毕业设计说明书履带式搜救机器人机械结构设计
多功能履带式机器人设计
摘要：随着我国改革开放的不断开展，我国经济建设和技术应用都得到了高速稳定的发展，机器人已成为制造加工行业必不可少的关键设备，机器人可以分为关节机器人和移动机器人两种，关节机器人通常情况下是固定不动的，所以其工作范围非常局限，而移动机器人恰恰克服了这一技术难题，随时随地的移动大大的增加了机器人的使用区间，使得机器人能够更加方便快捷的完成各项任务。
移动机器人相比普通关节机器人增加了移动机构，移动的方式多种多样，有腿式移动机构，轮式移动机构，履带式移动机构等等，选择何种移动方式决定了移动机器人的工作性质和内容。
本篇论文中提出了一种结构巧妙、机动性好、稳定性能高的多功能履带式机器人设计方案，本方案对履带式机器人技术进行深入分析研究，其工作原理是：利用履带式机器人的双节双履带进行支撑机器人本体进行移动，通过调整两节履带的角度来翻越障碍，最终实现机器人自由移动的目的。
多功能履带式机器人作为一种新型的移动机器人，对此进一步的研究也是不能忽视的。
关键词：机器人；移动机器人；履带式机器人AbstractWith the continuous development of China's reform and opening up, China's economic construction and technology applications have been high-speed and stable development, the robot has become a manufacturing and processing industry essential essential equipment, robots can be divided into joint robot and mobile robot two, joint robot Usually the case is fixed, so its working range is very limited, and mobile robots just to overcome this technical problems, anytime, anywhere the mobile greatly increased the use of the robot range, making the robot can more quickly and easily complete the task.Compared with the common robot, the mobile robot has increased the movement mechanism, the movement way is varied, the leg movement mechanism, the wheel movement mechanism, the crawler movement mechanism and so on. What kind of movement mode is selected determines the working nature of the mobile robot and content. This paper presents a multi-functional crawler robot design scheme with clever structure, good mobility and high stability. The scheme is based on the deep analysis of the crawler robot technology. The working principle is that the use of the double- Section of the double track to support the robot body to move, by adjusting the angle of the two tracks to cross the obstacles, and ultimately achieve the purpose of free movement of the robot. Multi-function crawler robot as a new type of mobile robot, this further study can not be ignored.Keywords: robot，Mobile robots, Crawler robots目录Abstract (II)目录 (III)第一章绪论 (1)1.1 引言 (1)1.2移动机器人的发展概况 (1)1.3 Solidwork软件的介绍 (2)1.4 有限元分析的介绍 (3)1.5 课题研究的意义及目的 (4)第二章多功能履带式机器人的设计 (5)2.1 多功能履带式机器人的设计要求 (5)2.2多功能履带式机器人的设计概述 (5)2.2.1多功能履带式机器人与其他类型移动机器人原理的对比 (5)2.2.2多功能履带式机器人与其他类型移动机器人特点的对比 (8)2.2.3 多功能履带式机器人的设计参数 (8)2.3多功能履带式机器人的具体设计 (8)2.3.1 机器人底座结构设计 (9)2.3.1.1行走电动机的设计与选型 (9)2.3.1.2减速器齿轮的设计 (12)2.3.1.3齿轮齿数的选择 (13)2.3.1.4直齿圆柱齿轮静力及接触分析的理论计算 (14)2.3.1.5直齿轮静力及接触的有限元分析 (17)2.3.1.6链传动的设计 (19)2.3.2机械手臂结构设计 (21)2.3.2.1机械手臂转动电机的设计与选型 (21)2.3.2.2机械手臂转动结构的设计 (23)第三章总结与展望 (24)参考文献 (24)第一章绪论1.1 引言随着我国改革开放的不断开展，我国经济建设和技术应用都得到了高速稳定的发展，机器人应用的地方变得越来越多，从单一的生产制造业发展到各行各业，甚至延伸到排爆等危险的具体工作。
履带式双控灭火移动机器人的设计与实现
通 过 以上硬 件 电路对 灭火机 器人 进行 运动控 制 。程
序 开始 后首先 进行数 据初始 化 ，然后 灭火机 器人根 据 三 种 不 同情 况 执 行 相 应 的动 作 ，若 检 测 到 障 碍 物 ，则进 入避 障子程 序 ；若 无 障碍物 ，则进 入寻 迹
子 程序 ；若找 到火源 ，则选 择控 制模 式 ，进 入喷 灭
图２ 灭 火 执 行 机 构 简 图
火 剂灭火 子程序 。灭 火完成 后 ，整 个程序 结束 。
２ 控 制系统设计
２１ 硬 件设计 ．
本 系统 硬 件 部 分 由主 控 制 器 模 块 、运 动 控 制
模 块 、 电源 模块 、火焰 检 测模 块 、舵机 控 制模 块 、
直 流 电机 驱动 模 块 、无 线 射频 收发 模块 和 ＧＳ 模 Ｍ
块 ，通过 ＧＳ 技 术进 行人 机 交流 ，同时主 控 制器 Ｍ
模 块 启 动 自动 灭火 模 式 ，驱 动 机 器 人 的 电机 ，使
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２２ 软件设 计 ．
根据灭 火过 程要 求和 系统 硬件 电路组 成 ，采用
【２ 第 ３ 卷 １】 ４ 第９ 期 ２１－ （ ） ０２ ９上
时 ，根 据 火 点火 势 的大 小 控 制 灭 火 器 阀 门的 开 度 以及 喷头摆 动 的角度 ，实施 灭 火作业 。 在 远 距 离或 强 火 势 、火 场 的能 见 度 低 ，不 便 于操 控 者 对 灭 火 机 器 人 实 行 遥 控 的 情 况下 ，可 以 切 换 到 自动 灭 火 模 式 。 自动 模 式 下 灭 火 机 器 人 可
搜救机器人设计履带式
摘要本次设计的是一款履带式搜救机器人基础级载体，设计内容包括设计行走底盘和四自由度手臂以及对机器人的局部受力情况作了具体的分析。
设计整体机器人结构。
在设计过程中，不断的观察分析其他机器人的结构，吸取前人经验，进行方案比较选定。
本次毕业设计的重点在于机器人的研究设计工作，由于机器人整体的设计难度较大，材料和机构精度要求较高，本设计产品还不能作为成熟产品进行加制造，只能形成设计方案。
关键字：机器人；履带底盘；机械臂；控制电路AbstractWhat this design was a section of marching fire robot foundation level carrier, the design content walks the chassis including the design and the four degrees-of-freedom arms as well as has made the concrete analysis to robot's partial stress situation. Trial manufacturing overall robot structure. In the design trial manufacturing process, the unceasing observation analyzes other robot's structure, absorbs the predecessor to experience, carries on the plan quite to designate. And goes down to the factory to process one to carry on the study, brings to completion the processing technique of manufacture, avoids stepping onto only pauses the written design to be separated from the actual manufacture the tortuous path.This graduation project's key point lies in robot's trial manufacturing research work, because the robot whole's design difficulty is big, the material and the organization accuracy requirement is high, this trial manufacturing product has not been able to take the mature product to carry on adds the manufacture, can only do for the guidance prototype supplies the reference.Key words: Robot; Caterpillar band chassis; Mechanical arm; Control circuit目录摘要 (I)Abstract (II)绪论 (1)1.1 项目概述 (1)1.2 目的及意义 (1)1.3 国内外发展概况 (2)1.4 主要研究内容 (5)第二章方案比较与方案选择 (6)2.1 行走机构方案比较 (6)2.2 手臂机构方案比较 (8)2.2.1 蠕动式机械臂 (8)2.2.2 沿X、Y、Z坐标轴直线移动机械臂 (9)2.2.3 仿人类手臂式机械臂 (9)2.3 机械手的设计 (10)2.3.1 机械手主要组成： (10)2.3.2 手部总体确定： (10)2.3.3 手指式手部的类型 (10)2.3.4 手部要求： (11)2.3.5 设计时应注意的问题 (11)2.3.6 手指夹紧力的计算 (11)2.4 驱动力的计算 (12)2.5 手臂的设计 (12)2.5.1 设计时注意的问题 (12)2.5.2 动力的计算 (13)第三章整体机构设计 (14)3.1 爬楼梯的力学原理 (14)3.2 回转盘机 (14)3.2.1构设计机电动机选择 (14)3.3 履带驱动轮机构设计机电动机选择 (15)3.4部分校核主要参数计算方法及强度校核 (16)3.4.1轮齿传动 (16)3.4.2蜗杆传动 (19)3.4.3螺纹连接 (26)3.5本章小结 (31)第四章控制电路及控制器设计 (33)4.1控制电路设计 (33)4.2 开关元件选用 (34)4.3 控制器设计 (34)4.4 本章小结 (35)第五章设计总结 (37)参考文献 (38)致谢 (39)附录一：英文原文 (40)附录二：中文翻译 (54)绪论1.1 项目概述本文介绍的是一种履带式搜救机器人设计, 结构简单、制造方便、性能可靠、成本低廉。
四连杆履带式搜救机器人设计-开题报告
四连杆变形履带式机器人结构布局,主要由机架和两个对称分布的履带变形模块组成。位于机器人中部的机架作为移动平台可装载直流电源及与控制相关的各种设备,用于完成各种特定的任务,在机器人运动过程中一般保持水平。机架两侧是基于平行四边
形结构的履带变形模块,主要由四连杆变形机构、主驱动轮、被动轮及绕在履带轮上的履带组成,其中四连杆变形机构由连杆、主动曲柄、被动曲柄组成,用于提供驱动力,并且可以绕机架旋转,实现履带变形,在越障时给机器人提供额外的辅助运动。机器人共有3个自由度,即一个平动自由度和两个旋转自由度。安装在机器人两个主驱动轮内的电机通过联轴器传动,将主驱动轮的旋转运动转变为履带的平移运动,实现机器人的直线前进、后退和转向。另外一个电机安装在机架上,通过链传动驱动左右两侧履带变形模块中的主动曲柄绕位于机架前方的轴转动,从而实现四连杆机构的变形,最终使绕在其四周的履带构形发生变化。该结构的特点在于巧妙地利用四连杆机构实现了机器人的行进与履带的变形,使机器人具备良好的越障性能和地面适应性。
方法：
1．在图书馆借阅相关书籍
2．在学校数据பைடு நூலகம்查找相关资料
3．通过老师的指导
4．通过浏览因特网上的相关资料
5．对相关资料和数据进行理论计算和分析
6.设计参考有关设计样板，完善设计方法，进一步完善设计结果
7通过与同学探讨得出有关结论
8自己总结资料得出结论
四、主要参考文献与资料获得情况：
[1]汪增福,关胜晓,曹洋.一种主动适形越障机器人的设计与特性分析[ J] .计算机仿真, 2007, 24( 4 ) :
第5～7周毕业实习，完成实习报告，收集资料，完成开题报告。
第8～10周总体方案设计，初步完成设计计算，外文翻译。
毕业论文履带式挖掘机行走装置设计说明
1前言1.1课题研究的目的与意义1.1.1课题研究的目的挖掘机械是工程机械的中一种主要类型，是土石方开挖的主要机械设备，包括有各种类型与功能的挖掘机。
各种类型的挖掘机已广泛应用在工业与民用建筑、交通运输、水利电力工程，农田改造、矿山采掘以与现代化军事工程等的机械化施工中。
据统计，工程施工中约有60%以上的土石方量，均由挖掘机来完成。
选择研究此课题，是为了跟好地为挖掘机履带行走装置的设计提供一些方法和参考。
1.1.2课题研究的意义挖掘机械在工程机械发展中占有很大比重和重要的地位，是重点发展的机械品种之一。
尤其是中小型、通用的单斗挖掘机不仅用作土石方的挖掘工作，而且通过工作装置的更换，还可以用作起重、装载、抓取、打桩、钻孔等多种作业。
它在各种工程施工中功用更大，已经成为机械化施工中广泛使用的不可缺少的重要机械装备。
我国挖掘机行业近年来虽有很大的发展，但是生产的品种、数量和技术性能的先进性都还跟不上客观发展的要求，质量尤其需要进一步提高，这在当前形势下，挖掘机械行业所面临的迫切而艰巨的任务。
能否多、快、好、省地完成这项任务，将直接影响到机械化水平的提高，影响到国防建设，影响到现代化建设的速度。
履带式液压挖掘机是一种常见的土石方开挖机械设备，广泛应用在工业与民用建筑、交通运输、水利电力工程、农田改造、矿山采掘以与现代化军事工程等的机械化施工中。
挖掘机历来为世界各国工程机械行业永恒不变的焦点，但由于其复杂的制造技术、部结构以与投入产出比高的特点，长期以来挖掘机所配套的关键液压零部件技术被欧美日所掌控，我国在挖掘机产品上的技术与世界先进水平存在较大差距。
然而，近年来国产挖掘机品牌的市场占有率正在逐步攀升，一批具有较强自主创新能力的挖掘机生产商在不断壮大。
从国际市场看，我国已经成为世界最大的挖掘机生产国和消费国之一。
但是国将近80%的份额被国外品牌占领。
这就需要对履带式挖掘机作更为深入的研究。
通过选择此课题，可以进一步巩固加深对所学工程机械知识的理解，并且为我国挖掘机的具体结构进行设计与优化贡献一些力量。
多功能履带式机器人设计
多功能履带式机器人设计随着科技的不断进步，多功能履带式机器人成为了现代社会中不可或缺的一部分。
这种机器人拥有多种功能，能够应对各种不同的任务和环境。
在设计多功能履带式机器人时，应该考虑以下几个方面：1.机器人的动力系统：多功能履带式机器人需要一个强大而稳定的动力系统，以便在各种地形和环境中行动。
电动机是最常见的选择，但也可以考虑其他类型的动力系统，如液压和气动系统。
2.机器人的操控系统：机器人的操控系统应该简单易用，以便操作员能够方便地控制机器人的各个动作。
可以使用遥控器、控制面板或者使用计算机进行远程控制。
3.机器人的传感器系统：多功能履带式机器人需要搭载各种类型的传感器，以便能够感知周围环境并做出相应的反应。
例如，红外线传感器用来探测障碍物，摄像头和激光雷达用来获取视觉信息，GPS用来定位机器人的位置等。
4.机器人的机械臂和夹持器：多功能履带式机器人需要一只机械臂和夹持器，以便能够执行各种任务。
机械臂应该有足够的自由度和可扩展性，以适应不同的任务需求。
夹持器可以用于抓取和搬运物体，也可以用于进行修理和维护工作。
5.机器人的通信系统：多功能履带式机器人需要一个可靠的通信系统，以便能够与操作员或其他机器人进行信息交流。
可以使用无线网络、蓝牙或者其他通信技术来实现。
6.机器人的自主导航系统：多功能履带式机器人应该能够自主导航，以便能够在没有人工干预的情况下移动和执行任务。
自主导航系统可以通过结合GPS、惯性导航系统和视觉传感器来实现。
7.机器人的安全性能：多功能履带式机器人应该具备良好的安全性能，能够在执行任务时避免伤害自己和他人。
可以通过加装碰撞传感器、急停装置和自动刹车系统来保证安全性。
总之，设计一个多功能履带式机器人需要综合考虑机器人的动力系统、操控系统、传感器系统、机械臂和夹持器、通信系统、自主导航系统和安全性能等方面的要求。
只有综合考虑了这些要素，才能设计出一款性能强大、功能丰富、操作简便、安全可靠的多功能履带式机器人。
多节履带式煤矿井下搜索机器人设计说明
《机器人技术基础》大作业智能搜索机器人设计——多节履带式煤矿井下搜索机器人设计班级：32010704班设计小组：吉红、志伟、泽宇、永飞、晓川、琛时间：2010年12月29日目录1.机器人设计目的 (2)2.机器人结构设计 (3)2.1煤矿事故现场环境分析 (4)2.2煤矿搜索机器人总体结构设计 (4)2.3煤矿搜索机器人行走履带设计 (5)2.3.1履带接地应力和地面承载能力 (6)2.3.2地面最大推力 (7)2.3.3地面最大推力牵引力的影响因素 (8)2.4煤矿搜索机器人关节模块设计 (9)2.5煤矿搜索机器人单元模块设计 (10)2.6煤矿搜索机器人运动驱动设计 (12)3.小结 (13)1.机器人设计目的近年来，随着原油价格不断攀高，国际能源紧局面再次显现。
我国有着储量丰富的煤炭资源，是目前经济发展和社会运行的主要能源之一，全球能源紧局势的加剧和经济高速发展的迫切需要，对煤炭的需求量快速增长，促使许多煤矿超量超载运营。
由于对安全保障设施投入的不足或各种非法的开采，导致矿难事故不断发生，对人民的生命安全构成了严重的威胁，给社会财产造成了严重的损失。
据统计：2005年全国煤矿共发生死亡事故3341起，死亡5986人；一次死亡10人以上特大事故58起，死亡1739人；一次死亡3-9人重大事故210起，死亡886人。
从2004年四季度到2005年发生的百人以上的矿难事故就有6起。
2006年1至4月份，全国煤矿发生安全事故死亡1154人，发生一次死亡3-9人的重大事故44起，一次死亡10人以上特大事故4起，一次死亡30人以上特别重大事故1起，2006年全国煤矿共发生事故294起、死亡4746人。
全国煤矿平均2.5天就发生一起一次死亡3人以上的重特大事故。
矿难事故主要包括瓦斯事故、粉尘爆炸事故、顶板事故、水害事故、运输事故等，其中以瓦斯事故最为严重，死亡人数所占比例最大。
2005年全国煤矿发生瓦斯事故405起，死亡2157人，瓦斯事故死亡人数占全国煤矿事故总死亡人数的36.0%。
履带式移动机器人平台设计
河北工业大学城市学院 毕业设计说明书作者：王佳 学号：063268系：机械工程专业：机械设计制造及其自动化题目：多感官履带式移动机器人平台设计指导者：丁承君 教授(姓名) (专业技术职务)评阅者：(姓名) (专业技术职务)2010年 6 月 1日毕业设计中文摘要多感官履带式移动机器人底盘设计摘要：多感官履带机器人是国家高技术发展研究计划（863）支持项目之一，包括双节履带直流伺服驱动底盘和机器人多感官头部以及传感器系统和计算机控制系统。
本题目的设计目标是完成底盘机械结构设计，完成底盘驱动系统的电机功率扭矩等参数计算校核、选型。
本设计利用了机械设计、机械制造、机电传动等专业知识，解决多感官履带式机器人移动平台的驱动、移动平台的机械系统设计以及多节履带和附属部件的设计。
本设计的具有较强的实用性，可以作为各种移动机器人平台以及其它移动设备的载体。
关键词： 机器人 平台设计 履带设计毕业设计（论文）外文摘要Title The Chassis Design of Multi-sensory Crawler-type Mobile RobotAbstractThe multi-sensory crawler robot , which includes the twin-crawler DC servo drive chassis and multi-sensory robot head as well as the sensor systems and computer control systems , is one of the items supported by The National High Technology Research and Development Program (863 Program).This subject is designed to complete the chassis mechanical structure design,to complete the parameter calculation and proof-reading such as the torqueof the electric-motor power of the chassis drive system and to complete the proper type-selections.In this design specialized knowledge such as the mechanical design, the machinery manufacturing and the mechanical & electrical transmissionis used to design the drive system,mechanical system,multi-section crawler system and ancillary components of the mobile chassis of the multi-sensory crawler robot. This design has strong practical applications, it can be used as the chassis of many kinds of moving robots and also as the carrierof other moving equipments.Keywords： Robot Chassis design C rawler design目录（Index）1 绪论1.1 研究现状 (1)1.2 研究意义及目的 (2)1.3 应用情况 (3)1.4 研究方向 (4)1.5 虚拟设计技术在多感官机器人中的应用 (5)2 课题内容及其参数要求2.1课题主要解决的问题 (6)2.2 遇到的主要问题 (7)2.3解决问题的方法 (7)2.4 参数要求 (7)3 总体设计方案3.1 底盘设计 (8)3.2 传动系统设计 (10)3.3 驱动系统设计 (11)3.4 小结 (12)4 移动平台底盘的机械设计4.1 底盘设计 (14)4.2 摆臂设计 (15)4.3 多感官传感器 (18)4.4 承载轮 (18)4.5 履带 (19)4.6 外壳及辅助装置 (20)5 移动机器人动力系统设计5.1 基于平地最大速度的驱动电机功率计算 (22)5.2 基于爬坡最大坡度的驱动电机功率计算 (23)5.3 直流伺服电机的选型 (24)5.4 电源选择 (26)5.5小结 (26)6 传动系统设计6.1 后轮减速器系统 (27)6.2 摆臂传动系统 (29)7 移动平台关键零部件有限元分析和校核7.1 底盘的有限元分析 (30)7.2 行星轮外支架有限元分析 (32)7.3 摆臂支架有限元分析 (32)7.4 小结 (34)8 总结及展望 (34)致谢 (34)参考文献 (35)1、 绪论1.1 移动机器人的研究现状移动机器人的研究始于60 年代末期。
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#摘要煤矿灾害尤其是瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十分复杂,井下因灾受伤人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救护；而救援工作异常困难和危险,往往在救援工作中造成救护人员的伤亡。
研发代替或部分代替救护人员及时、快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作的救灾机器人具有极其重要的意义。
本论文研究工作的目的是设计结构新颖、具有独创性的可携带、抗一定冲击的履带移动机器人，以能够适应在恶劣环境和复杂路况下工作。
通过在移动系统上加载不同的模块，能够实现搜救机器人不同的使用功能，本研究意义在于为后续设计的搜救机器人提供一个基础的动力平台，以便于能够开发出更多使用功能的搜救机器人。
本研究所设计的搜救机器人移动方案是履带式驱动结构。
该方案采用模块化设计，便于拆卸维修，可以分段自适应复杂路面，并可主动控制两侧翼板模块的转动来调节机器人姿态变化，辅助爬坡、越障和跨沟；机器人经过合理的结构布局和设计后具有良好的环境适应能力、机动能力并能抵抗一定高度的掉落冲击。
所设计的机器人移动机构主要由四部分组成：主动轮减速驱动机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构，本论文对上述各部分方案分别进行论证、结构设计计算、3D建模，并设计了搜救机器人虚拟样机。
关键字：搜救机器人；复合移动机构；模块化设计；Abstract！Coal mine disasters,especially gas and coal dust explosion, mine environment is very complex and wounded tolls mine face extremely dangerous conditions,be transferred as soon as possible and rescue work extremely difficult and dangerous, often resulting in the rescue work in the ambulance & D to replace or partially replace the ambulance personnel in a timely manner, quick in-depth environmental exploration and mine disaster relief robot search and rescue work is extremely importantThe purpose of this thesis is to design novel structure, its unique portable,shock intelligently tracked mobile robot, in order to be able to adapt to the harsh environment and the complicated road to systems loaded by different modules, search and rescue robots can be achieved using different functions, this study is important because other people's search and rescue robot designed to provide a basis for the dynamic platform to facilitate greater use of features can developsearch and rescue robots.This resoarch is moving search and rescue robot program is modular in design, easy disassembly maintenance, can be complex adaptive sub-surface, active control can turn on both sides of flange module to adjust the robot pose changes, supporting climbing,obstacle and design of the robot moving mechanism mainly consists of four components. Active wheel reducer drive mechanism, flange rotation institutions, adaptive road implementing agencies, sports organizations track and track wheels, part of the paper on the above programs were carried out feasibility studies, structural designcalculation, 3D modeling , and design a rescue robot prototype.Key words: search and rescue robots; compositemobile body; modular design目录前言................................ 错误!未定义书签。
1 绪论............................... 错误!未定义书签。
课题研究背景及意义................ 错误!未定义书签。
课题研究背景................... 错误!未定义书签。
课题研究意义................... 错误!未定义书签。
国内外的研究概况.................. 错误!未定义书签。
国外研究现状................... 错误!未定义书签。
国内研究现状....................... 错误!未定义书签。
发展趋势....................... 错误!未定义书签。
2 搜救机器人的总体结构方案设计......... 错误!未定义书签。
井下复杂环境对救灾机器人的要求.... 错误!未定义书签。
典型移动机构方案论证分析.......... 错误!未定义书签。
轮式移动机构特点............... 错误!未定义书签。
腿式移动机构特点............... 错误!未定义书签。
履带式移动机构特点............. 错误!未定义书签。
履、腿式移动机构特点........... 错误!未定义书签。
轮、履、腿式移动机构性能比较... 错误!未定义书签。
本研究采用的行走机构.............. 错误!未定义书签。
救灾机器人性能指标与设计.......... 错误!未定义书签。
本章小结.......................... 错误!未定义书签。
3矿用搜救机器人运动参数设计计算....... 错误!未定义书签。
机器人越障分析..................... 错误!未定义书签。
机器人跨越台阶.................. 错误!未定义书签。
跨越沟槽........................ 错误!未定义书签。
斜坡运动分析....................... 错误!未定义书签。
本章小结.......................... 错误!未定义书签。
4机器人移动平台机械设计............... 错误!未定义书签。
驱动电机的选则..................... 错误!未定义书签。
基于平地的最大速度的电机功率计算错误!未定义书签。
爬坡最大坡度的驱动电机功率计算.. 错误!未定义书签。
本章小结.......................... 错误!未定义书签。
5 驱动轮减速器设计..................... 错误!未定义书签。
减速器方案分析..................... 错误!未定义书签。
减速器应满足的要求.............. 错误!未定义书签。
减速器方案分析................. 错误!未定义书签。
减速器的设计计算.................. 错误!未定义书签。
减速器的传动方案分析............ 错误!未定义书签。
配齿计算........................ 错误!未定义书签。
初步计算齿轮的主要参数.......... 错误!未定义书签。
装配条件的计算.................. 错误!未定义书签。
高速级齿轮强度的验算............ 错误!未定义书签。
轴的设计及校核................. 错误!未定义书签。
本章小结.......................... 错误!未定义书签。
6移动机构履带及翼板部分设计........... 错误!未定义书签。
履带的选择......................... 错误!未定义书签。
确定带的型号和节距............. 错误!未定义书签。
确定主从动轮直径................ 错误!未定义书签。
确定节线长度和带宽.............. 错误!未定义书签。
翼板部分设计...................... 错误!未定义书签。
本章小结.......................... 错误!未定义书签。
7机器人摇臂的设计..................... 错误!未定义书签。
摇臂作用概述...................... 错误!未定义书签。
摇臂传动减速器设计................. 错误!未定义书签。
本章小结........................... 错误!未定义书签。
8 总结与展望........................... 错误!未定义书签。
致谢................................ 错误!未定义书签。
参考文献............................... 错误!未定义书签。
前言我国的煤炭资源十分丰富，是世界上最大的煤炭生产国和消费国。
在我国的能源工业中，煤炭占我国一次能源生产和消费结构中的70%左右，预计到2050年还将占50%以上，因此，在未来相当长的时间内，煤炭仍然是我国的主要能源，由于我国矿井自然条件差，加上技术和管理等诸多方面不到位，以及近年来国家对煤炭资源需求量的不断增长，使得我国煤矿矿井灾害事故频繁发生，人员伤亡十分惨重。