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机械手手腕(毕业设计)答辩ppt
机械手手腕(毕业设计)答辩
目录
• 介绍 • 机械手手腕概述 • 机械手手腕的设计与实现 • 实验和测试 • 总结和展望
01 介绍
主题简介
机械手手腕
毕业设计题目旨在设计和实现一 个具有高精度和高稳定性的机械 手手腕，以适应各种复杂的工作
环境和任务需求。
背景
随着工业自动化的快速发展，机 械手在生产线上的应用越来越广 泛，而手腕作为机械手的重要组 成部分，其性能直接影响机械手
技术实现
成功设计并实现了具有高精度、 高稳定性的机械手手腕，具备多 自由度运动能力，满足复杂任务
需求。
性能测试
经过一系列性能测试，机械手手腕 在速度、精度和耐用性方面均表现 出色，显著提升了工作效率。
应用领域
该机械手手腕适用于制造业、医疗、 航天等需要高精度操作的应用领域， 具有广泛的市场前景。
研究不足和展望
实现方法
本次设计采用了三维建模软件进行设计和模拟，通过优化设计参数，实现了手腕的高精度运动。
过程
首先进行方案设计，然后进行三维建模，接着进行模拟分析，最后进行优化改进，最终完成了机械手手腕的设计。
创新点和亮点
创新点
本次设计的机械手手腕采用了新型的连杆机构和齿轮传动机构，实现了手腕的高精度运动，提高了机 械手的工作效率。
亮点
本次设计采用了先进的传感器技术，实现了手腕的精确控制和实时反馈，提高了机械手的工作稳定性 和安全性。
04 实验和测试
实验设备和环境
实验设备
本次实验主要使用了机械手手腕装置、控制器、传感器等设备，用于测试机械手手腕的 运动性能和稳定性。
实验环境
实验在室内进行，确保了温度、湿度等环境因素相对稳定，以减少外部因素对实验结果 的影响。
目录
• 介绍 • 机械手手腕概述 • 机械手手腕的设计与实现 • 实验和测试 • 总结和展望
01 介绍
主题简介
机械手手腕
毕业设计题目旨在设计和实现一 个具有高精度和高稳定性的机械 手手腕，以适应各种复杂的工作
环境和任务需求。
背景
随着工业自动化的快速发展，机 械手在生产线上的应用越来越广 泛，而手腕作为机械手的重要组 成部分，其性能直接影响机械手
技术实现
成功设计并实现了具有高精度、 高稳定性的机械手手腕，具备多 自由度运动能力，满足复杂任务
需求。
性能测试
经过一系列性能测试，机械手手腕 在速度、精度和耐用性方面均表现 出色，显著提升了工作效率。
应用领域
该机械手手腕适用于制造业、医疗、 航天等需要高精度操作的应用领域， 具有广泛的市场前景。
研究不足和展望
实现方法
本次设计采用了三维建模软件进行设计和模拟，通过优化设计参数，实现了手腕的高精度运动。
过程
首先进行方案设计，然后进行三维建模，接着进行模拟分析，最后进行优化改进，最终完成了机械手手腕的设计。
创新点和亮点
创新点
本次设计的机械手手腕采用了新型的连杆机构和齿轮传动机构，实现了手腕的高精度运动，提高了机 械手的工作效率。
亮点
本次设计采用了先进的传感器技术，实现了手腕的精确控制和实时反馈，提高了机械手的工作稳定性 和安全性。
04 实验和测试
实验设备和环境
实验设备
本次实验主要使用了机械手手腕装置、控制器、传感器等设备，用于测试机械手手腕的 运动性能和稳定性。
实验环境
实验在室内进行，确保了温度、湿度等环境因素相对稳定，以减少外部因素对实验结果 的影响。
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2.工艺规程和夹具设计
钻床夹具主视图
2.工艺规程和夹具设计
钻床夹具俯视图
阀体加工工艺规程及其夹具的设计
答 辩 人：周星星 指导老师：十三叔 班 级：不正常人类研究中心
汇报内容
1.课题背景及意义 2.工艺规程和夹具设计 3.毕业设计成果
1.课题背景及意义
机械制造业是国民经济的支柱产业，其直接影响 到国民经济各部门的发展。其中，夹具在机械制 造业中占有重要地位。其起到保证产品质量，提 高生产率，减轻劳动强度等作用。
工序9：车Φ50孔
2.工艺规程和夹具设计 工序9：车Φ50孔
1. C620—1车床工来自选择机床2.传动效率η=0.75 3.功率P=7.9kw
艺
装
选择刀具
1.牌号YG6 2.选用45度内孔车刀
备
选择量具 0~125 /0.02游标卡尺
2.工艺规程和夹具设计
切削用量
❖ 该工序在机床允许条件下可 一次走刀完成 ，故背吃刀量 选ap=5mm。
铣床夹具俯视图
2.工艺规程和夹具设计
铣 床 夹 具 示 意
图
2.工艺规程和夹具设计
1.拟定设计方案（钻床夹具）
（1）钻削部位：钻削的部位是工序9的工步1。 （2）确定定位元件：底面的定位元件采用三个可
调支承钉，侧面的定位采用两个B型固定支承钉。 （3）选择夹紧装置：采用压板夹紧。
2.工艺规程和夹具设计
据XA5032型立铣床说明书得：n=375 r/min，vf=476 mm/min。 则实际切削速度和进给量：Vc=（πdn）/1000=117.8 m/min。 fz= vf/nz=0.13 mm/z。 ➢ 故ap=3.5mm ，Vc=117.8 m/min， fz=0.13 mm/z。
机械制造及其自动化专业毕业论文答辩ppt模板
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感谢指导
恳请导师批评指正
The xx University Graduate Academic report &Thesis Defense
答辩人：
导师：
专业：
机械制造及其自动化专业毕业论文答辩
毕业论文题目
专 业：机械制造及其自动化
班
学 学
级：xxxxxx
生：xxxxxx 号：xxxxxx
指导老师：xxxxxx
论文提纲
1 * *
2
3 4 5 6
*
* * *
选题背景
研究意义
绪论
国内外相关研究综述
理论基础与文献综述
选题背景
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项
项目方案设计
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研究结果
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研究运用
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总结建议
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参考文献
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研究意义
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国内外相关研究综述
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主要研究内容
点击添加文本 点击添加文本 主 要 研 究 内 容 点击添加文本
机械专业毕业设计论文答辩ppt
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Where the skies are blue to see you once again, my love Over seas and coast to coast To find a place i love the
标题内容
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02 研究方法与思路 An empty street An empty house
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04
标题内容
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搬运机械手毕业设计答辩ppt
• 姓 名：宋扬 • 专 业：机械设计制造及其自动化 • 指导老师：王义文
目录
1、搬运机械手总体构造设计 2、搬运机械手机械构造设计 3、搬运机械手液压系统设计 4、搬运机械手控制系统设计
1、搬运机械手总体构造设计
(1)该机械手采用圆柱坐标型，具有三个自由度，即 手臂旳伸长、缩短和整体旋转。
(2)采用液压驱动，其具有体积小、质量轻、构造紧 凑、传动平稳、操作简朴、安全、经济、易于实 现过载保护且液压元件能够自行润滑等一系列优 点。
夹紧液压缸液压回路 设计如右图所示：
原理分析：
1、该液压回路采用液 控单向阀保压和锁紧， 以确保夹紧缸夹持工作 旳可靠性。 2、该回路采用进油路 节流阀调速。 3、该回路采用两位三 通电磁换向阀换向，从 而实现手爪夹紧或放松 旳动作。
3.2 伸缩液压缸液压回路设计
伸缩液压缸液压回路 设计如右图所示：
4.5 PLC控制程序设计
经过分析控制要求，应该设计机械手复位程序、手动运 营程序和自动运营程序。 搬运机械手在暂停或者等待指令时，液压系统旳液压泵 一般要处于卸荷状态，所以，还要设计控制液压泵卸荷是 否旳程序，对液压泵进行控制。
4.5.1 程序总体方案设计
程序总体方案
4.5.2 液压泵卸荷是否控制程序设计
结束语
此次设计主要对搬运机械手旳机械构造、液 压系统和控制系统进行设计，在设计过程中， 难免存在某些问题，希望老师们提出宝贵旳意 见，予以指导，谢谢 ！
Thank you！
01000～01005为输出继电器，21002～21006为手 爪夹紧或放松过程中设置旳辅助继电器。
4.5.3 复位程序设计
4.5.3 复位程序设计
复位过程动画仿真
4.5.4 手动程序设计
目录
1、搬运机械手总体构造设计 2、搬运机械手机械构造设计 3、搬运机械手液压系统设计 4、搬运机械手控制系统设计
1、搬运机械手总体构造设计
(1)该机械手采用圆柱坐标型，具有三个自由度，即 手臂旳伸长、缩短和整体旋转。
(2)采用液压驱动，其具有体积小、质量轻、构造紧 凑、传动平稳、操作简朴、安全、经济、易于实 现过载保护且液压元件能够自行润滑等一系列优 点。
夹紧液压缸液压回路 设计如右图所示：
原理分析：
1、该液压回路采用液 控单向阀保压和锁紧， 以确保夹紧缸夹持工作 旳可靠性。 2、该回路采用进油路 节流阀调速。 3、该回路采用两位三 通电磁换向阀换向，从 而实现手爪夹紧或放松 旳动作。
3.2 伸缩液压缸液压回路设计
伸缩液压缸液压回路 设计如右图所示：
4.5 PLC控制程序设计
经过分析控制要求，应该设计机械手复位程序、手动运 营程序和自动运营程序。 搬运机械手在暂停或者等待指令时，液压系统旳液压泵 一般要处于卸荷状态，所以，还要设计控制液压泵卸荷是 否旳程序，对液压泵进行控制。
4.5.1 程序总体方案设计
程序总体方案
4.5.2 液压泵卸荷是否控制程序设计
结束语
此次设计主要对搬运机械手旳机械构造、液 压系统和控制系统进行设计，在设计过程中， 难免存在某些问题，希望老师们提出宝贵旳意 见，予以指导，谢谢 ！
Thank you！
01000～01005为输出继电器，21002～21006为手 爪夹紧或放松过程中设置旳辅助继电器。
4.5.3 复位程序设计
4.5.3 复位程序设计
复位过程动画仿真
4.5.4 手动程序设计
电控四自由机械手的设计制作答辩PPT课件
第3页/共10页
结
构
第4页/共10页
电气原理
第5页/共10页
电控箱与控制面板
符合工业安 全要求。
第6页/共10页
限位装置
第7页/共10页
结 果
•学用结合， •收获更丰。
第8页/共10页
最 后
•请多提意见， •谢谢大家。
第9页/共10页
感谢您的观看！
第10页/共10页
意 义
• 本作品的设计与制作，既是体验 将机电一体化专业的专业技术理论 知识和操作技能转变为生产力的过 程，又是对专业技能有更加具体的 感性认识的过程。
• 本作品的完成，既是一个学习过程， 又是一个实践过程。
第1页/共10页
概
述
• 机械传动系统，从设计上选用了与电动机连体安装的齿轮减速
箱、齿轮齿条传动箱，既可保证传动过程的高效率，又可使结
构更加紧凑美观。
• 电动系统，从设计上选用了带互锁功能的点动控制回路，用手 按下按纽，电动机动作；松开按钮，电动机停止。有功能要求 的电动机，均配置了电磁制动装置，可有效地防止惯性动作。
第2页/共10页
基本功能
本系统共有的旋转运动； • 抓料手的水平往复运动（伸缩运动）； • 抓料手的抓料和放料运动。
结
构
第4页/共10页
电气原理
第5页/共10页
电控箱与控制面板
符合工业安 全要求。
第6页/共10页
限位装置
第7页/共10页
结 果
•学用结合， •收获更丰。
第8页/共10页
最 后
•请多提意见， •谢谢大家。
第9页/共10页
感谢您的观看！
第10页/共10页
意 义
• 本作品的设计与制作，既是体验 将机电一体化专业的专业技术理论 知识和操作技能转变为生产力的过 程，又是对专业技能有更加具体的 感性认识的过程。
• 本作品的完成，既是一个学习过程， 又是一个实践过程。
第1页/共10页
概
述
• 机械传动系统，从设计上选用了与电动机连体安装的齿轮减速
箱、齿轮齿条传动箱，既可保证传动过程的高效率，又可使结
构更加紧凑美观。
• 电动系统，从设计上选用了带互锁功能的点动控制回路，用手 按下按纽，电动机动作；松开按钮，电动机停止。有功能要求 的电动机，均配置了电磁制动装置，可有效地防止惯性动作。
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基本功能
本系统共有的旋转运动； • 抓料手的水平往复运动（伸缩运动）； • 抓料手的抓料和放料运动。
机械答辩pptPPT页
SZ-800/3000注塑机注射装置设计
绪论 注射装置设计 注射座设计 加料装置设计 总体结构 研究结论 致谢
螺杆参数的计算
（1）螺杆直径（Ds）和行程（S）
SZ-800/3000注塑机注射装置设计
绪论 注射装置设计 注射座设计 加料装置设计 总体结构 研究结论 致谢
螺杆参数的计算
（1）螺杆直径（Ds）和行程（S）
SZ-800/3000注塑机注射装置设计
绪论 注射装置设计 注射座设计 加料装置设计 总体结构 研究结论 致谢
螺杆头设计
最高的压力发生在螺杆最前端的螺杆头位置，因此，从加工的观点来说，可装配一个 闭锁组件，避免材料回流到后面的牙部之中；此种情形在射出及保持压力阶段特别地 重要。最简单的设计，就是在螺杆前端加装一个比螺杆根径大的螺杆头，由于在螺杆 头及料管之间的间隙相当的小，使得压力升高且避免材料回流；而螺杆的角度在６ ０～９０度之间。无论如何，如果要做到完全的防止回流，那么一定要使用止逆阀才 可以。 螺杆头的基本要求： ①螺杆头要灵活、光洁； ②止逆环与料筒配合间隙要适宜，即要防止熔体回流，又要灵活； ③既有足够的流通截面，又要保证止逆环端面有回程力，使在注射时快速封闭； ④结构上应拆装方便，便于清洗； ⑤螺杆头的螺纹与螺杆的螺纹方向相反，防止预塑时螺杆头松脱。
SZ-800/3000注塑机注射装置设计
绪论 注射装置设计 注射座设计 加料装置设计 总体结构 研究结论 致谢
螺杆参数的计算
（1）螺杆直径（Ds）和行程（S）
SZ-800/3000注塑机注射装置设计
绪论 注射装置设计 注射座设计 加料装置设计 总体结构 研究结论 致谢
螺杆参数的计算
（1）螺杆直径（Ds）和行程（S）
机械设计专业毕业设计答辩PPT课件
第19页/共24页
第20页/共24页
第21页/共24页
钻床夹具安装
将圆柱销敲进夹具体(过盈配合)，再把工件装在圆 柱销上，安装钻模板的时候要特别注意，先用定位销 将钻模板的位置固定好，然后两边同时拧紧，以确保 钻模板水平放置，然后装入衬套、钻套、钻套螺钉。
第22页/共24页
致谢
转眼到了毕业，在苏州科技学院度过的美好时光，给我留下 了难忘的回忆。感谢老师给予我学习和生活上的关心和同学们的 帮助，本文是在我尊敬的老师——齐文春老师的细心指导下完成 的，在论文完成之际，对他在我的本科学习阶段给予的指导和帮 助表示由衷的谢意。设计从开始到最终顺利完成毕业设计，老师 倾注了的大量心血，他严谨的治学态度、渊博的学识、正直的品 格为我树立了处事做人的榜样，使我受益匪浅。在此，谨向齐文 春老师表示最诚挚的谢意！再次感谢论文设计进行中一同走过、 相互帮助的同学们！
第13页/共24页
第14页/共24页
第15页/共24页
第16页/共24页
铣床夹具安装
安装工件时，移开压板，将工件装在定位凸台上，并且确 保与限位块靠在一起，将压板移回，压住工件，然后给气缸 送气，气缸活塞轴产生下拉力，带动压板将工件压紧。
第17页/共24页
钻床夹具装配图
第18页/共24页
钻床夹具3D造型
第5页/共24页
工艺方案二
• 工序1 铸造 • 工序2 时效 • 工序3 粗车、半精车底面 • 工序4 粗车、半精车φ84 孔两端面 • 工序5 粗镗φ84 孔 • 工序6 精镗φ84 孔 • 工序7 钻底孔φ8 • 工序8 铰孔φ8，锪沉头孔φ16 • 工序9 钻螺纹孔8xM14，攻螺纹 • 工序10 去毛刺 • 工序11 清洗 • 工序12 检验入库
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钻床夹具安装
将圆柱销敲进夹具体(过盈配合)，再把工件装在圆 柱销上，安装钻模板的时候要特别注意，先用定位销 将钻模板的位置固定好，然后两边同时拧紧，以确保 钻模板水平放置，然后装入衬套、钻套、钻套螺钉。
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致谢
转眼到了毕业，在苏州科技学院度过的美好时光，给我留下 了难忘的回忆。感谢老师给予我学习和生活上的关心和同学们的 帮助，本文是在我尊敬的老师——齐文春老师的细心指导下完成 的，在论文完成之际，对他在我的本科学习阶段给予的指导和帮 助表示由衷的谢意。设计从开始到最终顺利完成毕业设计，老师 倾注了的大量心血，他严谨的治学态度、渊博的学识、正直的品 格为我树立了处事做人的榜样，使我受益匪浅。在此，谨向齐文 春老师表示最诚挚的谢意！再次感谢论文设计进行中一同走过、 相互帮助的同学们！
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铣床夹具安装
安装工件时，移开压板，将工件装在定位凸台上，并且确 保与限位块靠在一起，将压板移回，压住工件，然后给气缸 送气，气缸活塞轴产生下拉力，带动压板将工件压紧。
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钻床夹具装配图
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钻床夹具3D造型
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工艺方案二
• 工序1 铸造 • 工序2 时效 • 工序3 粗车、半精车底面 • 工序4 粗车、半精车φ84 孔两端面 • 工序5 粗镗φ84 孔 • 工序6 精镗φ84 孔 • 工序7 钻底孔φ8 • 工序8 铰孔φ8，锪沉头孔φ16 • 工序9 钻螺纹孔8xM14，攻螺纹 • 工序10 去毛刺 • 工序11 清洗 • 工序12 检验入库
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采用螺钉连接的优点在于增加连接强度，并用适当的防松措 施。结构小巧，质量轻，外形美观。
本设计主要用了圆头六角头，沉孔式六角头与内六角头螺钉 连接。
优选
7
运动的载体（导轨设计）
• 本设计使用滑动导轨副，用在三个单轴驱动器的工作台，还有铝合金 型材与手臂部分的螺钉连接处。
• 三个单轴驱动器用三角型导轨，铝合金型材与手臂部分的螺钉连接处 用矩形导轨。
最后感谢唐老师对我毕业设计的关心与帮助，以及耐心和详细的指导。
优选
15
谢谢观赏
优选
16
• 横梁与手臂的连接用导轨加螺钉连接来实现。
优选
10
机架与机座的主要部件图示
优选
11
手腕与手掌，手指
• 本设计的手腕与手掌用45号钢的连接板制成，靠螺钉连接 装在Z轴单轴驱动器的工作台上。本设计的手指用电磁铁， 目的在于动作快。
优选
12
设计技术
• 要保证驱动器与连接板之间的重合度。 • 保证驱动器与驱动器之间的垂直度。 • 在运动过程中两个驱动器的极限位置是不能发生干涉的，
联轴器：米思米SCPW NO.28系列 滚珠丝杠：导程10mm,丝杠螺距10mm 步进电机：东方电机2相PK267JK系列 法兰板（连接单机和驱动器的有螺钉孔连接板）：米思米T3060系列 发迅块：用米思米系列的接近传感器系列的电涡流式传感器
优选
5
手臂部件示意图
优选
6
手臂部分的连接
本设计手臂部分的连接采用45号钢制成的自制过渡板，上面 开有与驱动器的工作台和底座螺钉孔相吻合的螺钉孔，表面 考虑了配合问题，以及去毛刺与接触运动，接触不运动与不 接触部分的合理表面粗糙度。
另外它们和横梁，机架，机座之间也不能发生运动干涉。
• 传感装置要有快速的检测功能与急停功能，一个状态到另 外一个状态的速度要快。
• 连接部分的强度要高，不易松懈，还要承受的起它下部的 所有重量。
• 传动效率，安装精度和配合误差，适合于所有的静连接与 动连接。
优选
13
工作内容总结
1、调研机械手的作用、类型及特点；机械手的设计步骤、 设计要求、设计计算 的内容及方法，收集和查阅有关资料，收集相关产品的资 料，编写开题报告。 2、确定机械手总体方案，确定机械手驱动、测控系统方 案。 3、设计机械手机械结构，绘制机械手结构总图，绘制部 分机械手自制零件零件
优选
1
设计目的
• 应用机械手对于实现生产过程自动化、提高劳动
生产率、降低劳动强度、保障生产安全具有重要 意义。同时机械手又是集机械、气动（液压）、 控制技术于一体的典型的机电一体化设备。本课 题拟设计一小型直角坐标机械手，使其能在两个 工位之间传递工件，根据工艺要求，机械手必须 动作协调一致，并确保动作安全、可靠，性能稳 定。
优选
8
手臂装配的辅助工具
优选
9
机架与机座的设计
• 本设计的机架使用铝合金型材，易加工、耐久性高、适用 范围广、装饰效果好、花色丰富。铝合金分为防锈铝、硬 铝、超硬铝等种类，各种类均有各自的使用范围，并有各 自的代号，以供使用者选用。
• 本设计的机座使用45号钢，而横梁与机架用米思米系列的 不等角连接板来连接。机架与机座也用不等角连接板来连 接。
优选
2
成果展示
• 主要运动部件（三手臂）
优选
3
工作内容与主要参数
工件材料：塑料 方块尺寸：50*50*150
坐标形式：直角坐标 自由度数目：3个
手臂水平行程：100mm 手臂垂直行程：50mm
手臂前后行程：50mm 驱动方式：步进电机
控制方式：点位，程序控制
优选
4
本设计手臂部分的执行方式
三个手臂：米思米LX3010标准型单轴驱动器（通过电机轴连接联轴器带 动滚珠丝杠转动而使工作台前进）
图。
4、设计机械手控制系统。
5、编写设计说明书。
优选
14
致谢
毕业设计，帮助我们总结大学四年收获、认清自我。同时，还帮助我们改变一些 处理事情时懒散的习惯。从最开始时的搜集资料，整理资料，到方案比选，确定 方案。 学生的动手能力和资料搜集能力在设计中也得到提升。
毕业设计中很多数值、公式、计算方法都需要我们去耐心地查阅书籍，浏览资料， 设计中需要用到辅助设计软件的地方，也需要我们耐心的学习。掌握其使用的要 领，运用到设计当中去。
本设计主要用了圆头六角头，沉孔式六角头与内六角头螺钉 连接。
优选
7
运动的载体（导轨设计）
• 本设计使用滑动导轨副，用在三个单轴驱动器的工作台，还有铝合金 型材与手臂部分的螺钉连接处。
• 三个单轴驱动器用三角型导轨，铝合金型材与手臂部分的螺钉连接处 用矩形导轨。
最后感谢唐老师对我毕业设计的关心与帮助，以及耐心和详细的指导。
优选
15
谢谢观赏
优选
16
• 横梁与手臂的连接用导轨加螺钉连接来实现。
优选
10
机架与机座的主要部件图示
优选
11
手腕与手掌，手指
• 本设计的手腕与手掌用45号钢的连接板制成，靠螺钉连接 装在Z轴单轴驱动器的工作台上。本设计的手指用电磁铁， 目的在于动作快。
优选
12
设计技术
• 要保证驱动器与连接板之间的重合度。 • 保证驱动器与驱动器之间的垂直度。 • 在运动过程中两个驱动器的极限位置是不能发生干涉的，
联轴器：米思米SCPW NO.28系列 滚珠丝杠：导程10mm,丝杠螺距10mm 步进电机：东方电机2相PK267JK系列 法兰板（连接单机和驱动器的有螺钉孔连接板）：米思米T3060系列 发迅块：用米思米系列的接近传感器系列的电涡流式传感器
优选
5
手臂部件示意图
优选
6
手臂部分的连接
本设计手臂部分的连接采用45号钢制成的自制过渡板，上面 开有与驱动器的工作台和底座螺钉孔相吻合的螺钉孔，表面 考虑了配合问题，以及去毛刺与接触运动，接触不运动与不 接触部分的合理表面粗糙度。
另外它们和横梁，机架，机座之间也不能发生运动干涉。
• 传感装置要有快速的检测功能与急停功能，一个状态到另 外一个状态的速度要快。
• 连接部分的强度要高，不易松懈，还要承受的起它下部的 所有重量。
• 传动效率，安装精度和配合误差，适合于所有的静连接与 动连接。
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工作内容总结
1、调研机械手的作用、类型及特点；机械手的设计步骤、 设计要求、设计计算 的内容及方法，收集和查阅有关资料，收集相关产品的资 料，编写开题报告。 2、确定机械手总体方案，确定机械手驱动、测控系统方 案。 3、设计机械手机械结构，绘制机械手结构总图，绘制部 分机械手自制零件零件
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设计目的
• 应用机械手对于实现生产过程自动化、提高劳动
生产率、降低劳动强度、保障生产安全具有重要 意义。同时机械手又是集机械、气动（液压）、 控制技术于一体的典型的机电一体化设备。本课 题拟设计一小型直角坐标机械手，使其能在两个 工位之间传递工件，根据工艺要求，机械手必须 动作协调一致，并确保动作安全、可靠，性能稳 定。
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手臂装配的辅助工具
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9
机架与机座的设计
• 本设计的机架使用铝合金型材，易加工、耐久性高、适用 范围广、装饰效果好、花色丰富。铝合金分为防锈铝、硬 铝、超硬铝等种类，各种类均有各自的使用范围，并有各 自的代号，以供使用者选用。
• 本设计的机座使用45号钢，而横梁与机架用米思米系列的 不等角连接板来连接。机架与机座也用不等角连接板来连 接。
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2
成果展示
• 主要运动部件（三手臂）
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3
工作内容与主要参数
工件材料：塑料 方块尺寸：50*50*150
坐标形式：直角坐标 自由度数目：3个
手臂水平行程：100mm 手臂垂直行程：50mm
手臂前后行程：50mm 驱动方式：步进电机
控制方式：点位，程序控制
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4
本设计手臂部分的执行方式
三个手臂：米思米LX3010标准型单轴驱动器（通过电机轴连接联轴器带 动滚珠丝杠转动而使工作台前进）
图。
4、设计机械手控制系统。
5、编写设计说明书。
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致谢
毕业设计，帮助我们总结大学四年收获、认清自我。同时，还帮助我们改变一些 处理事情时懒散的习惯。从最开始时的搜集资料，整理资料，到方案比选，确定 方案。 学生的动手能力和资料搜集能力在设计中也得到提升。
毕业设计中很多数值、公式、计算方法都需要我们去耐心地查阅书籍，浏览资料， 设计中需要用到辅助设计软件的地方，也需要我们耐心的学习。掌握其使用的要 领，运用到设计当中去。