D2 1 型巡线小车说明书
d2-1型巡线小车工作原理
d2-1型巡线小车工作原理
d2-1型巡线小车是一种用于自动巡线的智能机器人，其工作原
理是基于传感器技术和控制系统的组合。
该小车通常配备红外线传
感器，通过这些传感器可以检测地面上的线路，从而实现自动跟踪
线路运动。
当传感器检测到线路时，控制系统会相应地调整小车的
方向和速度，使其沿着线路移动。
这种设计能够使小车在不需要人
工干预的情况下，沿着预先设定的线路进行移动和巡线工作。
同时，控制系统还可以根据传感器的反馈信息进行实时调整，以确保小车
能够稳定地跟踪线路，实现精准的巡线工作。
总的来说，d2-1型巡
线小车的工作原理是基于传感器检测和控制系统的协同作用，实现
自动巡线的功能。
机器人等级考试-巡线避障小车 使用说明
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简单测试程序编写
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1、铝合金车架 2、主控板巡线1个）
4、轮胎2个 5、TT马达2个 6、锂电池1个 7、舵机1个 8、十字螺丝刀1把 9、万向轮 10、5孔梁
（V2版本已去掉）
11、魔术贴 12、螺丝盒
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巡线模块当检测到黑线时，输出高电平数字1， 模块上的指示灯不亮； 当检测到白纸时，输出低电平数字0，模块上 的指示灯亮起。
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车尾
巡线模块位置为小车的车头，也是小车前进的 方向；右边的巡线模块连接到扩展板上的D4口， 左边的巡线模块连接到扩展板上的D3口。
右巡 线连 接D4
车头
左巡 线连 接D3
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巡线模块与马达的对应关系
左边巡线模块控制右边马达，D3控制MB马达； 右边巡线模块控制左边马达，D4控制MA马达。
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当小车处于状态2时，即右边巡线模块未检测
到黑线（D4=0），左边巡线在黑色上（D3=1），
这个时候小车需要往左边靠点，所以控制左边
马达MA停止转动，此时右边马达还在转动，
二
从而带动小车往左边靠回去。
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2个单路巡线版本
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2个单路巡线版本
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1个双路巡线版本
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1个双路巡线版本
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D2-1型巡线小车的设计
10.16638/ki.1671-7988.2019.16.039D2-1型巡线小车的设计马雪丽，樊钺骄，王宏阳，孙进龙（河北农业大学，河北保定071000）摘要：巡线小车结构简单，特别有趣，原理容易理解，深受人们的喜欢。
它涉及到许多知识，包括传感器、电子技术和机械部分。
通过对小车进行制作，不仅锻炼了动手的能力，还使得学到的知识加以运用。
小车可以沿着黑色轨道自动行驶，可以自动转弯，不需要人为控制。
文章介绍了其主要元件，还对其整体的电路进行了分析。
还介绍了小车的组装、焊接以及调试。
关键词：小车；智能；循迹；光敏电阻中图分类号：U462 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2019)16-105-03Design of D2-1 Patrol CarMa Xueli, Fan Yuejiao, Wang Hongyang, Sun Jinlong（Hebei Agricultural University, Hebei Baoding 071000）Abstract: The structure of patrol car is simple, its principle is easy to understand, and it is very interesting and be loved by people. It involves a lot of knowledge, including sensors, electronic technology and mechanical parts. By making the car, it not only exercises our practical ability, but also makes the knowledge we have learned to be used. The car can drive automatically along the black track, can turn automatically, and does not need artificial control. In this paper, the main components of the patrol car are introduced, and its whole circuit is analyzed. At the same time, the assembly, welding and debugging of the patrol car are also introduced.Keywords: car; intelligence; tracking; photosensitive resistanceCLC NO.: U462 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2019)16-105-03引言现今，许多学校特别重视学生的动手能力，有的老师会选择让学生制作循迹小车，不仅涉及到很多知识，还提高了学生的动手能力。
d2-5型巡线小车参考文献
d2-5型巡线小车参考文献D2-5型巡线小车是一种智能机器人，广泛应用于巡线、监测、自动化仓储等领域。
为了更好地了解和研究这款小车，本文将在不使用链接的前提下，介绍一些相关的参考内容。
首先，关于D2-5型巡线小车的技术原理和设计，可以参考以下文献：1. 《机器人技术与应用》（李静整理）：该书介绍了机器人的基础知识、工作原理以及各种类型的机器人的应用。
其中，第十章介绍了巡线机器人的原理和设计，对于了解D2-5型巡线小车的相关技术有很大帮助。
2. 《机器人学导论》（John J. Craig）：该书是机器人技术领域的经典教材，详细介绍了机器人的基本概念、机器人的运动学、动力学以及感知和控制系统等方面的知识。
其中，第九章涵盖了移动机器人的主题，对于研究D2-5型巡线小车的移动性能和控制系统有较为全面的讲解。
3. 《移动机器人技术及应用》（党建华）：本书全面介绍了移动机器人技术的理论和应用，包括移动机器人的动力学建模、导航算法、感知与处理等内容。
特别是第四章介绍了基于视觉的巡线机器人技术，对于理解D2-5型巡线小车的视觉传感器和图像处理算法有所帮助。
其次，关于D2-5型巡线小车的应用案例和实践经验，可以参考以下文献：1. 《巡线机器人在工业自动化仓储中的应用研究》（陈辉、杨帆）：该论文以巡线机器人在工业自动化仓储中的应用为主题，详细介绍了巡线机器人在仓储过程中的具体应用场景和实践经验。
对于了解D2-5型巡线小车在自动化仓储中的潜在应用具有很大参考价值。
2. 《基于巡线小车的自动化巡检系统设计与实现》（刘超、张萌）：该论文详细阐述了基于巡线小车的自动化巡检系统的设计和实现，涵盖了巡检需求分析、系统架构设计、巡检算法和软件开发等方面的内容。
对于研究D2-5型巡线小车的巡检算法和系统架构具有一定的借鉴意义。
3. 《巡线机器人在智能化巡检系统中的应用研究》（张兴琦、刘晓霞等）：该论文以巡线机器人在智能化巡检系统中的应用为研究对象，详细介绍了巡线机器人的应用架构、巡线算法以及系统性能评估等方面的内容。
巡线小车的设计与制作
第1章绪论1.1课题背景目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。
世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。
移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。
当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。
从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。
智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。
智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。
它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。
智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。
智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备:(1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作;(2)摄像机，用来获得道路图像信息;(3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。
智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。
上一层技术是下一层技术的基础。
三个层次具体如下:(1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。
主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。
碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/并道警告、十字路口警告、行人检测与警告、后方碰撞警告等.驾驶员状态监控系统包括驾驶员打吨警告系统、驾驶员位置占有状态监测系统等。
D2-1小车说明书
1.2 原理图（见右侧）
1.3 电路装配 1、 按电路图和电路板上的标识依次将色环电阻、8 脚 IC、开关、电位器、三
极管、电解电容、发光二极管焊接在电路板上，注意 IC 座的方向和要焊错。LED
长脚为正极，另外调试方便，芯片暂时不安装。
2、 将电池盒按照电路板上的穿线孔和标识符的位置安装在电路板上，注意电
规格 KC-2
/ / / M3
数量 2 2 2 2 6
M3*8 2
M3*30 4
M5
1
M5*27 1
M5
1
AA*2 1
白色
2
D2-1 1
A4
1
/1
源焊盘的极性不要焊接反，通常红色导线是电源正极。
3、 将电路板正面向上，万向轮螺丝穿入孔中，并旋入万向轮螺母和万向轮，
拧紧。
4、将电路板正面向上，接板子上标示符将两个透明发红光的发光二极管和光敏电阻
焊接在板子上，要求发光二极管和光敏电阻距离万向轮球面 3CM 左右即可。
5、在电池盒内装入 2 节 AA 电池，按下开关打开电源，此时红色不透时 LED、传 感器的 2 个透明 LED 均点亮，如果不发光，您可能将 LED 正负极焊反，这时请将极 性对调，直到点亮。再按下开关关闭电源待用。
演示视频 2013-12-8
D2-1 非编程模拟寻迹小车说明书
感谢您购买 D2-1 非编程模拟寻迹小车。这款套件使您初步了解自动控制的
原理和技术。我们希望您能在这款产品中学到有用的知识和技能，并为以后深入
的学习打下良好基础。在使用本产品时请按说明书中要求进行装配，以便正确的
使用产品。
1.1 清单表（见下文）
1.4 机械部件装配 1、 将硅胶轮胎套在车轮上。 2、 将车轮用压花轴固定在减速电机轴上。 3、 将连接导线分成 4 截后上锡，分别焊在 2 台电机上待用。 4、 用长螺丝把两片白色小板与电机拧在一起，注意区分安装方向，方向将电机固定 在小车电路板上。 5、 将与电机拧在一起的小板卡在电路板上的开槽中并上锡焊接牢固，同时按标识将 电机上的引线焊接在电机板上。 1.6 整车调试 1、测试驱动电路，将 8 脚 IC 座的第 1 脚、第 7 脚、第 4 脚接一起。打开电源开关， 这时电机应当向前方转动，否则调换相应电机的引线位置即可。如果电机不转请检查 三极管是否焊反，基极电阻（10 欧）是否正确。2、断电后将 LM393 芯片插件 8 脚 IC 座上，上电后调节相应的电位器使用小车能在黑线上正常行走且不会跑出黑线的范 围。说明书附测试跑道，也可以向经销商索取电子版，或都使用 1.5CM 到 2.0CM 宽黑 胶带、绝缘带等当作跑道作用。
循迹小车说明文档
循迹小车说明文档姓名：赵晶班级：2011嵌本指令班学号：201101041187一、功能描述1）小车可以沿着黑线跑，转大弯、小弯、直角弯等。
2）车顶附带12864液晶显示屏，显示时间、温度、距障碍物距离等。
3）躲避障碍物。
二、线路连接P0.7--P0.2连接电机驱动器，P1.0--P1.3连接四个探测器，P1.4--P1.7连接12864液晶显示屏,P2.0连接蜂鸣器，P2.1和P2.2连接两个独立键盘P0.0连接温度传感器P3.5--P3.7连接时钟模块。
三、实验器材小车底座一个，直流减速电机两个，L298N电机驱动模块一个，18650充电锂电池2节，电池盒一个，7805稳压芯片一个，10K 电位器4个，RPR光电传感器4 个，100Ω，100K电阻若干，12864LCD显示屏一个，3mm LED小灯若干，1302时钟模块一个，ds18b20温度传感器一个，超声波测速模块一个，LM393比较器四个，103瓷片电容若干，47μf电容若干，洞洞板若干，排线若干，AT89C51芯片一张，单片机最小系统一个。
四、功能实现1、焊一个单片机最小系统，如下图。
保证单片机的正常工作，方便我们对各个引脚的使用。
最小系统板，分三部分：外部晶振电路，给单片机提供工作时钟源；外部复位电路，可以上电复位，还有当单片机在工作过程中，可以人为手动复位；单片机，单片机就是一块微处理器，用来装载程序，实现程序功能。
图1（最小系统电路图）2、组装小车底盘安装小车电机和电机驱动器，设计小车外观。
使用直流/步进两用驱动器可以驱动两台直流电机。
分别为M1和M2。
引脚A，B可用于输入PWM脉宽调制信号对电机进行调速控制。
（如果无须调速可将两引脚接5V，使电机工作在最高速状态，既将短接帽短接）实现电机正反转就更容易了，输入信号端IN1接高电平输入端IN2接低电平，电机M1正转。
（如果信号端IN1接低电平，IN2接高电平，电机M1反转。
）控制另一台电机是同样的方式。
d2-1型巡线小车作品感悟
d2-1型巡线小车作品感悟
通过这次对D2-1型循迹小车的设计的焊接与组装，使我们对电子工艺的理论有了更进一步的了解。
我们了解到了焊普通元件与电路元件的技巧、印制电路板图的设计制作与
工艺流程、循迹小车的工作原理与组成元件的作用等。
这些知识不仅在课堂上有效，对以后的电子工艺课的学习有很大的指导意义。
在日常生活中更是有着现实意义，也对自己的动手能力是个很大的锻炼。
实践出真知，没有足够的动手能力就奢谈在未来的科研尤其是实验研究中有所成就。
在实习中我们锻炼了自己动手技巧提高了自己解决问题的能力。
比如做循迹小车的组装与调试时，好几个焊盘的间距特别小，稍不留神就焊在一起，但是我还是完成了任务。
虽然在实践中会遇到难题，但是我从中学到了很多，使自己的动手能力也有所提高，我想在以后的理论学习中我就能够明白自己的学习方向，从而增进专业知识的强化。
D2-1型循迹小车的顺利完成不但增强了我对电子技术知识学习与运用的兴趣，也让我认识理论必须要有实践的结合我们才能更好地运用我们所学的知识，此外我们必须要端正科学的态度认真对待，做事要认真仔细要谨慎遵循规律循序渐进不能马虎，更不能急于求成。
在以后的学习生活中我们更应该加强动手能力，让自己能更好地发展，而不是局限于理论的学习，对于我们电气专业而言，能够把理论运用
到实践中去才是真正学到了知识。
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D2‐1型巡线小车说明书
§1.1 前言
感谢您购买D2‐1型巡线小车套件。
这款套件能使您初步了解自动控制的原理和技术。
我们希望您能在这款产品中学到有用的知识和技能，并为以后深入地学习打下良好基础。
使用本产品时请按说明书中的要求进行装配，以便正确使用本产品。
§2.1 清单表
电子元器件清单 机械零部件清单
序号 标号 名称 规格 数量 序号 标号 名称 规格 数量
1 IC1 集成电路 LM393 1 1 M1
减速电机 JD3‐100 1
2 / 集成电路座 8脚 1 2 M2 1
3 C1
电解电容 100 uF 1 3 / 车轮 / 2
4 C2 100uF 1 4 / 硅胶轮胎 25×2.
5 2
5 R1
可调电阻 10K 1 5 / 轮毂螺丝 M2.2×7 2
6 R2 10K 1 6 / 万向轮螺丝 M5×30 1
7 R3
色环电阻 3.3K 1 7 / 万向轮螺母 M5 1
8 R4 3.3K 1 8 / 万向轮 M5 1
9 R5 51 1
10 R6 51 1 其它零配件清单
11 R7 1K 1 序号 标号 名称 规格 数量
12 R8 1K 1 1 / 电路板 D2‐1 1
13 R9 10 1 2 /
连接导线 红色 1
14 R10 10 1 3 / 黑色 1
15 R11 51 1 4 / 胶底电池盒 AA×2 1
16 R12 51 1 5 / 说明书 A4 1
17 R13
光敏电阻 CDS5 1 6 / 外包装 10×16 1
18 R14 CDS5 1
19 D1 Φ3.0
发光二极管 LED 1
20 D2 LED 1
21 D4 Φ5.0
发光二极管 LED1 1
22 D5 LED2 1
23 Q1
三极管 8550 1
24 Q2 8550 1
25 S1 开关 SEITCH 1
§3.1 原理图
§4.1 装配说明
§4.1.1 电路装配
（1） 按电路图和电路板上的标识符依次将色环电阻、8脚IC座、开关、电位器、三极管、电解电容、Φ3.0发光二极管焊接在电路板上，注意IC座的方向，不要焊错。
另外，为了调试方便，芯片暂不安装。
（2） 将电池盒按照电路板上的穿线孔和标识符的位置安装在电路板上，注意电源焊盘的极性不要焊反，通常红色导线为电源正极。
（3） 将电路板正面朝上，将万向轮螺丝穿入孔中，并旋入万向轮螺母和万向轮，拧紧。
（4） 将电路板底面向上，按板子上标识符将Φ5.0发光二极管和光敏电阻焊接在板子上，要求发光二极管和光敏电阻距离万向轮球面5mm左右即可。
（5） 在电池盒内装入2节AA电池，开关拨在“ON”位置上，此时传感器的2个发光二极管应当发光，如果不发光，您可能将Φ5.0发光二极管正负极焊反，这时请将极性对调，调试成功后，开关拨在“OFF”位置上断电待用。
§4.1.2 机械零部件装配
（1） 将硅胶轮胎套在车轮上。
（2） 将车轮用轮毂螺丝固定在减速电机轴上。
（3） 将连接导线分成2截后上锡，分别焊在2台减速电机上待用。
（4） 按电路板上的标识符将电机粘贴在电路板上。
（5） 按标识符将电机上的引线焊接在电机板上。
§4.1.3 整车调试
（1） 测试驱动电路，开关拨在“ON”位置上，将8脚IC的第1脚、第7脚、第4脚连接，这时的减速电机应当向着前方转动，否则调换相应电机的引线位置即可。
如果电机不转，请检查三极管是否焊反和基极电阻值（10欧姆）是否正确。
（2） 断电后将LM393芯片插入8脚IC座上，上电后调节相应的电位器使小车能够在黑线上正常行走且不会跑出黑线的范围。
说明书附测试跑道，也可以向经销商索取电子版，或者使用1.5‐2.0CM宽的黑胶带当做跑道使用。
§5.1 技术支持和特别申明
如果您有误解或疑问，请联系当地的经销商。
本资料以上所有内容都经过认真核对，如有任何印刷错误或内容上的误解，本公司保留最终解释权。
产品如有技术改进、说明书更新等，恕不另行通知。
产品外观、颜色、材质方面的改动，请以实物为主。