导航机器人的设计与研究
导航机器人的设计与研究
侯晟乾 5120309547
【摘要】机器人已有三千多年的历史。20世纪，机器人技术得到迅速的发展并在工业中得到广泛应用。机器人学已发展为综合了机械学、电子学、计算机科学等多个学科的综合性科学，代表了机电一体化的最高成就，是当今世界科学技术发展最活跃的领域之一。本次研究中，我们以“宝贝车”为研究对象，研究基础的导航知识。
【关键词】机器人车 导航
移动机器人是一种在复杂的环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人。在移动机器人的相关技术研究中，导航技术可以说是其核心技术，也是其实现真正的智能化和完全的自主移动的关键技术[7,8]。导航研究的目标就是没有人的干预下使机器人有目的地移动并完成特定任务，进行特定操作。机器人通过装配的信息获取手段，获得外部环境信息，实现自我定位，判定自身状态，规划并执行下一步的动作。
一、研究目的
现阶段移动机器人技术发展迅速，也有很大的实际应用价值。上海交通大学校园的占地面积约6000亩，有效的导航设备对于外来参观人员是很有必要的。所以，我们小组希望设计出一款导航机器人车，作为上海交通校园的“导游”。
二、研究过程
（一） 相关知识学习
移动机器人的导航方式很多，主要有基于传感器数据导航，卫星导航等。
1、基于传感器数据导航
一般机器人都安装了一些非视觉传感器，如超声传感器、红外传感器、接触传感器等。机器人能够在动态非结构化环境中实现自主导航。
2、卫星导航
GPS全球定位系统是以距离作为基本的观测量，通过对四颗GPS卫星同时进行伪距离测量计算出用户(接收机)的位置。机器人通过安装卫星信号接收装置，可以实现自身定位以及导航的功能。
（二） 对导航车的设计
1、定位、导航与路线设计
该目标的实现主要基于现有的GPS全球定位系统。所以为完成该目标应完成以下两项任务：
安装合适的GPS导航设备
我们需要安装含有GPS导航系统的插入式芯片。之后运用该系统为机器人导入交大校园的地图，并且在游客输入起点与终点信息后，设计出一条合适的路线。
实现交大校园全网络覆盖 进一步完善校园网络设备、器材。为GPS卫星定位系统提供平台。
2、机器人避障设计
机器人在行走时，应根据路面状况做出机动，因此需要超声波传感器将路面信息反馈。
超声波测距原理
通过超声波发射器向某一方向发射超声波,在发射时刻的同时开始计时,超声波在空气中传播时碰到障碍物就立即返回来,超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为v ,而根据计时器记录的测出发射和接收回波的时间差△t ,就可以计算出发射点距障碍物的距离S ,即:
S = v·△t /2
算法设计
机器人运动时，信号发射器每隔一定时间发出等距的信号。如果在该距离中有障碍物，接收器会接收到反射超声波，发亏信息为高电压（1），否则为低电压。因此，当反馈信息为1时，小车做“向后”，“向左”，“向右”，“向前”的机动动作。代码实现通过Basic语言完成。
3、外观设计
履带设计
履带是由主动轮驱动、围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环。履带板的两端有孔，与主动轮啮合，中部有诱导齿，用来规正履带，并防止机器人转向或侧倾行驶时履带脱落，在与地面接触的一面有加强防滑筋（简称花纹），以提高履带板的坚固性和履带与地面的附着力。所以采用履带设计可以有效地提高机器人的稳定性。
载人设计
为了增加导航机器人的实用性，我们小组希望机器人能拥有载人的功能。所以，在原有技术基础之上，需要完成：机器人动力装置的改造；机器人外形扩大改装。当然，这一目标仅为初步设想，具体实现依然需要进一步探究。
三、问题与解决方案
本次试验运用了基本的编程语言，基础的机器人知识。但是，本次试验与探究仍然存在不少缺陷。以下为主要的问题:
本次探究实验主要停留在策划的阶段，还未做大量、广泛的市场调研，所以机器人的实现还需要一定时间。
实验的理论基础是该学期所学到的机器人理论，虽然能完成一些基础的功能，但是知识架构仍然不够全面，某些构想可能不够合理。
由于时间仓促，机器人设计也不是很全面。
若解决以上问题，需要进一步学习计算机编程，机器人理论等相关知识。需要进行全面、广泛的市场调研，探究导航机器人的市场运用价值。除此之外，进一步完善最初设计，形成具有可操作性的策划。
四、学习收获
近一个月的机器人编程实践课程是我首次将编程知识运用到现实操作过程当中，收获颇多。
之前对于编程的认识仅仅停留在编写代码，学习语法阶段。并且，对于编程的运用以及设计领域的认识也都比较粗浅。当完成“机器人编程综合实践”课程的学习，了解编程知识在机器人、机械自动化等领域的重要作用。
课程学习的过程也是收获很多的过程。从最初简单的尝试到最后较为高级的自己探索，的确学习到了很多。 本次课程涉及很多编程知识，所以探究过程中不免有反复的纠错与研究。这也是对自身知识水平的提升，以及学习精神的磨练。当最终目标的实现适度自身努力的肯定。
参考资料
[1]《导航机器人公共物流配置平台》
[2]《机器人设计与实现》
自主移动机器人路径规划及轨迹跟踪的研究
自主移动机器人路径规划及轨迹跟踪的研究
一、本文概述
随着技术的飞速发展和应用场景的不断拓展，自主移动机器人在众多领域中发挥着日益重要的作用。自主移动机器人的核心问题之一是路径规划与轨迹跟踪，这两个问题直接决定了机器人的运动效率、稳定性和安全性。因此，对自主移动机器人路径规划及轨迹跟踪的研究具有重要的理论价值和实际应用意义。
本文旨在深入研究和探讨自主移动机器人的路径规划和轨迹跟踪技术。文章将综述当前国内外在自主移动机器人路径规划方面的研究现状和发展趋势，分析现有算法的优点和不足，为后续研究提供理论支撑。本文将重点研究基于环境感知和动态规划的路径规划算法，以提高机器人在复杂环境下的自主导航能力。针对轨迹跟踪问题，本文将探讨基于运动学和动力学模型的轨迹生成与优化方法，以确保机器人在执行路径规划时能够准确、平稳地跟踪预期轨迹。
本文将通过实验验证所提算法的有效性和性能，并与现有算法进行对比分析。本文的研究成果将为自主移动机器人在实际应用中的路径规划和轨迹跟踪提供新的思路和方法，为推动相关领域的发展做出贡献。 二、自主移动机器人技术概述
自主移动机器人技术是指机器人能够在未知或已知的环境中，通过内置传感器和算法，实现自主决策、导航、路径规划和轨迹跟踪等功能。这一技术融合了计算机科学、控制理论、感知技术等多个学科，是机器人领域的研究热点之一。
自主移动机器人的核心技术包括环境感知、路径规划、轨迹跟踪和决策控制等。环境感知是通过各类传感器，如激光雷达、摄像头、超声波等，获取周围环境的信息，包括障碍物、地形、标志物等。路径规划是根据环境感知的结果，结合机器人的动力学特性和任务需求，规划出从起点到终点的最优或可行路径。轨迹跟踪是根据路径规划的结果，通过控制算法，使机器人能够准确地按照预定的路径进行移动。决策控制则是在机器人运行过程中，根据实时的环境信息和机器人的状态，进行实时的决策和调整，以保证机器人的安全和效率。
工程机械自主导航系统设计与实现
工程机械自主导航系统设计与实现
引言
自主导航技术一直以来都是计算机视觉和机器人技术研究的重要方向之一。随着智能化时代的到来，工程机械行业对自主导航技术的需求越来越高。在本文中，我们将探讨一种基于视觉和雷达相结合的工程机械自主导航系统的设计和实现，让工程机械在作业中能够自主规划路线，提高作业效率和安全性。
第一章：背景与概述
近年来，随着工程机械行业的快速发展和智能化的加速推进，自主导航技术成为了工程机械行业发展的必要选择。而目前，智能化工程机械的自主导航技术研究主要包括惯性导航、GPS导航和视觉导航等。其中，视觉导航技术因其精度高、成本低等特点受到了广泛的关注和应用。
本文旨在设计和实现一种基于视觉和雷达相结合的工程机械自主导航系统，该系统可以实现机器人自主规划路径、自主识别目标并进行作业，提高工程机械的智能化程度。
第二章：硬件设计
2.1 传感器 本系统的关键组件是传感器，包括激光雷达、GPS、惯性导航、视觉传感器等。其中，激光雷达负责扫描机器人周围环境，通过反射激光测出物体位置、形状和纹理信息，从而实现机器人的建图和定位。GPS接收卫星信号，提供精确的地理位置和方向信息。惯性导航是指通过测量角速度和线加速度并对它们进行积分计算，来实现机器人的姿态测量和方向估计。视觉传感器包括RGB和深度相机，负责机器人的目标检测和识别。
2.2 控制器
控制器是实现系统控制和信号传输的主要组件，负责传感器的数据采集和机器人运动控制。本系统采用工控机作为控制器，具有计算能力强、数据处理速度快等优点。控制器与传感器的连接方式采用USB、CAN和以太网等三种通讯协议。
2.3 电源
电源是机器人的能量来源，适当的电源设计可以保证机器人的长时间稳定运行。本系统采用铅酸电池作为电源，能正常工作数小时，而且电池可以方便更换。
第三章：软件实现
3.1 运动规划
机器人自主导航时需要进行运动规划，将路径规划，目标检测，避障等信息结合后生成一个较佳的运动轨迹。本系统采用遗传算法（GA）进行路径规划，适用于计算能力较低的嵌入式系统。采用GA算法能获得最优路径设计，使机器人运动更为高效、平滑。
全地形机器人实验报告
全地形机器人实验报告
全地形机器人实验报告
一、引言
全地形机器人是一种能够在各种复杂地形环境中自主行动的机器人。它具有良好的机械结构和强大的感知与控制系统，可以应对各种挑战，如不平坦地面、崎岖山路和水域等。本实验旨在研究全地形机器人的设计原理、工作原理以及性能评估。
二、设计原理
1. 机械结构设计
全地形机器人的机械结构需要具备足够的稳定性和适应性。通常采用多轮驱动或足式驱动，以增加运动灵活性和稳定性。还需要考虑底盘高度调节、防尘防水等特殊要求。
2. 感知系统设计
全地形机器人需要通过感知系统获取周围环境信息，以做出相应决策。常见的感知系统包括摄像头、激光雷达、超声波传感器等。这些传感器可以提供距离、深度、颜色等数据，帮助机器人识别障碍物和路径规划。
3. 控制系统设计
控制系统是全地形机器人的大脑，负责决策和控制机器人的运动。它需要能够解析感知系统的数据，并根据预设的算法进行路径规划、避障等操作。常见的控制系统包括嵌入式系统和人工智能算法。 三、工作原理
1. 传感器数据获取
全地形机器人通过各种传感器获取周围环境信息。摄像头可以捕捉图像，并通过图像处理算法提取特征；激光雷达可以测量距离和深度信息；超声波传感器可以检测障碍物距离等。
2. 数据解析与决策
控制系统接收传感器数据，并通过相应的算法进行解析与决策。根据摄像头图像识别出障碍物后，控制系统会计算出避开障碍物的最佳路径。
3. 运动控制与执行
根据控制系统的决策结果，全地形机器人执行相应的运动控制操作。多轮驱动机器人会根据轮子转速差异实现转向和前进后退；足式驱动机器人则通过腿部关节运动实现行走。
四、性能评估
1. 地形适应性测试
通过在不同地形上测试全地形机器人的行动能力，如平坦地面、崎岖山路、沙漠等。记录机器人在各种地形下的运动稳定性和速度等指标。
2. 障碍物避让测试
设置障碍物，测试全地形机器人的障碍物避让能力。记录机器人在不同障碍物高度和宽度下的通过率和时间。
融合RRT-Connect和DWA算法的室内移动机器人单目标点导航任务研究
第 54 卷第 11 期2023 年 11 月中南大学学报(自然科学版) Journal of Central South University (Science and Technology)Vol.54 No.11Nov. 2023
融合RRT-Connect和DWA算法的室内移动机器人
单目标点导航任务研究
王冠强1, 2，张驰洲2, 3，陈明松2, 3，蔺永诚1, 2，邹奋扬1, 2，王秋2, 3，吴敏杰1, 2，曾维栋1, 2
(1. 中南大学 机电工程学院，湖南 长沙，410083；
2. 极端服役性能精准制造全国重点实验室，湖南 长沙，410083；
3. 中南大学 轻合金研究院，湖南 长沙，410083)
摘要：针对室内复杂环境下移动机器人单目标点导航问题，提出一种基于改进双向快速扩展随机树(RRT-
Connect)算法与改进动态窗口法(dynamic window approach，DWA)的单目标点导航算法。首先，结合人工
势场法与RRT-Connect算法设计全局规划器，并引入范围限定函数及两棵双向RRT随机树进行扩展，优化
采样和路径扩展过程，同时对全局规划器生成的路径进行平滑处理；然后，改进DWA中的评价函数，以
目标点距离函数代替航向角函数以加快算法收敛并避免角度反复调整，同时实现机器人的高效动态避障；
最后，以全局规划器的路径点为引导，对局部规划器进行融合以完成单目标点导航任务。研究结果表明：
本文所提出的规划器能够实现机器人在复杂环境下的自主路径规划和避障；相比于其他方法，本文所提出
的方法效率高，规划路径短。
关键词：路径规划；动态避障；RRT-Connect；DWA；人工势场法
中图分类号：TP24 文献标志码：A
文章编号：1672-7207（2023）11-4326-12
Research on single-target point navigation task of indoor mobile
基于电磁导航的割草机器人信号检测技术研究
伴随着人工智能技术在各领域的广泛应用袁智能割草机的
设计与研究这几年来一直受到广泛的关注遥笔者所在的研发团
队历经一年多的时间自主设计研发了一款基于电磁导航的割草
机器人袁包括硬件设计开发和软件算法设计袁可以实现自主地在
人为划定的边界区域内有序而高覆盖率割草作业工作袁有效降
低了因重复工作而带来的人力成本遥在割草作业过程中袁电磁信
号的准确采集和分析处理对割草作业的成功实现起着决定性的
作用遥本文通过对电磁信号在空间的分布特征和实验分析袁最终
设计了安装在割草机器人上的传感器的最佳排布方案遥员割草机器人的硬件设计
本文研究的智能割草机器人的硬件设计是其能稳定运行的
基本保证袁其硬件部分包括以下几个模块院酝悦哉尧电源管理模
块尧路径信息采集模块尧姿态控制模块尧速度模块尧碰撞检测模
块尧电机驱动模块及液晶显示模块遥割草机器人的总体设计架构
如图员所示遥
图员割草机器人的总体架构设计框图割草机器人的核心控制模块采用意法半导体公司粤砸酝悦燥则贼藻曾原酝内核的猿圆位杂栽酝猿圆系列酝悦哉袁具体型号为杂栽酝猿圆原
云源园苑在耘栽远与杂栽酝猿圆云员园猿砸耘栽远袁其中杂栽酝猿圆云源园苑在耘栽远单片机
主要用于实现割草机器人底层传感器信号的采集处理尧机器人
姿态控制及电机的驱动控制袁杂栽酝猿圆云员园猿砸耘栽远单片机用于实
现液晶屏显示尧数据透传尧人机控制界面的信息处理袁同时通过
串口与下位机之间进行通讯遥圆电磁信号的采集与检测圆援员电磁导航实现的基本原理
根据麦克斯韦电磁场理论袁交变电流会在周围产生交变的
电磁场咱员暂袁而这个电场又会促使导体中的自由电子作定向移动袁
从而产生感应电流遥通电直导线周围的电场和磁场是按照一定
规律分布的袁因此可以通过检测相应的电磁场的强度和方向反
过来获得距离导线的空间位置咱圆暂袁这是实现电磁导航的原理遥在
设计方案中袁用于铺置边界所使用的通电直导线的长度要远远
大于割草机上电磁传感器的尺寸袁因此可以将其视为无限长的
直导线来处理遥
本文所提出的割草机割草方案需要事先由用户铺置好电磁
基于环境地图的机器人全局路径规划的研究的开题报告
基于环境地图的机器人全局路径规划的研究的开题报告
一、选题背景
随着机器人技术的不断发展和应用场景的不断增多，机器人的全局路径规划作为机器人导航系统的核心部分，越来越受到研究者的重视。全局路径规划通常采用的方法是在给定的环境地图中计算从机器人当前位置到目标位置的最优路径，保证机器人能够在避开障碍物的前提下到达目标点。这种方法特别适合用于室内自主移动机器人、自动驾驶汽车等需要大范围移动的机器人。
基于环境地图的机器人全局路径规划研究主要包括以下几个方面：环境地图的构建、路径搜索算法的设计、路径规划的性能评估等。目前，国内外学者已经在这方面取得了一定的研究成果，但是还存在许多问题需要进一步研究和解决，尤其是在路径搜索算法的设计和性能评估方面。
二、研究目的和意义
本研究旨在基于环境地图的机器人全局路径规划方面开展深入的研究，研究目的和意义如下：
1.设计新型的路径搜索算法，提高路径规划算法的效率和准确率，以适应不同应用场景下的需求。
2.探究路径规划算法的性能评估方法，建立评估指标体系，通过实验数据对不同算法进行评估，并对评估结果进行深入分析，提出优化建议。
3.研究基于环境地图的机器人路径规划在实际应用中的问题，提出相应解决方案，为机器人导航系统的实用化应用提供支持。
三、论文内容和组成 本研究计划分为如下几个部分：
1.综述部分：对机器人全局路径规划技术的发展和现状进行系统性的综述，分析现有研究中存在的问题和挑战。
2.环境地图的构建：介绍环境地图的概念、种类和构建方法，系统梳理国内外最新的环境地图构建技术。
3.路径搜索算法的设计：介绍目前在机器人全局路径规划中使用的主要搜索算法，分析其优缺点，设计新型的搜索算法，提高路径规划效率和准确度。
4.路径规划的性能评估：通过实验数据对不同算法进行评估，建立评估指标体系，分析评估结果，提出优化建议。
5.实际应用和优化：探究基于环境地图的机器人路径规划在实际应用中存在的问题，提出优化方案和解决方法。
基于机器视觉的分拣机器人设计与研究
基于机器视觉的分拣机器人设计与研究
一、概述
随着科技的飞速发展，机器视觉技术日益成熟，并在各个领域展现出广泛的应用前景。特别是在工业自动化领域，基于机器视觉的分拣机器人正逐渐成为提升生产效率、降低劳动成本的关键技术之一。本文旨在深入探讨基于机器视觉的分拣机器人的设计与研究，分析其工作原理、系统架构、关键技术及应用前景，以期为相关领域的研究和实践提供有益的参考。
机器视觉技术通过模拟人类视觉系统，实现对目标物体的识别、定位与跟踪。在分拣机器人中，机器视觉技术能够实现对不同形状、颜色、纹理等特征的物体进行快速准确的分拣。随着深度学习算法的发展，基于机器视觉的分拣机器人在识别精度、适应性等方面不断提升，使其能够满足复杂多变的生产环境需求。
国内外众多研究机构和企业纷纷投入到基于机器视觉的分拣机器人的研发与应用中。本文将对相关领域的研究成果进行梳理和分析，重点关注分拣机器人的硬件设计、软件算法以及实际应用案例。通过对比分析不同方案的优缺点，本文旨在为分拣机器人的设计提供一套完整、实用的指导方案。 本文还将探讨基于机器视觉的分拣机器人在未来可能面临的技术挑战与发展趋势。随着工业、智能制造等理念的深入人心，分拣机器人将在更多领域发挥重要作用。对分拣机器人的设计与研究不仅具有理论价值，更具有重要的实践意义。
本文将对基于机器视觉的分拣机器人的设计与研究进行全面深入的探讨，以期为相关领域的研究和实践提供有益的参考和启示。
1. 分拣机器人的应用背景与意义
随着科技的飞速发展，工业自动化和智能化已成为现代制造业的重要趋势。在物流、仓储、生产线等场景中，分拣作业作为关键的一环，其效率与准确性直接影响到整个生产流程的顺畅度和成本。传统的分拣方式往往依赖于人工操作，不仅效率低下，而且容易出错，同时面临着劳动力成本上升和人力资源短缺的问题。研发一种能够自动、高效、准确地进行分拣作业的机器人，对于提升生产效率、降低生产成本、缓解人力资源压力具有重要意义。
机器人底盘的设计与控制研究
机器人底盘的设计与控制研究
近年来，随着技术的不断进步和应用场景的不断拓展，机器人已经越来越多地应用于各个领域。机器人的底盘作为机器人移动和导航的基础，其设计和控制研究显得尤为重要。本文将对机器人底盘的设计与控制进行深入探讨。
一、机器人底盘的设计
机器人底盘的设计旨在实现机器人的良好移动性能和稳定性，从而能够适应各种工作环境，并能进行高效准确的定位和导航。在底盘设计中，需要考虑机器人的尺寸、重量、能量消耗等因素，并根据不同的应用场景选择合适的驱动方式和底盘结构。
1. 尺寸与重量
机器人底盘的尺寸和重量直接影响其在实际应用中的适用性。过大的尺寸和重量会导致机器人难以在狭小的空间中进行移动，也会增加机器人整体的能量消耗。因此，在底盘设计中，需要综合考虑机器人的移动范围和工作环境，选择合适的尺寸和重量。
2. 驱动方式
机器人底盘的驱动方式包括轮式驱动、履带驱动和腿式驱动等多种形式。轮式驱动是应用最广泛的一种方式，其具有简单、灵活和成本较低的特点，适用于平滑的室内环境。履带驱动适用于复杂的户外环境，具有良好的通过性和抗颠簸能力。而腿式驱动则可以实现机器人在不同类型地形上的高效移动。在设计时，需要根据机器人的实际应用场景选择合适的驱动方式。
3. 底盘结构
机器人底盘的结构设计直接决定了机器人的稳定性和移动能力。常见的底盘结构包括单轮、双轮、四轮和六轮等形式。不同底盘结构的设计会影响机器人的转弯性能、通过性和抗颠簸能力。在设计时，需要综合考虑底盘的结构刚度和机器人整体的稳定性，以实现精确的运动控制。
二、机器人底盘的控制
机器人底盘的控制是实现机器人自主移动和导航的关键。底盘控制涉及到底盘的运动规划、轨迹跟踪和动力控制等方面。为了实现高效准确的底盘控制，需要综合运用传感器、算法和控制器等技术手段。
1. 运动规划
机器人底盘的运动规划是指根据机器人的任务要求和环境约束，制定机器人移动的轨迹和路径。常用的运动规划算法包括最短路径算法、避障算法和最优轨迹规划算法等。运动规划旨在实现机器人的高效移动和避障，提高机器人完成任务的效率。
有关机器人的参考文献
- 1 - 有关机器人的参考文献
机器人参考文献
一、书籍
1. 吴根亮编著，《机器人技术与应用》，西北工业大学出版社，2008.
2. 李庆山编著，《机器人学导论》，机械工业出版社，2004.
3. 杨宗桃编著，《机器人学基础》，清华大学出版社，2005.
4. 钟大伟编著，《机器人技术实践及应用》，电子工业出版社，2013.
5. 李学林编著，《机器人学原理与应用》，高等教育出版社，2015.
二、期刊文章
1. 李田慧等，“基于微处理器的智能机器人研究”，计算机研究与发展，2013,50(S2):195-201.
2. 张燕等，“智能机器人中机电结构设计”，机械设计及其自动化，2010,28(2):86-88.
3. 李光素等，“自主导航机器人设计及其应用”，计算机与数字工程，2012,40(1):125-128.
4. 黄立新等，“机器人有效机构设计研究”，机械设计，2009,27(3):86-88.
5. 吴越等，“基于MATLAB的机器人运动控制器设计”，机械工程学报，2011,47(6):17-21.。
基于视觉导航的机器人辅助神经外科手术系统的设计与精度分析
ＲＯＢＯＴ ＴＥＣＨＮＩＱＵ ＿Ａ 墅曼 曼＝！璺曼！！垒 技术应用
基于视觉导航的ｉｌｉ几器人辅助神经外科手 系统的
设计与精度分新
口黄荣瑛邓智鹏刘达王田苗
北京航空航天大学机器人研究所
［摘要］本文中利用ＭｉｃｒｏｎＴｒａｃｋｅｒ双目视觉导航仪，开发出一种新型的视觉导航系统。将此系统应用
在被动机器人辅助神经外科手术系统中，实现了对手术针位置和患者头部位置的实时跟踪。使得手术操作更
加方便，这将大幅度提高手术效率，也为整个手术系统的推广普及提供了可能性。此外设计了一种新的手术
注册方式，并用实验得到了验证，精度可靠安全。
［关键词］双目视觉， 视觉导航系统， 机器人辅助神经外科手术
［Ａｂｓｔｒａｃｔ￣Ｉｎ ｔｈｉＳ ｐａｐｅｒ，ａ ｎｅｗ ｔｙｐｅ ｏｆ ｖｉｓｕａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｗａｓ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ
ｐａｒｔｉｃｉｐａｔｉｏｎ ｏｆ ＭｉｃｒｏｎＴｒａｃｋｅｒ ｂｉｎｏｃｕｌａｒ ｖｉｓｕａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ．Ｔｈｒｏｕｇｈ ｔｈｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ
ｏｆ ｔｈｉＳ ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ｔｈｅ ｐａｓｓｉｖｅ ｒｏｂｏｔ ａｓｓｉｓｔｅｄ ｎｅｕｒｏｓｕｒｇｅｒｙ ｓｙｓｔｅ￣ｗｅ ｒｅａｌ ｉ ｚｅｄ ｔｈｅ ｒｅａｌ—ｔｉｍｅ
ｔｒａｃｋ ｏｆ ｐｏｓｉｔｉｏｎｓ ｏｆ ｓｕｒｇｅｒｙ ｎｅｅｄｌｅ ａｎｄ ｐａｔｉｅｎｔｉＳ ｈｅａｄ．ＴｈｉＳ ｓｙｓｔｅｍ ｐｒｅｓｅｎｔｓ ｍｏｒｅ ｃｏｎｖｅｎｉｅｎｃｅ
ｆｏｒ ｄｏｃｔｏｒ ｏｒ ｏｐｅｒａｔｏｒ，ｗｈｉｃｈ ｉＳ ｂｅｎｅｆｉｔ ｆｏｒ ｅｎｈａｎｃｅ ｏｆ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ．Ｉｔ ａｌｓｏ ｐｒｏｖｉｄｅ ａ
ｐｏｓｓｉｂｉ１ｉｔｙ ｆｏｒ ｐｏｐｕｌａｒｉｚｉｎｇ ｔｈｅ ｓｕｒｇｅｒｙ ｓｙｓｔｅｍ．Ｗｅ ａｌＳＯ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ａ ｎｅｗ ｓｕｒｇｅｒｙ ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ