西安建筑科技大学信息与控制工程学院
执行器故障时变系统的PID迭代容错控制

1 引言
具有重复运动的系统受外部环境和自身硬件磨损 的影响,不可避免地会出现各种故障,为系统的安全运 行 埋 下 潜 在 风 险 ,轻 者 ,会 影 响 系 统 的 输 出 性 能 ,严 重 时,会造成设备损坏。为提升运行系统的可靠性和安全 性,降低系统的维护和运营成本,对重复运动系统设计 控制器时,必须考虑控制器对系统故障的容错性能。执 行器故障是重复运动系统中最常见的一种故障,当系统 出现执行器故障时,系统实际输入与执行器提供给系统
的能量输入存在一定的差异,很可能导致系统发散,因 此,研究存在执行器故障的连续线性时变系统的容错控 制问题,具有重要的理论意义和实际工程应用意义。
迭代学习控制(Iterative Learning Control,ILC)是 人工智能与自动控制相结合的控制策略,它通过记忆重 复系统实际输出与期望轨迹的跟踪误差,动态调整当前 控制输入,达到不断改善跟踪精度的目的,最终实现系 统输出对期望轨迹的精确跟踪[1]。迭代学习控制对系统 模型精度要求不高,控制器结构简单,因此,迭代学习被
266 2019,55(3)
Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用
执行器故障时变系统的 PID 迭代容错控制
殷春武 西安建筑科技大学 信息与控制工程学院,西安 710055
摘 要:对存在执行器故障的连续线性时变系统,给出了 PID 型迭代学习容错控制律的收敛条件。对连续时变故障 系统设计了一种 PID 迭代学习容错控制律,在 λ 范数意义下给出了故障系统 PID 型迭代容错控制器收敛的充要条 件 ;基于 Schur 补原理和不等式变换,将容错控制器收敛条件转换成线性矩阵不等式,当迭代学习收敛速度设定时, 基于线性矩阵不等式能快速确定最优迭代控制增益 ,避免了迭代控制增益设置的盲目性。旋转控制系统的数值仿 真,验证了 PID 迭代容错控制器优良的容错性能和跟踪性能。 关键词:连续时变系统 ;执行器故障 ;迭代学习 ;PID 控制 ;线性矩阵不等式 文献标志码:A 中图分类号:TP273 doi:10.3778/j.issn.1002-年基金(No.QN1727);西安建筑科技大学人才基金(No.6040317017)。 作者简介:殷春武(1982—),男,博士,副教授,研究领域为迭代学习,非线性控制,E-mail:yincwxa2013@。 收稿日期:2017-09-29 修回日期:2017-11-09 文章编号:1002-8331(2019)03-0266-05 CNKI 网络出版:2018-04-03, /kcms/detail/11.2127.TP.20180402.1917.002.html
2022年国外惯性技术发展与回顾

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混合热工和水力特性的风机盘管系统建模

混合热工和水力特性的风机盘管系统建模
赵安军;董菲菲;于军琪;张宇;张萌芝
【期刊名称】《控制理论与应用》
【年(卷),期】2024(41)1
【摘要】针对风机盘管系统建模研究中大多数未考虑水力学特性对其的影响,本文提出混合热工和水力特性的风机盘管系统建模方法,以满足实际工程中对于风机盘管系统控制的数学模型需要.在水力学模型中考虑风机盘管电动水阀,基于基尔霍夫定律建立水力平衡方程,通过遗传–粒子群相结合的优化算法(GA-PSO)求解各个盘管的水流量及对应的阀门开度;以水流量为输入,考虑风机盘管风量,采用非线性最小二乘法辨识求解其总传热系数,建立基于牛顿冷却定律的风机盘管热力学模型.实验结果表明:混合热工和水力特性的建模方法能够更好的反应风机盘管的物理过程;GA-PSO算法具有很好的稳定性和收敛性,能够更准确的求解水流量及对应的阀门开度,与实际运行数据的相对误差不超过1%;热力学模型在各种实际工况下的模型误差都低于4%,能够精确反映风机盘管的传热过程.
【总页数】13页(P59-71)
【作者】赵安军;董菲菲;于军琪;张宇;张萌芝
【作者单位】西安建筑科技大学建筑设备科学与工程学院;西安建筑科技大学信息与控制工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP3
【相关文献】
1.电磁阀通断控制的风机盘管水系统整体水力和热力特性分析
2.多重耦合自然循环载热系统瞬态特性及其热工水力解耦
3.通断调节下风机盘管水系统水力特性偏离
4.初混合阶段熔融金属的热工水力特性
5.考虑水力工况的风机盘管系统建模方法与辨识
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西安建筑科技大学信息与控制工程学院专业介绍

西安建筑科技大学信息与控制工程学院专业介绍信息与控制工程学院自动化专业(学制四年)培养具有扎实的理论知识和较强的专业技能,能在相关领域的科研院所和各企事业单位从事电气自动化、运动控制系统、计算机控制系统、冶金自动化、建筑智能化等的设计、研发、运行管理等工作的高级工程技术人才。
主要学习电工与电子技术、电机与拖动基础、电力电子技术、微机原理与接口技术、自动控制原理、工厂供电、计算机控制技术、线性系统理论基础、直流拖动自动控制系统、过程控制及仪表、交流调速、现场总线与工业控制网络等课程。
毕业后授予工学学士学位。
测控技术与仪器专业(学制四年)培养具有较强的实践能力和创新意识,能在国民经济各部门从事测量与控制领域内有关信号获取与实时系统、过程检测与控制系统的分析、设计及仪器仪表的研发、维护与管理等工作的高级工程技术人才。
主要学习电工与电子技术、微机原理与接口技术、光电子技术、自动控制理论、传感器技术、自动检测技术、计算机控制技术与系统、精密测控与系统、智能仪表与装置、测量仪器总线与虚拟仪器等课程。
毕业后授予工学学士学位。
建筑电气与智能化专业(学制四年)培养具有较强的实践能力和创新意识,能在建筑及相关行业,从事建筑电气及智能建筑系统的设计、安装、维护、管理、技术开发与科学研究等工作的高级工程技术人才。
主要学习电工与电子技术、建筑概论、微机原理与接口技术、计算机网络与通信、传感器与检测技术、自动控制理论、综合布线、智能建筑网络工程、建筑设备自动化、建筑供配电、照明技术、运动控制、计算机控制技术等课程。
毕业后授予工学学士学位。
计算机科学与技术专业(学制四年)本专业培养德、智、体、美全面发展,掌握计算机科学与技术的基本理论和知识,熟悉计算机软硬件系统及计算机应用技术,面向系统兼顾应用,了解本学科及相关专业的最新发展动态,具备良好的科学素养和创新精神,能在国民经济相关领域,从事计算机系统的软硬件开发,计算机应用系统的分析、设计、系统集成、管理等工作的高级专门技术人才。
西建大信控学院首天暑期社会实践活动

西建大信控学院首天暑期社会实践活动引领绿科技,共建和谐陕西——西建大信控学院首天暑期社会实践活动为了积极响应并落实团中央、团省委、校团委有关大学生开展社会实践活动的号召,西安建筑科技大学在建团90周年之际,开展以各院系为单位,以“青春九十年,报国勇争先”为主题的社会实践系列活动。
让参加活动的队员们在该过程中“受教育,长才干,做奉献”,进一步提高自身的创新能力、实践能力和创业精神。
7月13日,西安建筑科技大学信息与控制工程学院“引领绿色科技,共建和谐陕西”——政策宣讲团一行46人赴陕西省神木县进行为期半个月的暑期社会实践活动。
此次政策宣讲团由信控学院团委书记宋阳、团委副书记魏茵老师、xx级辅导员贺伟老师带队,本硕博三梯度学生骨干组成。
此次信控学院本硕博实践队本着“受教育,长才干,做奉献”的指导精神,以“引领绿色科技,共建和谐陕西”为主题将在百强县神木以及革命圣地延安开展本硕博三梯队系列活动:神湖环保活动、科技产业园参观行动、节能环保实践、爱心支教、广场政策宣讲、神木未来能源利用调查研究以及矿山车辆智能平安系统设计、结合学院特色专业开展基层先进干部交流会、歌唱祖国文艺效劳、全民趣味运动建议行动、参观延安革命纪念馆、“踏寻伟人故里、追寻伟人足迹”等局部进行工作开展。
7月14日中午13:00,本次本硕博社会实践团队到达神木县。
当晚团队成员就在人民广场和当地群众进行了初步的认识和了解。
与当地相关方面接洽,调整具体实施细节,确保活动顺利开展。
7月15日,本次暑期实践活动在神木汇森凉水井矿业有限责任公司的大力支持与配合下正式开始。
今日,本硕博社会实践团队赶赴神木县神湖开展环保宣讲活动。
位于神木县西北的红碱淖,是中国最大的沙漠淡水湖,也是世界上最大的遗鸥栖息地,被称为“大漠神湖”。
然而近年来,随着周边煤矿开采的加剧以及主要补水河流被截断等原因,造成红碱淖地表汇水量急剧下降,鱼类近乎绝迹,鸟类生存状况堪忧。
有专家称,预计十多年后红碱淖就会干涸,成为第二个罗布泊。
基于BIM+Cesium三维可视化校园系统的设计与实现

计算机测量与控制.2021.29(1) 犆狅犿狆狌狋犲狉犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋牔犆狅狀狋狉狅犾 ·140 ·收稿日期:20200526; 修回日期:20200618。
基金项目:国家自然科学基金项目(61701388);陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2018JM6080);西安市科技局科技创新引导项目(201805033YD11CG17(1));西安市科技局科技创新引导项目(201805033YD11CG17(2))。
作者简介:叶 娜(1979),女,陕西西安人,硕士生导师,副教授,主要从事数据挖掘、Web应用、云计算等方向的研究。
张 翔(1972),男,陕西咸阳人,硕士生导师,副教授,主要从事增强现实、机器学习等方向的研究。
董丽丽(1960),女,福建福州人,硕士生导师,教授,主要从事数据挖掘、机器学习等方向的研究。
引用格式:叶 娜,严昱欣,张 翔,等.基于BIM+Cesium三维可视化校园系统的设计与实现[J].计算机测量与控制,2021,29(1):140145.文章编号:16714598(2021)01014006 DOI:10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2021.01.029 中图分类号:TP311文献标识码:A基于犅犐犕+犆犲狊犻狌犿三维可视化校园系统的设计与实现叶 娜,严昱欣,张 翔,董丽丽(西安建筑科技大学信息与控制工程学院,西安 710055)摘要:构建具备“三维可视化”、“信息化”、“数字化”特征的校园平台是智慧校园建设的基础点,现有校园平台大多使用传统建模工具融合C/S架构的GIS平台搭建,缺乏模型信息统一整合、趋于平面化且可视化水平较低、不具备跨平台等问题;BIM技术因其数据整合模式有效提高了建筑业信息化水平,文章结合BIM技术二三维信息整合及WebGIS-Cesium框架免插件、可跨平台的优点,以本校作为建模原型借助Revit软件建模及二次开发、文件流等技术,基于B/S架构开发兼备可视化、信息化及跨平台能力的校园平台,实现了地图显示模块、建筑物信息查询模块、空间GIS模块、地物对应查询模块及其子功能;通过测试,设计的系统工作可靠可行,满足校园平台需求。
基于STM32的Modbus-Profibus网关的软件实现

USART_AS_Init();
InitTimer2();
IWDG_Configuration();
while (1)
{
LEDexOut=LEDexIn;
DP_ st at us=Read _by te_v pc3(spc3_is _ reg _ st at us0_
add);
if(DP_status)
在Profibus-DP主站与Modbus从站进行通信时,通信请 求由DP主站发出,当协议转换模块接收到请求报文后,通过 协议芯片VPC3+C对报文进行解析[3],然后处理报文,提取数 据域信息,通过协议数据映射关系,Profibus-DP中的数据从 新封装成为Modbus格式发送给从站设备。当从站设备返回 应答信息时,同样经过这个过程将数据传输到Profibus-DP主 站一侧。 3.1 主程序流程
根 据上 述 报 文 处 理 结 构 设 计相关 主 程 序 来 控制 协议 转换模块的数据处理过程,该过程大体分为3部分:(1)对 STM32微控制器的初始化,包括配置系统时钟、配置嵌套中 断向量表、配置看门狗时钟、初始化数据缓存区、初始化协 议芯片等工作。(2)循环地不断从协议芯片VPC3+C读取数 据和写数据。(3)如果有外部诊断,系统会进入中断程序[4]。 协议转换的函数主题如下所示,主要包含程序初始化、数据 循环读写、中断处理程序。
Int main(void) { u8 i; RCC_Configuration(); NVIC_Configuration(); VC3_GPIO_Configuration(); SysTick_GPIO_Configuration(); SysTick_Configuration(); DisableInterrupts(); VC3_RST=0; init_data_buffer();
串级控制在空调水系统控制中的应用研究及仿真

以使 系统在 低负荷 时定温差小 流量 运行 , 省了二次泵 节
组 的输送动 力 , 到节能 的 目的 。温差 控制 回路与压差 达 控制相似 , 是单 闭环 控制 。见 图 3 都 。
速调节 的 目的 ; 如果 扰动的幅值 较大 , 虽然经过副 回路 的
及 时校正 , 仍影响冷冻水供 回水温差 , 此时再 由主 回路进
( 西安建筑科 技大 学 信息 与控制工程学 院 , 陕西 西安 7 0 5 ) 1 0 5
摘 要 : 在对 空调水 系统 中现有的两种控制策略进行分析后 , 出于提 高系统节 能效 果的 目的 , 出了将 串级控制方法引入到空调水系 提
统控 制中的思想, 以西安建筑科技大学变风量空调实验室 内的冷水系统为对象 , 通过最小二乘法辨识 出其主、 副环 的传递函数 ,
i g wa e y t m . s d o h e e r h i h a e , a c d o to sb e p le n c n r li g o e c n ii n n n trs se Ba e n t e r s a c n t e p p r c s a e c n r l e n a p i d i o to l ft o d t i g i n h o
于 是我们 引入 串级 控制 。其 系统框 图如 图 4所 示 。
图 6 空调 水 系统结构 示意 图 图 4 串级控 制原理框 图
串级 控制系 统 比单 回路控 制系统 多 了一个副 回路 , 从 而形成双 闭环 。其主 回路( 外环 ) 是一个定值 控制系统 , 采用最小二 乘法对 主、副对象进 行辨 识 , 于 SS 对 IO
22 温差控制法 .
温差 控制 法根 据二 次泵 的供 回水 温差 控制二 次泵 组 的转速 , 使得 供 回水 温差 维持在 设定值 , 种方法 可 这
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西安建筑科技大学信息与控制工程学院信息与控制工程学院西安建筑科技大学信息与控制工程学院始创于1958年,由无线电专业发展起来,1986年设立自动控制系,1999年改建信息与控制工程学院.学院设有智能建筑环境技术、数字建筑、信息管理与信息系统3个二级博士点;计算机科学与技术、控制科学与工程、软件工程3个一级硕士点;信号与信息处理二级硕士点;计算机技术和控制工程2个工程硕士点;自动化、计算机科学与技术、通信工程、电子信息工程、测控技术与仪器、建筑电气与智能化、软件工程7个本科专业.拥有2个现代化的实验室,其中信息技术实验中心为省级实验教学示范中心,1个配置先进的计算机中心,4个研究所,并与多家高科企业合作建立了学生实习、实验基地.经过几十年建设,目前,学院在教学、研究生培养及科研等方面成果显著.现有教职工120人,其中教师和专业技术人员100人,教授12人,副教授和高级工程师40人,讲师、工程师41人,博士26人.近年来,学院先后承担了多项国家自然科学基金,国家863高科技计划项目,国家“十·五”科技攻关项目,陕西省自然科学及陕西省科技厅、教育厅科研项目,取得了丰硕的研究成果.已形成了一支研究领域广阔、梯队结构合理的学术队伍.学院担负着为国家培养在自动化、计算机、通信、电子、测控技术、建筑智能化和软件工程等领域开发与研究的高级工程技术人才的任务.学院现有硕士生200余名、本科生1700余名,已形成了较为完整的本科、硕士教育教学体系,培养的学生德、智、体、美全面发展,深受社会各界欢迎.通信98、通信0402班先后荣获“全国先进班集体”荣誉称号.近年来,又有多名学生在国际、国内学科竞赛中获得多项殊荣.1、自动化专业(学制四年工学学士)一、专业培养目标本专业培养适应社会经济发展及市场需要的德、智、体、美全面发展,具备较宽厚的基础知识和扎实的专业技能,熟练掌握自动控制理论、运动控制、过程控制、计算机控制技术等基本理论与知识,熟悉电气工程、计算机应用技术、智能控制等相关理论和知识,具备较强的实践能力和创新意识,能在国民经济相关领域,从事自动化系统的分析、设计、维护与管理、技术开发与科学研究等工作的高级工程技术人才.二、专业内容主要学习自动控制理论、电力拖动自动控制系统、计算机控制技术、电力电子技术、过程控制及自动化仪表、电气设备自动化、电力电子技术等专业知识,配合实践环节加强学生分析和解决问题的能力,注重培养学生的实践能力与创新精神.三、毕业后主要就业方向学生通过四年的学习与实践,毕业后可面向相关的科研院所、政府及企事业单位、科技公司,从事电气自动化、综合自动化、、电气工程、冶金自动化、智能建筑与楼宇自动化等领域的技术研发与应用工作.2、测控技术与仪器专业(学制四年工学学士)一、专业培养目标培养适应现代社会经济发展及市场需要的德、智、体、美全面发展,综合素质高、业务能力强、掌握光、机、电和计算机科学知识的“复合型”人才.具备精密测控与系统、传感器及自动检测技术、智能仪器设计、自动控制理论等方面较宽厚基础知识和扎实专业技能,在测量与控制领域内从事仪器仪表和系统设计、研发、安装、调试、运行管理等的高级工程技术人才.二、专业内容本专业学生将系统学习测控技术与仪器设计的基础理论、专业知识和应用技能.熟悉现代测控系统和智能仪器的设计理论和方法,掌握与测控技术和仪器设计相关的光学、电子学、传感器技术、自动检测技术、信号分析与处理技术、控制理论等理论和基础知识,结合社会和工程实践,培养学生分析问题和解决问题以及创新能力.三、毕业后主要就业方向学生毕业后可在测量、控制领域相关的科研院所、政府及企事业单位、科技公司从事测量控制系统、智能仪器仪表的科学研究、设计开发、教学、检测维护、运营管理等工作.3、建筑电气与智能化专业(学制四年工学学士)一、专业培养目标培养适应现代社会经济发展需要的德、智、体、美全面发展,综合素质高、业务能力强、具备土木学科与信息学科知识的“复合型”人才.掌握电工电子技术、控制理论及技术、智能建筑环境学、网络与通信技术、建筑供配电与照明、建筑电气控制技术、建筑设备自动化、建筑物信息设施系统、公共安全技术、节能与新能源技术等专业知识,专业基础理论扎实、实践能力强、创新意识突出、并具备执业注册工程师基础知识和基本能力的建筑电气与智能化高级工程技术人才.二、专业内容本专业学生将系统学习自动控制理论、建筑设备自动化、建筑电气设计、建筑供配电、照明技术、防雷与接地、综合布线、计算机通信与网络、计算机控制技术、建筑物联网技术、智能建筑系统集成等理论与知识,建立了强、弱电并重,知识、能力兼顾,理论和实践环节相结合的人才培养体系.三、毕业后主要就业方向学生毕业后能在设计院所、科研单位、政府管理部门及事业单位、智能建筑工程公司、房地产物业管理公司,从事建筑电气与智能方面的设计、开发、研究、管理、教学、调试、监理、验收等专业技术与管理工作.4、计算机科学与技术专业(学制四年工学学士)一、专业培养目标培养德、智、体、美全面发展,掌握计算机科学与技术的基本理论和知识,熟悉计算机软硬件系统及计算机应用技术,面向系统兼顾应用,了解本学科及相关专业的最新发展动态,具备良好的科学素养和创新精神,能在国民经济相关领域,从事计算机系统的软硬件开发,计算机应用系统的分析、设计、系统集成、管理等工作的高级专门技术人才.计算机科学与技术专业与我校优势专业建筑、土木等交叉融合,形成了西安建筑科技大学计算机科学与技术专业的特色.本专业扎根西部,面向行业、面向全国,具有计算机科学与技术一级硕士学位授予点.目前,专业教育除坚持基础理论扎实、动手能力强的教学原则外,突出计算机专业在计算机软件开发与软件外包、建筑信息化建设两个专业方向的特色二、专业内容离散数学,程序设计基础,面向对象技术,数据结构,算法分析与设计,操作系统,数据库系统,编辑原理,软件工程,人工智能,计算机图形学,数字逻辑,信号与系统,数字信号处理,计算机组成原理,计算机系统结构,计算机网络,微机接口技术,单片机原理及应用,嵌入式系统等.此外,学生在校期间主要的实践环节包括:程序设计实训、数据结构课程设计、接口技术课程设计、数据库大作业、单片机技术大作业、金工实习、认识与生产实习、毕业实习、毕业设计.三、毕业生主要就业方向学生毕业后可从事计算机系统的软硬件开发,计算机应用系统的分析、设计、系统集成、管理等工作及各行业计算机应用和信息领域的技术研究、应用开发等工作.5、软件工程专业(学制四年工学学士)一、专业培养目标培养适应现代化建设需要,德智体美全面发展,具有扎实的基础知识、较强的实践能力与创新精神;系统掌握软件工程的基础理论和专业知识;熟悉软件工程的工程化方法;了解软件工程发展的前沿问题;具备运用先进的工程化方法、技术和工具从事软件分析、设计、开发、维护等工作的能力,并且具有建筑、土木等特定行业领域软件的开发能力;能够从事软件工程技术领域的开发、教学、科研等工作的复合型高级软件工程技术人才.二、专业内容主要学习离散数学,程序设计基础,面向对象技术,数据结构,算法分析与设计,操作系统,数据库系统,编译原理,软件工程,软件需求分析,软件建模,机交互,软件测试,软件进化,软件过程管理,软件质量保证等方面的知识与技能.此外,学生在校期间主要的实践环节包括:程序设计实训、数据结构课程设计、数据库大作业、软件项目设计、认识与生产实习、毕业实习、毕业设计.三、毕业生主要就业方向学生毕业后可计入相关的科研院所、政府及事业单位、软件公司,主要从事各行业计算机应用和信息领域的软件工程技术研究、应用开发、教育和管理等工作.6、通信工程专业(学制四年工学学士)一、专业培养目标本专业培养具备通信理论技术、通信系统和通信网等方面的知识,能够在通信、电子、和计算机等高新技术应用领域从事科学研究、设计、制造、运营,以及在国民经济管理运营部门、金融和国防工业中从事通信或相关系统分析、系统设计、系统运行、技术研究和开发等方面工作的德、智、体全面发展的高级工程技术人才.二、专业内容主要学习通信系统和通信网方面的基础理论、组成原理和设计方法,受到通信工程实践的基本训练,具备从事现代通信系统和网络的设计、开发、调测和工程应用的基本能力.毕业生硬具有下列几方面的知识与技能:具有扎实的自然科学基础,较好的人文社会科学基础和外语(课程)综合能力;掌握通信领域内的基本理论和基础知识;掌握光波、无线、多媒体等通信技术;掌握通信系统和通信网的分析与设计方法;具有设计、开发、调测、应用通信系统和通信网的基本能力.三、毕业后主要就业方向学生毕业后能在通信及相关领域从事研究、设计、制造、运营及在国民经济各部门和国防工业中从事开发、应用通信技术与设备的工作.较容易进入跨国公司或it企业工作.7、电子信息工程专业(学制四年工学学士)一、专业培养目标本专业培养德、智、体、美全面发展,掌握电子技术及信息系统的基本理论和知识,熟悉信息的获取和处理及电子系统设计的一般方法,了解本学科及相关专业的最新发展动态,具备较强的时间能力和创新意识,能在电子信息相关领域从事信息系统研发设计、电子系统设计、开发、研制、集成及系统维护管理的高级工程技术人才.二、专业内容在电子技术及信息系统设计开发领域,主要学习电路与电子线路、eda技术、电子系统设计、嵌入式系统等系列课程,接受电子系统与信息工程实践的基本训练;在信号与信息处理领域,主要学习信号获取,信号及图像处理、dsp应用系统设计等系列课程以及相关实践训练.专业内容设置加强理论与实践并重,知识与能力并重,培养学生分析和解决问题的实际能力及创新能力.三、毕业生主要就业去向学生毕业后可在相关的科研院所、政府及企事业单位从事电子系统的开发研制、信息系统的开发设计、集成、运行管理等专业技术及管理工作.正文已结束,您可以按alt+4进行评论。