的依据，北京新奥时代科技有限责任公司（工业和信息化部教育与考试中心）依据当前工业机器人行业发展的实际情况，在实施工业和信息化人才培养工程工业机器人技术技能人才培养项目的基础上，在教育部的指导下，经过行业人才需求调研，对接教学标准，组织有关专家，编写了《工业机器人操作与运维职业技能等级标准》（以下简称“标准”）。
本标准以客观反映现阶段智能制造工业机器人行业应用技术发展水平，以及工业机器人本体制造企业、系统集成企业、应用企业三类不同类型企业对从业人员的要求为目标，明确了具有本专业职业技能的人员的工作领域、工作任务和职业技能。
本标准采用功能分析法进行编写，遵循了有关工业机器人安全规范要求和工业机器人操作与运维技术规程的要求，既保证了标准体例的规范化，又体现了以专业活动为导向、以职业技能为核心的特点，同时，模块化的结构也使其具有根据技术应用与发展进行调整的灵活性和实用性，符合培训和评价工作的需要。
本标准起草单位：北京新奥时代科技有限责任公司（工业和信息化部教育与考试中心）。
本标准主要起草人：曹其新、周峻水、谭志彬、王亮亮、刁秀珍、曾小波、肖永强、郭宏宾、邵振洲、张天翼、李东、张启福、蒋清山、杨德校、李伟、魏召刚、张志明、陈穆珩、龚玉涵声明：本标准的知识产权归属于北京新奥时代科技有限责任公司（工业和信息化部教育与考试中心），未经北京新奥时代科技有限责任公司（工业和信息化部教育与考试中心）同意，不得印刷、销售。
1 范围本标准规定了工业机器人操作与运维职业技能的等级、工作领域、工作任务和职业技能要求。
工业和信息化部公告2016年第65号——附件工业机器人行业规范条件
工业和信息化部公告2016年第65号——附件工业机器人行业规范条件文章属性•【制定机关】工业和信息化部•【公布日期】2016.12.09•【文号】工业和信息化部公告2016年第65号•【施行日期】2017.02.01•【效力等级】部门规范性文件•【时效性】现行有效•【主题分类】装备工业正文工业和信息化部公告2016年第65号为推进工业机器人行业健康发展，按照《机器人产业发展规划（2016-2020年》的部署,我们组织制订了《工业机器人行业规范条件》，现予以公告。
附件：附件工业机器人行业规范条件工业和信息化部2016年12月9日附件工业机器人行业规范条件一、总则（一）为贯彻落实《机器人产业发展规划（2016-2020年）》，加强工业机器人产品质量管理，规范行业市场秩序，维护用户合法权益，保护工业机器人本体生产企业和工业机器人集成应用企业科技投入的积极性，按照鼓励技术进步、规范竞争行为、促进安全生产的原则，根据国家有关法律法规和产业政策，制定《工业机器人行业规范条件》（以下简称规范条件）。
（二）鼓励工业机器人本体生产企业和工业机器人集成应用企业按照本规范条件自愿申请规范条件公告，对符合规范条件的企业以公告的形式向社会发布，引导各类鼓励政策向公告企业集聚。
（三）本规范条件适用于中华人民共和国境内的工业机器人本体生产企业和工业机器人集成应用企业。
二、综合条件（四）具有独立企业法人资格，并取得营业执照。
（五）符合国家相关产业政策要求。
（六）具有独立研发、生产、专业技术服务能力。
（七）有良好的资信和公众形象，有良好的履约能力，依法纳税，近三年无触犯国家法律法规的行为、无不正当竞争行为。
（八）具备信息化、智能化管理手段。
（九）工业机器人本体生产企业应具备与所开展的工业机器人研发、生产等活动相适应的研发、生产、起重、运输等设施设备。
（十）工业机器人集成应用企业应具备与所开展的工业机器人系统集成、专业技术服务等活动相适应的研发、设计、生产、装配、起重、运输等设施设备。
工业机器人培训考核大纲
工业机器人应用工程师培训考核内容
一、对应岗位：
面向实际生产一线的工业机器人应用开发人员（应用型技术技能人才）二、培养对象
具有高职（同等学历）以上的在校生，以及机电类相关专业的在职人员，或三年以上从事工业机器人操作经验的相关从业人员。
二、培养目标：
具有设计机器人工作站的专业基础理论和操作技能，熟悉典型机器人应用工艺及作业规范，能独立从事工业机器人工作站的设计，机器人等关键设备及器件的选型，系统程序编制、调试、故障诊断与维修等方面的工作任务。
熟悉企业生产流程，具备在生产一线设计、编制、维护机器人工作站的能力。
三、考核标准：。
一种通用的工业机器人位姿检测方法
一种通用的工业机器人位姿检测方法任瑜;张丰;郭志敏;宋增超;龚婷【摘要】研究了一种通用的工业机器人位姿检测方法.其基本原理是以激光跟踪仪测量固定在机器人末端的4个参考点来间接测量机器人的绝对位姿,并与指令位姿比较,实现机器人位姿准确度和位姿重复性检测;其中,参考点坐标及机座坐标系通过多姿态约束同步标定,并设计非线性标定算法.通过末端带有制孔执行器的KUKAKR210 R2700工业机器人的位姿检测实验表明:机器人的位置准确度为0.3 mm,位置重复性为0.06 mm,与标称指标相符,且工具中心点(TCP)坐标与直接测量的偏差小于0.015 mm,证明该检测方法的准确性可满足机器人位姿检测的需要,且无需特殊的机械工装,具有良好的通用性;采用基于多姿态约束的非线性标定方法,标定残差减小至0.35 mm,标定方法具有良好的鲁棒性,可有效地减小因机器人运动模型不准确引起的标定误差.【期刊名称】《计量学报》【年(卷),期】2018(039)005【总页数】7页(P615-621)【关键词】计量学;位姿检测;工业机器人;准确度;重复性;激光跟踪仪【作者】任瑜;张丰;郭志敏;宋增超;龚婷【作者单位】上海市计量测试技术研究院,上海201203;天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津300072;上海市计量测试技术研究院,上海201203;上海市计量测试技术研究院,上海201203;上海市计量测试技术研究院,上海201203;上海飞机制造有限公司,上海200436【正文语种】中文【中图分类】TB921 引言随着工业机器人在现代制造领域的应用不断深入，准确、规范、合理的工业机器人位姿检测变得尤为重要[1～3]。
我国工业机器人位姿检测主要依据GB/T 12642—2013 《工业机器人性能规范及其试验方法》[4]开展。
该标准中给出了机器人的位姿准确度、重复性等指标的定义及计算公式，并推荐了检测方法。
但是，该标准未对机器人的位姿参数测量、坐标系标定等技术问题给出详细说明。
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用作转换数据的参照位置 参照点和测量点需在试验立方体内 且彼此距离应尽可能大 如 若 到
为测量点 则
可用作参照点
对于性能规范的有向分量 机座坐标系和所选坐标系的关系应在试验结果中说明
测量点应离制造商指明的机械接口一段距离 该点在机械接口坐标系 见
的位置应
予记录 见图
计算姿态偏差时所用的转动顺序 必须使姿态在数值上是连续的 绕动轴 导航角或欧拉角 旋转
机械接口坐标系
图 选用平面和测量平面
对角线长度
示例平面
和位姿
图 使用的位姿
运动要求
当机器人在各位姿间运动时 所有关节均应运动
试验时 应注意不超出制造操作规范
跟踪的轨迹
试验轨迹的位置
采用
中说明的立方体
试验轨迹应位于图 所示的四个平面之一 对于 轴机器人 除制造商特殊规定外 应选用平面
对少于 轴的机器人 应由制造商指定选用哪个平面
如图 中 到
的距离是一实例
另一直线轨迹 到 可用于 中所述的重定向试验
对圆形轨迹试验 需测试两个不同的圆 见图
前言
国际标准化组织 是由各国标准化团体 成员体 组成的世界性的联合组织 国际标准的
制定通常是由 的技术委员会来进行的 对技术委员会已确定的项目 有兴趣的每个成员体有权派
代表参加该技术委员会的工作 与 有联系的各国际组织 政府和非政府的团体也可参加有关工作
在电工技术的标准化方面
与国际电工委员会
紧密合作
注 其他符号在有关章节中解释
性能测试条件
机器人安装 根据制造商的建议安装机器人
测试前条件 机器人应装配完毕 并可全面操作 所有必要的校平操作 调整步骤及功能试验均圆满完成 除位姿特性的漂移试验应由冷态开始外 不管制造商是否有规定 其余的试验在试验前应进行适当
的预热运行
若机器人具有由用户使用的 会影响被测特性的设备 或如果只能用特殊函数来记录特性 如离线
平面
平面
平面
平面
图 工作空间中的立方体 立方体内所用平面的位置 位姿试验应选用下列平面之一 对这些平面制造商已声明在说明书中的值是有效的
试验报告中应指出选用了哪一个平面 表 给出了位姿特性所使用的位姿
表 位姿特性中选用的位姿
试验特性
位
姿
位姿准确度和位姿重复性
多方向位姿准确度变动
距离准确度和距离重复性
技术委员会采纳的国际标准草案 在 理事会作为国际标准接受之前 提交各成员体投票表决
按
导则 需有技术委员会或分技术委员会中 成员体投票数的 赞成 且反对票少于总投
票数的 才能批准发布
国际标准
是由工业自动化系统和集成技术委员会
的制造业机器人分技术委
员会 制定的
第二版删除和替代第一版
和修正案
且是技术修订版
速
额定速度 必测
度
或 额定速度 ○ 选测
位姿准确度和位姿重复性
○
多方向位姿准确度变动
○
距离准确度和距离重复性
○
位置稳定时间
○
位置超调量
○
位姿特性漂移
互换性
○
最小定位时间 试验特性
见第 章和表
表 轨迹特性的试验速度
速
度
额定轨迹速度 必测
额定轨迹速度 必测
额定轨迹速度 必测
轨迹准确度和轨迹重复性
重定向轨迹准确度
用负载 试验速度 试验轨迹 试验循环和环境条件
附录 标准的附录 给出了用于位姿特性和轨迹特性进行对比测试时的具体参数
本标准适用于
中定义的所有工业机器人 本标准术语 机器人 指的是工业机器人
引用标准
下列标准所包含的条文 通过在本标准中引用而构成为本标准的条文 本标准出版时 所示版本均 为有效 所有标准都会被修订 使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性
限见
等
环境条件
一般条件
试验所用的环境条件应由制造商说明 参照
的要求
环境条件包括 温度 相对湿度 电磁场和静电场 射频干扰 大气污染和海拔高度极限
测试温度
测试的环境温度 应为
采用其他的环境温度应在试验报告中指明并加以解释 试验温度
应保持在
为使机器人和测量仪器在试验前处于热稳定状态下 需将它们置于试验环境中足够长的时间 最好
工业机器人 词汇 工业机器人 坐标系和运动命名原则 工业机器人 特性表示
定义
本标准采用
中给出的定义和下列定义
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局
批准
实施
集群
用于计算准确度和重复性特性的一组测量点 图 表示图解法示例
重心
对于由坐标
确定的 个点的集群 该集群的重心是坐标为均值
的点
的
计算公式在
中给出
测量停顿时间
对应
本标准和国标
版相比有较大的变动
版是参照采用当时的
编制的 在标
准的内容中增加了缩略语和符号的章节 在位姿特性和轨迹特性的项目上有所增删 在规范项目的释
义 图例和计算公式上补充了内容 并作了一些增删和修改 计算公式的符号作了较大变动 作为标准的
附录增加了进行机器人对比试验时所选用的各项参数的规定 作为提示的附录增加了机器人典型应用
时选择哪些性能规范的建议
本标准自实施之日起代替
工业机器人 性能规范 和
工
业机器人 性能测试方法
本标准的附录 为标准的附录 附录 附录 为提示的附录
本标准由中国机械工业联合会提出
本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会归口
本标准起草单位 北京机械工业自动化研究所 华南理工大学 北京理工大学
本标准主要起草人 胡景 刘桂雄 陆际联
编程给出的位姿校准设施 的设备 则试验中的状态必须在试验报告中说明 并且 与某种特性有关时
每次试验中均应保持不变
操作和环境条件
由制造商指定并由本标准相应的试验方法确定的性能特性 只有在制造商规定的环境和正常操作
条件下才是有效的
操作条件
试验中所使用的正常操作条件 应由制造商说明
正常操作条件包括 但不限于 对电源 液压源和气压源的要求 电源波动和干扰 最大安全操作极
附录 是本国际标准的正式组成部分 附录 和附录 仅作为资料
引
言
是涉及工业机器人的系列国际标准之一 其他还有诸如安全 通用特性 坐标系 术语
和机械接口等方面的标准 这些标准是相互关联的 且和其他标准有关
制定
的目的是便于机器人及其系统的制造商和用户间的沟通
定义了重
要的性能指标 说明这些指标应怎样给定 并推荐了试验方法 本标准的附录 举例说明如何编写试验
结果报告 本标准给出试验方法中的那些特性是对机器人性能起显著影响的性能指标
本标准的用户根据具体要求选择需要测量的性能指标
根据机器人的类型和要求 可全部或部分地采用本标准所述的试验
标准的核心是单个特性试验 附录 中有位姿特性和轨迹特性对比测试的具体参数
本标准的附录 对于典型应用提供了选择试验项目的指南
重定向轨迹准确度
拐角偏差
轨迹速度特性
最小定ห้องสมุดไป่ตู้时间
静态柔顺性
摆动偏差
对于某一具体机器人的试验 本标准并不规定应选择上述的哪些性能指标 本标准所述的试验项目
主要用于研究和检验某个机器人的指标 但也可用于样机试验 定型试验或验收试验
为了对比不同机器人的性能指标 按照本标准的规定 下列参数必须相同 试验立方体的尺寸 试验
图 是试验用末端执行器的实例 其 重心 和
工具中心点 有偏移 试验时
是测量
点
测量点的位置应在试验报告中说明
表 试验负载
试验特性
位姿准确度和位姿重复性 多方向位姿准确度变动 距离准确度和距离重复性 位置稳定时间 位置超调量 位姿特性漂移 互换性 轨迹准确度和轨迹重复性 重定向轨迹准确度 拐角偏差 轨迹速度特性 最小定位时间 静态柔顺性 摆动偏差
前
言
本标准等效采用国际标准
该标准是国际标准化组织对原有的
及
进行复审后修订的 本标准根据该标准的技术内容对我国的
工业机器人 性能规范 和
工业机器人 性能测试方法 进行了修订 并按
的版本格式将我国原有的两项标准合并成一项 在编写格式上除遵照
增加我国前言及在引用标准中按我国已发布的国家标准 更改为我国编号及名称外 其他全部与之一一
或绕静止轴旋转是没有关系的
除非另有规定 应在实到位姿稳定后进行测量
仪器
对于轨迹特性 超调量和位姿稳定性的测量 数据采集设备的动态特性 如采样速率 应足够高 以
确保获得被测特性的充分描述
试验中所用的测量仪器应进行校准 还应估计测量的不确定度并在试验报告中说明 应考虑下列
参数
仪器误差
与方法有关的系统误差
记录数据前在测量点处的延迟时间 如发出 到位 控制信号与测量装置 开始测量 之间的时间
测量时间
记录量值所用的时间
单位
除非另有规定 所有单位如下
长度以毫米计
角度以弧度或度计
或
时间以秒计
质量以千克计
力以牛顿计
速度以米 秒
或度 秒
或弧度 秒计
缩略语和符号
本标准采用下列缩略语和符号
基本缩略语
准确度
重复性
变动
在轨迹特性测量时 机械接口的中心应位于选用平面上 见图 且其姿态相对于该平面应保持
不变
试验轨迹的形状和尺寸
图 给出了在四个可用试验平面之一上的一条直线轨迹 一条矩形轨迹和两条圆形轨迹的位置
示例
除测量拐角偏差外 试验轨迹的形状应是直线或圆 见 和图
若采用其他形状的轨迹 制造
商应说明并附于试验报告中