移动机器人的自主导航控制
机器人自主导航和路径规划技术
机器人自主导航和路径规划技术近年来，机器人技术的发展突飞猛进，特别是在自主导航和路径规划方面，机器人取得了很大的进展。
机器人自主导航和路径规划技术是指机器人能够在未知的环境中自主地移动，并找到到达目的地的最短路径。
以下将详细介绍机器人自主导航和路径规划技术的原理和应用。
一、机器人自主导航技术机器人自主导航技术是指机器人在未知环境中根据自己的传感器信息和地图等信息自主地进行导航。
机器人自主导航技术有两种方法：基于传感器的导航和基于地图的导航。
基于传感器的自主导航是指机器人利用自身的传感器获取周围环境信息，比如距离、颜色、形状等，然后根据这些信息进行导航。
这种方法有较强的实时性和适应性，但是受到传感器精度和显示范围的局限。
基于地图的自主导航是机器人利用预先建立好的地图进行导航。
机器人在运行前，先行探测区域，并建立精确的3D地图。
机器人再根据地图信息和自己的位置精确定位，在此基础上实现自主导航。
这种方法具有高精度和全局优化的优点，但需要事先花费较多的时间和精力建立地图。
二、机器人路径规划技术机器人路径规划技术是指机器人在复杂的环境中，根据起点和终点的信息，自动规划出一条最短路径。
机器人路径规划技术主要有两种方法：单目标规划和多目标规划。
单目标规划是指机器人在不考虑其他目标干扰的情况下，规划一条最短路径。
这种方法易于实现，但无法解决多目标问题。
多目标规划是指机器人在考虑多个目标时，同一时刻规划多条路径，并通过选择和组合，实现多目标路径规划。
这种方法需考虑多个目标之间的分析和权衡，适用于实际中的应用。
三、机器人自主导航和路径规划在实际中的应用机器人自主导航和路径规划技术在工业和服务行业中广泛应用。
例如，AGV（自动导引小车）是一种自主导航的机器人，被广泛应用于物流、制造业、医疗、矿山等领域，实现搬运、堆垛、组装、运输等自动化作业。
在军事领域，机器人的自主导航和路径规划技术被广泛应用于无人机和无人潜艇中，减少人员伤亡和提高作战效率。
机器人技术中的自主导航
机器人技术中的自主导航近年来，随着技术的不断进步和应用范围的扩大，机器人技术在工业、医疗、军事等领域得到了广泛的应用和推广。
随之而来的，就是机器人技术中的自主导航问题日益凸显。
自主导航是指机器人在没有任何外部干扰的情况下，能够实现自主的移动和路径规划，同时能够避免碰撞，同时到达指定目的地的技术。
这个技术的发展对于机器人的智能化和自主化水平有很大的提高，对于机器人在实际应用中的可靠性和灵活性有很大的提升，也是机器人技术能够取得更大发展的关键。
目前机器人自主导航的技术主要有以下几种：1. 传感器导航技术传感器导航技术是一种通过使用机器视觉传感器，如摄像头和激光测距仪等设备，来获取环境信息和位置信息，并对机器人的移动和行为进行控制的技术。
这种技术的优点是在一定程度上能够实现自主导航，不需要对环境进行过多的预先规划。
但是，在复杂和变化的环境中，传感器导航技术的准确度和稳定性可能会受到较大影响。
2. 全局导航技术全局导航技术是一种通过使用全局定位系统，如GPS、GNSS 等，来获取机器人的位置信息，并通过在预先编制的地图上规划路径来实现自主导航的技术。
这种技术的优点是精度高、稳定性强，能够在较大范围内实现自主导航。
但是，在室内和障碍物密集的环境中，全局导航技术的应用受到了一定限制。
3. 基于SLAM的导航技术基于SLAM（同步定位与地图构建技术）的导航技术是一种通过全面评估机器人感知信息、位置信息等，动态构建环境地图的技术，实现机器人自主导航的技术。
这种技术的优点是精度和稳定性都很高，几乎可以适用于所有应用场景。
但是对于环境中存在的快速运动物体，或者是相对于机器人运动的瞬间速度非常快的物体，这种技术的适用性也有所限制。
总而言之，机器人技术中的自主导航是一个非常重要的技术问题。
在解决这个问题的过程中，需要综合考虑环境因素、机器人之间的交互以及传感器的稳定性等因素，提高机器人的智能化水平和自主性，使机器人在更广阔的应用领域得到更加广泛的应用和推广。
《基于视觉的移动机械臂自主导航和抓取控制研究》
《基于视觉的移动机械臂自主导航和抓取控制研究》篇一一、引言随着人工智能和机器人技术的快速发展，移动机械臂在工业、医疗、军事、服务等领域的应用越来越广泛。
为了实现移动机械臂的高效、精准和自主操作，自主导航和抓取控制技术成为了研究热点。
其中，基于视觉的导航和抓取控制技术，由于具有高精度、高效率和良好的适应性，备受关注。
本文将就基于视觉的移动机械臂自主导航和抓取控制进行研究。
二、视觉导航技术研究2.1 视觉导航系统概述视觉导航系统利用摄像头等视觉传感器获取环境信息，通过图像处理和计算机视觉技术实现机械臂的自主导航。
该系统主要包括摄像头、图像处理单元和控制系统等部分。
2.2 图像处理技术图像处理技术是视觉导航系统的核心，主要包括图像预处理、特征提取、目标识别和路径规划等步骤。
其中，图像预处理包括去噪、增强和二值化等操作，以改善图像质量；特征提取和目标识别则通过计算机视觉算法实现；路径规划则根据目标和环境信息，规划出最优的机械臂运动轨迹。
2.3 视觉导航算法视觉导航算法主要包括基于特征匹配的导航算法和基于深度学习的导航算法。
前者通过提取环境中的特征点或特征线等特征信息进行匹配，实现机械臂的导航；后者则利用深度学习技术对图像进行语义分割和目标检测，实现更高级别的自主导航。
三、抓取控制技术研究3.1 抓取控制概述抓取控制技术是实现机械臂精准抓取的关键技术。
该技术主要通过控制机械臂的末端执行器，实现对目标物体的精准抓取和放置。
3.2 抓取规划算法抓取规划算法是抓取控制技术的核心，主要包括预抓取规划和实时抓取规划。
预抓取规划根据目标物体的形状、大小和位置等信息，规划出最优的抓取姿势和位置；实时抓取规划则根据实际情况，对抓取过程进行实时调整和优化。
3.3 抓取控制策略抓取控制策略主要包括基于力控制的策略和基于视觉控制的策略。
前者通过控制机械臂末端执行器的力和力矩，实现对目标物体的精准抓取；后者则通过视觉传感器获取目标物体的位置和姿态信息，实现对抓取过程的实时监控和控制。
人工智能机器人的自主导航和路径规划
人工智能机器人的自主导航和路径规划随着人工智能技术的不断进步和创新，人工智能机器人逐渐成为我们日常生活的一部分。
这些机器人可以执行各种任务，从工业生产到家庭助手，从医疗服务到教育辅助。
但是，要让这些机器人能够顺利地完成任务，自主导航和路径规划成为关键技术。
自主导航是指机器人能够根据周围环境自主地移动和定位。
当机器人具备这项能力时，它就能够避免与障碍物碰撞，并找到最佳路径来到达目的地。
自主导航的实现需要依靠传感器、定位系统以及强大的计算能力。
传感器可以获取环境信息，比如激光雷达、摄像头和红外线传感器等。
定位系统则可以准确地确定机器人在空间中的位置，比如全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）。
同时，机器人还需要强大的计算能力来将传感器和定位系统的数据整合起来，从而实时地进行环境感知和决策。
路径规划是指机器人从起点到终点的最佳路径选择。
在规划路径时，机器人需要考虑到环境中的各种因素，如障碍物、不同地形、动态障碍物等。
为了避免与障碍物碰撞，机器人可以利用不同的算法进行路径规划，如A\*算法、Dijkstra算法和RRT算法等。
这些算法可以根据环境的不同特点，帮助机器人选择最短路径或最安全路径。
同时，路径规划还需要考虑到机器人的动力学和运动规划，确保机器人能够平稳地到达目的地。
人工智能机器人的自主导航和路径规划面临着一系列挑战。
首先，环境的复杂性使得机器人必须能够快速地感知和识别不同的物体和障碍物。
例如，在一个动态的人群中，机器人需要能够识别并避免与人群发生碰撞。
其次，路径规划中的不确定性也给机器人导航带来了困难。
比如，在不同的地形中，机器人需要能够根据地形变化调整路径规划策略。
第三，自主导航和路径规划还需要考虑到时间和资源的限制。
机器人需要在有限的时间内完成任务，并根据当前的资源状况做出合理的决策。
为了解决这些挑战，研究者们提出了许多创新的方法和技术。
一种常见的方法是将机器学习应用于自主导航和路径规划中。
机器人自主导航与智能控制技术
机器人自主导航与智能控制技术随着科技的不断进步，机器人越来越多地出现在人们的生活中。
无论是工业生产中的机器人，还是家庭服务中的机器人，都需要一个重要的技术——自主导航与智能控制技术。
一、机器人的自主导航技术机器人的自主导航技术是指机器人在没有外在指令的情况下，自行探测周围环境并确定自己的位置，从而制定合理的行动方案。
这项技术对于机器人的运动和行动具有重要的意义。
机器人的自主导航技术主要包括三个基本模块，分别是感知模块、路径规划模块和控制模块。
感知模块：机器人需要通过感知模块对周围环境进行自我识别和定位。
现代机器人一般配有雷达、激光和摄像头等多种感知装置，通过这些装置可以精确地掌握周围环境的情况。
路径规划模块：利用感知模块获取的环境信息，机器人可以计算出最短路径和最优路径，并输出运动控制指令。
路径规划过程中需要考虑到各种环境因素，如地形、障碍物、交通规则等。
控制模块：机器人在执行路径规划后，就需要通过控制模块对自身姿态、速度和方向进行实时调整，以确保机器人按照路径规划的要求正确运动。
二、机器人的智能控制技术机器人的智能控制技术主要包括三大方面，分别是运动控制、感知与认知以及学习与适应。
运动控制：机器人在不同的场景中需要具有相应的运动能力，如低速平稳行驶、迅速转向、高精度定位等。
机器人的运动控制技术需要考虑到多种因素，如机器人自身结构、驱动系统以及不同环境下的运动控制。
感知与认知：机器人需要通过感知和认知技术获取周围环境信息，进行实时决策。
感知与认知技术包括图像处理、语音识别、语言理解等，是机器人理解人类语言和行为的重要基础。
学习与适应：机器人的学习与适应能力越来越受到关注。
机器人通过学习能够获取新的知识和技能，进而不断适应环境变化。
不同的机器人需要通过不同的学习方法进行学习和适应。
三、未来机器人自主导航与智能控制技术的发展方向随着科技的不断进步，机器人自主导航与智能控制技术也在不断发展。
未来的机器人自主导航与智能控制技术将具备以下几个方面的特点：1. 多模式智能控制：未来机器人将能够在不同的场景下进行智能控制，实现多种智能模式的转换。
移动机器人的自主导航方法评估
移动机器人的自主导航方法评估移动机器人的自主导航是指机器人能够在未受人工遥控的情况下准确、安全地移动和导航。
随着机器人技术的发展，自主导航方法的评估越来越受到关注。
本文将介绍移动机器人自主导航方法的评估内容和方法，并探讨其在实际应用中面临的挑战和未来发展方向。
移动机器人自主导航方法的评估内容主要包括以下几个方面：定位准确性、路径规划效果、环境感知能力和安全性。
首先，定位准确性是评估自主导航方法的一个重要指标。
机器人需要准确地知道自己所处的位置，才能做出正确的导航决策。
定位准确性的评估方法可以通过与真实位置进行比对，例如使用GPS或激光测距等技术定位，并将其与机器人自身的感知结果进行比较。
另外，评估过程中还需要考虑机器人在不同环境下的定位准确性，如室内、室外、复杂地形等。
路径规划效果是评估自主导航方法的另一个重要指标。
机器人需要能够有效地规划出最优路径，以达到预定目的地。
路径规划效果的评估可以通过与人工制定的最优路径进行比对，评估机器人的路径规划算法是否能够在保证效率的同时避免障碍物。
此外，路径规划效果的评估还需考虑机器人对于动态环境变化的适应能力。
环境感知能力是评估自主导航方法的另一个重要指标。
机器人需要能够准确地感知环境中的障碍物、地形等信息，以便做出正确的导航决策。
环境感知能力的评估可以通过与真实环境进行比对，如利用摄像头获取环境图像，并将其与机器人感知结果进行比较。
同时，评估过程中还需考虑机器人在复杂环境下的感知能力，如低光照、遮挡等情况下的表现。
除了以上指标，安全性也是评估自主导航方法的重要内容。
机器人在进行自主导航的同时，必须保证不会对环境和人员造成伤害。
安全性的评估可以通过与安全规范进行比对，评估机器人在不同工作场景中的安全性能。
此外，还可以通过模拟实验或实际场景测试，验证机器人在不同情况下的应对能力。
针对上述评估内容，可以采用各种方法进行评估。
实验室环境下，可以设置不同的测试场景，使用传感器、摄像头等设备采集数据，并进行离线分析。
机器人自主导航及定位技术研究
机器人自主导航及定位技术研究第一章绪论随着科技的不断发展和人类的需求不断增长，机器人技术受到越来越多的关注和研究。
机器人自主导航及定位技术是机器人技术领域内的重要研究方向之一。
本文主要围绕机器人自主导航及定位技术的研究展开，从以下几个方面进行探讨和分析。
第二章机器人自主导航技术机器人自主导航技术是指机器人在未知环境中，依靠自身的传感器和算法，实现路径规划、障碍避让、目标识别等功能，自主地完成导航行为。
机器人自主导航技术的实现需要解决以下三个问题：1.环境感知：机器人需要通过各种传感器（如激光雷达、摄像头、超声波传感器等）获取周围环境的信息，包括地面的高度、相邻物体的距离和形状、墙壁的位置等。
2.路径规划：机器人需要基于环境感知的信息，通过算法规划最优路径，并考虑到机器人的大小、移动速度等因素。
3.运动控制：机器人需要控制运动以执行路径，保持平衡并避免撞击环境中的障碍物。
随着深度学习等技术的发展，机器人自主导航技术取得了很大的进展，并应用于工业自动化、智能出租车、无人机、智能家居等领域。
第三章机器人定位技术机器人在进行任务时，需要了解自身的位置和朝向，以便准确地执行任务。
机器人定位技术是指通过各种传感器和算法，获取机器人的位置和朝向信息的技术。
机器人定位技术主要包括以下几种：1.惯性导航系统（INS）：利用加速度计和陀螺仪等传感器，监测机器人在三维空间内的运动状态，进而推算出机器人的位置和朝向。
2.视觉定位技术：通过摄像头获取环境的视觉信息，并利用计算机视觉算法匹配环境中的特征点，从而确定机器人的位置和朝向。
3.全球定位系统（GPS）：通过卫星信号获取机器人的全球位置信息，可精确到数米的距离，但在室内等信号不好的环境中精度会降低。
4.激光测距系统：利用激光器扫描周围环境并测量距离，从而确定机器人的位置信息。
5.超声波定位技术：利用超声波信号测量机器人和环境之间的距离，从而确定机器人的位置信息。
第四章机器人自主导航与定位技术的融合机器人自主导航与定位技术的融合是机器人领域内的重要研究方向。
智能机器人自主导航
智能机器人自主导航随着科技的不断发展，智能机器人正逐渐成为现实生活中的一部分。
无论是家庭助手、工业生产还是医疗卫生领域，智能机器人的应用正在不断扩大。
其中，自主导航是智能机器人的核心功能之一。
本文将探讨智能机器人自主导航的原理、技术、应用以及未来发展趋势。
一、智能机器人自主导航的原理智能机器人的自主导航是指机器人在没有人类干预的情况下，能够自主地在环境中进行移动和定位的能力。
实现这一功能主要依靠以下几个核心技术：1. 感知技术：智能机器人通过传感器获取环境信息，包括但不限于视觉、声音、触觉等方面。
通过对环境信息的感知，机器人能够了解自己所处的位置、周围的障碍物以及导航目标等信息。
2. 地图构建：机器人在移动过程中会将获取到的环境信息进行处理和整合，构建出环境地图。
地图可以是二维的，例如室内平面图；也可以是三维的，例如建筑物立体模型。
3. 定位技术：机器人需要准确地知道自己所处的位置，才能在地图上进行导航。
定位技术主要包括惯性导航、视觉定位、全球定位系统（GPS）等。
4. 路径规划：路径规划是智能机器人导航的核心技术之一。
在已知起点和终点的情况下，机器人需要确定最佳的移动路径，避开障碍物并尽快到达目的地。
二、智能机器人自主导航的技术应用智能机器人自主导航技术在各个领域中都有广泛的应用。
以下是一些典型的应用场景：1. 家庭助手：智能机器人可以在家庭中进行自主导航，协助老人、儿童等有特殊需求的家庭成员。
机器人可以根据家庭成员的位置和日常行为，提供定位服务、智能家居控制、紧急救助等功能。
2. 工业生产：在工业生产中，智能机器人的自主导航能力可以帮助机器人自动巡检、运输物品、执行各种生产任务。
机器人可以根据生产线的布局和需求，自主规划最优的移动路径，提高生产效率和减少人力成本。
3. 医疗卫生：智能机器人可以在医院、养老院等场所进行导航，帮助医护人员送药、送餐、引导患者等。
机器人可以根据医疗设施的布局和患者的需求，自主规划导航路径，提高医疗服务的质量和效率。
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移动机器人的自主导航控制一、研究的背景移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。
它集中了传感器技术、计算机技术、机械工程、电子工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。
随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、国防、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排雷、搜捕、救援、辐射和空间领域等有害与危险场合都得到很好的应用。
因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。
在自主式移动机器人相关技术的研究中，导航技术是其研究核心，同时也是移动机器人实现智能化及完全自主的关键技术。
导航是指移动机器人通过传感器感知环境信息和自身状态，实现在有障碍的环境中面向目标的自主运动。
导航主要解决以下三方面的问题:(l)通过移动机器人的传感器系统获取环境信息;(2)用一定的算法对所获信息进行处理并构建环境地图;(3)根据地图实现移动机器人的路径规划及运动控制。
二、相关技术移动机器人定位是指确定机器人在工作环境中相对于全局坐标的位置，是移动机器人导航的基本环节。
定位方法根据机器人工作环境的复杂性、配备传感器种类和数量等方面的不同而采用多种方法。
主要方法有惯性定位、标记定位、GPS定位、基于地图的定位等，它们都不同程度地适用于各种不同的环境，括室内和室外环境，结构化环境与非结构化环境。
惯性定位是在移动机器人的车轮上装有光电编码器，通过对车轮转动的记录来粗略地确定移动机器人位置。
该方法虽然简单，但是由于车轮与地面存在打滑现象，生的累积误差随路径的增加而增大，导致定位误差的逐渐累积，从而引起更大的差。
标记定位法是在移动机器人工作的环境里人为地设置一些坐标已知的标记，超声波发射器、激光反射板等，通过机器人的传感器系统对标记的探测来确定机器人在全局地图中的位置坐标。
三角测量法是标记定位中常用的方法，机器人在同一点探测到三个陆标，并通过三角几何运算，由此可确定机器人在工作环境中的坐标。
标记定位是移动机器人定位中普遍采用的方法，其可获得较高的定位精度且计量小，但是在实际应用中需要对环境作一些改造，添加相应的标记，不太符合真正意义的自主导航。
GPS定位是利用环绕地球的24颗卫星，准确计算使用者所在位置的庞大卫星网定位系统。
GPS定位技术应用已经非常广泛，除了最初的军事领域外，在民用方面也得到了广泛的应用，但是因为在移动导航中，移动GPS接收机定位精度受到卫星信号状况和道路环境的影响，同时还受到时钟误差、传播误差、接收机噪声等诸多因素的影响，因此，单纯利用GPS定位精度比较低、可靠性不高，所以在机器人的导航应用中通常还辅以磁罗盘、光码盘与GPS数据进行融合，提高导航精度。
另外，GPS定位系统也不适用于室内或者水下机器人的导航中以及对于位置精度要求较高的机器人系统。
基于环境地图模型匹配定位是指移动机器人通过自身的传感器系统，探测周围环境，利用感知到的局部环境信息和一定的算法进行局部地图构建，并将建立的局部地图与其内部事先存储的全局地图进行匹配，从而实现定位。
这种定位方法常用于移动机器人的全局定位。
2.2移动机器人的地图构建由于路径规划和许多定位方法都是基于环境地图，所以构建并维护一个环境地图也是自主导航中的一个重要内容。
机器人利用对环境的感知信息对现实世界进行建模，自动地构建一个地图。
典型的地图表示方法有概率栅格地图、拓扑地图和几何特征地图三种。
2.2.1栅格地图栅格地图是在机器人系统中得到广泛应用的一种地图描述方法。
首先由Elfes 和Moravec依据“occuPancygridmaPPing’’算法提出的18一9]，在机器人的路径规划、导航、避障控制、位姿估计中均得到了广泛应用，并成为一种通用的移动机器人地图描述方法。
栅格地图是一种表示静态环境的方法，用每一个栅格被占据的概率值来表示环境信息，栅格地图很容易创建和维护，即使使用精确度不高的声纳传感器也可以创建栅格地图来表示环境信息，但是栅格地图最大的缺点就是精确度不高，信息存储量高。
在环境规模比较大或者对环境划分比较详细的情况下，栅格地图的维护所占用的内存和CPU资源迅速增长，使得计算机的实时处理变得很困难。
2.2.2拓扑地图拓扑地图由Brooks，Mataric等学者提出110一川。
在表示环境地图时，它并没有一个明显的尺度概念，而是选用一些特定的地点来描述环境信息。
拓扑地图通常表示为一个图表，图中的节点表示一个特定地点，连接节点的弧用来表示特定地点之间的路径信息。
拓扑地图对于结构化的环境是一个很有效的表示方法，这里有更多的特定地点。
相反，在非结构化环境中，地点的识别将变得非常复杂。
如果仅仅以拓扑信息进行机器人定位，机器人将很快迷失方向和位置。
另外，为了更好地表示环境模型，出现了混合拓扑和尺度地图的表示方法，通过加入尺度信息来补偿拓扑信息。
这样的地图表示方法具有拓扑地图的高效性，尺度地图的一致性和精确性。
2.2.3几何特征地图几何特征地图【’2]由一组环境特征组成，每一个路标特征用一个几何原型来近似。
这种地图只局限于表示可参数化的环境路标特征或者可建模的对象，如点、线、面。
由于以几何位置关系来表示环境地图，所以为了保证地图的一致性，要求各观测位置是相对精确的。
对于结构化的办公室环境，用一些几何模型来表示环境空间是可行的。
用线段来拟合室内的墙面，用点来拟合墙角、桌子角等。
对于室外道路环境，可以用点特征来表示道路两侧的大树位置。
几何特征地图中特征的提取需要对感知信息做额外的处理，且需要大量的感知数据才能得到结果。
1.2.3移动机器人路径规划技术不论采用何种导航方式，智能移动机器人主要完成路径规划、定位和避障等任务。
路径规划是自主式移动机器人导航的基本环节之一。
它是按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标状态的最优或近似最优的无障路径。
根据机器人对环境信息掌握的程度不同，可分为两种类型:环境信息完全可知的全局路径规划和环境信息完全未知或部分未知，通过传感器在线地对机器人的工作环境进行探测，以获取障碍物的位置、形状和尺寸等信息的局部路径规划。
2.3.1全局路径规划全局路径规划的主要方法有:可视图法【’3一’4]、栅格法11今’5]和拓扑法[l“]等。
所谓图，就是用弧连接节点的数据结构，节点代表机器人的位置，弧代表移动机器人在两个位置间的移动线路。
可视图法将机器人、目标点和多边形障碍物的各顶点视为节点。
并将机器人、目标点和多边形障碍物的各顶点进行组合连接，连接的直线视为弧，机器人和障碍物各顶点之间、目标点和障碍物各顶点之间以及各障碍物顶点与顶点之间的连线均不能穿越障碍物，即直线是可视的。
因此，可视图法可将最优路径搜索问题转化为在这些直线中搜索从起始点到目标点的最短距离问题，是全局路径规划中一种经典的方法。
其常用的有Thngeni图法和Voronoi图法。
可视图法虽然给复杂的路径规划问题提出了一种可行的方法，但本身也存在其灵活性和实时性不高的问题。
由于传统的丁hngeni图法要求移动物体沿着障碍物的边缘移动，所以当物体可以旋转时，最短路径非常容易受到物体模型的影响而不精确。
而voronoi图法可有效的解决Thngeni图法在三维空间中的缺陷。
几ngeni 图，如图1.1所示，用障碍物的切线表示弧，因此是从起始点到目标点的最短路径的图。
图1.2用尽可能远离障碍物和墙壁的路径表示弧。
因此从起始节点到目标节点的路径将会增长，但可以有效的提高机器人移动过程中的安全系数。
此外，如果环境中障碍物过多，可视图法的复杂性迅速增加，为了提高系统的实时性，可以采用优化算法删除一些不必要的连线，如DynamicVisibihtyGr即h方法和T-Veetors[”一’8]方法等。
栅格法是移动机器人以构建好的全局栅格地图做为先验信息，按照一定的约束算法而规划出一条从起始点到目标点的最优路径。
由于该方法是基于栅格地图的，因此路径规划的实时性和精确性往往受到栅格地图的制约。
若栅格过小，分辨率虽高，但抗干扰性差，由于存储的信息量大，处理时间长而导致实时性较差;栅格越大，其抗干扰性越强，实时性好，但存在分辨率低，路径规划不精确的缺点。
所以如何选择合适的栅格，保证路径规划的实时性和准确性是其研究的主要问题。
拓扑法是基于拓扑地图实现路径规划的一种方法。
拓扑法基本思想是降维法，即将在高维几何空间中求路径的问题转化为低维拓扑空间中判别连通性的问题。
优点在于利用拓扑特征大大缩小了搜索空间。
算法复杂性仅依赖于障碍物数目，理论上是完备的。
缺点是建立拓扑网络的过程相当复杂，特别在增加障碍物时如何有效地修正己经存在的拓扑网是有待解决的问题。
2.3.2局部路径规划技术局部路径规划的主要方法有:人工势场法11”l、模糊逻辑算法120一2’]、遗传算法[22一24]等。
人工势场法是由肠atib提出的一种虚拟力法，其基本思想是建立一种虚拟力，将机器人在未知环境中的运动视为在人工虚拟力场中的运动，即目标对被规划对象存在吸引力，而障碍物对其有排斥力，引力与斥力的合力作为机器人运动的加速力，从而计算机器人的位置和控制机器人的运动方向。
势场法结构简单，便于低层的实时控制。
但它存在陷阱区域以及在相近的障碍物群中不能识别路径等缺点。
模糊逻辑算法是通过对驾驶员的工作过程观察研究得出的。
驾驶员的避碰动作并不是对环境信息的精确计算来完成的，而是根据比较模糊的环境信息，靠经验来决策采取什么样的操作。
模糊逻辑算法基于实时传感器的信息，参考人的驾驶经验，通过查表得到规划出的信息，完成局部路径规划。
该法克服了势场法易产生局部极小的问题。
而且计算量小，易做到边规划边跟踪，适用于时变未知环境下的路径规划，实时性较好。
遗传算法是Holfand教授于1962年首先提出的。
遗传算法是一种基于自然选择和基因遗传学原理的搜索算法。
遗传算法借鉴物种进化的思想，将欲求解的问题进行编码，每一个可能解均被表示成字符串的形式，初始化随机产生一个种群的候选群，种群规模固定为N，用合理的适应度函数对种群进行性能评估，并在此基础上进行繁殖、交叉和变异遗传操作。
适应度函数类似于自然选择的某种力量，繁殖、交叉和变异这三个遗传算子则分别模拟了自然界生物的繁衍、交配和基因突变。
多数优化算法都是单点搜索算法，很容易陷入局部最优，而遗传算法却是一种多点搜索算法，因而更有可能搜索到全局最优解。
在复杂环境下，遗传算法也存在导致进化缓慢、易产生非法个体及进化效率不高的问题。
对于移动机器人而言，导航能力是其最重要的功能之一，机器人首先要求避免危险情况如碰撞等，将机器人停留于安全的操作环境下;其次需具备完成到环境中某一特定位置执行特定任务的能力。
通常移动机器人导航问题可总结为“在哪里?”、“去哪里?”、“怎么去?”三个问题。