平板球实验系统—硬件设计开题报告
实现球面孔位测量的DSP运动控制系统的研究的开题报告
实现球面孔位测量的DSP运动控制系统的研究的开
题报告
一、选题依据
在工业生产中，需要对球面零件进行精度测量和孔位测量。
常规的
测量方法都存在一定的限制和难度，因此提出一种基于DSP运动控制系
统的球面孔位测量方法是非常必要和有意义的。
二、研究目的
本研究的目的是设计并实现一种基于DSP运动控制系统的球面孔位
测量方法，以提高球面零件的测量精度和效率。
三、研究内容
1. 球面孔位测量系统的设计：设计球面孔位测量系统的硬件结构和
软件流程。
2. DSP运动控制系统的实现：使用DSP芯片控制系统的运动，并实现数据采集、信号处理、数据传输等功能。
3. 系统性能测试：对设计的球面孔位测量系统进行性能测试，包括
测量精度、稳定性、重复性等指标测试。
四、研究方法
1. 硬件设计：使用CAD软件进行系统的硬件设计，包括传感器、运动控制器等组件的选型和布局。
2. 软件设计：使用C语言编写DSP芯片的控制程序，实现数据采集、信号处理、数据传输等功能。
3. 系统测试：利用球形钢珠等标准物件进行系统性能测试，通过可
重复性实验和对比分析提高系统测量精度。
五、预期结果
本研究预期实现一种基于DSP运动控制系统的球面孔位测量方法，提高球面零件测量精度和效率，在工业生产中具有很高的应用价值。
六、研究意义
本研究将实现工业生产过程中球面孔位测量的自动化和数字化，提高生产效率、降低成本，增加工业营收。
对于提高我国工业制造业的创新能力和核心竞争力，具有重要意义。
一种球形移动机器人导航系统设计与研究的开题报告
一种球形移动机器人导航系统设计与研究的开题报告开题报告：一种球形移动机器人导航系统设计与研究1.研究背景及意义球形移动机器人是一种新型的机器人，具有较高的移动性、稳定性和灵活性，能够在复杂的环境中进行移动和探测。
球形移动机器人的运动方式与传统的轮式和履带式机器人不同，因此需要一种新的导航系统来实现其运动轨迹控制和位置定位等功能。
本研究旨在设计一种适合球形移动机器人的导航系统，提高其移动效率和智能化水平，为现代智能制造和自主探测领域的机器人研究提供新理论和新方法。
2.研究内容（1）球形移动机器人的运动学和动力学建模研究，对机器人进行运动分析和控制理论研究；（2）导航系统的设计与实现，包括传感器选择、算法优化和控制策略等方面的研究、抓取球体建模以及机器人的运动计算；（3）导航系统的实验验证，通过实验测试球形移动机器人的导航精度、控制稳定性、运动速度和定位精度等性能指标，评估导航系统的效果。
3.研究方法本研究将采用理论和实验相结合的方法进行研究，具体包括以下步骤：（1）球形移动机器人的运动学和动力学建模，通过基本运动方程和运动轨迹分析得到机器人的运动规律和运动特性；（2）导航系统参数的选择和实现，选取合适的传感器和控制算法来实现机器人的精确控制和定位；（3）导航系统测试，利用测试平台对球形移动机器人进行测试，分析机器人的运动轨迹和精度指标。
4.研究目标和预期成果本研究的目标是设计一种可靠、高效的球形移动机器人导航系统，能够实现机器人的运动掌控和位置定位等功能。
预期通过本研究能够：（1）建立球形移动机器人的运动模型和控制算法，深入研究机器人的运动特性和控制策略；（2）设计一种球形移动机器人导航系统，实现机器人在复杂的环境中的高精度运动和定位；（3）通过实验测试对导航系统进行验证，改进和完善导航系统，提高机器人的控制精度和运动速度。
5.拟定计划根据以上研究内容，本研究的进度计划安排如下：第一年（1）球形移动机器人的运动学和动力学建模研究；（2）传感器选型和导航算法的基本原理研究；（3）实验设计和平台建设。
OSDM系统中的信道估计研究及硬件设计的开题报告
OSDM系统中的信道估计研究及硬件设计的开题报告开题报告一、研究背景随着通信技术的发展，越来越多的设备使用无线信号进行通信。
在无线通信领域中，正交频分复用技术（OFDM）被广泛应用。
OFDM技术可以让一个信道分成多个子载波，每个子载波的数据传输速度相对较低，数据传输的可靠性更高，可以降低频率带内信噪比要求，使得信道利用率得到提升。
从OFDM诞生以来，研究者们就进行了大量的研究工作，并逐步将OFDM技术应用到各种领域中。
在OFDM系统中，信道估计是非常重要的一步。
信道估计的主要任务是根据接收信号以及已知的发送信号，对信道模型进行建模，从而得到对信道的估计。
根据信道估计的结果，可以进行正确的信号解调或者进行信道预测，从而提高OFDM系统的性能。
由于OFDM技术的特点，信道估计需要处理大量的数据。
随着通信速度的提高，信道估计的处理速度也会变得更快。
同时，硬件实现的需要也越来越重要。
虽然软件实现也可以满足性能需求，但是由于计算量大、延时高等因素，硬件实现在信道估计中具有密集的优势。
因此，对于信道估计算法的研究以及硬件实现的优化成为了OFDM系统中的热点问题。
二、研究目的和内容本项目的主要研究目的是针对OFDM系统中的信道估计进行深入研究，并探究在硬件实现方面的优化。
具体内容包括：1. 研究OFDM系统中常见的信道估计算法，探究其优点和局限性，并提出优化措施。
2. 针对针对不同的应用场景，选取适用的信道估计算法，提出算法改进策略，实现更精确和稳定的信道估计。
3. 对于已有的信道估计算法，进行算法的硬件设计和优化，实现更高的计算速度和更少的硬件成本。
具体实验内容包括：1. 对常见的信道估计算法进行调研和比较，包括基于最小二乘法（LS）的信道估计、基于最大似然法（ML）的信道估计、基于贝叶斯估计的信道估计等。
2. 根据实际情况，选取适用的信道估计算法，并进行算法改进。
例如，对于迭代信道估计，可以采用“信道增量”的思想，减小迭代次数，完成高速信道估计。
高速IP交换机硬件系统的设计与实现的开题报告
高速IP交换机硬件系统的设计与实现的开题报告一、研究背景和意义随着网络技术和应用的不断发展，网络交换技术已成为现代网络通信的核心技术之一，而交换机作为网络核心设备则对网络传输的质量和速度有着重要的影响。
高速IP交换机具有大带宽、低时延、高可靠性等优势，越来越多的企业和机构依赖于它们来实现高速数据传输。
本项目主要研究高速IP交换机硬件系统的设计与实现，旨在探究实现高速数据传输的核心技术，为网络通信技术的进一步发展做出贡献。
二、研究目标本项目拟设计并实现一款高速IP交换机硬件系统，主要具有以下目标：1. 支持大带宽和低时延的高速数据传输。
2. 实现对不同协议的数据交换和路由转发。
3. 具备高可靠性和可扩展性，能够满足复杂网络环境中的需求。
4. 采用可编程体系结构，支持多种网络通信协议的应用。
5. 通过实际测试验证交换机的性能和稳定性。
三、研究内容和方法本项目主要研究内容包括：1. 硬件体系结构设计。
包括交换机的物理架构、数据传输路径设计等。
2. 软件设计。
包括交换机的控制软件、路由算法设计等。
3. 硬件实现。
利用VHDL语言设计交换机的各个模块，并通过FPGA实现交换机的硬件系统。
4. 性能测试和评估。
根据实际网络环境，对交换机进行性能测试和评估，验证其稳定性和性能。
本项目主要采用以下方法进行研究：1. 文献综述法。
对现有的高速IP交换机体系结构和技术进行深入研究，了解其优缺点，并结合本项目的研究目标和要求，综合设计出适合本项目的硬件体系结构和软件设计方案。
2. 硬件设计方法。
采用VHDL语言设计高速IP交换机硬件系统的各个模块，并通过FPGA实现硬件设计。
3. 软件设计方法。
通过合适的路由算法设计、控制软件编写等，实现对交换机的完整控制和数据包处理。
4. 性能测试方法。
通过模拟和实际测试的方法，对交换机进行性能测试和评估，验证其性能和可靠性。
四、预期成果本项目预期取得以下成果：1. 设计出一款高速IP交换机硬件系统，支持大带宽和低时延的高速数据传输，满足复杂网络环境中的需求。
硬件课程设计开题报告
】
基于C5409系列DSP的笔迹识别系统硬件课程设计实验开题报告
课题：基于TI C5409系列DSP的笔
迹识别系统
班级：通信工程0901
作者：李涛郭强贺睿
~
学号：U1 U2 U9
指导老师：汪小燕
课设评价：
课设成绩：
,
本系统为一基于DSP微处理器的嵌入式系统，属信号处理领域。
需解决的技术问题：检测屏幕上的一组笔划信号
从笔划输入提取有效信息
识别笔划信息的特征
~
系统技术特征是DSP处理器、内外存、总线、触屏、端口与PCB板。
由DSP统一协调器件之间的关系，总线连接各器件传递信息，PCB承载所有器件。
系统可用于通过笔迹识别鉴别身份。
为保密要求，可以做成需要密码的形式。
四、系统
"
框图
此项目的关键技术就是笔迹识别算法。
其一般流程如下图所示：
五、关键
技术及
实施方
案
实施方案
I 观测输入
通过定时读取屏幕状态或利用中断的方式能够观测输入笔迹，规定两笔之间的最大时间间隔
以避免停顿后丢失笔划的现象；规定最大写入点数以避免内存溢出。
II 预处理
#
预处理包括归一化与去噪。
其中去噪声算法可以采用线性滤波算法与非线性滤波算法；归一
化算法可采用水平垂直方向上的投影法。
III 特征提取与匹配
特征提取与匹配方法较多，可以先选用一种方法，以后为提高精度再逐步增加算法。
从大类
上来分由易到难主要有三类：
①基于纹理的笔迹鉴别方法；
②基于频谱的笔迹识别算法；
③基于汉字骨架的笔迹识别算法。
基于WEB的实验室设备管理系统的设计与实现的开题报告
基于WEB的实验室设备管理系统的设计与实现的开题报告一、选题背景随着科技的不断发展，实验室设备越来越先进、复杂，其使用和管理也面临着越来越多的挑战。
传统的实验室设备管理方式使用人工记录、粘贴标签等方式进行，效率低下，管理难度大，存在安全隐患。
基于此，本次选题旨在开发一个基于WEB的实验室设备管理系统，通过使用计算机网络和数据库技术，以提高实验室设备管理的效率和准确性。
二、研究内容1.系统需求分析：对实验室设备管理系统功能需求、规模、数据量等进行详细分析。
2.系统设计：根据需求分析结果实现系统设计，包括数据库设计、系统模块划分以及用户界面设计等方面。
3.系统实现：根据系统设计，完成实验室设备管理系统的开发，包括前端界面开发和后端数据库开发等方面。
4.系统测试：对已建成的系统进行充分的测试，发现和解决潜在的错误和漏洞，保障系统的稳定性和安全性。
三、研究意义本次选题的研究意义在于提高实验室设备管理的效率和准确性，能够实现以下几点：1.方便管理人员对实验室设备进行统一管理，节省时间和精力。
2.提供设备使用信息和管理信息的维护和查询功能，方便管理人员进行决策。
3.提高实验室设备使用的安全性和稳定性，降低实验室设备及人员受到的风险。
四、研究方法本次选题的研究方法主要是基于软件开发的，包括系统需求分析、系统设计、系统开发和系统测试等方面。
其中，系统需求分析是系统设计的基础，是实现系统设计方案的前提条件。
系统设计是系统实现的基础，它将需求分析得出的结果，分析并进一步分解、组合，形成系统设计方案。
系统实现是在系统设计方案的指导下，使用开发工具和技术完成具体的系统代码实现。
系统测试是对已实现的系统进行充分地测试，发现和解决潜在的错误和漏洞，提高系统的质量和稳定性。
五、预期成果完成本次选题研究后，将实现一个基于WEB的实验室设备管理系统，具有以下特点：1.方便、快捷，能够实现设备的信息化管理，包括设备资料的查询、修改、删除、添加等。
球杆系统控制器设计实验报告(北京理工大学)
球杆系统控制器设计实验报告学院：自动化学院组号：5成员：球杆系统控制器设计实验一、实验目的和要求1.1 实验目的（1）通过本设计实验，加强对经典控制方法（PID控制器）和智能控制方法（神经网络、模糊控制、遗传算法等）在实际控制系统中的应用研究。
（2）提高学生有关控制系统控制器的程序设计、仿真和实际运行能力.（3）熟悉MATLAB语言以及在控制系统设计中的应用。
1.2 实验要求（1）每两人一组，完成球杆系统的开环系统仿真、控制器的设计与仿真以及实际运行结果；（2）认真理解设计内容，独立完成实验报告，实验报告要求：设计题目，设计的具体内容及实验运行结果，实验结果分析、个人收获和不足，参考资料。
程序清单文件。
二、实验内容本设计实验的主要内容是设计一个稳定的控制系统，其核心是设计控制器，并在MATLAB/SIMULINK环境下进行仿真实验，并在球杆实验平台上实际验证。
算法实现：设计模糊控制器控制球杆系统，达到要求目标。
三、实验原理3.1 球杆系统的特点球杆系统是一个典型的非线性系统，理论上而言，它是一个真正意义上的非线性系统，其执行机构还具有很多非线性特性，包括：死区，直流马达和带轮的传动非线性，位置测量的不连续性，导轨表面不是严格的光滑表面，产生非线性阻力，这些非线性因素对于传统意义上的测量和建模造成很大的影响，并对系统的控制性能造成非常大的影响，怎样去设计一个鲁棒的控制系统，是现代控制理论的一个重要问题。
因为系统机械结构的特点，球杆系统具有一个最重要的特性——不稳定性，对于传统的实验方法，存在一些实验的难处，不稳定的系统容易对实验人员产生危险或是不可预料的伤害，球杆系统相对而言，机械比较简单，结构比较紧凑，安全性也比较高，是一个可以避免这些危险和伤害的实验设备。
3.2 球杆系统的数学模型对小球在导轨上滚动的动态过程的完整描述是非常复杂的，设计者的目的是对于该控制系统给出一个相对简单的模型，如图3.1所示为实验使用球杆系统简化图。
便携式菌落智能计数系统的设计和实现的开题报告
便携式菌落智能计数系统的设计和实现的开题报告一、选题背景菌落计数是微生物学研究中的基本技术之一，广泛应用于病原微生物的检测、医药、食品等领域。
传统的菌落计数方法需要在平板上培养一定时间后对菌落数目进行手动计数，效率低且容易出现误差。
为解决这一问题，近年来随着技术的发展，出现了一系列菌落计数仪器。
然而这些设备一般体积较大、价格较高、不方便携带，难以实现实时检测。
因此，设计一款体积小巧、性价比高、易于携带的便携式菌落智能计数系统，是当前亟待解决的问题。
二、研究目的和意义本项目旨在研究设计实现一款便携式菌落智能计数系统，具有以下目的和意义：1.提高菌落计数的效率和准确性。
该系统采用数字图像处理技术，自动识别和计数菌落，避免了人工计数的误差和主观性。
2.实现检测过程的实时性。
该系统不需要将样品带回实验室进行处理，只需要现场拍摄和处理菌落图像即可实现实时检测，节省了时间和成本。
3.实现设备的便携化和小型化。
该系统体积小巧、易于携带，适用于野外、移动检测等特定场合。
三、研究内容本项目的研究内容包括以下几个方面：1.硬件系统的设计和制造。
设计制作一款体积小巧、携带方便的数码相机和平板电脑结合的便携式计数系统。
2.数字图像处理算法的研究和优化。
应用数字图像处理技术，开发一套自动识别和计数菌落的算法。
3.系统的功能集成和优化。
建立图像处理和计数模块，将软件模块整合到平板电脑上，实现数据存储、图像处理、计数结果输出等功能。
四、研究方法本项目采用以下研究方法进行：1.文献调研和综述。
查阅相关文献，了解已有的菌落计数仪器的原理和应用，并对其进行综述和分析。
2.硬件系统的设计和制造。
根据要求设计一款体积小巧、性价比高的计数系统，并制作系统的硬件组件。
3.数字图像处理算法的研究和优化。
选择合适的数字图像处理算法，根据实际菌落图像的特征进行参数优化，提高计数精度。
4.系统的功能集成和优化。
建立图像处理和计数模块，将软件模块整合到平板电脑上，实现数据存储、图像处理、计数结果输出等功能。
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题目平板球实验系统-硬件设计学院专业姓名班级学号指导教师孙伟华一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义1.国内外的发展现状针对板球控制系统的研究，目前国内研究的状况如下：清华大学模糊控制教研组于2000 年前后开始对板球控制系统进行研究，提出了 T-S 多变量模糊控制方案，并在仿真环境下进行了轨迹规划和跟踪实验。
之后开发了基于视觉的板球控制系统仿真平台，设计模糊控制器，实现了对板球实验平台的稳定控制。
大连理工大学的李洪兴教授及其研究生设计了变论域模糊控制器，在 simulink 环境下进行仿真，相对位置式 PID 和增量式 PID 有较好控制效果，最后在自己研发的仿真平台上实现了小球对正方形和圆形的轨迹跟踪，取得了较好的控制效果。
吉林大学的田彦涛教授及其研究生设计了基于扩展卡尔曼滤波的状态观测器，对板球控制系统中摩擦力状态进行了在线实时估计，并对估计后的摩擦力进行分析，得到与摩擦力相关的因素，推导出摩擦力的数学模型，最后设计了摩擦力补偿器对摩擦力进行补偿，并在基于视觉的板球控制系统中进行验证，2009 年前后，设计了板球系统的参数自调整反步控制，考虑控制量受饱和特性限制而引入的约束条件，利用遗传算法优化模糊规则，降低了镇定控制中的位置超调和偏差。
中南大学张修如教授及其研究生对板球控制系统的视觉系统进行了研究，获取了小球的实际位置。
另外上海交通大学开发了台面球系统利用气缸伺服控制机构进行控制，以及台湾的成功大学 C.C.Ker 采用接触式的控制面板构建了板球实验平台，并对实验装置进行了控制。
经过这些年的发展国内很多大学都建立了自己的板球控制系统的实物仿真平台，不再只是基于 simulink 仿真的研究，并在板球系统上验证控制算法。
在国外伊朗德黑兰大学的 Carolucas 等人在 CE151 板球实验平台上，设计基于遗传内插算法的模糊控制器，实现了小球的定位控制。
1992 年，美国著名的控制理论专家Hauser.J 应用线性化理论，对板球控制系统的输入输出变量进行局部线性化得到了其简化的线性模型，在板球控制系统上获得了较好的控制效果。
通过触摸屏检测小球的位置，建立系统简化的线性系统模型，设计状态反馈控制器对系统进行控制，小球的定位控制精度为 5mm，跟踪圆轨迹径向平均误差18mm，运行速度小于 4.2mm/s。
汉阳大学的学者提出了变结构自适应控制器，控制的核心是采用分层模糊 CMAC 神经网络控制，成功的实现了球的定位控制。
FANX 在板球系统的仿真平台上，在环境不变的情况下，研究球的轨迹规划及跟踪问题。
2.意义板球系统的实质是指对于平板在X轴与,轴方向上的倾斜角度进行不断地调整，以控制小球在板上平稳运动。
因此，我们说板球系统的被控对象是平板,通过两个互相垂直的旋转轴来加以控制该平板，平板上方的摄像头可以采集到小球处于平板上的位置信息，然后将该信息反馈给控制系统，通过设计不同的控制算法使得控制系统对于平板的倾斜角度进行控制，以实现小球的定位控制以及特定运动轨迹跟踪的目的。
对于板球系统的研究，不仅取得了大量的理论成果，而且在很多实际应用方面也发挥着举足轻重的作用，例如机器人控制、卫星定位、航空航天等领域。
所谓欠驱动系统，意味着系统的自由度大于其独立的控制输入数目。
从该角度出发，板球系统的研究意义也十分重大。
欠驱动系统的典型例子包括机器人的操纵者、轮式机器人、步行机器人、宇宙飞船、飞机、直升机、导弹、水面舰艇以及水下车辆等。
可从以下两个方面，对欠驱动系统的研究意义进行概括。
(1)从制造角度而言，不仅可以节省控制系统的费用，而且还可以减少控制系统的质量，也就是说用较少的控制设备取代原有的较多的控制设备以实现系统控制，却不以牺牲理想的控制效果为代价。
(2)从实际应用层面来看，若系统中某控制设备突然出现故障时，这时可以发挥依然能够正常工作的控制设备的作用，继续对系统实施控制，能够大幅度地提高系统的可靠性。
因此，可以看出，其重要意义在于不仅仅可以降低由故障导致的系统瘫痪这种可能性，而且也可以降低随之带来的损失。
正因为如此，近些年来,欠驱动系统的研究得到了众多研究人员的关注.与此同时，板球系统的研究还涉及到很多方面的技术，例如非线性动力学建模、反馈线性化等多种关键技术，平板上的小球只与平板表面相接触，而没有其余的约束力对板球系统的反步滑模自适应控制其进行控制，可见，控制小球在一个存在摩擦等非线性因素的环境下进行轨迹跟踪是一个十分困难的问题.因此，综合上述几方面原因，本文所研究的内容理论意义与实际价值并重。
二、研究的基本内容，拟解决的主要问题：1.基本内容通过学习DXP硬件绘制电路板软件, 进行硬件原理图和PCB设计。
绘制电机驱动7971电路和红外通信模块电路，对整个模型进行搭建，KEIL软件编程软件的使用对目标板进行调试，对分控端的数据采集并分析比较。
拟解决的主要问题：（1）单片机怎么根据摄像头采集的信号识别小球？（2）单片机怎么根据摄像头采集的信号判断小球的位置？（3）怎么通过单片机程序控制红外模块控制小球的运动？（4）怎么解决摄像头采集到的信号与实际图像存在偏差？（5）怎么克服靶区内其他因素的影响？（6）怎么控制电机让小球运动到任意位置？2．实验研究过程：（1）搭建基本的硬件平台，查找相关资料，整理出多种方案，比较确定最终方案。
（2）将摄像头采集的信号显示在液晶屏上，实现实时监测。
（3）通过摄像头识别出找到小球。
（4）通过摄像头采集的信号识别小球并判断其坐标，确定其位置。
（5）通过查找资料解决电机的控制，还有驱动的操作。
（6）测试整体程序的稳定性，并完善解决其中的问题，提高稳定性。
三、研究步骤、方法及措施：1.研究步骤（1）整个分控端的硬件设计与制作，PCB画图以及投板制作后的元器件焊接，实现整个硬件平台的搭建（2）整个系统的调试，实现各个预定的功能2.完成论文的条件（1）校图书馆提供相关资料；（2）通过互联网查询相关信息及最新动态；（3）通过所学知识及相关教材初步了解；（4）其他条件协商解决。
四、研究工作进度：序号时间内容1 2015.11.10 任务下达2 2015.11.10-2015.12.27任务相关资料查阅3 2015.12.28-2016.3.10任务方案初步确定及设计4 2016.3.11开题报告会5 2016.3.12-2016.4.14文献综述、外文翻译、及前期方案设计6 2016.4.15中期检查7 2016.4.16-2016.5.20毕业设计本体设计、实现及测试，材料撰写8 2016.5.21-2016.6.2毕业设计完善、论文等过程材料撰写，查重等9 2016.6.3-2016.6.8答辩报告会10 2016.6.9-2016.6.15材料整改五、主要参考文献：[1] 熊若男. 浅谈计算机技术与信息技术联用[J]. 数字技术与应用,2014,02:231.[2] 王国军,陈松乔. 自动控制理论发展综述[J]. 微型机与应用. 2000(06)[3] 李芳. 板球系统设计及控制系统研究[D].内蒙古科技大学,2013[4] 徐云云. 基于视觉的板球控制系统算法研究[D]. 西华大学2012[5] 王旭芳. 板球系统的反步滑模自适应控制[D].大连理工大学,2013.[6] H. Date, M. Sampei, M. Ishikawa and M. Koga, "Simultaneous control of position and orientation for ball-plate manipulation problem based on time-State control form," in IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 20, no. 3, pp. 465-480, June 2004.[7] Z. Shi and F. Liu, "An Accuracy Indicator of Control System and Its Application in Ball&Plate System," 2015 Fifth International Conference on Instrumentation and Measurement, Computer, Communication and Control (IMCCC), Qinhuangdao, 2015, pp. 1516-1520.[8] 苏金涛,田彦涛,白明. 基于监督模糊的板球系统轨迹控制研究[A]. 中国自动化学会控制理论专业委员会.第25届中国控制会议论文集（下册）[C].中国自动化学会控制理论专业委员会:,2006:5.[9] 沈洁. 摄像头消旋平台的设计[D].中北大学,2009.[10] A. S. Nikitin, F. G. Zograf, A. M. Fen and S. I. Tregubov, "Specials of electrical wiring in Altium Designer & SolidWorks," Control and Communications (SIBCON), 2013 International Siberian Conference on, Krasnoyarsk, 2013, pp. 1-3.[11] 邓睿. AMOLED显示屏图像显示的研究[D]. 电子科技大学2015[12] 张光凯. 浅谈基于Protel DXP 2004环境下的电路仿真分析方法[J]. 中国新通信,2012,20:92-93.[13] 王莉莉. Protel 99 SE和Multisim软件在电路仿真中的应用比较[J]. 南宁职业技术学院学报,2010,04:97-100.[14] 刘静. 基于ARM嵌入式教学实验平台的设计与开发[D]. 电子科技大学2014[15] 王超炎. 基于Atmega128L的类壁虎机器人运动控制系统的实现[D]. 南京航空航天大学2007[16] M. Y. Tarnini, "Fast and cheap stepper motor drive," 2015 International Conference on Renewable Energy Research and Applications (ICRERA), Palermo,2015, pp. 689-693.doi: 10.1109/ICRERA.2015.7418499[17] 王艳华. 基于FPGA控制的步进电机细分驱动器的设计与现实[D].内蒙古大学,2013.[18] 魏娜. 浅析步进电机的选择与使用[J]. 科技与企业. 2013(02)[19] 董里扬. 浅谈步进电机的工作原理[J]. 科技信息. 2007(08)[20] 吴芳琴. 基于单片机的简易计算器设计[J]. 电子世界,2015,19:53-54.[21] S. Pan, L. Shi, S. Guo, P. Guo, Y. He and R. Xiao, "A low-power SoC-based moving target detection system for amphibious spherical robots,"六、指导教师审核意见：课题“平板球实验系统-硬件设计”需综合运用所学的专业知识，设计及实现工作具有一定工作量，同意开题。