脉冲式激光测距系统设计
脉冲激光测距接收电路与计时方法研究
脉冲激光测距接收电路与计时方法研究脉冲激光测距接收电路是用于接收激光脉冲信号并进行距离测量的关键部分，其设计和性能直接影响测距的精度和稳定性。
本文将研究脉冲激光测距接收电路的设计与优化，并探讨其中的计时方法。
脉冲激光测距接收电路主要由光电转换器、前置放大器、波形整形和计时器等组成。
光电转换器负责将激光脉冲信号转换为电信号，其中常用的光电转换器有光电二极管、光电倍增管等。
通过选择合适的光电转换器，可以提高接收效率和信号质量。
前置放大器主要用于放大光电转换器输出的微弱电信号，以增加信噪比和测距精度。
在设计前置放大器时，需要考虑信号的幅度范围、带宽和噪声等因素，并选择合适的放大器类型和增益。
波形整形电路用于对前置放大器输出的电信号进行整形和滤波，以提高信号的稳定性和可靠性。
常用的波形整形电路有限幅器、滤波器等，可以将信号进行整形和滤波，去除噪声和干扰。
计时器是脉冲激光测距接收电路中非常重要的部分，用于测量激光脉冲信号的到达时间，并计算出距离。
常用的计时方法有基于门电路、计数器和时钟等。
在选择计时方法时，需要考虑计时精度、计时范围和速度等因素，并根据具体应用需求进行选择。
在脉冲激光测距接收电路设计中，还需要注意光电转换器的光电转换特性、前置放大器的增益和噪声特性、波形整形电路的滤波特性和计时器的精度和速度等因素。
通过合理的设计和优化，可以提高脉冲激光测距接收电路的性能，实现高精度和稳定的测距。
脉冲激光测距接收电路的设计与计时方法是脉冲激光测距技术中关键的研究内容。
通过深入研究和优化，可以提高测距的精度和稳定性，满足不同应用领域的需求。
脉冲激光测距接收电路的设计
脉冲激光测距接收电路的设计脉冲激光测距技术是一种常见的测量距离的方法，广泛应用于工业、环境监测和机器人领域。
而脉冲激光测距接收电路是实现这一测量方法的关键部分。
脉冲激光测距接收电路的设计旨在实现精确、稳定地捕捉激光脉冲信号，并将其转化为数字信号以进行距离计算。
下面将介绍几个关键要素，以帮助您理解脉冲激光测距接收电路的设计。
第一个要素是接收器设计。
脉冲激光测距接收电路通常采用光电二极管或光电二极管阵列来接收激光脉冲信号。
这些接收器需要具备高灵敏度和快速响应的特点，以确保准确地接收到激光信号。
第二个要素是前置放大器。
由于激光脉冲信号很弱，需要通过前置放大器将信号放大到适合后续处理的水平。
前置放大器还需要具备低噪声特性，以确保测量结果的精确性和稳定性。
第三个要素是时间测量电路。
脉冲激光测距需要测量激光从发射到接收的时间差，因此时间测量电路是脉冲激光测距接收电路的核心部分。
常用的时间测量电路包括计数器、时钟和触发器等组件，用于精确测量时间差并将其转化为数字信号输出。
第四个要素是滤波器。
为了去除噪声和干扰信号，脉冲激光测距接收电路通常需要加入适当的滤波器。
滤波器可以是低通滤波器或带通滤波器，具体根据实际应用需求来选择。
最后一个要素是模数转换器。
脉冲激光测距接收电路需要将模拟信号转换为数字信号进行距离计算。
模数转换器可以是单通道或多通道的，具体选择取决于系统的要求和设计目标。
综上所述，脉冲激光测距接收电路的设计涉及到接收器设计、前置放大器、时间测量电路、滤波器和模数转换器等要素。
合理地设计这些要素，可以实现精确、稳定的脉冲激光测距功能。
《脉冲式半导体激光测距系统的设计》范文
《脉冲式半导体激光测距系统的设计》篇一一、引言随着科技的进步，激光测距技术已经广泛应用于各个领域，如工业自动化、机器人导航、地形测绘等。
其中，脉冲式半导体激光测距系统以其高精度、快速响应等优点，逐渐成为主流的测距方式。
本文将详细介绍脉冲式半导体激光测距系统的设计，以期为相关研究和应用提供参考。
二、系统概述脉冲式半导体激光测距系统主要由激光发射器、接收器、信号处理与控制系统等部分组成。
其中，激光发射器负责发射激光脉冲，接收器负责接收反射回来的激光脉冲，信号处理与控制系统则负责对接收到的信号进行处理，并输出测距结果。
三、系统设计1. 激光发射器设计激光发射器是脉冲式半导体激光测距系统的核心部件之一，其性能直接影响测距精度和速度。
设计时需考虑激光器的类型、功率、波长等因素。
为提高测距精度和速度，通常选用高功率、高稳定性的半导体激光器作为发射器。
此外，为确保激光脉冲的准确性和一致性，还需设计相应的驱动电路和调制电路。
2. 接收器设计接收器负责接收反射回来的激光脉冲，并将其转换为电信号。
设计时需考虑接收器的灵敏度、噪声抑制能力等因素。
通常采用高灵敏度的光电二极管作为接收器的主要部件，同时需设计相应的放大电路和滤波电路以提高信噪比。
3. 信号处理与控制系统设计信号处理与控制系统负责对接收到的电信号进行处理，并输出测距结果。
设计时需考虑信号处理的算法、控制系统的稳定性等因素。
通常采用数字信号处理技术对接收到的信号进行处理，以提高测距精度和速度。
此外，为确保系统的稳定性和可靠性，还需设计相应的控制系统，对系统的各个部分进行控制和监测。
四、系统实现在系统实现过程中，需根据设计要求进行硬件选型和制作、软件编程和调试等工作。
具体而言，需完成以下步骤：1. 根据设计要求选择合适的硬件器件，如激光器、光电二极管、放大器等；2. 设计并制作电路板，包括驱动电路、调制电路、放大电路、滤波电路等；3. 编写控制系统软件，实现系统的控制、监测和数据处理等功能；4. 对系统进行调试和测试，确保其性能达到设计要求。
脉冲测距方案
脉冲测距方案引言脉冲测距是一种常用的测量物体距离的方法，广泛应用于工业、军事和科学等领域。
本文将介绍脉冲测距的原理、应用以及实施的方案。
脉冲测距原理脉冲测距利用了光、声波或电磁波等的传播速度恒定的特性，测量物体与传感器之间的距离。
其原理可以简要概括为以下几个步骤：1.发射脉冲信号：传感器会发射一段脉冲信号，该信号可以是光脉冲、声波脉冲或电磁波脉冲。
2.接收反射信号：脉冲信号在遇到物体后会被反射回来，传感器会接收到反射信号。
3.计算时间差：通过测量脉冲信号发射和接收之间的时间差，可以计算出物体与传感器之间的距离。
4.转换为物理距离：根据光、声波或电磁波的传播速度，将时间差转换为物理距离。
脉冲测距的应用脉冲测距在许多领域中都有广泛的应用，下面列举了一些常见的应用场景：超声波测距仪超声波测距仪是一种利用声波脉冲进行测距的仪器。
它常用于工业控制、液位测量、机器人导航等领域。
激光测距仪激光测距仪利用激光脉冲进行测距，其精度高、测量速度快，常用于建筑测量、地图绘制、排雷等领域。
雷达测距雷达测距是一种利用电磁波脉冲进行测距的方法，常用于军事侦察、导航定位等领域。
脉冲测距方案实施脉冲测距的方案主要包括硬件和软件两个方面。
硬件方案在脉冲测距的硬件方案中，关键的组件通常包括：•发射器：用于发射脉冲信号，可以是激光器、声波发射器或电磁波发射器等。
•接收器：用于接收反射信号，常通过传感器或接收天线实现。
•控制电路：负责控制发射器和接收器的工作时序，以及接收到的信号处理等。
•计算单元：用于计算时间差并转换为物理距离。
通常是通过微处理器或FPGA等实现。
硬件方案的选型和设计需要根据具体的应用场景和测量要求来确定，其中包括测量范围、精度、测量速度等因素。
软件方案脉冲测距的软件方案主要包括信号处理和距离计算两个部分。
•信号处理：接收到的反射信号通常会经过放大、滤波、去噪等处理，以便提取有效的脉冲信号。
•距离计算：通过计算脉冲信号发射和接收之间的时间差，结合光、声波或电磁波的传播速度，将时间差转换为物理距离。
课程设计脉冲激光测距仪
外设接口设计
设计必要的外设接口，如按键、显示屏、通信接口等，以便于用户操作和数据显示。
软件编程
编写控制程序，实现测距仪的初始化、参数设置、数据采集、数据处理和结果显示等功能。
微控制器选择
根据测距需求和预算，选择合适的微控制器，如STM32、Arduino等。
04
CHAPTER
脉冲激光测距仪软件设计
脉冲接收
控制与显示系统
发射光学系统
将激光脉冲聚焦并导向目标，包括准直透镜和发射镜等。
光电探测器
将接收到的光信号转换为电信号，通常采用雪崩光电二极管或PIN光电二极管等。
信号处理电路
对电信号进行放大、滤波和数字化处理，以便后续的距离计算和显示。
产生短促、高强度的激光脉冲，通常采用半导体激光器或固体激光器。
实现基本测距功能
要求学生所设计的脉冲激光测距仪应达到一定的性能指标，如测量范围、测量精度、分辨率等。
性能指标要求
要求学生完成实验报告，包括设计原理、制作过程、实验结果分析和结论等，并进行答辩，展示设计成果和实验效果。
完成实验报告和答辩
02
CHAPTER
脉冲激光测距仪基本原理
通过测量激光脉冲从发射到接收的时间差来计算距离。
激光器
接收光学系统
接收反射回来的激光脉冲，并将其聚焦到光电探测器上，包括接收镜和聚焦透镜等。
控制测距仪的工作状态，显示测量结果，通常采用微处理器和液晶显示屏等实现。
03
CHAPTER
脉冲激光测距仪硬件设计
根据测距需求和预算，选择合适的激光器，如固体激光器、半导体激光器等。
激光器选择
设计合适的驱动电路，以提供稳定的电流和电压，确保激光器正常工作。
激光脉冲测距
激
νsb
c 2Lsb
15MHz
νsl
c 2Lsl
150 kHz
光
测
距
上一页 回首页 下一页 回末页 回目录
第 6.3.2 激光相位测距
六 2. 分散的直接测尺频率和集中的间接测尺频率
章
➢集中的间接测尺频率方式是采用一组数值接近的调制频率，间接获得各个测尺
激
的一种方法。假定我们用两个频率为s1和s2的光波分别测量同一距离d，则有：
于Ls时，
N
0
d
Ls
2
应 2. 分散的直接测尺频率和集中的间接测尺频率
用
➢一定的测尺长度Ls，相应于一定的测尺频率s，它们之间的关系是:
νs
c 2Ls
§6.3
➢分散的直接测尺频率方式选定的测尺频率s是直接和测尺长度Ls是相对应的。
例如选用两把测尺Lsb＝10m、Lsl＝1000m，则相应选用的测尺频率为
第 6.3.2 激光相位测距
六 3. 相位差的测量
章
➢差频测相原理如图（6-20）所示中的电路部分。设主控振荡电信号（图中的
激 “主振”）为 光
ed Acos2νdt 0
在 该信号发射到外光路经过一定距离的传播后相位变化了m，该信号被光电接收放
精 大后变为 密
ems B cos2νdt 0 m
测 设本地振荡信号（图中的“本振”）为el C cos2νlt
量
中 输送到参考混频器与 ed 和ems 混频，在混频器的输出端分别得到差频参考信号和测
的 距信号分别为：
应 用
er D cos2 νd νl t 0 em E cos2 νd νl t 0 m
《脉冲式半导体激光测距系统的设计》范文
《脉冲式半导体激光测距系统的设计》篇一一、引言随着科技的进步，激光测距技术已成为现代测量领域的重要工具。
其中，脉冲式半导体激光测距系统以其高精度、快速响应和长距离测量的优势，在众多领域得到广泛应用。
本文将详细介绍脉冲式半导体激光测距系统的设计原理、关键技术和系统架构。
二、系统设计原理脉冲式半导体激光测距系统主要通过发射激光脉冲并接收反射回来的光信号来实现测距。
系统设计原理主要包括激光发射模块、信号接收模块、计时模块以及数据处理与输出模块。
1. 激光发射模块：负责产生高能量、窄脉冲的激光束，以实现远距离测量。
该模块采用脉冲式半导体激光器，具有体积小、功耗低、寿命长等优点。
2. 信号接收模块：负责接收反射回来的激光信号，并将其转换为电信号供后续处理。
该模块通常包括光电二极管、放大器等元件。
3. 计时模块：用于测量激光发射与接收之间的时间差，从而计算出目标距离。
该模块通常采用高精度计时器，如FPGA（现场可编程门阵列）或DSP（数字信号处理器）。
4. 数据处理与输出模块：对计时模块得到的数据进行处理，如去噪、滤波、计算等，最终以数字或模拟信号的形式输出测距结果。
三、关键技术1. 激光脉冲调制技术：为了实现远距离测量，需要产生高能量、窄脉冲的激光束。
调制技术能够有效地控制激光的脉冲宽度、能量和频率，从而提高测距精度和测量范围。
2. 信号处理与识别技术：由于环境噪声和干扰因素的影响，接收到的信号可能存在失真和噪声。
因此，需要采用信号处理与识别技术对接收到的信号进行去噪、滤波和识别，以提高测距的准确性和可靠性。
3. 高精度计时技术：计时模块是测距系统的核心部分，其精度直接影响到测距结果的准确性。
因此，需要采用高精度计时技术，如采用FPGA或DSP等硬件设备进行计时，以提高计时精度和稳定性。
4. 系统集成与优化：将各个模块进行集成和优化，以实现系统的整体性能提升。
这包括硬件电路设计、软件算法优化以及系统调试等方面的工作。
脉冲激光测距系统的原理
脉冲激光测距系统的原理脉冲激光测距系统是一种利用激光脉冲测量目标物体距离的技术。
该系统通过发射一个短暂而高能量的脉冲激光束，并测量从发射到接收激光返回的时间来计算目标物体距离。
下面将详细介绍脉冲激光测距系统的原理。
脉冲激光测距系统由脉冲激光发射器、接收器、时钟计时装置和信号处理系统等组成。
首先，脉冲激光发射器发出一个高能量的短脉冲激光束，传输至目标物体表面。
随后，激光束与目标物体表面发生相互作用，部分激光能量被反射回来。
接收器接收到反射的激光，并将其转换为电信号。
接收器中的光电探测器负责将反射的激光转化为电信号。
光电探测器通常使用光电二极管或光电倍增管等设备，能够将光能有效地转化为电能。
收到的电信号的强度与激光的入射能量和目标物体的反射特性有关。
时钟计时装置用于记录从激光发射到接收激光返回的时间。
它通常使用高精度的计时器或时钟来测量发射和返回激光之间的时间间隔。
通过计算时间间隔，可以确定激光从发射到返回的时间，从而计算出目标物体与测距系统之间的距离。
信号处理系统负责处理接收到的电信号，并计算目标物体的距离。
该系统通常包括放大器、滤波器和模数转换器等设备，用于放大、滤除噪声和数字化电信号。
信号处理系统还可以对接收到的信号进行分析和处理，例如提取出激光返回的特征信号，通过波形分析等方法计算出目标物体的距离。
脉冲激光测距系统的原理基于光信号的传播速度恒定不变，光在真空中的传播速度约为每秒299,792,458米。
因此，通过测量激光发射和反射之间的时间间隔，可以计算出目标物体与测距系统之间的距离。
根据光的速度，时间间隔可以通过以下公式计算：距离= （光速×时间间隔）/ 2其中，时间间隔是激光从发射到返回的时间。
由于激光在往返过程中需要通过大气中的空气等介质，因此通常需要考虑激光在介质中传播速度的影响。
综上所述，脉冲激光测距系统通过发射和接收激光束，并测量激光返回的时间间隔，可以计算出目标物体与测距系统之间的距离。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
脉冲式激光测距系统设计摘要本文通过对高精度脉冲式激光测距系统的研究，并在参照课题技术指标的基础上，旨在提供一种高精度脉冲式激光测距系统的解决方案，并对脉冲式激光测距仪系统设计中所涉及的脉冲读取与放大电路、时刻鉴别、时间间隔测量等关键技术进行了深入的研究和探讨。
本论文详细讨论了一种可实现高速激光测距的接收电路和计时电路。
实验系统采用APD作为光电传感器，将激光脉冲信号转变为微弱电流脉冲，经过两级放大后，信号变为幅度较大的电压脉冲，经过时点鉴别电路分别确定计时起点和终点后，由计时电路来精确测量两个时间点之间的时间间隔。
关键词:脉冲激光测距，时刻鉴别，TDC-GP2，传递延时，APDPulse laser rangefinder system designAbstract：A high-precision pulse laser rangefinder solution is proposed in this paper through the research of high-precision pulsed laser rangefinder system on the basis of referring to the subject technical indexes. Besides, some key technology involved in pulse laser range finder system design such as pulse reading, amplifying circuit, timing discrimination, time-interval measurement, etc, have been researched and discussed in depth.A type of receiver circuit and timing circuit which can be applied in high-speed laser range- finder is discussed in this paper. After two-level amplification we got a voltage pulse that had a enough amplitude to be applied，the timing point was discriminated by the constant-fraction timing discriminator circuit.Key words: Pulsed Laser Rangefinder,Timing Discrimination,TDC-GP2,Propagation delay,APD目录1 绪论 (1)1.1 课题研究的背景意义 (1)1.2 激光测距机的发展状况 (1)1.3 论文研究的目的、内容 (2)2 脉冲激光测距及测距方程 (3)2.1 脉冲激光测距基本原理 (3)2.2 脉冲激光测距性能方程 (3)2.2.1 脉冲激光测距的测距方程 (3)2.2.2脉冲激光测距的信噪比方程 (7)2.2.3 脉冲激光测距仪的测距性能指标 (10)2.3 激光脉冲飞行时间法的关键技术 (13)2.3.1 时间间隔的测量 (13)2.3.2 起止时刻时间鉴别技术 (13)2.3.3 回波信号探测技术 (14)2.4 激光测距系统结构 (16)2.5 本章总结 (17)3 脉冲激光测距系统激光发射、接收电路设计 (18)3.1 半导体激光器简介 (18)3.2 发射单元电路图 (18)3.3 光电检测传感器的选择 (19)3.4 PD接收单元电路设计 (21)3.5 APD接收单元电路设计 (22)3.5.1 APD反向偏压发生电路 (22)3.5.2 电压控制反馈电路 (25)3.5.3 APD反向偏压发生电路整体 (26)3.5.4 放大电路 (26)3.5.5 定比例时点判别法的原理 (27)4 脉冲激光测距计时电路 (29)4.1 时间数字转换法 (29)4.2 基于 TDC-GP2 高精度时间间隔测量模块设计 (29)4.2.1 TDC 工作原理及功能描述 (29)4.2.2 TDC-GP2 硬件电路设计 (30)4.2.3 TDC-GP2 系统硬件程序设计 (32)4.2.4 TDC-GP2 测量控制流程 (33)5 总结 (36)参考文献 (37)致谢 (40)1 绪论1.1 课题研究的背景意义在当今这个科技发达的社会，激光测距的应用越来越普遍。
在很多领域，如电力，水利，通讯，环境，建筑，地质，警务，消防，爆破，航海，铁路，军事，农业，林业，房地产，休闲、户外运动等都可以用到激光测距仪。
当前激光测距仪的发展趋势是向测量更安全、测量精度高、系统能耗小、体积小型化方向发展。
激光测距仪一般采用两种方法来测量距离：脉冲法和相位法。
而其中脉冲激光测距的应用领域也是越来越宽广，比如，地形测量、战术前沿测距、导弹运行轨道跟踪以及人造卫星、地球到月亮距离的测量等。
脉冲激光测距法是利用激光脉冲持续时间非常短，能量相对集中，瞬时功率很大（可达几兆瓦）的特点，在有合作目标的情况下，脉冲激光测距可以达到极远的测程；如果只是利用被测目标对脉冲激光的漫反射所取得的微弱反射信号，也是可以测距的。
因而脉冲激光测距法应用较多。
1.2 激光测距机的发展状况六十年代诞生后，首先被应用于测距定位。
经过长时间的不断发展，激光已产生了大量的测距产品。
激光测距按技术途径一般分为脉冲激光测距和相位激光测距。
脉冲测距主要应用于远距离目标定位，测距范围0-50km(常规军用测距机)，而相位测距主要应用于高精度近距离测距，其测距范围在0-lkm。
脉冲型测距方式目前往往采用接收直接探测方式，直接探测方式与闪值检测仅适宜于强光信号探测，而对远程目标回波和强噪声背景下的弱目标回波很难探测。
目前随着雷达技术和信号处理技术的进步，对回波进行信号积累、滤波、相关检测、特征匹配、目标跟踪等数字信号处理，可以在一定的虚警概率和检测概率情况下，显著降低可检测信噪比，提高激光测距能力。
由于远程精确打击和导弹防御在现代化战争中所占据的主体地位，国外，特别是以美国为代表的发达国家加速了对激光远程测距仪的研制，开始投入使用。
美国海军九十年代为TMU研制的机载光电跟踪传感器系统—“门警”Gatekeeper)系统，计划装于大型预警机和侦察机上，其重要环节LR/T激光雷达的核心即为远程激光测距技术。
激光测距系统采用OPO Nd: YAG激光器，激光波长1. 57nm，激光脉冲能量500mJ脉冲宽度(半宽)20ns，光束角30 a rad,接收口径200mm，并且采用工nGaAs 雪崩光电二极管探测器。
装在预警机上，对战区弹道导弹测量，预计能达到最大作用距离:在目标高度32km时，可测距300km;高度53km时，可测距450km，测距精度为lm，该测距机采用的是三个脉冲为一串的多脉冲型激光测距方式。
由于远程测距体制对于激光测距有着至关重要的地位。
目前我国也在研制相应的测距体制己增加常规测距机的作用距离。
多脉冲测距体制是众多方案中较为现实可行的方法。
1.3 本文研究的目的、内容本文详细研究了激光测距的原理，采用脉冲串(多脉冲)测距体制，它与普通单脉冲测距体制不同之处在于:由含有多个脉冲的脉冲串激光信号来获得被测目标距离；采用高功率脉冲串激光产生器和多脉冲激光信号相关处理器;脉冲串激光产生器的激光脉冲功率可做到与普通的脉冲激光测距机相同;信号处理方式是对脉冲串激光信号的时间和波形特征进行数字相关处理，与普通的激光测距相比，可将最小可探测功率降低数倍，从而使激光测距能力得到大幅度提高。
在对系统参数进行设计后，确定了系统设计的相关参数，然后对激光发射电路、接收电路、基于TDC-GP2的计时电路分别进行设计分析，并用仿真软件完成设计。
设计说明书的研究内容和各章节安排如下：第1章为本文绪论部分，主要讨论激光测距的种类和应用、激光测距系统的国内外研究现状以及本论文所涉及的主要研究内容。
第2章主要对目前常见的激光测距方法进行阐述并，并对系统设计方案进行了设计。
第3章是本文的重点，主要介绍脉冲激光的驱动原理与驱动方法；设计激光接收系统，PD与 APD 光电二极管的驱动方法、信号放大原理以及脉冲信号的时刻鉴别系统。
第4章是本文的另一核心部分。
主要讨论高精度时间间隔测量原理以及进行了基于TDC-GP2 的高精度时差测量系统的设计。
第5章是本文的结论部分，该部分对论文中的主要工作进行总结。
2 脉冲激光测距及测距方程2.1 脉冲激光测距基本原理脉冲激光测距系统的原理与微波脉冲雷达测距原理相似，在测距点向被测目标发射一束短而强的激光脉冲，光脉冲发射到目标后一小部分激光反射到测距点被光功能接收器接收。
设目标距离为R ，激光脉冲往返经过的时间为t ，光在空气中传播的速度为c ，则测距公式如下：R=ct/2。
实际脉冲激光测距机是利用时钟晶体振荡器和脉冲技术起来测定时间间隔t 的。
时钟即晶体振荡器用于产生固定频率的电脉冲振荡（T=1/f ），脉冲计数器的作用是对晶振产生的电脉冲个数进行计数[2]。
如在测距机和目标之间光往返的时间t 内脉冲个数为N ，能带测距离N fc NT c R 22==。
相对测距精度为t c R 2=∆。
如图2.1所示:图2.1 计时波形图2.2 脉冲激光测距性能方程2.2.1 脉冲激光测距的测距方程一束激光以一定的辐射功率和发散角在大气中传播，在激光束传播的过程中，由于大气的存在，激光束的一部分光能被吸收，一部分光能被散射，最终到达目标的辐射能通量已减少了许多。
我们将目标看成二次光源，根据目标的漫反射性质，我们即可求出沿着探测器方向的激光辐射亮度，对目标的整个受照面积进行积分，同时考虑大气对回波信号的衰减作用，就可以得到进入探测器的回波光功率[6]。
图2.2 脉冲激光测距原理示意图脉冲激光测距原理图如图2.2所示,为了使激光发射系统发射的激光功率尽可能多的被激光接收系统所接收，同时又保证尽可能少的背景辐射进入接收系统，必须使激光接收系统的接收视场角Ωr ，同激光发散角Ωt 之间有良好的匹配关系。
在理论上，最简单的方法是使接收视场角等于光束发散角，即Ωr=Ωt ，在这种情况下发射光束直径总是等于接收视场直径。
假定激光测距仪的发射系统和接收系统是非同轴的，并假定激光光强是均匀分布的(实际是按高斯分布的)。
设激光发射系统发射的激光峰值功率为T t P t ，发射的激光束的立体角为假定激光测距仪的发射系统和接收系统是非同轴的，并假定激光光强是均匀分布的(实际是按高斯分布的)。