KR210机器人雕刻系统方案
机器人柔性打磨施工方案
机器人柔性打磨施工方案一、前言随着工业自动化水平的不断提升，机器人技术已广泛应用于各类生产流程中。
柔性打磨作为一种高精度、高效率的加工方式，正逐步成为工业打磨领域的新宠。
本方案旨在探讨机器人柔性打磨的施工工艺，包括设备设计与选择、末端轴装置、总控制柜及系统设计、仿真与方案细化、制造与组装过程、安全与防护措施、工艺流程与布局以及软件开发与控制等多个方面。
二、设备设计与选择根据加工需求，选择适合的机器人型号和打磨工具。
设计机器人工作平台，确保稳定性与加工精度。
选择合适的机器人控制器和传感器，实现精准控制。
三、机器人末端轴装置设计并制作末端轴装置，以适应不同形状和尺寸的工件。
确保末端轴装置具有较高的刚性和精度，以保证打磨质量。
优化末端轴装置的结构，减少打磨过程中的振动和噪声。
四、总控制柜及系统设计设计总控制柜，集成电源、信号传输、控制器等功能。
选用高性能的计算机作为系统核心，实现实时数据处理和控制。
搭建稳定、可靠的通信网络，确保各部件之间的数据传输和指令执行。
五、仿真与方案细化利用仿真软件对机器人打磨过程进行模拟，预测加工效果。
根据仿真结果，优化打磨路径和参数，提高加工效率和质量。
细化施工方案，确保每个步骤都符合实际需求。
六、制造与组装过程严格按照设计方案进行设备的制造和组装。
对所有部件进行质量检查，确保符合要求。
进行设备调试和测试，确保系统稳定可靠。
七、安全与防护措施设计并安装安全护栏和警示标识，防止人员误操作。
配置紧急停车按钮，以便在紧急情况下迅速切断电源。
对机器人和打磨工具进行定期检查和维护，确保设备安全运行。
八、工艺流程与布局制定详细的工艺流程，包括工件装夹、打磨路径规划、质量检测等环节。
优化设备布局，减少物料搬运距离和时间。
设计合理的物流系统，确保工件及时送达和回收。
九、软件开发与控制编写控制软件，实现机器人打磨的自动化和智能化。
集成图像处理技术，实现工件识别和定位。
开发数据管理系统，实现加工数据的实时监控和分析。
机器人打磨方案
1.机器人打磨方案符合国家相关法律法规要求，如《中华人民共和国安全生产法》、《中华人民共和国职业病防治法》等；
2.选用机器人及打磨设备符合国家强制性标准，确保设备质量和安全；
3.严格执行打磨工艺和操作规程，确保生产过程合法合规；
4.采取有效安全防护措施，保障员工安全和健康。
五、方案实施与评估
2.选用机器人及打磨设备符合国家强制性标准，确保设备质量和安全；
3.严格执行打磨工艺和操作规程，确保生产过程合法合规；
4.采取有效的安全防护措施，保障员工安全和健康。
五、方案实施与评估
1.根据本方案进行设备选型、采购、安装及调试；
2.对操作人员进行专业培训，确保熟练掌握机器人编程和操作技能；
3.开展生产试运行，优化打磨工艺参数，提高生产效果；
-重复定位精度高，满足打磨精度要求；
-结构紧凑，占地面积小；
-操作简便，易于编程和维护。
2.打磨工具选型
根据工件材质、形状和打磨要求，选用以下打磨工具：
-砂带机：适用于平面、曲面等大面积打磨；
-砂轮机：适用于硬质材料、异形工件的打磨；
-钢丝刷：适用于去毛刺、清理焊缝等作业。
3.打磨工艺参数设置
根据工件材质和打磨要求，合理设置以下工艺参数：
-打磨速度：确保打磨效果，避免过快或过慢；
-打磨压力：根据工件硬度和打磨要求调整压力；
-砂带（砂轮）粒度：根据打磨阶段选择合适的粒度；
-冷却方式：干磨或湿磨，确保打磨过程温度可控。
4.机器人编程与控制
采用专业的机器人编程软件，实现以下功能：
-确定打磨路径和顺序，优化打磨工艺；
-设置合理的速度、加速度等参数，保证打磨效果；
第2篇
机器人保养
ROBOT(V)KR 150, 180, 210; (V)KR 150, 180, 210, 240--2;(V)KR 150 WMaintenanceManipulator without WristIssued: 22 Dec 2005 Version: 08机器人保养一、润滑油保养- 把机器人控制柜上的电源主开关打到”OFF”位置，并用挂锁锁上以防止没有授权的人再次和上开关。
- 使用过的清洁剂及润滑油必须妥善保存，按照相关规章制度来处理，以使对环境的影响减到最小。
- 接触到线缆油脂时必须十分注意。
强烈建议使用防护衣服（至少是防护手套）。
如果频繁往复，短距离的运动A2轴，A2轴齿轮轴承润滑油保养周期为3000小时。
注意：要记住排油时，排出的油的多少是和时间及温度有关的。
排出的油的数量必须是确定的，因为重新注油是根据这个数量的多少来注入的。
更换润滑油要在机器操作运行的温度下进行。
如果在停止机器人操作后马上更换油，这时的油温与可能会是高的，这种情况下，必须进行适当的检测。
一）A1轴齿轮单元更换润滑油见Fig.21、排空润滑油1)拆掉4颗M2*12的螺丝以及锁紧垫圈，那走覆盖物，拔出排油管。
（6）2)松开排油管（6）上的密封盖（7），放置一个容器在排油孔下面。
3)拔出螺旋塞（3），使油流出并接住。
油全部排完需要15分钟。
4）装上并旋紧密封盖（7）。
2、加润滑油1）从螺旋塞上的注入口（3）注入规定数量的润滑油。
只能使用经KUKA认可的润滑油。
2）插入并拧紧螺旋塞（3）。
3）检查密封盖（7）是否漏油。
4）装上覆盖物（5）并用4颗M2*12的螺丝（4）以及锁紧垫圈固定。
5）按要求连接外围电源线。
二）A2轴齿轮单元更换润滑油见Fig.31、排空润滑油1）松开排油管上的密封盖，放置一个容器在排油孔下面（6）。
2）拔出螺旋塞（3），使油流出并接住。
油全部排完需要15分钟。
3）更换密封盖（4）并拧紧（拧紧扭矩Ma=40Nm）2、加润滑油1）从注入孔（3）注入规定数量的润滑油。
工业机器人系统三维建模：项目二工业机器人二维草图设计
草图设计技巧和经验
技巧一
注重细节，精益求精。在草图设计中，细节决定成败，应 注重每一个零部件的尺寸、形状和位置，确保设计的精确 性和可靠性。
经验一
了解实际需求和现场环境。在设计之前，应深入了解工业 机器人的实际应用场景和需求，包括工作负载、工作空间 、工作精度等方面的要求。
技巧二
创新思维，勇于尝试。在满足实际需求的基础上，可以尝 试采用新型材料、结构和工艺，使机器人更具竞争优势和 创新性。
经验二
注重可维护性和易用性。在满足性能要求的同时，应考虑 机器人的可维护性和易用性，以便在使用过程中方便地进 行维修和操作。
草图设计常见问题及解决方案
01
问题一
机器人运动轨迹不准确。解决方案：通过精确计算和仿真验证，确保运
动轨迹的准确性和可靠性，同时可以采用高精度传感器和控制系统来提
高机器人的定位精度和稳定性。
使用几何图形元素构建机器人的 结构，包括各个部件的形状、尺
寸和位置等信息。
运动分析
通过几何图形元素描述机器人的运 动轨迹和关节运动，分析机器人的 运动性能和灵活性。
功能说明
使用非几何图形元素描述机器人的 功能和操作流程，帮助理解机器人 的工作原理和使用方法。
03
工业机器人二维草图设计实践
草图设计案例分析
案例一
设计一款用于装配流水线的工业机器人，要求具备高精度、 高稳定性和高效率。通过分析装配流水线的工艺流程和需求 ，进行机器人结构、运动轨迹和控制系统等方面的设计。
案例二
设计一款用于搬运重物的工业机器人，要求具备大负载、长 距离搬运和快速响应能力。通过分析搬运任务的需求和现场 环境，进行机器人结构、传动系统和动力系统等方面的设计 。
机器人打磨抛光实训系统技术方案(纯方案,9页)
图片仅供参考，以实际配置为准该系统依据国家相关职业工种培养及鉴定标准，结合中国当前制造业的岗位需求设计研发而成。
该系统由该系统涵盖了机、电、光、气一体化专业中所涉及的多学科、多专业综合知识，可最大程度缩短培训过程与实际生产过程的差距，涉及的技术包括： PLC 控制技术、传感器检测技术、气动技术、电机驱动技术、计算机组态监控及人机界面、机械结构与系统安装调试、故障检测技术技能、触摸屏技术、运动控制、计算机技术及系统工程等。
1、系统采用计算机仿真现代化信息技术手段，通过操作、模拟、仿真三个培训层面，解决专业培训理论、实验、实习和实际应用脱节的问题。
2、系统操作安全(多重人身、设备安全保护)、规范，使用灵活，富有现代感。
3、模块化结构，各任务模块可与机器人组合完成相应任务4、开放式设计：可根据实训内容选择机器人夹具及载体模型；并根据学员意愿选择在实训平台的安装位置及方向；且具有很好的延伸型，客户可根据自己的需求开发新模型及夹具。
1、三相四线380V±10% 50HZ2、工作环境：温度-10℃－+40℃，相对湿度<85％(25℃)，无水珠凝结海拔<4000m3、电源控制：自动空气开关通断电源，有过压保护、欠压保护、过流保护、漏电保护系统。
4、输出电源：(1)三相四线 380V±10% 50HZ(2)直流稳压电源： 24V/5A，7、机器人： ABB IRB26001、实训台实训台体采用优质钢板(板厚 1.2mm)制作，表面喷涂处理；实训台面采用型材结构搭建，可任意安装机器人或其它执行机构；并有不锈钢网孔电气安装板 (板厚 1.5mm)，用于安装控制器件与电源电路；实训台上配有相应的操作面板，采用内嵌按钮和指示灯，分别为“启动”、“停止”、“复位”，并且具备急停功能；可编程逻辑控制器安装于电气网孔板上，实现机器人与各任务模块的组合；实训台底脚上安装有脚轮，能够方便移动与定位。
纳博特20.06控制系统操作手册说明书
2020控制系统操作手册20.06纳博特目录第2章安全注意事项 (15)注意事项 (15)第3章产品组装 (16)3.1示教盒安装 (16)3.2控制柜安装 (16)3.2.1线缆要求 (17)3.2.2布线要求 (18)3.2.3接地要求 (18)3.2.4接线注意事项 (19)第4章新机器人配置步骤 (20)第5章机器人的坐标系与轴操作 (26)5.1控制组与坐标系 (26)5.1.1坐标系 (26)坐标系与轴操作 (27)5.1.2关节坐标系 (27)5.1.3直角坐标系 (28)5.1.4工具坐标系 (29)5.1.5用户坐标系 (30)5.2外部轴 (33)第6章示教器按键与界面简介 (34)6.1T20示教器物理按键 (34)6.2T30示教器物理按键 (35)6.3操作系统简介 (37)6.3.1基本说明 (37)6.3.2状态介绍 (37)6.4界面介绍 (38)6.4.1主页 (38)6.4.2用户 (39)6.4.3设置 (41)6.4.4用户坐标标定 (43)6.4.5系统设置 (44)6.4.6远程程序设置 (48)6.4.11Modbus设置 (69)6.4.12后台任务 (71)6.4.13网络设置 (72)6.4.14数据上传 (73)6.4.15程序自启动 (73)6.4.16操作参数 (74)6.4.17工艺 (75)6.4.18变量 (103)6.4.19状态 (105)6.4.20工程 (107)6.4.21程序 (108)6.4.22日志 (109)6.4.23监控 (110)第7章机器人示教与运行 (111)7.1机器人准备 (111)7.1.1开机与安全确认 (111)7.1.2示教器准备 (111)7.2点动操作 (111)7.2.1示教速度调节 (112)7.2.2坐标系说明与切换 (112)7.2.3点动操作 (113)7.3程序编写 (113)7.3.1程序新建/打开/删除/重命名/复制 (113)7.3.2指令操作 (118)7.3.3指令说明（指令规范） (122)7.4程序运行 (142)7.4.1示教模式 (143)7.4.2运行模式 (143)7.4.3远程模式 (143)7.4.4从当前行运行 (145)7.5.4远程IO速度修改方式 (147)第8章工具手与用户坐标 (149)8.1工具手标定 (149)8.1.1工具坐标系 (149)8.1.2TCP:TOOL CENTER POINT,即工具中心点 (149)8.1.3工具坐标系特点 (150)8.1.4工具手参数设置 (151)8.1.57点标定 (152)8.1.612/15点标定 (156)8.1.720点标定 (161)8.1.82点标定 (162)8.2用户坐标系 (163)8.2.1用户坐标系作用 (164)8.2.2用户坐标参数设置 (165)8.2.3用户坐标系标定 (165)第9章数值变量 (167)9.1变量的名称 (167)9.2全局数值变量 (167)9.3全局数值变量使用 (169)9.3.1定义全局数值变量 (169)9.3.2通过计算指令为全局数值变量赋值 (169)9.3.3直接变量赋值 (171)9.3.4使用全局数值变量来计数 (172)9.4局部数值变量 (172)9.5局部变量使用 (173)9.5.1定义局部数值变量 (173)9.5.2使用计算指令为局部变量赋值 (174)9.5.3直接为变量赋值 (174)第10章位置变量 (175)10.1全局位置变量 (175)10.3.4READPOS 指令 (179)10.3.5USERFRAME_SET 指令 (180)10.3.6TOOLFRAME_SET 指令 (180)10.3.7COPYPOS 指令 (180)10.44轴SCARA机器人左右手 (180)10.4.1全局变量设置左右手 (181)第11章条件判断类指令的使用 (183)11.1指令说明 (183)11.1.1CALL (183)11.1.2IF (183)11.1.3ELSE (184)11.1.4ELSEIF (185)11.1.5WHILE (187)11.1.6WAIT (188)11.1.7LABEL (189)11.1.8JUMP (190)11.1.9UNTIL (191)11.1.10CRAFTLINE (192)11.1.11CMDNOTE (192)11.1.12POS_REACHABLE (192)11.1.13CLKSTART (193)11.1.14CLKSTOP (193)11.1.15CLKRESET (193)第12章后台任务 (194)12.1限制 (194)12.2注：运行模式按暂停按钮、远程模式IO暂停只暂停主程序，不暂停后台任务 (194)12.3后台任务编程 (195)12.3.1注意 (195)12.4主程序编程 (195)12.4.1PTHREAD_START（开启线程） (195)12.4.4CONTINUERUN（继续线程） (197)12.4.5STOPRUN （停止运行） (197)12.4.6RESTARTRUN（重新运行） (198)第13章IO、Modbus与远程程序 (199)13.1IO (199)13.1.1输入输出指令 (199)13.1.2I/O功能选择设置 (200)13.1.3IO状态提示设置 (201)13.1.4IO安全设置 (202)13.1.5IO复位 (202)13.1.6IO配置 (203)13.1.7使能IO (204)13.1.8报警消息 (205)13.1.9端口名称 (205)13.1.10远程模式IO预约简要说明 (206)13.2远程程序设置 (208)13.3复位点设置 (208)13.4远程功能的使用（IO） (209)13.4.1远程功能概述 (209)13.4.2远程功能使用步骤 (209)13.4.3编写程序 (209)13.4.4设置远程程序 (209)13.4.5设置IO (210)13.4.6切换到远程模式 (210)13.4.7预约排序 (210)13.4.8运行 (211)13.5Modbus修改地址码 (211)13.6Modbus的使用 (214)13.6.1ModBus功能概述 (214)13.6.2Modbus触摸屏使用流程 (214)第14章多机模式与双机协作 (218)14.1设置机器人 (218)14.2切换机器人 (219)第15章视觉工艺 (222)15.1视觉参数设置 (222)15.2视觉范围设置 (224)15.3 (225)15.4视觉位置参数 (225)15.5位置调试 (226)15.6视觉运作方式 (226)15.7视觉指令 (226)15.7.1VISION_RUN (226)15.7.2VISION_TRG (227)15.7.3VISION_POSNUM (227)15.7.4VISION_POS (227)15.7.5VISION_CLEAR (227)15.7.6VISION_END (227)15.8使用示例 (228)15.8.1抓取应用 (228)第16章传送带跟踪 (229)16.1参数设置 (229)16.1.1基本信息 (229)16.1.2识别参数 (230)16.1.3传送带标定 (230)16.1.4传感器标定 (233)16.1.5位置设置 (235)16.2编写程序 (236)16.2.1CONVEYOR_ON指令 (236)16.2.2CONVEYOR_OFF指令 (237)16.2.3CONVEYOR_CHECKPOS指令 (237)16.2.4CONVEYOR_CHECKEND指令 (237)16.3示例 (237)16.3.1使用传感器、MOVJ走轨迹 (237)16.3.2使用传感器、外部发点功能走轨迹 (238)16.3.3视觉传送带跟踪 (238)第17章外部传输点 (240)17.2通讯方式 (241)17.2.1点位存放的数据 (241)17.2.2示例 (242)17.2.3指令 (242)第18章外部通讯 (243)18.1TCP协议 (243)18.1.1参数设置 (243)18.1.2指令 (243)18.1.3READCOMM (244)18.1.4OPENMSG (245)18.1.5CLOSEMSG (245)18.1.6PRINT (245)18.1.7MSG_CONN_ST (245)第19章数据上传 (246)19.1基本设置 (246)19.2数据格式 (246)19.2.1生成csv文件示例 (247)第20章机器人日志 (249)20.1示教器日志查看 (249)日志说明 (249)操作日志：此类型日志保存用户的基本操作，例如新建程序、重命名程序插入指令等。
KUKA机器人KRC4集成方案-图文版
目次前言 (3)1 目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42 范围．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43 规范性引用文件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44 术语和定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45 机器人集成标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46 文件更改状态 (72)前言一、机器人技术部是本文件的归口管理部门，享有文件更改、修订、日常维护及最终解释权。
二、文件版本历史记录：三、本文件与上一版文件相比的主要变化点：无。
四、本文件自实施之日起，代替或废止的文件：无。
1.目的1.1确保机器人调试形成标准化流程，减少新人在学习中所需的人力和时间，降低长城汽车培养新人的成本。
1.2提高机器人安装调试效率。
1.3确保长城汽车项目生产人员安全、高效、方便、稳定的进行系统维护。
1.4本规范不意味着阻碍新技术或限制创新性的应用，如果该规范中任何部分存在过分制约或阻碍新型技术的应用，可以通过机器人科审核进行完善更改。
2.适用范围2.1本标准适用于长城汽车股份有限公司整车厂车间机器人调试。
2.2本标准仅包含部分型号配置的机器人调试，不完全包含特定应用范围下的机器人调试。
2.3本标准仅适用于KUKA机器人调试。
2.4本标准目前只应用于焊接机器人，且不具有完善性，后期将逐步添加相关内容。
毕业设计6自由度机器人机械结构设计及路径规划
6自由度机器人机械结构设计及路径规划摘要近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。
我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。
典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在生产线或加工设备旁边作业的，本论文作者在参考大量文献资料的基础上，结合任务书的要求，设计了一种小型的实现移动的六自由度串联机器人。
首先，作者针对机器人的设计要求提出了多个方案，对其进行分析比较，选择其中最优的方案进行了结构设计；同时进行了运动学分析，用D- H 方法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正、逆解。
机器人广泛应用于工业、农业、医疗及家庭生活中，工业机器人主要应用领域有弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂作业。
总之，工业机器人的多领域广泛应用，其发展前景广阔。
关键词：机器人关节，运动学分析，工业机器人，自由度CONSTRUCTION DESIGN、KINEMATICS ANALYSIS OF SIX DEGREE OF FREEDOM ROBOTABSTRACTIn the past twenty years, the robot technology has been developed greatly and used in many different fields. There is a large gap between our country and the developed countries in research and application of the robot technology so that there will be a great value to study , design and applied different kinds of robots, especially industrial robots.Most typical industrial robots such as welding robot, painting robot and assembly robot are all fixed on the product line or near the machining equipment when they are working. Based on larger number of relative literatures and combined with the need of project, the author have designed a kind of small-size serial robot with 6 degree of freedom which can be fixed on the AGV to construct a mobile robot.First of all, several kinds of schemes were proposed according to the design demand. The best scheme was chosen after analysis and comparing and the structure was designed. At same time, The kinematics analysis was conducted, coordinate transformation matrix using D - H method was set up, and the kinematics equation direct solution and inverse solution was deduced, robots are widely used in industry, agriculture, medical and family life, the main application areas of industrial robot are complex operations includes welding, spot welding, assembly, handling, painting, inspection, palletizing, grinding polishing and Laser processing etc. In one word, the development prospects of widely used in many fields of industrial robots are broad.KEY WORDS：Robot joints，Kinematics Analysis，Industrial robot，Degree of freedom.目录前言 (1)第1章工业机器人介绍 (2)§1.1工业机器人概述. (2)§1.2 工业机器人的驱动方式 (3)§1.3 工业机器人的分类. (3)第2章工业机器人结构方案确定 (4)§2.1机器人自由度分配和手臂手腕构形 (4)§2.2传动系统布置 (5)§2.3方案描述 (6)第3章机械设计部分 (8)§3.1底座旋转台设计. (8)§3.1.1 电机选择...................................错误!未定义书签。
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诺博泰智能雕刻系统是由诺博泰智能科技精心打造、重磅推出的高度
模块化集成的雕刻机器人工作站。
迄今为止集成度最高、性价比最好的雕刻机器人工作站。
采用全进口顶级机器人制造商德国 KUKA KR210本体及其一整套操作及
控制系统的高端配置。
雕刻主轴采用意大利HSD高精度15KW水冷电主轴，采用标准ISO40标
准刀柄。
刀具检测单元采用马波斯TS30高精度对刀仪，保证加工刀具tcp的准
确性，从而保证加工质量。
工件回转平台由采用我公司专门为机器人雕刻系统设计研发的可与机
器人进行联动的单轴回转变位机
软件系统是从意大利QD公司引进国际领先的的机器人离线编程系统
机器人各系统与离线编程系统间无缝衔接，如此精心打造只为了一个
目的，使机器人雕刻编程更简单，产品生产更经济，产品加工适应性更好，
这也是诺博泰智能科技的企业宗旨。
1：气动控制单元 2：电器控制柜 3:机器人控制柜 4：气动刀架 5：冷却
单元 6:刀具测量检测装置7：机器人底座8：KR210机器人本体9: 15KW电
主轴10：回转平台
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机器人雕刻系统效果图
本产品适合于工业生产中各种批量工件的雕刻工作，适用于工件的切削、
磨削、转孔等加工，木材、石材、铝合金及复合材料的产品造型等。与回
转变位机协调运动，集成USP端口，使用离线编程系统可执行复杂工件加
工。可随意更改配置100%完美兼容。非常适合于机器人自动化集成企业对
该产品的二次开发，功能无限扩展。该机器人即使在恶劣的环境下也能正
常工作，使用寿命可达15年，平均事故间隔时间长达7万小时。
一、德国库卡（KUKA）机器人系统
标准6轴焊接机器人KR210 R2700
库卡KR 210 R2700机器人是库卡新推出的轻负载机器人，其 210公斤的负
载能力尤其适用于完成雕刻工作。无论是安装在地面上还是悬挂安装在天
花板上，它均能以极高的连续轨径精确性，迅速且有效地完成工作，并同
具有2700 毫米的工作围。此外，其模块化设计也使之成为了一种经济型的
解决方案。
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负载(指第6轴最前端P点负载） 210公斤
臂的附加负载 50公斤
总负载 260公斤
机器人重量 1068公斤
运动轴数 6
最大作用围 2696mm
重复精度 〈+/-0.06mm
法兰盘（第6轴上） DIN ISO 9409-1-A50
控制系统 KRC4
安装位置 地面
每个轴的运动参数 运动围 运动速度
轴1 +/-185° 123°/s
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轴2 -5°/-140° 115°/s
轴3 +155°/ -120° 112°/s
轴4 +/-350° 179°/s
轴5 +/-125° 172°/s
轴6 +/-350° 219/°/s
开放的KRC4控制系统
更高效、更安全、更灵活，最重要的是更智能化。 KR C4 的革新理念为自
动化的明天打下了坚实的基础。 降低了自动化方面的集成、保养和维护成
本。 并且同时持久地提高系统的效率和灵活性。所以库卡开发了一个全新
的、结构清晰且注重使用开放高效数据标准的系统架构。 这个系统架构中
集成的所有安全控制（Safety Control）、机器人控制（Robot Control）、
运动控制（Motion Control）、逻辑控制（Logic Control）及工艺过程控
制（Process Control）均拥有相同的数据基础和基础设施并可以对其进行
智能化使用和分享。 使系统具有最高性能、可升级性和灵活性。
计划、操作和维护更简单
继续采用历经验证的基于计算机的控制技术
通过继续采用已有标准实现快速和简捷的操作
扩展的指令集便于更具用户友好性的轨迹编程
与现有的 KR C2 程序高度兼容
安全控制、机器人控制、逻辑控制、运动控制和工艺流程控制集成于一套
控制系统中
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专用控制模块之间能进行实时通信
通过中央基础服务系统实现了最大化的数据一致性
无缝集成的针对全新应用领域的安全技术
集成软件防火墙，网络更加安全
创新的软件功能，能源效率得以最优化
适合未来发展、无专用硬件的技术平台
多核处理器支持，性能更具可升级性
利用千兆以太网的快速通信
一体化集成存储卡，储存重要系统数据
专为 400-480VAC 设计
优化能源效率的全新风扇设计
冷却装置无需保养且不带滤毡
在最小的空间实现最大化的性能
最大化的可用性
KUKA smartPAD控制器
触摸屏、 图形辅助、 灵活互动。 机器人的功能越强大，直观感知式机器
人操作界面就越重要。 新型 KUKA smartPAD 在超大高清无反射触摸屏上
以最佳的效果显示出如何直观地操控机器人。 智能交互式对话窗口向用户
清晰地展示各项流程。 在任何时刻都会为用户提供其在那一时刻正好需要
的操作元件。 其目的是将用户的注意力吸引到最重要的因素上，以便其能
够直观、简单、快速并有效地工作。 真正实现全面智能。
触控板拥有上下文敏感的浮动窗口，使得操作更直观
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通过单独的运行键直接控制八根轴/附加轴，无需来回切换
使用 6D 鼠标进行高效编程，并且触控板上带有基于人机工程学设计的键
盘
坚定不移地继续发展了库卡久经考验的操作和编程方案
无培训成本
可直接在 smartPAD 上储存和读取配置
热插拔功能。 如果不需要使用 smartPAD，可以直接拔掉
工作期间，高清、超大、防反射的显示屏可以保护眼睛
二、雕刻动力头系统
雕刻主轴HSD ES793
• 转速：0-12000rpm
• 刀柄型号：iso40
• 冷却方式：水冷
• 输出扭矩：32nm
• 结构特点
1.电主轴按不同转速用途可采用高速油脂及油雾润滑两种方式。
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2.电主轴高速旋转引起的温升，采用水冷却循环系统进行消除。
3.具有高精度、高钢度、高效率、输出功率大、噪音低等优点，转速
12000转／分变频调速
4.采用通用ISO40标准刀柄可满足客户对不同加工刀具的准换使用。
三、回转平台
该回转平台为单轴变位机，主要由变位机架、伺服驱动电机、精密减
速机、翻转盘、可升降滚轮架、工装夹具和控制系统等组成。其中所有焊
接结构件由钢板和型材组焊而成，所有焊缝按等强度焊缝要求进行焊接，
焊后均进行退火处理，去除焊接应力和有效防止加工的变形。雕刻机器人
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配套组成 7轴联动自动化雕刻系统，可大幅度提高工件雕刻的尺寸围，提
高劳动生产率。
序
号
项目 参数值 单位
1 最大旋转速度 5°/sec. °/sec.
2 最大负载 5000 kg
3 重复定位精度 ±0.05
°
4 回转半径 1600
mm
四、机器人离线编程系统
QD CNC机器人离线编程系统为我公司从意大利引进的机器人离线编程
软件。该软件解决了机器人编程时繁重的示教工作。通过QD系统使铣刀，
钻头，打磨头等构件被当做标准产品与机器人系统完美结合。是目前世界
上运用最成熟，流程最简单的机器人三维离线编程系统软件。
产品优势：
QD CNC系统以极大的柔性和适应能力而著称。因而其应用围非常广，为客
户个性化配置的系统提供最高的性能，过QD CNC系统可以提供可替代加工
机床的非常快捷的完整机器人系统。
●加工空间大：
该系统可根据客户需要增加线性导轨以及回转平台以扩大
机器人工作围
●功能更多：
kuka机器人是一种多功能工具，能够进行铣、磨、钻、切、
锯等功能此外系统还能随时根据生产变化便捷快速的进行调整
●选配更多：
标配的机器人进行6轴加工。通过回转工作台或者性导轨可以
再加工工艺中配置附加轴
●精度更高：
最佳的加工精度可确保持久精度和最高质量
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●速度更快：
与机械加工和手动加工相比，QD CNC极大的提高了加工速度
●质量更好：
机器人、工具和软件的最佳配合，保证质量稳定
QDCNC软件构成
：
●三维建模 Rhinoceros (CAD)
●刀具选择及加工路径规划 SUM 3D (CAM)
●人机界面及流程管理 QD CNC
●后处理及机器人模拟仿真 ROBOmove