机器人辅助手术系统在微创内镜手术中的应用
四种手术操作方法
四种手术操作方法手术操作方法通常分为开放手术、微创手术、内窥镜手术和机器人辅助手术。
下面将详细介绍这四种手术操作方法。
开放手术是传统的手术操作方法，它通过在患者身体上开口，暴露手术部位，以进行诊断和治疗。
开放手术需要较大的切口，可以直接观察和操作患者内部组织和器官。
该方法适用于复杂、严重、急需处理的病情，例如大部分心脏手术、胃肠手术等。
开放手术的主要优点是操作空间大，可以更准确地处理病变组织，但也存在创伤大、康复时间长等缺点。
微创手术是一种相对较新的手术方法，通过小切口或创伤较小的切口，使用特殊的器械进行操作。
微创手术的优点是创伤小、恢复快，可以缩短住院时间，并减少术后疼痛。
常见的微创手术包括腹腔镜手术、胸腔镜手术和关节镜手术等。
腹腔镜手术是通过在腹壁上开小槽口，插入腹腔镜和其他特殊的器械进行操作。
胸腔镜手术是通过在胸腔壁上开小槽口，插入胸腔镜和其他特殊器械进行操作。
关节镜手术是通过在关节附近开小切口，插入关节镜进行操作。
微创手术的局限性在于操作空间相对较小，对操作者的要求更高。
内窥镜手术是一种通过通过身体的自然腔道或开口，将内窥镜插入患者体内进行操作的方法。
内窥镜手术的优点是创伤小、切口少，恢复快，术后疼痛轻。
内窥镜手术可以用于胃肠道、输尿管、膀胱、子宫、鼻腔和关节等多个部位。
内窥镜手术需要操作者具备熟悉内窥镜使用和操作的技术，并需要配备特殊的器械。
内窥镜手术在某些特殊情况下可能无法达到充分的手术视野和操作能力。
机器人辅助手术是一种高科技手术方法，通过机器人系统辅助医生进行手术。
机器人系统由手术台、机械臂、操作台和显微镜等组成，医生可以通过操作台对机械臂进行操作。
机器人辅助手术在手术过程中具有很高的精确度和稳定性，可以进行复杂的操作。
机器人辅助手术广泛应用于泌尿外科、心脏外科、胸外科等领域。
机器人辅助手术的优点是手术精确度高、创伤小、出血少、恢复快，但其成本较高，需要特殊的培训和设备。
综上所述，手术操作方法可以根据手术部位、病情严重程度和医生技术水平等因素来选择。
微创技术
术后胆总管残余结 石或再发结石。
ERCP
胆管结石的内镜治疗
内镜下十二指肠
乳头切开； 应用网篮等器械 取出结石。
胆管结石的内镜治疗
胆管引流术：胆管疾
病引起的梗阻性黄疸； 化脓性胆管炎；滴注 溶石药物等可考虑进 行胆管引流术。 鼻胆管引流（ENBD） 外引流 胆管十二指肠引流 （ERBD）内引流
内（腔）镜手术操作的利器
Ligasure的优点:①可闭合直径7 mm以内的血
管; ②闭合组织中的血管时无需过多分离; ③ 形成的闭合带可以抵御超过三倍正常人体收 缩压的压力; ④闭合速度较快,无烟雾,不影响 手术视野; ⑤闭合时无异味、不产生碳化, 故 闭合后无缝线、钛夹等异物残留; ⑥闭合时局 部温度不高, 热扩散少, 热传导距离仅1. 5～2 mm,对周围组织无损伤。
与机体接触时，使组织瞬间加热，实现对机体 组织的分离和凝固，达到切割和止血的目的。
激光：具有高亮度、单色性好、方向性强等特
点，可用于组织的切割、凝固、止血、气化等。 还可用于荧光显色，对早期肿瘤进行诊断。 氩氦刀：可使靶区组织的温度在10～20秒内迅 速降到-140℃以下，然后快速升温至30 ～ 35℃， 使病变组织摧毁。在腔镜下可通过氩氦刀对肝、 肾等器官的恶性肿瘤进行冷冻治疗。
内（腔）镜外科发展历史
1795年Bozzini 将细铁管插入病人的直肠以观
察直肠病变； 1805年Bozzini烛光照亮检查患者的尿道及阴道， 并提出内镜的设想。 1835年Desormeaux使用煤油灯作为光源，通 过镜子折射观察膀胱。 1853年法国德索米奥创制世界上第一个内镜。 1897年Nitze等生产了第一个带照明设施的膀胱 镜。 1901年德国的Kelling用膀胱镜观察狗腹腔。
机器人辅助与传统腹腔镜肝切除术的效果比较
机器人辅助与传统腹腔镜肝切除术的效果比较朱呈瞻;董冰子;席跃;康晓宁;孙传东【摘要】目的:比较达芬奇机器人与传统腹腔镜肝切除术治疗肝脏疾病的优势与弊端.方法:回顾分析2017年7月至2018年7月因肝脏肿瘤或肝内胆管结石行腹腔镜肝切除术的99例患者的临床资料.患者分为腹腔镜组(n=71)与机器人组(n=28),均由同一术者施术,统计分析两组手术方式、围手术期相关因素及术后恢复情况.结果:除3例传统腹腔镜肝切除术中转开腹外,余者均顺利完成手术.两组手术时间、术中失血量、术后并发症及住院时间差异无统计学意义(P>0.05).结论:达芬奇机器人腹腔镜肝切除术安全、可行,与传统腹腔镜手术相比,在精细操作方面具有一定优势.【期刊名称】《腹腔镜外科杂志》【年(卷),期】2018(023)012【总页数】4页(P881-884)【关键词】肝切除术;机器人;腹腔镜检查;疗效比较研究【作者】朱呈瞻;董冰子;席跃;康晓宁;孙传东【作者单位】青岛大学附属医院,山东青岛,266003;青岛大学附属医院,山东青岛,266003;青岛大学附属医院,山东青岛,266003;青岛大学附属医院,山东青岛,266003;青岛大学附属医院,山东青岛,266003【正文语种】中文【中图分类】R657.3随着科学技术的不断发展,微创理念已逐渐深入到各个外科领域。
而手术器械的发展与术者手术经验的累积,促使腹腔镜手术在肝胆外科领域的应用日趋广泛,微创优势也得到完美体现[1]。
目前腹腔镜肝切除面临的主要困难为肝组织的离断与出血控制[2]。
近年,机器人外科手术系统被引入外科手术领域,进行较复杂的微创外科手术,此系统6～10倍的三维成像使手术视野更佳,机械臂装有类似手腕关节的机械腕,由电缆驱动并有7个自由度,从而保证手术更加精确、平稳[3]。
此系统在肝切除术中的应用价值仅有少量病例报道。
本研究对比分析机器人辅助与传统腹腔镜肝切除术治疗肝脏疾病的效果,初步总结机器人手术系统辅助肝切除术的安全性与疗效。
内窥诊疗机器人研究进展
内窥 镜是 用来 直接 观察 人 体 内 型化 。 （） ３ 采用先进 的成像 技术使 内 动 信号 对 电磁线 圈通 电，使线 圈与 腔 并能进 行手 术 的医疗器 械 ，在微 腔组织更为清 晰和 可视化 。 磁 棒之 间产 生相对 运动 ，从 而带 动
单元 节前 进 。
创外科手 术 中起着 极为重 要 的作 用 。 １ １主动引导式 内窥镜 ．
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窥镜钳道 中内置传感 线 圈采集连 续
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图２内窥镜形状感知和智能导航系统
传感 器 的空 间位 置 ，将 这些 离散 点 光 纤 光 栅 的 内窥 镜 形 状 感 知 系 统 ， 型 无线 内窥机 器人 。典型 的诊疗胶 （） 拟 合成 连续 曲线 在计算 机 上三维 显 见 图２ ｃ 所 示 。该 系统 利用 多根等 囊 系 统 包括 三 部 分 ：胶 囊 内窥 镜 、
息，且无法进行活检 。 内窥 诊疗机 器人 利用 机器 人技
（） １蠕动机构 图 １（ ） 上 海 大 学 研 制 的 ａ 是
支撑体 ｆ）
Ｗ ｒ ｂ ｔ ”的移 动机 构 …，两端 术 、Ｍ Ｍ 技 术和先 进成 像技 术等对 “ ｏ ｍ ｏ Ｉ ＥＳ 内窥镜 进行 智能 化改造 ， 旨在 克服 的乳胶 气囊 为 两个把 持模 块 ，充 气 传 统 内窥镜 的缺 点 ，从 而达 到微创 时撑 住肠壁 ，放气 时保持 自然状 态 ，
或 无 创 治 疗 的 目的 ，具 有 广 泛 的 应 波纹 软管为伸缩模块 ，３ 个模块交替 用前景 。
机器人外科手术医疗黑科技PPT课件
12
手术方法 达芬奇组: 肾癌根治术与肾盂输尿管成形术Trocar 布置与传统腹腔镜相同。 患者脐旁切口，放置 12 mmTrocar，双孔内镜经此通道插入，双侧髂前上 棘至脐连线与腹直肌外缘的交点处放置两个直径 8 mm 的 Trocar，3 个 Trocar 呈三角形放置。右下腹再放置一个辅助 Trocar，用于助手帮助牵拉 组织、吸引渗血和递送缝针。放入机器内镜系统进行 手术。 腹腔镜组: 肾癌根治术与肾盂输尿管形术 Trocar 布置相同，患侧腋中线上 方 2．0 cm 切开 1． 5 cm 切口，置入 10 mm Trocar，借助腹腔镜直视 作在腋前线、腋后线十二肋缘下置入辅助 Trocar。前列腺癌根治术与膀胱 癌根治术Trocar 布置同机器人组放置三角形 Trocar 布置后可根据情况决定 是否放置第 5 个辅助 Trocar。
通常是手术室的控制台上，观测和指
导机械臂工作就行了。据悉，该技术
可让医生在地球的一端对另一端的患
者实施手术。
骨折复位机器人
2
达芬奇的构成
达
外科医生控制台
床旁机械臂系统
成像系统
3
达芬奇手术机器人的具体优势
从患者角度： (1)手术操作更精确，与腹腔镜(二维视觉)相比，因三维视觉可放大1015倍，使手术精确度大大增加，术后恢复快，愈合好。 (2)曲线较腹腔镜短。 (3)创伤更小使微创手术指征更广;减少术后疼痛;缩短住院时间;减少失 血量;减少术中的组织创伤和炎性反应导致的术后粘连;增加美容效果; 更快投入工作。
ROBOT2016_107-114_主从式胃镜介入机器人系统_李言民
疾病如胃食管反流病、胃溃疡、十二指肠溃疡、胃 炎等，恶性疾病如食管癌、胃癌、结肠癌等，这些 疾病已广为人知． 据世界卫生组织统计，全球有
基金项目：国家科技支撑计划资助项目（2012BAI14B03） ；机器人学国家重点实验室自主课题（2013-Z10） ． 通信作者：刘浩、杨云生，liuhao@ 收稿／ 录用／ 修回：2015-05-30/2015-10-28/2015-11-19
通常，医生右手夹持胃镜镜体前端，插入或者 撤出胃镜；左手手持胃镜操作部，控制远端弯曲与 镜体旋转，并控制操作部跟随镜体前端的动作．胃 镜的介入操作共有 4 个自由度：沿镜体轴向前进后 退自由度、绕镜体中轴线旋转自由度、大小拨轮旋 转实现远端弯曲的 2 个自由度．弯曲段位于镜体的 远端，由许多环形零件组成类似蛇骨的结构，每对 相邻的环状零件之间均可沿上下左右方向活动，活 动由钢丝牵拉实现，钢丝的一端固定于弯曲部前 端，另一端与操作部拨轮相连．拨轮旋转将拉动钢 丝使其牵引镜体末端发生弯曲．操作部上共有 2 个 拨轮，控制胃镜末端在相互垂直的平面上弯曲．在 送镜的同时，医生还需按压按钮实现送气／水、 抽 吸动作． 现有的胃镜操作部拨轮与末端弯曲角度的对应 不够直观，操作要求高，很多医师无法完全掌控镜
浩1
摘 要：针对胃镜操作难度高、医生工作强度大、消化液污染以及 X 射线辐射等问题，提出了主从式胃镜辅 助介入机器人系统．在充分分析医生手动操作胃镜特点的基础上，将机器人分为镜体输送机械臂与镜体操作机械 臂两部分．镜体输送机械臂调整镜体相对于病人口部的位姿，并完成插镜动作；对镜体输送被动臂进行逆运动学 分析，确定各关节参数与基座位置；对输送器与镜体间作用力进行分析以确定输送电动机输出力矩．镜体操作机 械臂控制操作部完成镜体旋转、操作部跟随、末端弯曲以及送气送水和抽吸功能．采用手柄实现对胃镜介入操作 的主从控制，完成手柄与镜体在动作上的直观映射．在体外测试实验之后，进行活体动物实验发现机器人系统可 完成对镜体的各项操作且未发现对组织造成损伤．实验结果表明，本文提出的胃镜辅助介入机器人系统可直观有 效地完成胃镜介入，降低了操作难度，符合人类工程学设计． 关键词：消化道疾病；胃镜介入；主从机器人；逆运动学分析 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2016)-01-0107-08
微创外科将进入手术机器人的新时代
１ ９ ８ ７ 年， 腹腔镜胆囊切除术成功开展 ， 标 志着
微 创 外科 时代 的到 来 。 本世纪 初 ， 以ｄ ａ Ｖｉ ｎ ｃ ｉ 为代表 的手 术机 器 人 进 入 外科 领 域 。经 过 １ ０年 的不 断发
伤大， 术后 患者疼 痛 重 、 功 能恢 复 慢 ， 被 称 为 第 一代
离、 缝合 、 吻合等操作难度大。 （ ６ ） 学习曲线较长。 这
Ｄ Ｏｈ １ ０ ． ３ ８ ７ ７ ／ ｃ ｍａ ． ｊ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ６ ７ ４ － ６ ８ ９ ９ ． ２ ０ １ ３ ． ０ ５ ． ０ ０ ５
作者单位 ： ２ １ ０ ０ ０ ２南 京 军 区 南 京 总 医 院 全 军 普 通外 科 研 究所 通讯作者 ： 嵇武， Ｅ — ｍａ ｉ ｌ ： ｊ ｉ ｗ ｕ ｖ ｉ ｐ ＠ｈ ０ ｔ ｍａ ｉ ｌ ． ｃ ｏ ｍ
３ ． 第 三代 外科 手 术。 上世 纪末 ， ｄ ａ Ｖｉ ｎ ｃ ｉ 手术机 器 人 系统 （ ｄ ａ Ｖ ｉ ｎ ｃ ｉ ｓ ｕ ｒ ｇ ｉ ｃ ａ ｌ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ， Ｄ ＶＳ Ｓ） 问世 ， 并 于２ ０ ０ ０年被 美 国药 品食 品管理 局 批准 应用 于 临床。 ＤＶ Ｓ Ｓ继承 了腹 腔镜 手 术微 创 的优 点 ，其 特 殊 的设
术野 为二 维平 面成像 ， 降低 了术 者操 作 的手 眼协调 。 （ ３ ） ｔ ｒ ｏ ｃ ａ ｒ孔 的杠 杆 作 用 产 生 对抗 直 觉 的反 向器 械 操作， 并放 大手部 的震 颤 。（ ４ ） 器 械 尖端 的触 觉反馈
减 弱或 消 失。 （ ５ ） 器械 的活动 自由度少 ， 完成精 细分
中 华腔 镜 外 科 杂 志 （ 电子 版 ） ２ ０ １ ３年 １ Ｏ月第 ６卷 第 ５期
机器人在小儿外科手术中的应用及争议
机器人在小儿外科手术中的应用及争议杨振;黄格元【期刊名称】《临床小儿外科杂志》【年(卷),期】2016(015)004【总页数】5页(P317-321)【作者】杨振;黄格元【作者单位】香港大学深圳医院小儿外科广东省深圳市，518000;香港大学深圳医院小儿外科广东省深圳市，518000; 香港大学李嘉诚医学院小儿外科中国香港，999077【正文语种】中文机器人手术系统的历史追溯到20世纪90年代。
1994年美国Computer Motion 公司研制了第1台协助微创手术的内窥镜自动定位系统，取名伊索（Aesop），此后又生产出宙斯（Zeus）机器人手术系统，于2000年获得美国FDA市场认证后应用于临床。
同样来自美国的Intuitive Surgical公司通过研究远程操控技术（Master-Slave Telemanipulator），使得机器人手术系统的研究迈出了决定性的一步。
2000年Intuitive Surgjcal公司制造的达芬奇（da Vinci）机器人手术系统通过了美国FDA市场认证后正式在手术室使用［1］。
2003年美国Intuitive Surgical公司收购了Computer Motion公司。
目前市场上用于腹腔镜手术的机器人手术系统只有达芬奇手术机器人系统。
达芬奇机器人手术系统由医生控制台、床旁操作臂和视频系统三部分组成。
手术医生坐在控制台前，通过使用控制手柄来操控手术器械和立体腔镜；工作机械手臂可以完成手术操作。
达芬奇机器人的3D高清影像系统，与腹腔镜相比，手术系统图像更清晰，为术者提供真实的术野，3D手术视野，且放大10～15倍，利于术中辨认组织关系，可准确进行组织定位［2］。
机器人手术操作更精细，其手术器械仿真手腕可沿垂直轴360°和水平轴270°旋转，可提供7个自由度的活动，包括进退、手腕旋转、上下左右方向弯曲、末端的抓握动作［3］。
具有手腕式灵活性的机械臂拓展了器械在有限术野及固定角度下的活动空间，可以延伸到传统器械不能到达的区域。
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收稿日期:2004-09-02
作者简介:李亚勇(19812),男,河南周口人,在读临床硕士研究生,
主要从事肝胆肠外科临床工作及科学研究。
机器人辅助手术系统在微创内镜手术中的应用李亚勇, 刘新生, 任力锋, 张阳德(中南大学湘雅医院肝胆肠外科, 湖南 长沙 410008)
摘要: 目的 探讨有关机器人辅助手术系统在微创内镜手术中应用。方法 检索国内外有关资料,进行分析
综合。结果 机器人辅助的内镜手术已成功应用到外科手术的各个领域并显现出独特优势。结论 机器人辅助手术系统弥补了传统内镜手术系统的缺点,为进一步完善内镜手术提供了新的途经,并有利于远程手术的实现。关键词: 机器人辅助手术系统;微创手术;内镜手术中图分类号:R616.2 文献标识码:A 文章编号:1004-7239(2005)03-0285-03
ApplicationofrobotassistedsurgerysystemintheminimallyinvasiveendoscopicsurgeryLIYa2yong,LIUXin2sheng,RenLi2feng,etal
(DepartmentofHepatobiliary&EntericSurgery,XiangyaHospitalofCentralSouthUniversity,
Changsha,Hunan,410008)Abstract: Objective Tosummarizethegeneralsituationoftheapplicationofrobotassistedsurgerysystemintheminimallyinvasiveendoscopicsurgery.Methods Thedataonprogressofapplicationofrobotassistedsurgerysystemwasretrievedandanalysed.Results Robotassistedendoscopicsurgeryhassuccessfullyappliedinthevariousfieldsofsurgeryandshowedparticularadvantages.Conclusion Therobotassistedsurgerysystemremedythedefectoftraditionalendoscop2icsurgerysystem,supplysnewapproachforperfecttingendoscopicsurgery,aswellasnewpossibilitiesfortelesurgery.Keywords: robotassistedsurgerysystem;minimallyinvasivesurgery;endoscopicsurgery
近年来作为微创外科的主体-内镜手术得到了迅速发展,其较传统手术创伤小、痛苦少、患者恢复快、有利于降低医疗成本。但现有的内镜手术在临床应用中暴露出许多不足之处:如二维图像缺乏立体感;内镜头由助手医生控制,稳定性不够;长时间操作易导致外科医生身心疲惫等。一定程度上影响了该技术的推广应用。机器人辅助手术系统为进一步完善内镜手术提供了新的途经。1 机器人辅助手术系统1.1 自动定位内镜系统 自动定位内镜系统(au2tomatedendoscopesystemforoptimalpositioning,AESOP)为美国ComputerMotion公司研制,1994年获FDA批准应用于临床。它由机械手、操作臂和电脑语音识别系统组成。机械手具有7个自由度,有肩、肘、腕关节“万象角度”活动功能,用于代替助手医生进行控镜、定位。术前先录入术者的语音命令,术中AESOP只对其识别,不受周围环境的干扰,提高了操作的安全性。1.2 遥控操作机器人手术系统 遥控操作机器人手术,即外科医生不必与患者接触,只需在远处通过控制位于手术台边上的机器人就能完成相关手术。目前获FDA认证,投入临床应用的主要有ZEUS系统(美国ComputerMotion公司研制)和daVinci系统(美国Intuitive公司研制)等[1,2]。两套设备的硬件从本质上很相似,都包括控制台、传递外科医生手部动作的有线网络系统和操作臂3部分。控制台是机器人系统的核心,由计算机系统、监视器、计算机辅助手术设备等组成。操作臂通常有3个,一个用于控制腹腔镜,另两个用于控制器械。术前,医生需通过监视器调节操作器械的动作幅度、张开角度大小等来检验器械的可靠性,并设定操作臂活动范围。调整完毕后,再在内镜直视下置入套管针,把手术器械与操作臂连接置入体腔,调整好手术器械位置和操作臂上、下限。手术时,术者的动作经计算机过滤后按比例实时传递给操作臂,目前机器人辅助手术系统采用的基于计算机视觉的主动引导技术、语音控制技术、手术器械跟踪技术、触觉反馈技术等则保证了操作的精确性和稳定性。虽然两种系统有很多相似之处,但在显像、操作臂、手术设备等关键部件存在很大差别[1～3]。ZEUS由AESOP及两个与其相似的机械手组成,它们分别与手术台相连;其效仿了在传统的微创内镜手术中应用的内窥镜设备;外科医生通过按压V型把手操纵像筷子一样细长的设备,在机体内能有6个自由度。而daVinci系统的3个操作臂不与手术台相连,直接连接在置入患者体内的3个套管针上;在设备的顶端增加了手腕
・582・新乡医学院学报 JournalofXinxiangMedicalCollege Vol.22 No.3 May.2005
© 1994-2011 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http://www.cnki.net状的关节,扩大了活动范围,增加了灵活性,仿佛将手置于患者的体内,能达到7个自由度。此外,daVinci系统呈三维显像,而Zeus系统则可在二维和三维显像之间切换。2 机器人辅助手术系统的临床应用2.1 机器人辅助微创胸心外科手术 目前较成熟的机器人辅助微创胸心外科手术是冠状动脉旁路移植(coronaryarterybypassgraft,CABG)手术。常用的手术方法有:(1)机器人分离乳内动脉(internalmammaryartery,IMA),并应用HEART2PORT技术建立体外循环,在心脏停跳下机器人辅助进行IMA2左前降支(leftanteriordescending,LAD)吻合。迄今已有多组报道证明这种低侵袭性CABG手术的可行性[2]。但与常规手术相比吻合时间和体外循环维持时间却延长了,且目前仅对前降支单支吻合操作容易,在多支复杂病变的应用中仍较困难;(2)机器人分离IMA,并在胸部小切口、心脏不停跳下行IMA2LAD吻合。Boyd等[3]应用ZEUS系统完成了首例心脏不停跳、不开胸左乳内动脉2LAD吻合手术,同时用介入球囊对右冠状动脉行成形术获得成功,为多支血管病变提供了一种新的治疗选择。此外机器人辅助微创二尖瓣置换/成形手术、先心病手术等也有成功完成的临床报道[2,4]。2.2 机器人辅助手术系统在普外科的应用 1998年Himpens等[5]报道了临床第1例用daVinci成功完成腹腔镜胆囊切除术(laparoscopiccholecystec2tomy,LC)手术。Marescaux等[1]报道用ZEUS手术机器人完成的25例LC,24例顺利完成,1例因粘连严重中转常规手术。平均手术时间108min,术中无任何并发症,术后有1例并发症,疑为肺栓塞,经抗凝处理后患者恢复好。平均住院时间3d,与常规手术相近。结果显示用机器人辅助手术系统行胆囊切除术,术后患者恢复良好,但手术时间较传统腹腔镜手术延长。他们认为机器人手术的潜在优点是将术者的手术操作转变成数字信号,从而有可能实现远程手术。并在从纽约到法国斯特拉斯堡的跨大西洋机器人远程临床手术中获得成功[6]。此外,在手术中机器人辅助操作也显示出了操作臂控镜节省人力、精细操作稳定精确等方面的优势。Omote等[7]对机器人和助手控镜差别的研究中也证实了这一点。然而目前机器人辅助手术系统在普外科应用中也显示出了配套手术工具不足的问题,这有待于进一步解决。2.3 机器人辅助的其它手术 目前机器人辅助的妇科手术主要有输卵管再通、子宫切除术等[8]。在泌尿外科的临床应用主要有机器人辅助的肾切除、肾盂成形、精索静脉曲张结扎、输尿管松解术、肾上腺切除术、前列腺切除术等[8,9]。此外,机器人辅助手术系统的应用也成功拓宽到骨科、神经外科等外科领域,并显现出独特优势[10,11]。
3 机器人辅助手术系统的优势与不足与传统的内镜手术相比,机器人辅助手术系统显现出很多优势:(1)图像稳定(二维或三维),不存在常规腹腔镜(二维图像)手术时助手疲劳后出现术野不稳定的问题,并节省人力;(2)术者操作可以1∶1～10∶1或更高比例传递,易于进行精细操作;(3)操作环境舒适,术者不易疲劳;(4)可以达到6、7个自由度,而传统内镜手术系统只有4个自由度。此外,机器人远程手术的开展,促进了国内外的学术交流与合作,加强了落后与发达地区的联系,进一步解放了生产力,可以更加合理地分配劳动资源,有利于实现全球医疗资源共享。然而同一切新技术一样,其在初始阶段也有很多不足之处:(1)设备昂贵;(2)手术时间常比常规手术长;(3)使用机器人辅助手术系统的医师须经特殊训练,其操作熟练程度也有个学习曲线;(4)目前的机器人辅助手术系统主要针对心外科手术设计,操作系统还不够完善,操作柄常会受到机械系统的限制。此外,目前的机器人辅助手术系统中,触觉反馈等技术还不够完善,术中可能会发生操作臂的碰撞,
误伤组织等,这些问题有待进一步解决。
参考文献:
[1]MarescauxJ,SmithMK,FolscherD,etal.Teleroboticlaparoscopiccholecystectomy:initialclinicalexperiencewith25patients[J].AnnSurg,2001,234(1):127.[2]MohrFW,FalkV,DiegelerA,etal.Computer2enhanced“robotic”cardiacsurgery:experiencein148patients[J].JThoracCardio
2
vascSurg,2001,121(5):8422853.[3]BoydWD,KiaiiB,NovickRJ,etal.RAVECAB:improvingoutcomeinoff2pumpminimalaccesssurgerywithroboticassistanceandviedoenhancement[J].CanJSurg,2001,44(1):45250.[4]TorraccaL,IsmenoG,AlfieriO.Totallyendoscopicatrialseptalde2fectclosureusingrobotictechniques:reportoftwocases[J].Ital