智能灭火机器人毕业设计论文
灭火机器人论文
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------加密号：----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 加密号：赛区统一编号：HLJ-A-196 HGC-A-004学校名称：黑龙江工程学院队长姓名：队员姓名：指导教师姓名：2012年8月摘要本系统使用8位MCU单片机为控制单元，配合寻迹绕开障碍物，使用火源传感器对火源进行寻找，反馈信号给MCU进行调整，寻火系统形成一个闭环系统，驱动风扇进行灭火。
完成题目基本任务的（1）（2））（3）（4）。
本系统考虑了小车重心、低功耗，稳定性能并且较经济的思路进行设计。
本题目小车能到消防场地任意地点进行灭火。
以蜡烛模拟火源随机分布在场地中，机器人小车自主进行寻火，灭火，反库，用时尽量少。
关键词：超声波测距；智能消防小车；火源传感器一、设计任务：1. 基本要求（1）在场地中随机放置一只蜡烛。
消防车从车库启动，计时开始，消防车同时发出出库声音提示。
消防车从车库出口驶出车库，自动行走到距离火源10cm以内区域，发出火警声音提示，停车3秒钟。
（2）消防车执行灭火工作，灭火完毕后，发出火灭声音提示。
（3）消防车经由车库出口自动返回到车库，停稳后，发出返库声音提示，计时结束。
（4）上述过程用时尽可能少。
2. 发挥部分（1）在场地中随机放置三只蜡烛。
消防车从车库启动，计时开始，消防车同时发出出库声音提示。
消防车从车库出口驶出车库。
（2）消防车能够找到一个火源，并自动行走到距离火源10cm以内区域，发出火警声音提示，停车3秒钟。
基于 STM32 的智能灭火机器人设计方案
基于STM32 的智能灭火机器人设计方案本系统以stm32微控制器为核心控制单元，以安装在车体两侧红外传感器来循迹，通过声音传感器启动，使用火焰传感器来检测火焰，以温度传感器检测与火源的距离，并用风扇来灭火。
车身主要以相隔30度的五个红外传感器来调整车身的角度，实现了对运动方向的控制，进而躲避障碍物，实现了在规定区域能自主搜索火源并实施灭火的功效。
标签：stm32；传感器；灭火机器人1 系统整体方案设计智能灭火机器人在声音或人工启动后，左右两侧的电机被驱动旋转，小车在前进的过程中，通过两侧夹角固定红外传感器，来调整两轮的转速，是车体达到前行方向，前行过程中实时监测是否有火源存在，若火焰传感器检测到有火源时，向火源靠拢，当与货源达到一定距离时，温度传感器接收到信号，在单片机处理下使风扇转动，直至火源被灭才停止旋转，然后继续寻找下一火源。
系统总体设计框图如图1。
2 系统硬件设计2.1 结构设计在综合考虑工作受地面摩擦、机器人惯性、机器人电机的转数差、齿轮箱与轮子的摩擦、电压变化等多个因素影响后，为了方便小车在前进过程中，能够直线前进，且没有左右较大的晃动，而且能够平稳转弯，我们采用圆形车体，两电机驱动，前后各安装一个万向轮。
车体主要由电路板，车底盘，风扇架，车轮等构成，为了更加节省车体空间，我们在设计电路板时，将稳压芯片，电机驱动，stm32芯片都焊接在一块板子上，使整个车体看起来更整洁更美观。
在车体前方安装5个红外传感器，并且距中心红外各岔开30度，将两个传感器放在车盘后面，距中心岔开60度。
这样能够使探测的范围更大，有利于对墙壁的探测。
红外的距离大概8cm，经过检测，这样车体能够最快修正，更加平稳。
电池放于车底盘下面，将车的重心降低，更有利于车体稳定。
将风扇提高能够略高于火源，而温度传感器与火焰传感器一般与火源同等高度，风扇要有大概10度的向下倾角，这样就能保证最大范围的灭火。
2.2 电源管理模块设计电源管理模块包括稳压模块与驱动模块。
灭火无人机解决方案(3篇)
第1篇随着全球气候变化和城市化进程的加快，火灾事故的发生频率和规模呈上升趋势。
传统的灭火手段在应对大面积、复杂火场时存在诸多局限性，如灭火效率低、人力成本高、安全风险大等。
为此，开发一种高效、安全的灭火无人机解决方案显得尤为重要。
本文将从灭火无人机的设计、技术、应用等方面进行详细阐述。
一、灭火无人机设计1. 外形设计灭火无人机应具备良好的空气动力学性能，以提高飞行速度和稳定性。
外形设计可参考现有无人机，采用流线型设计，减少空气阻力。
同时，无人机应具备较强的抗风能力，以便在各种恶劣环境下执行任务。
2. 结构设计灭火无人机结构应轻便、坚固，以保证飞行过程中的安全。
主要结构包括：（1）机身：采用高强度材料，如碳纤维复合材料，以减轻重量、提高强度。
（2）动力系统：采用高性能电池或燃料电池，保证无人机长时间续航。
（3）悬挂系统：采用模块化设计，方便更换灭火装置。
（4）控制系统：采用先进的飞控系统，实现无人机自主飞行、避障、定点投放灭火剂等功能。
3. 灭火装置设计灭火无人机配备的灭火装置是核心部分，其性能直接影响灭火效果。
以下列举几种常见的灭火装置：（1）水炮：利用高压水泵将水喷射到火场，迅速降低火场温度，达到灭火目的。
（2）泡沫灭火剂：将泡沫喷射到火场，形成泡沫覆盖层，隔绝空气，达到灭火效果。
（3）干粉灭火剂：利用干粉喷射装置将干粉喷射到火场，迅速扑灭火源。
（4）红外线灭火装置：利用红外线探测火源，精确投放灭火剂，提高灭火效率。
二、灭火无人机技术1. 飞行控制技术飞行控制技术是灭火无人机技术的核心，主要包括：（1）飞控系统：采用先进的飞控算法，实现无人机自主飞行、避障、定点投放灭火剂等功能。
（2）导航系统：利用GPS、GLONASS等卫星导航系统，实现无人机精确定位。
（3）传感器：配备多种传感器，如红外线、激光雷达等，实时监测火场环境。
2. 灭火剂投放技术灭火无人机投放灭火剂的技术主要包括：（1）喷射技术：采用高压水泵、高压气瓶等设备，将灭火剂喷射到火场。
智能灭火机器人驱动结构设计
定强度的 红外 线， 光 敏 三极 管 在 接 收 到 号 。 运 动 控制 芯片 可 驱动 ２ 个 电动 机 。 ５ ， ７ ，
高 楼 发生 火 灾 、 兰 州雁 滩 发 生 火 灾 ， 一 起 起 当前 火 灾应 对 机 制 的 不完 善 。 当前 自 动 化 技
反 射 回来 的 红 外 线 后 导通 ， 发 出一 个 电 平 大后 ， 传 送 给 电压 比 较 器 Ｌ Ｍ３ ３ ９ 。电压 比 较 器的 作用 是 比 较 两 个 电 压 的 大 小 ， 当 两
、
人们 也 对 系发生改变时， 电压 比 较 器输 出 的 电平 就 会 具 体 位 置并 在 此 过 程 中利 用 远 红 外 传感 器 消 防安 全 问 题受 到 更 多人 的 关注 ， 发 生 改 变 。根 据 点 评 的 不 同 可 以 检 测 导 盲 来 判 断 离火 焰 的远 近 的 距 离。 具体地说， 就 安 全 提 出 了更 高 的 诉 求 。 民生 需 求 是 促 进
道的方位。
是 利 用 正 前 方火 焰 传 感 器 采 集 的火 焰 值 的 经 济 发 展 的恒 久 动 力 ， 而 消 防 是 保 障 民生
巨大 的民 生 需 求 ， 将 是 消 防 产 上 述 设 备 组 合 成 灭火 机 器 人 的 红 外 传 大 小 来 驱 使 机 器人 靠 近 火 源 ， 然 后 通 过 左 的 重要 手 段 。 如 左比 右 亮 业 发 展 的 重 大 动 力 ， 消 防 产业 必 将 迎 来 新 感 装置 ， 此 套 装 置 安 装 在 机 器 人 前 部 贴 近 右 两 边 的火 焰返 回值 进 行 矫 正， 远 红 外传 感 器 返 回值 显 示 为左 小 于右 ） ， 的发 展 ， 而 灭 火机 器 人作 为新 一 代 的 消 防用 地 面 的 部 位 。当 机 器 人 向 前 移 动 时 ， 两 个 （ 必 然具 有开 阔的 发 展 前景 ， 相 信 在 不久 右比左亮 （ 远 红 外 传 具 ， 红 外发 光 二 极 管 发 出 的 红 外 线 会 射 在 盲 道 机 器人 向左 前 方 移动 ； 感 器 返 回值 显 示 为 右 小 于 左 ） 向右 前 方 移 的将 来 ， 灭火 机 器 人作为 消 防 的一 种 重要 辅 上， 根据上面的讨论， 电压 比较 器此 时 会 输
智能巡检灭火机器人的设计方法研究与实现
智能巡检灭火机器人的设计方法研究与实现摘要：为了实现对室内火灾的自动巡检、报警以及扑灭，设计了一种基于可见光及红外图像融合的智能灭火机器人。
在巡检模式下，四轮小车自主移动，安装于其上的可见光摄像头定时捕捉系统周围的图像，并通过基于RGB颜色的火焰特征算法识别是否有火灾的发生。
为了防止误识别的发生，采用红外图像验证火焰的真实性；在灭火模式下，系统首先通过网络向上位机发送火灾信号，同时通过视觉定位火焰方位，通过超声模块和红外避障模块实现自动避障并靠近火焰。
当距离小于设定阈值时，启动喷淋系统，实现火灾扑灭功能。
实验表明，在室内环境下，融合可见光及红外图像的火焰识别算法可对火焰进行准确识别。
关键字：可见光；红外图像；火焰特征；避障1.引言本文提出了一种基于可见光和红外图像融合算法的智能灭火机器人。
该系统由可见光摄像头、红外摄像头、超声测距模块以及四轮移动小车组成，其中可见光及红外摄像头经过校准，拍摄场景重合，采用树莓派作为其核心控制模块。
在未发现火情的情况下，载有摄像头的小车按设计路线完成巡检工作，其上方的可见光摄像头则实时捕捉周围场景图像，并通过基于RGB颜色的火焰特征算法识别是否有火点产生。
为了避免环境光线对识别算法产生的影响，一旦在图片中发现火点，则启动红外摄像头采集环境中的红外数据，当数据矩阵中的任何一个元素数值超过设定的温度阈值，则认为有起火点。
根据起火点在图像中的位置，树莓派控制小车向起火点方向移动，其间通过安装于车辆前方的超声测距模块实现避障。
当车辆与起火点距离足够近时，系统启动喷淋系统。
1.基于RGB颜色的火焰识别算法该算法本质上是一种统计学中的抽样调查方法，其核心为找出火焰颜色中RGB分量的特征规律。
根据相关参考文献可知，可通过如下公式1的方法获取RGB各颜色分量的平均值Av。
其中下标m取值R、G、B表示对应的颜色通道；k的取值为图片中像素点的个数，通常取值为图片高与宽的乘积（w*h）；P表示对应的像素点。
我要创造一个灭火机器人 作文600字
我要创造一个灭火机器人作文600字Creating a fire-fighting robot is a challenging yet crucial task because it can save lives and protect property. 创造一个灭火机器人是一项充满挑战而又至关重要的任务，因为它可以挽救生命和保护财产。
The development of a fire-fighting robot requires advanced technology, such as sensors to detect fires, AI algorithms to navigate through complex environments, and powerful actuators to extinguish flames. 灭火机器人的开发需要先进的技术，如传感器来探测火灾、人工智能算法来在复杂环境中导航，以及强大的执行器来灭火。
One of the main challenges in creating a fire-fighting robot is ensuring its reliability and effectiveness in extinguishing fires. 创造一个灭火机器人面临的主要挑战之一是确保其在扑灭火灾方面的可靠性和有效性。
In addition to the technical aspects, ethical considerations must also be taken into account when designing a fire-fighting robot. 除了技术方面，设计灭火机器人时还必须考虑伦理问题。
Ultimately, the goal of creating a fire-fighting robot is to improve fire safety in various environments and reduce the risk to human firefighters. 创造灭火机器人的最终目标是提高各种环境中的消防安全性，并减少对人类消防员的风险。
智能消防机器人作文
智能消防机器人作文Intelligent firefighting robots are revolutionizing the way we approach fire safety and emergency response. These robots are equipped with advanced sensors and artificial intelligence, allowing them to navigate through complex environments, detect fires, and assist in firefighting efforts. 智能消防机器人正在彻底改变我们对消防安全和紧急响应的方式。
这些机器人配备了先进的传感器和人工智能，使它们能够在复杂环境中导航，探测火灾，并协助灭火工作。
One of the key advantages of intelligent firefighting robots is their ability to access areas that may be too dangerous for human firefighters. They can enter burning buildings, tunnels, and other hazardous environments to gather critical information and provide support to human firefighters. 智能消防机器人的关键优势之一是它们能够进入对人类消防员可能太过危险的区域。
它们可以进入起火建筑、隧道和其他危险环境，收集重要信息并为人类消防员提供支持。
In addition to their physical capabilities, intelligent firefighting robots can also be equipped with communication and data analysis tools, allowing them to collaborate with other robots and emergencypersonnel. This interconnected network of robots and human responders enables a more coordinated and efficient response to fire emergencies. 除了它们的物理能力外，智能消防机器人还可以配备通信和数据分析工具，使它们能够与其他机器人和紧急人员合作。
智能灭火小车论文
摘要本次设计CPU采用Atmel公司的AVR系列单片机中的Atmega16L。
完成的是学校组织的灭火机器人大赛。
完成的作品基本功能要求在规定的场地中尽快寻找到火源，然后在尽可能短的时间内作出灭火动作。
本作品使用AVR产生PWM波,控制小车的直流电动机，利用红处开关管探测障碍物，使得小车能够避开障碍，找到火源，从而做出灭火动作。
同时使用液晶显示各个阶段小车的任务，使得我们对小车的运行有一个很好的了解。
关键词:Atmega16L 智能小车光电开关 PWM 液晶显示智能灭火机器人一设计目的与设计要求此次比赛的场地如下图1所示，图中的H区为小车的起始地区域，蜡烛在图中圆形的区域内，中间的黑色线条表示场地中的木板，整个场地的场面为黑色，其中起跑线为白线，另外在火灾区的入口以及蜡烛之前的半圆处也各有一条白线。
场地中各处的尺寸如图中所标（单位均为mm），设计要求小车能够避开障碍物（木板），在最短时图1 灭火机器人比赛场地间内找到火源所在的区域，然后将火吹灭，要求小车整体外形尺寸限制在30cm×30cm×30cm之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物。
二方案设计与论证根据设计的目的与要求，经过讨论我们一致选定左手法则，即小车一直延左墙走，当遇到障碍物就右转，直到进入火灾区时检测到白线改为右手走法，再利用蜡烛前面的白线检测火源。
因此设计的小车要求能够及时调节前进的方向，以避开障碍物，顺利找到火源。
1．直流调速系统鉴于价格和功能的考虑，我们选择了直流电机，通过PWM控制小车的速度以及方向。
电机驱动部分有以下两种方案:方案一:使用MOSFET构成H桥式驱动电路，利用PWM波形来控制小车的速度，再用单片机两个I/O口控制电机旋转方向，此电路驱动功率比较大，小车的转速比较快。
方案二：使用直流电机驱动芯片L298N来驱动小车的电机。
L298N作为集成芯片，一块芯片能够输出两路PWM波形，控制两个电机，相对于由MOSFET构成的H桥式驱动电路来说具有电路焊接简单，焊接完成后不易出差错的优点。
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智能灭火机器人摘要文章对消防机器人进行了研究。
介绍了消防机器人的背景并简单描述系统硬件、光电传感器和火焰传感器的工作原理，并附以电路图加以说明，通过传感器连接电压比较器输出电平由M F13处理实现寻找火源。
最后由火焰传感器测距输入单片机实现停车并输出信号控制继电器闭合从而控制风扇灭火。
论文详细阐述了程序流程和实现过程。
此设计以数字集成电路技术为基础并以单片机技术为核心。
依据传感器的信号传入单片机实现各种指令处理。
小车在接近火源的过程中左右波动前进，躲避障碍物，最后找到火源打开风扇灭火。
关键词单片机；光电传感器；灭火装置；复眼目录1前言 (3)2机器人的相关概论 (6)2.1机器人的发展 (6)2.2本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段 (7)3硬件 (8)3.1机器人外观操作面板介绍 (8)3.2稳压板，灰度检测传感器 (9)3.3光电传感器，复眼 (10)3.4执行机构 (11)4软件电路设计 (12)4.1软件总体设计方案 (13)4.2v j c软件介绍 (14)4.3子程序 (16)4.4硬件电路软件电路 (22)5总结 (25)6参考文献 (26)7源程序 (27)前言目前由于人们的防火意识比较差，生活中火灾频发，消防战士在灭火中牺牲宝贵生命的事件不在少数，迫切要求机器代替人去执行灭火任务。
针对这个问题，前人已经做了很多的研究，有基于M S P430的灭火小车，能实现灭火功能。
还有的是人为地控制机器人的活动和灭火，这样使得不得不靠人来控制，浪费人力资源，不能很好的实现灭火的效果。
此设计在前人研究的基础上，通过不断地学习相关的知识，力求对消防机器人设计达到更深的了解和研究，促进消防机器人在火灾中的应用并推广在相关领域的研究，使消防研究工作不断向前发展，具有很大的学术价值。
在未来智能化和机械化的世界中，尤其是在消防事业中，一款好的机器的使用能够达到事半功倍的效果。
消防机器人的应用前景非常明朗。
消防机器人随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。
一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡，这方面公安消防部队已历经诸多血的教训。
尤其是当新消防法出台后，抢险救援已成为公安消防部队的法定任务，面对新时期面临的新情况新任务，也为了更好地解决前述难题，消防机器人的配备显得日益重要。
消防部队将面对的火灾和应急救援的形势相当复杂。
尤其是在高温、有毒、易燃易爆等复杂环境中，为切实增强消防部队扑救大火的能力，也为更好地保护广大官兵的生命安全，配备消防机器人已势在必行。
机器人自60年代初问世以来，经历40余年的发展，己经取得长足进步，社会各行各业皆可见其身影。
从1986年日本东京消防厅首次在灭火中采用了“彩虹5号”机器人后，消防机器人就逐渐在灭火救灾领域得到广泛的应用，消防机器人技术也得到快速的发展。
截至目前，消防机器人已经稳步向高端智能机器人前进。
目前由于人们的防火意识比较差，生活中火灾频发，消防战士在灭火中牺牲宝贵生命的事件不在少数，迫切要求机器代替人去执行灭火任务。
针对这个问题，前人已经做了很多的研究，有基于M S P430的灭火小车，能实现灭火功能。
还有的是人为地控制机器人的活动和灭火，这样使得不得不靠人来控制，浪费人力资源，不能很好的实现灭火的效果。
此设计在前人研究的基础上，通过不断地学习相关的知识，力求对消防机器人设计达到更深的了解和研究，促进消防机器人在火灾中的应用并推广在相关领域的研究，使消防研究工作不断向前发展，具有很大的学术价值。
在未来智能化和机械化的世界中，尤其是在消防事业中，一款好的机器的使用能够达到事半功倍的效果。
消防机器人的应用前景非常明朗。
消防机器人随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。
一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡，这方面公安消防部队已历经诸多血的教训尤其是当新消防法出台后，抢险救援已成为公安消防部队的法定任务，面对新时期面临的新情况新任务，也为了更好地解决前述难题，消防机器人的配备显得日益重要。
消防部队将面对的火灾和应急救援的形势相当复杂。
尤其是在高温、有毒、易燃易爆等复杂环境中，为切实增强消防部队扑救大火的能力，也为更好地保护广大官兵的生命安全，配备消防机器人已势在必行。
机器人自60年代初问世以来，经历40余年的发展，己经取得长足进步，社会各行各业皆可见其身影。
从1986年日本东京消防厅首次在灭火中采用了“彩虹5号”机器人后，消防机器人就逐渐在灭火救灾领域得到广泛的应用，消防机器人技术也得到快速的发展。
截至前，消防机器人已经稳步向高端智能机器人前进。
2机器人的相关概况机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历50年发展以取得长足的进步。
未来的机器人是一种能够代替人类在非结构环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多科学知识于一身的高新技术综合体。
走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的多用化，昭示着机器人技术的灿烂明天。
2．1机器人的发展对于当今世界而言，随时都有可能发生突发事件，例如：火灾，塌陷，洪涝等。
有些是人可以解决的，而有些却是人类无能为力的。
所以这时就需要机器人来解决。
它可以进入人类无法进入的地方，做许多人做不到的事情，使危害和损失降低。
现在，随着科技的快速发展，国内外对小型智能系统的应用越来越广泛，种类也越来越多。
本题目就是结合相关科研项目而确定的设计类课题，所设计的智能寻迹灭火机器人，能够实现自动发现火源、自动寻迹、自动前进接近火源完成灭火任务的功能。
2.2本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段本机器人以A R M芯片为控制核心，实现对小车的智能控制。
此控制系统不仅在机器人中有很强的使用价值，在汽车领域，智能家居等方面都有很高的是实用价值，尤其在智能机器人领域有很高发展前景。
所以本设计与实际相联系，具有很重要的意义。
要研究或解决的问题：在设计上，使用红外传感器采集火源信号并将其信号传给控制器，由控制器做出判断把信号传给驱动电路，驱动风扇完成灭火。
而灭火机器人，则是这发展过程中重要的一种，本文则以简要概括。
3硬件机器人的尺寸：长31c m、宽31c m、高27c m范围以内由控制器控制控制器稳压板-使程序运行更稳定灰度检测传感器把机器人前面多通道地面灰度放置与黑线平齐。
1运行黑白检测程序，点击屏幕，出现红色圆点。
2再把机器人后面多通道地面灰度放置与黑线平齐，3运行黑白检测程序，点击屏幕，出现红色圆点。
4把机器人放到全白上，点两下屏幕.5检测正确会出现16个O K光电传感器红外光电传感器可以测量10~80c m范围内的物体，并通过模拟信号连接到M F12/M F13控制器上。
有障碍物返回0，无障碍物返回复眼复眼模块，是由若干个红外感光单元构成的，能够同时多方位测量红外光强弱的电子部件。
通过R S485接口和控制器连接，就可以实现方便、快捷地读取多个方向的火焰（红外光）强度。
执行机构4软件电路设计软件，总体设计方案整个电路分为驱动电机模块、寻迹传感器模块、单片机控制模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块六个模块。
首先利用红外对路面信号进行探测，利用火源传感器检测火源信号，两种信号经过处理之后，送给单片机控制模块进行实时运算，输出相应的信号给驱动电机模块驱动电机转动，从而控制整个小车的运动灭火机器人，小车的方案设计与论并利用开发板做控制驱动小车。
V J C程序介绍：用V J C编写程序时，要在模块库中选择你所需要的模块，将它拖入到流程图生成区，并且将此模块与程序主体连接上，才能在程序中发挥作用。
模块一旦连接上，在J C代码显示区（参见图4-1）就会自动生成与之相对应的J C代码，当流程图完成后，J C 代码程序也就形成了，这也是程序有效的一个标志。
如果没有连接上，J C代码显示区就不会出现相应的代码，这时模块对程序不起作用。
：要在程序的末端新增一个模块，先在模块库中点击需要增加的模块，模块就可随光标移动了，将新增模块拖到流程图生成区中，放在程序末端，光标的顶点放在上方模块的红点处，单击鼠标，新增模块就与程序主体连接上了。
注：单击菜单栏中的视图选项卡，在下拉菜单中选择“连接指示”选项，可以显示/隐藏模块上的红点。
1)打开J C代码显示区，观察是否生成了与新增模块对应的J C代码。
下面介绍两种需要“移动”操作的情况：要将图6－2中模块B调整到模块C的后面，步骤可参看图6-2(1)-(6)。
图6-2调整程序的前后顺序子程序有时候要求某一段功能需要在程序中重复出现，或者复杂的程序需要进行局部封装，就可以用到子程序。
V J C-P O W E R O N能很方便地支持子程序,与多任务。
可以同时创建多达10个子程序与16个子任务。
子程序与子任务的编程方法将在后面将详细介绍，这里先来看看与之相关的程序模块。
――结束模块――1)功能：用于给主程序或任务加一个结束标志，该模块产生J C代码r e t u r n;。
结束模块后不能再连接其他模块。
2)操作：将“结束”模块移到流程图生成区，并连接在主程序或任务的结束位置。
――新建子程序――1)功能：把需要重复使用的一组模块新建为“子程序”，便于在主程序中调用，以精简程序。
2)操作：新建子程序是一个特殊的模块，它是子程序调用的第一步。
其操作如下：a)用鼠标点击“程序模块库”中的“新建子程序”模块，就会弹出一个新建子程序对话框。
在对话框中“子程序位置”下，有两个选项：“系统子程序”和“其它程序……”。
“系统子程序”提供常用的子程序模板；“其它程序……”可以选择任何已编制程序，以调用其中存在的子程序。
当选择“系统子程序“时，右边的列表框中显示了系统提供的常用子程序模板。
其中“自定义”选项可用来建立一个新的子程序，你可以在子程序名称处为这个子程序命名。
当选择“其它程序……”时，会弹出一个对话框，在这里我们可以选择任一流程图文件，如果该流程图文件包含子程序，列表框中就会出现存在的子程序名，用户也可以调用这些子程序。
新建子程序“确定”后，会自动进入该子程序的编辑窗口，可以像编辑主程序一样编辑子程序。
每个子程序都有独立的编辑窗口。
b)新建子程序不能超过10个。
――子程序――1)功能：调用一个“子程序”，只能在主程序中使用。