某小型无人机测控系统的设计
《2024年基于STM32单片机的无人机飞行控制系统设计》范文
《基于STM32单片机的无人机飞行控制系统设计》篇一一、引言随着科技的发展，无人机在各个领域中的应用越来越广泛。
为了提高无人机的性能、安全性和可靠性，设计一套有效的飞行控制系统至关重要。
本文旨在介绍基于STM32单片机的无人机飞行控制系统的设计原理与实现过程。
二、系统设计概述本无人机飞行控制系统采用STM32系列单片机作为核心控制器，通过对无人机飞行状态的实时检测和控制，实现对无人机的精确控制。
系统包括传感器模块、电机驱动模块、通信模块等部分。
传感器模块用于获取无人机的飞行状态信息，电机驱动模块根据控制器的指令驱动无人机飞行，通信模块实现与地面站的双向通信。
三、硬件设计1. STM32单片机STM32系列单片机具有高性能、低功耗等优点，是本系统的核心控制器。
通过编程实现对无人机的控制，包括姿态控制、导航控制等。
2. 传感器模块传感器模块包括陀螺仪、加速度计、磁力计等，用于获取无人机的飞行状态信息。
这些传感器将数据传输给STM32单片机，为飞行控制提供依据。
3. 电机驱动模块电机驱动模块采用舵机控制方式，通过PWM信号控制电机的转速和方向，实现无人机的精确控制。
该模块采用H桥电路实现电机正反转，配合单片机输出的PWM信号，实现对电机的精确控制。
4. 通信模块通信模块采用无线通信方式，实现与地面站的双向通信。
通过无线数传模块将无人机的飞行状态信息传输给地面站，同时接收地面站的指令，实现对无人机的远程控制。
四、软件设计软件设计包括控制系统算法和程序编写两部分。
控制系统算法采用先进的姿态控制算法和导航算法，实现对无人机的精确控制。
程序编写采用C语言，实现对单片机的编程和控制。
在程序设计中，需要考虑到系统的实时性、稳定性和可靠性等因素。
五、系统实现系统实现包括硬件组装、程序烧录和调试等步骤。
首先将各模块组装在一起，然后通过编程器将程序烧录到STM32单片机中。
在调试过程中，需要对系统的各项性能进行测试和优化，确保系统的稳定性和可靠性。
小型固定翼无人机飞控建模与控制律设计
小型固定翼无人机飞控建模与控制律设计随着无人机技术的快速发展，小型固定翼无人机的应用越来越广泛。
在无人机的飞行控制中，飞控系统起着至关重要的作用。
飞控系统通过传感器获取飞行状态信息，并根据预设的控制律对无人机进行控制。
本文将介绍小型固定翼无人机飞控建模与控制律设计的相关内容。
小型固定翼无人机的飞控建模是实现飞行控制的基础。
飞控建模的目的是将无人机的动力学特性用数学模型进行描述。
一般而言，可以采用欧拉角模型或四元数模型对无人机的姿态进行描述，同时考虑无人机的位置和速度状态。
通过建立动力学方程，可以得到无人机在空气动力学力和控制输入的作用下的运动方程。
根据这些方程，可以对无人机的飞行状态进行模拟和预测。
飞控系统的设计需要考虑无人机的动力学特性和控制要求。
在小型固定翼无人机的飞行控制中，常用的控制律包括PID控制律和线性二次调节（LQR）控制律。
PID控制律是一种经典的控制方法，通过调节比例、积分和微分参数，可以实现对无人机姿态的稳定控制。
而LQR控制律则是一种优化控制方法，通过求解最优控制问题，可以得到最优的控制输入，从而实现无人机的稳定控制。
在飞控系统的设计中，还需要考虑传感器的选择和数据融合算法的设计。
传感器可以提供无人机的飞行状态信息，如加速度、陀螺仪、磁力计等。
数据融合算法可以将不同传感器的数据进行融合，提高飞行状态的估计精度。
常用的数据融合算法包括卡尔曼滤波和粒子滤波等。
飞控系统的设计还需要考虑通信和安全性等方面的问题。
无人机的飞行控制可以通过无线通信与地面站进行交互。
通信的稳定性和实时性对于飞行控制的效果至关重要。
此外，为了保障无人机的安全性，还需要考虑飞控系统的抗干扰能力和故障检测与容错能力。
小型固定翼无人机飞控建模与控制律设计是实现无人机飞行控制的关键步骤。
通过合适的飞控建模和控制律设计，可以实现对无人机的稳定控制和精确导航。
同时，飞控系统的设计还需要考虑传感器选择、数据融合算法、通信和安全性等方面的问题。
无人机系统的设计与研发
无人机系统的设计与研发一、绪论随着科技的不断进步和无人机技术的不断成熟，无人机系统被广泛应用于军事、民用、商业等领域。
无人机系统的设计与研发成为无人机应用领域中的重要环节。
本文将介绍无人机系统设计与研发的主要内容和关键技术。
二、无人机系统的设计流程无人机系统设计流程主要包括以下几个步骤：1.需求分析：根据使用环境和使用需求，对无人机系统的功能、性能、应用等进行分析。
需求分析是无人机系统设计的基础，如果需求分析不清晰，将会严重影响后面的设计工作。
2.系统架构设计：根据需求分析结果，确定无人机系统的总体架构和各个组件的功能。
系统架构设计必须充分考虑到无人机机身的体积，重量，电量等因素。
3.硬件设计：包括嵌入式系统、传感器、动力系统、通讯系统等设计。
硬件设计需要充分优化产品的性价比，确保产品质量和性能的达成。
4.软件设计：无人机系统中的软件设计主要包括无人机控制、导航和通信控制等方面。
面向对象的设计方法在软件设计中得到了广泛的应用。
5.系统集成测试：将各个组件进行组装，进行调试和测试。
系统集成测试是无人机系统设计中非常重要的一步。
三、无人机系统的关键技术1.嵌入式系统设计技术：嵌入式系统主要是指无人机机身内嵌的计算机控制单元，可以控制无人机的飞行和应用，嵌入式系统的设计是无人机系统开发中的核心技术。
在嵌入式系统设计中要注意开发效率、可靠性和安全性。
2.控制技术：无人机的控制方法可以分为手动控制和自动控制。
对于自主控制的无人机，需要开发复杂的控制算法，充分考虑环境变化的影响。
3.导航技术：无人机的导航技术主要包括惯性导航、GPS导航等。
在导航技术的设计中需要考虑环境的影响，如风力、天气等。
4.通讯技术：无人机系统中需要内嵌多种通讯技术，如蓝牙、Wi-Fi、LTE等。
通信技术的设计需要考虑到无线信号传输的安全性和可靠性。
5.机身结构设计技术：无人机机身结构设计要充分考虑重量、平衡、稳定性等因素。
同时，还需要考虑无人机飞行过程中的抗风能力和抗撞击能力。
基于STM32的微型四旋翼无人机控制系统设计—软件设计
基于STM32的微型四旋翼无人机控制系统设计—软件设计首先，需要实现的是飞行控制算法。
飞行控制算法主要包括姿态估计和控制器设计两个部分。
在姿态估计中，通过加速度计和陀螺仪等传感器获取四旋翼的姿态信息，并使用滤波算法对数据进行处理，得到稳定的姿态角数据。
常用的滤波算法有卡尔曼滤波器和互补滤波器等。
在控制器设计中，根据姿态角数据和期望姿态角数据，设计合适的控制算法，生成四个电机的输出信号，以控制四旋翼的姿态。
常用的控制算法有PID控制器和模糊控制器等。
其次，需要实现的是传感器数据的获取和处理。
四旋翼无人机通常配备加速度计、陀螺仪、磁力计和气压计等传感器，用于获取飞行状态相关的数据。
通过I2C或SPI等接口将传感器与STM32连接，然后通过相关的驱动程序读取传感器数据。
读取到的数据可以进行校准和滤波等处理，以提高数据的准确性和稳定性。
最后，需要实现的是控制指令的生成和发送。
控制指令的生成主要根据用户输入的期望飞行状态和传感器反馈的实际飞行状态来确定。
例如，用户输入期望的飞行速度和高度等信息，然后通过控制算法和传感器数据计算得到四电机的输出信号，以控制四旋翼实现期望的飞行动作。
生成的控制指令可以通过PWM信号或者CAN总线等方式发送给四旋翼的电调或者电机。
除了上述的基本功能，还可以根据实际需求增加一些辅助功能，如飞行模式切换、状态显示、数据记录和回放等。
这些功能可以通过开发相关的菜单和界面实现，用户可以通过遥控器或者地面站等设备进行相关操作。
总结起来，基于STM32的微型四旋翼无人机控制系统设计软件设计主要包括飞行控制算法的实现、传感器数据的获取和处理、控制指令的生成和发送等几个方面。
通过合理设计和实现上述功能，可以实现四旋翼无人机的稳定飞行和精确控制。
某小型无人机无线电遥控遥测系统实现
４ ３ 遥测 显示 软件 程序 设计 ．
遥测显示系统的任务是 由遥测显示软件把接
收 到的遥 测数 据 实 时 显示 出来 ， 把 这 些 数 据 存 并 盘 ， 可进 行 打 印 和 回 放 。因 此 遥 测 显 示 软件 的 还 设计按 照其 功 能分 为 数 据 接 收 部 分 、 时 显 示 部 实 分和数 据保存 、 印及 回放 部分 。 打 ４３ １数据 接 收部分 的实 现 ．． 接 收遥测 数据 是 通过 开 发 的 Ｗｉｄｗ 应 用 程 ｎｏｓ
ｂ １ 个信道中部分或全部信道频率的设置 ．６ Ｃ使用信道号 ． ｄ 空中数据传输 速率 ． ｅ地址参 数的设 置 ． Ｆ Ｃ各 型 号 的 数 传 电 台 的 初 始 化 参 数 设 置 方 法 之 一 是 采 用 Ｄ ＭＯ 软 件 设 置 。 将 Ｄ ＭＯ Ｅ Ｅ 软 件安装 到 Ｗｉ ｏ ｓ 作 系统的计算机上 ， ｎ ｗ操 ｄ 用 电缆将计算机 串 口与电 台相连 ， 动 Ｄ Ｍ 启 Ｅ Ｏ程 序进行设置操作 即可完 成参数设 置工作 ； 方法 二是用户将 电台的设置命令 嵌人用户开发 的应 用 程 序 中 ， 系 统 启 动 时 自动 完 成 对 电 台 的设 在 置 ， 可 在应 用 程序 工作 过 程 中 ， 据需 要 改 变 也 根 电 台的设 置 。
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图３ Ｆ ２ １Ｂ无线数传电台电路原理图 Ｃ－ ０／
是初始化模块、 编码发送模块和遥测数据接收模 块。其中初始化模块实现对串Ｉ的设置， ： １ 包括串口 选择、 串口波特率、 起始位、 停止位、 校验位及对定时 器的设置。编码发送模块实现对查询出的串 口接 收数据进行 编 码 以及把 编码 发送 出去。遥 测数 据 接收模块实现遥测信号的接收和解码， 并发送至工
无人机控制系统设计
无人机控制系统设计无人机技术的快速发展已经促使了各个行业的关注，并且这种趋势也在未来几年会不断加强。
从企业用途到民间娱乐，无人机的市场随着新应用场景的出现而不断扩大。
随着更多新型策略的逐步应用，无人机控制系统的设计也变得越来越重要。
一、无人机控制系统的原理无人机控制系统是指由计算机集成的一系列电子元件，包括控制器、数据传输设备、传感器、以及用于控制飞行器的软件。
它的核心就是将传感器获取到的信息通过计算机处理，进行轨迹跟踪、导航、安全保护等。
从设计上，无人机控制系统把整个无人机分成了几个模块相互独立但也相互联系，它们分别包括:系统电源、控制器、数据传输模块、航迹规划模块和传感器模块。
二、无人机控制系统的主要设备1. 无人机控制器无人机控制器是整个系统的核心。
该设备是一个以某种形式集成的计算机处理器，由各种电子元件组成。
控制器的作用是读取传感器和航迹规划器的信号，然后控制电动机和舵机以及其他飞行器部件，从而控制飞行器的高度、方向、俯仰和倾斜等参数，以保持飞行器处于稳定和安全范围内。
2. 传感器传感器负责收集无人机周围的环境信息，并将这些信息转换成电信号。
传感器可以分为各种类型，包括气压计、陀螺仪、气体传感器、温度传感器和GPS等，通过这些传感器的数据传送，无人机控制器能够读取、理解和做出适当的反应。
3. 无线电设备无线电设备是无人机上利用无线电信号进行交流的关键设备。
它们可以是用于数据传输、导航或控制的无线电设备，对于无人机飞行送分是必要的设备之一。
在飞行过程中，无线电设备可以帮助无人机传输数据，改变飞行器的航线，并对遇到风险(如雷雨等)时作出相应的反应和保护措施。
4. 摄像头摄像头是现代无人机控制系统中最重要的设备之一。
通过拍摄无人机周围的环境，摄像头不仅可以拍摄美丽的自然风景，还可以拍摄危险的地形和发现目标。
在军事、警察、消防等行业领域，摄像头扮演着极为重要的角色，可以用来探测潜在目标、研究以及拍摄需要处理的领域等。
无人机控制系统设计与仿真
无人机控制系统设计与仿真无人机（Unmanned aerial vehicle, UAV）作为一种自主飞行的飞行器，在日常生活和工业领域中被广泛应用。
为了确保无人机的安全飞行和高效任务执行，优秀的无人机控制系统设计与仿真是非常重要的。
一、无人机控制系统设计无人机控制系统的设计主要包括飞行控制系统和通信控制系统两个方面。
1. 飞行控制系统设计：无人机飞行控制系统是确保飞行器平稳飞行、包括航向、高度和速度控制在内的关键。
设计一个稳定可靠的飞行控制系统需要以下步骤：a) 确定飞行器的动力学模型：通过数学建模，从物理角度描述无人机的运动特性。
b) 设计控制器：基于动力学模型，选择适当的控制器类型（如PID控制器、模糊控制器或模型预测控制器），设计控制器的参数，并利用控制理论方法进行系统稳定性分析。
c) 构建控制系统：根据控制器设计结果，建立整个飞行控制系统，包括传感器、执行器、控制算法等元素的组合，将信号传递和处理流程定义清楚。
2. 通信控制系统设计：无人机通信控制系统是实现与地面控制站之间的通信和数据传输的关键。
设计一个可靠的通信控制系统需要以下步骤：a) 确定通信协议：根据任务需求和无人机特性，选择适当的通信协议（如Wi-Fi、蓝牙或Zigbee），考虑到通信距离和数据传输速率等因素。
b) 设计通信模块：根据通信协议，设计通信模块的硬件和软件，包括天线、无线模块和数据传输协议等元素。
c) 构建通信系统：根据通信模块设计结果，建立整个通信系统，包括无人机上的通信模块和地面控制站上的通信模块。
二、无人机控制系统仿真无人机控制系统的仿真是在计算机环境中模拟和评估无人机飞行控制的有效方法。
通过仿真可以降低测试和调试的成本，并提前评估控制系统的性能。
1. 仿真平台选择：选择合适的仿真平台是进行无人机控制系统仿真的第一步。
常用的无人机仿真平台包括MATLAB/Simulink、dronekit和PX4等。
2. 建立仿真模型：根据实际无人机的动力学模型和控制系统设计结果，利用选择的仿真平台建立无人机的仿真模型。
《2024年基于STM32单片机的无人机飞行控制系统设计》范文
《基于STM32单片机的无人机飞行控制系统设计》篇一一、引言随着科技的不断进步，无人机已成为众多领域的重要工具，其应用领域从军事侦察、地质勘测，到农业植保、物流配送等不断拓展。
为了确保无人机的稳定飞行和精确控制，一个高效且可靠的飞行控制系统显得尤为重要。
本文将详细介绍基于STM32单片机的无人机飞行控制系统设计，包括硬件设计、软件设计以及系统测试等方面。
二、硬件设计1. 主控制器选择本系统选用STM32系列单片机作为主控制器，其具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等优点，适用于无人机飞行控制系统的需求。
2. 传感器模块传感器模块包括陀螺仪、加速度计、磁力计等，用于获取无人机的姿态、速度、位置等信息。
这些传感器通过I2C或SPI接口与主控制器连接，实现数据的实时传输。
3. 电机驱动模块电机驱动模块负责控制无人机的四个电机，实现无人机的起飞、降落、前进、后退、左转、右转等动作。
本系统采用H桥电路实现电机驱动，通过PWM信号控制电机的转速和方向。
4. 电源模块电源模块为整个系统提供稳定的电源供应。
考虑到无人机的体积和重量限制，本系统采用锂电池供电，并通过DC-DC转换器将电压稳定在合适的范围。
三、软件设计1. 操作系统与开发环境本系统采用嵌入式操作系统，如Nucleo-F4系列开发板搭配Keil uVision或HAL库进行软件开发。
这些工具具有强大的功能，可以满足无人机的复杂控制需求。
2. 飞行控制算法飞行控制算法是无人机飞行控制系统的核心。
本系统采用四元数法或欧拉角法进行姿态解算，通过PID控制算法实现无人机的稳定飞行。
同时，结合传感器数据融合算法，提高系统的鲁棒性和精度。
3. 通信模块通信模块负责无人机与地面站的通信，包括遥控信号的接收和飞行数据的发送。
本系统采用无线通信技术，如Wi-Fi或4G/5G模块，实现与地面站的实时数据传输。
四、系统测试为了确保无人机飞行控制系统的稳定性和可靠性，需要进行一系列的系统测试。
微型无人机控制系统的设计与实现
微型无人机控制系统的设计与实现随着科技的不断进步，无人机的运用越来越广泛，其中微型无人机的应用更是愈发多样化。
微型无人机的优点在于体积小、重量轻，可以轻松进行控制和操控。
本文将介绍微型无人机的控制系统设计与实现。
一、传感器无人机的控制系统离不开传感器，传感器可以获取无人机周围环境的信息，并将其转化为数字信号。
对于微型无人机来说，传感器的选择对于后续的控制有着至关重要的作用。
以下是一些适合微型无人机的传感器：1.加速度计加速度计可以检测微型无人机在三维空间内的运动状态，包括速度、加速度等信息。
可以用于高精度的定位和位姿控制。
2.陀螺仪陀螺仪可以检测微型无人机的角速度，可以用于控制无人机的方向和姿态。
3.气压计气压计可以检测微型无人机的高度，可以用于高度控制和定高。
4.磁罗盘磁罗盘可以检测微型无人机与地球磁场的角度，可以用于地面定位和导航。
二、控制器控制器是无人机控制系统的核心部件，它接收传感器获取的数据，并进行计算和决策，控制无人机的飞行姿态和航向。
在微型无人机中，由于空间的限制，需要选择更小巧、更高效、更灵活的控制器。
以下是常用的微型无人机控制器：1.飞行控制器飞行控制器是无人机控制系统的核心，一般集成了多种传感器和控制器，可以通过USB接口连接计算机进行调参和升级。
其中，较为常见的控制器包括Naze32、CC3D、APM等。
2.遥控接收机遥控接收机是无人机控制系统的重要组成部分，可以通过信号接收器将遥控器发送的信号转化为数字信号，进而通过控制器进行控制。
相比于飞行控制器，遥控接收机尺寸更小，适合于微型无人机的控制。
三、电机驱动器电机驱动器是控制无人机电机的关键部件，能够将采集的数据转化为电流输出，从而控制无人机的飞行姿态。
针对微型无人机，需要选择轻量化、高效率、高频率的驱动器。
以下是常用的微型无人机电机驱动器：1.电调电调是微型无人机的核心驱动器，相当于电机的“变速器”，可以调整电机的转速和转向。
设计一种无人机巡检系统
设计一种无人机巡检系统随着无人机技术的发展，越来越多的企业开始将其应用于实际工作中。
其中之一是巡检领域，利用无人机进行巡检，大大提高了巡检效率，降低了人员安全风险。
下面将介绍一种设计方案，用于无人机巡检系统。
一、系统组成该系统由无人机、遥控器、巡检软件三部分组成。
1.无人机无人机采用四轴飞行器，配备高清视频摄像头和航拍相机。
其中，高清视频摄像头用于实时监测巡检区域状况，航拍相机用于生成地图和三维建模。
2.遥控器遥控器是无人机巡检的必要配件。
通过遥控器，操纵员可以实时操控无人机进行飞行和巡检。
同时，遥控器还需配备GPS定位功能，方便无人机进行自主导航和定位。
3.巡检软件巡检软件主要用于图像处理和数据管理。
其中，图像处理包括图像识别、测量、红外热成像等功能。
数据管理包括数据存储、分析和报告生成等功能。
这些功能将有助于工作人员对巡检数据进行有效管理和分析。
二、系统工作流程1.规划巡检路线在巡检之前，应该规划好巡检路线。
通过预先规划，可以提高巡检效率，确保全面的巡检覆盖。
2.设置无人机参数在进行巡检之前，需要设置好无人机参数，比如高度、速度、距离和巡检时间等。
在设置过程中，应根据实际情况进行调整，提高巡检效率和精度。
3.巡检模式选择在巡检时，应选择合适的巡检模式，比如飞行模式、自动模式和手动模式等。
其中，飞行模式适用于巡检无人机在飞行过程中，自动模式适用于按照预定路线进行巡检，手动模式适用于异常处理和信号补偿。
4.执行巡检任务在巡检时，应按照预定路线进行执行，并及时监测巡检区域状况。
需要注意的是，在巡检过程中产生的数据应及时上传到云端，方便数据存储和分析。
5.数据处理和分析完成巡检任务后，需要对巡检数据进行处理和分析。
其中，数据处理包括图像处理和数据存储。
数据分析包括数据可视化和报告生成。
这些数据将有助于工作人员对巡检结果进行分析和评估。
三、系统优势1.提高巡检效率无人机巡检系统具有高速度和高精度的特点，能够快速准确地识别问题，提高工作效率。
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摘 要 ： 控 系统 作 为 无 人 机 电 子 信 息 系统 的 核 心 ， 无人 机 系统 的 重要 组 成 部 分 。本 文 阐 述 了 无人 机 测 控 系统 的 主 测 是
要 功 能 ， 述 了某 小 型 无 人 机 测 控 系统 的 组 成 。 描 关键词 ： 无人 机 ； 控 遥 测 ； 面站 ； 纵 器 遥 地 操
中图分类号 ：９６ Ｅ ２
文 献标识码 ： Ａ
文 章 编 号 ：６ ２３ ９ （０ ０ ０ —３ ５０ １ ７－ １ ８ ２ １ ） ２０ ０ —２ （） 送遥控指 令 ； １传 （ ） 示 无 人 机 的 航 迹 、 态 、 置 、 载 设 备 工 作 状 ２显 姿 位 机
１ 引 言
总收入 。 （） 生 产 班 组 之 间 进 行 安 全 、 采 率 、 份 、 量 、 ’ ２在 回 灰 产 材
利 用 矿 山压 力 使 顶 煤 充 分 破 碎 ， 大 缩 短 了 再 次 在 工 作 面 大
布孔装孔 的时间 ， 果较好 。 效
图 ２ 工 作 面 顶 煤 超 前 预爆 破
２ 测 控 系统 的 组 成
该小 型 无 人 机 测 控 分 系 统 组 成 框 图 如 图 １ 它 包 括 机 载 ， 遥控 遥测收发 一体 机 、 面遥 控遥 测 收发 一 体机 、 面站 、 地 地 遥 控 指 令 操 纵 器 及 天 线 ， 在 地 面 站 上 增 加 了一 个 专 用 接 并 口供 数 据 接 人 局 域 网 。
（） ６ 解决高孔在工作 面压力 较大 时 容易 变形 ， 装孔 不 使 能 按 孔 的正 常 高 度 进 行 装 孔 ， 至 在 装 孑 上 要 占 用 很 长 时 甚 Ｌ 间， 降低 了 工 作 效 率 。通 过 对 稳 钻 和 钻 头 上 进 行 改 造 ， 钻 稳 采用支架和单体 配合 ， 钻机 利用 ” 型 卡 子 固定在 单体 上 ， Ｕ” 增 加 钻 机 的稳 固 性 ； 头 由 以 往 的 长 度 较 小 伞 形 叶 片 岩 石 钻 钻钻头 ， 改成 长 ３ Ｏ厘 米 的 麻 花 合 金 长 钻 头 ， 样 打 出 孔 成 这 形 较 好 ， 钻 杆 改 成 ４分 带 丝 扣 的 长 １ ５ 的 炮 杆 子 ， 量 把 ．ｍ 重 轻 ， 于 装 孔 ， 少 了 装 孔 的 时 间 ， 证 了 爆 破 的 质 量 ， 顶 便 减 保 使 煤 能 充 分 破 碎 ， 高 了工 作 面 回采 率 。 提 （ ） 成 孔 的 角 度 上 进 行 严 格 管 理 ， 研 究 出 了 适 合 苇 ７在 并 湖 梁 煤 矿 Ｂ ＋ ２ 层 放 顶 孔 角 度 的 方 向 （ 塘 方 向 和 煤 层 ４ 结 论 ｌ 煤 老 倾 斜 方 向） 为 了 打 孔 时 测 量 角 度 方 便 ， 算 出 由 老 塘 方 向 ， 计 实 践 证 明 ： 矿 集 团 苇 湖 梁 煤 矿 ＋ ５ ９ 平 东 翼 Ｂ ＋２ 新 ７水 １ 和 煤 层 倾 斜 方 向 两 个 方 向 推 算 出 一 方 向 的 方 位 角 ， 高 打 槽 综 放 工 作 面 ， 支 架 选 型 、 作 面 布 置 、 顶 孔 布 置 、 头 提 从 工 放 钻 孔 过 程 中测 量 角 度 的 精 确 度 。 改造 、 爆破方式 改进等方 面增加 了工作面放煤点 ， 过不断 通 （ ） 放煤 方 式 上 ， 取 由 底 至 顶 逐 架 多 轮 均 匀 放 煤 原 改 进 综 放 面采 煤 工 艺 ， 一 定 程 度 上 使 工 作 面支 护 人 员 由 ８ ８在 采 在 则 ， 定 了合 理 的放 煤 步 距 （． 确 １ ２米 ） 增 加 工 作 面 放 煤 点 （ ， 在 人减到 ６ ， 人 使上 下 端头 的“ 四对 八 梁” 为 只有 下端头 的 变 两端头布置两付 过渡支 架） 减 少工 作 面两端 头 三角 煤 的损 “ 对 四 梁 ” 支 护 材 料 投 入 相 对 减 少 ， 于 顶 煤 破 碎 程 度 较 ， 两 ， 由 失。 好 ， 载 溜 的 破 碎 工 由两 人 减 为 一 人 ， 时 减 少 了 设 备 频 繁 转 同 ３ 管 理上实 行班 组成本 核算 启动 ， 设备故 障有 以前 的 ７ 降 低到 ２ ， 顶煤易 于放 出， 架 清煤人员 相对 减少 ， 由于端 头顶煤损 失减 为 能 处 理 好 综 放 面 回采 率 、 份 、 量 、 料 消 耗 和 提 后浮煤易 于清理 ， 灰 产 材 回采 率 有 ６ 上 升 到 ８ 。工 作 面 直 ６ ５ 高工效 ， 开展 了班 组成本核 算 ， 干部 职工带 着 指标 开展各 少 和 顶 煤 爆 破 充 分 ， 使 接工效有 １． ５ ４吨／ 上 升 到 ２ 工 ７吨 ／ 。 工 项 安全生产工作 。
的 主 要 功 能 如下 ：
态、 当前 遥控指令 、 测控数 据传输质 量等信息 ； （ ） 置 并 装 定 无 人 机 的 原 始 参 数 、 点 位 置 、 行 航 ３设 原 飞
路 和安全 区； （） 理无人机 飞行数据 ； ４管
（） ５ 提供 遥 测 信 息 的 串 口数 据 ， 接 人 局 域 网 。 以
现 代 商 贸工 业
ＮＯ ．２。 ０１ ２ Ｏ
Ｍｏ ｅｎ Ｂ ｓ ｅｓ ｒｄ ｄ ｓ ｙ ｄ ｒ ｕｉ ｓ Ｔ ａ ｅ ｎ ｕ ｔ ｎ Ｉ ｒ
２１ ０ ０年 第 ２ 期
某 小 型 无 人 机 测 控 系统 的设 计
王 翌丞 胡延 霖 李 丽果
（ 空兵指挥 学院 ， 南 郑州 ４０５） 防 河 ５ ０ ２
２ １ 遥 控 遥 测 收 发 一体 机 ．
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
遥 控遥测机载 及地 面收发 一体 机 均 由 Ｇ Ｄ无 线 数 传 电
（ ） 行 各 工 种 每 班 工 程 质 量 的 评 价 ， 班 组 长 对 本 班 １实 由 各 工 种 当 班 的 工 作 情 况 进 行 打 分 ， 分 值 总 数 来 定 个 人 的 由