Prescan-中文培训文档
PowerScan-Auto自动化说明书
PowerScan-Auto自动化三维测量与检测系统惟景三维科技目录一外观简介 (1)1.1 机械手自动化总体预览： (1)1.2 机械手自动化分项预览： (1)二机械手自动化仪器分项简介 (2)2.1 扫描仪结构示意图 (2)2.2 扫描仪工作原理 (2)2.3 扫描设置简介 (3)三系统操作步骤 (4)3.1 扫描头操作 (4)3.1.1 扫描仪工作环境要求 (4)3.1.2 配置要求 (4)3.1.3 硬件连接 (4)3.1.4 系统驱动和软件安装 (5)3.1.5 开机 (6)3.1.6 标定系统 (7)3.2 机械手操作 (14)3.2.1 系统安装 (14)3.2.2 路径规划 (22)3.2.3 修改自动化程序代码 (22)3.2.4 自动化运行 (23)3.3 quality软件操作 (24)3.3.1 采集点云数据 (24)3.3.2 导入扫描数据 (25)3.3.3 数据处理 (26)3.3.5 出具报告 (32)3.3.6 运行自动化 (33)四注意事项 (41)4.1 使用注意事项 (41)4.2 设备注意事项 (41)4.3 安全警告 (41)4.4 常见问题 (41)一外观简介1.1 机械手自动化总体预览：自动化机械臂连接处蓝光三维扫描仪自动转台1.2 机械手自动化分项预览：自动化扫描仪 ABB自动化机械臂二机械手自动化仪器分项简介2.1 扫描仪结构示意图2.2 扫描仪工作原理扫描时，光栅投影装置投影数副特定编码的结构光到待测物体，成一定夹角的两个摄像头同步采集相应的图像，然后对图像进行编码和相位计算，利用三角形扫描原理、匹配技术，算解出两个摄像头公共视区像素点得到三维坐标。
自动化三维扫描与检测系统由于其自动化程度高，可针对不同外形的产品进行最优扫描路径规划，从而高效完成检测任务，整个过程无需人为干预。
使用的是惟景三维科技所生产的PowerScan-Auto系列自化扫描测量与检测系统，设备由以下工业级机械臂与PowerScan-Pro1.3M扫描仪组成。
培训文档内容(精)
文件按出现的顺序被编译 文件的顺序或者编辑的顺序不重要 缺省编译到work库
18
编译源代码—Error Messages
主窗口错误显示
双击主窗口错误消息 会自动弹出源代码窗 口并定位在错误代码 处
4、启动仿真器—加载顶模块
选择顶级module 或 entity/architecture
force clk 0 0, 1 20 -repeat 50 -cancel 1000
35
//在当前仿真后0时间单位强制clk到0和在20时间单位强制到1. 每50 时间单位重复直到1000. 因此, 下一个 1 将在70时间单位发生
6、执行仿真—前仿真和后仿真的区别
Altera （前仿真） 引入文件 （见14p） 加载的库 （见20p）
Description character sequence binary radix decimal radix hexadecimal radix
被强制的项的值 必须适合项的数据类型 必需的
time
指定值的时间单位 相对于当前的仿真时间
用 @ 符号指定绝对时间
时间单位能被指定
缺省值是仿真分辨率
dcc_pos_gen_1
仿真结束的时间限制： 确定仿真时间长度
如： initial #(`clkth*2*810*8) $finish;
//仿真时间长`clkth*2*810*8ns
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编译源代码—加载源代码
通过菜单操作方式
源代码的路径 和类型
需加载文件
前仿真：激励文件、模块文件、模块引用的字模块文件 后仿真（ Xilinx器件） 激励文件、time_sim.v、glbl.v(该文件在布局布布 线工具安 装目录下。 后仿真（ Altera器件） 激励文件、*.vo（布局布线产生的网表文件）
pam-stamp中文用户培训手册
EXAMPLES使用简介此部分提供四个例题。
第一个例题是比较简单的题目，举例说明了如何从快速模面设计到零件成形性的分析。
第二个例题是使用Autostamp功能对简单的冲压过程进行模拟。
第三个例题是带领用户如何建立一个适合自己使用的macro-command。
第四个例题为较复杂的冲压过程模拟。
希望通过这四个练习能让用户对冲压模拟方法有初步的了解。
Example ConventionsÖ下文将用此Menu/Submenu形式表示选择子菜单的方法。
Ö在所有的练习当中，对话框名字，控制标签和按钮均有黑体表示。
Ö在所有的练习当中，参数名称将用斜体表示。
Ö在所有的练习当中，文件名和路径将用普通字体表示。
Ö所有练习例题均放置在PAM-STAMP 2G安装路径下的Example目录。
EXAMPLE 1: 快速模面设计和零件成形性分析此研讨部分所使用的是来自雷诺汽车公司（RENAULT）的 Kangoo 汽车翼子板。
此例题的目是为了通过对PAM-DIEMAKERH和PAM-QUIKSTAMP模块的使用，使用户能初步了解如何从零件的CAD数据文件进行快速模面设计到成形性的快速分析。
ÖCreation of the Die Mesh – Tool Design: 使用内置的 PAM-DIEMAKER 模块进行快速模面设计。
ÖSet-up (QuikStamp): 使用内置的PAM-QUIKSTAMP模块建立并进行成形性快速分析。
ÖResults: 后处理与结果分析。
几何数据文件保存在 ../Examples/Fender/data 目录下。
启动PAM-STAMP 2GÖ通过点击PAM-STAMP 2G专用快捷图标启动PAM-STAMP 2G系统。
Ö建立新的project：点击标准工具栏中的或在菜单中选择Project/New/Project 。
powerinspect培训手册05-Inspections
这章将介绍PowerINSPECT提供的一些主要检测技术。
进行完毕合适的对齐定位后，就可对照CAD数据检测零件。
我们假设CAD数据无误，将测量零件的精度并突出显示任何误差（超出指定公差的偏差）。
可通过使用启动向导，或是测量>参数菜单全局改变曲面检测组的公差值，或是在每个检测组中单独改变。
5.1曲面检测点 – 实时点1 点击新的文档向导，打开新的检测运行状态向导。
2 选取使用单个CAD零件测量，然后点击下一步。
3 点击新的，选取模型DemoBlock2008(CMM+Arm).dgk。
4 保留缺省的偏置和公差设置，然后选取下一步，显示变量页面。
5 浏览并选取任意一个HTML 报告模板，显示报告变量。
6 选取完成。
7 使用前面介绍的其中一种方法产生对齐定位。
这样即可开始检测这个新的运行状态。
5. 检测1 关掉Geometric Group 1旁的灯泡，于是Geometric Group 1从屏幕消失，这样可简化屏幕，更方便地进行曲面检测。
2 点击几何元素工具栏中的曲面检测组图标，产生一新的曲面检测组。
于是曲面检测组表格出现在屏幕。
用户可在表格中设置组的名称，决定是测取曲面点还是边缘点，或是卷边边缘点；是采集实时点还是产生导点。
可设置最少采集点数，计数器、标签，并可增加注释。
也可在表格中改变检测组的局部偏置和公差值，设置是否输出到报告，重新命名检测组中的点及改变计数器及其增量。
本范例中，曲面检测将设置采集实时点。
3 保留全部缺省设置，确认勾取了输出到报告选项，然后点击接受。
如果选取了暂缓测量，可使用下面的方法来打开实时曲面点对话视窗:右击次序树中的曲面检测组图标，从弹出菜单选取运行几何元素。
运行几何元素或是选取次序树中的检测组，然后点击主工具栏中的运行几何元素。
于是实时曲面点对话视窗出现在屏幕。
随后即需测取曲面检测组对话视窗中设置的最少点数（在此为6点）。
随着点的测取，实时曲面点对话视窗反馈出测量点的偏差。
佳能复印机系统升级培训
其它
需要准备的工具
• SST升级软件 V3.22 或者是更高的版本。 • 电脑配置ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
开始升级
错误提示
错误提示
复印机
复印机显示
解释
• 1：Upgrade （Auto） • 只对更高版本的文件进行下载 ，在下载完毕后，重新启动复印机， 写入操作才会执行。 • 2、Upgrade ( w Confirmation ) • 当下载旧版本或一样版本的文件时，会有提示让你确认是否需要 重新下载，当下载完成后，需要手动关闭复印机再重新启动后， 写入操作才会执行。 • 3、Upgrade (Overwrite all) • 所有的文件都会重新下载和写入。 • 当下载完成后，需要手动关闭复印机再重新启动后，写入操作才 会执行。 • 4、Format HDD • 在安全模式下格式化硬盘的操作才会生效 。 • 可用于格式化 BOOTDEV分区。 • 可用于格式化全新的硬盘，这时会显示[4]: Format HDD (All) ， 这操作会对整个硬盘进行格式化。
复印机显示
• 结束
佳能复印机系统升级培训
之
U盘篇
2008-07-08
需要准备的工具
• U盘 接口 容量 格式 USB1.1 or better 推荐 1 GB 或 更大容量 一个分区，FAT 16 或者是 FAT32 ★ 不支持 NTFS and HFS 格式，不支持 多个分区 ★ U 盘不可以有防止写入功能，如果有 请确保U盘处于可写入状态
解释
• • • • • 5、Backup 不使用（用于研发） 6、Restore former version 只在系统备份文件已经存在的时候显示， 对备份系统起作用，并对当前的系统做一个新的备份。
Informatica_PowerCenter V8培训资料
Informatica PowerCenter V 8.1.1培训资料 V1.0ETL小组2007年11月rmatica PowerCenter总体概述Informatica PowerCenter是Informatica公司的核心产品，提供专注于最主要的、最复杂的数据集成项目必须的工具和数据服务的平台，是业界领先的、具有适应性的软件，用来访问、集成和传递数据。
经过精心设计的PowerCenter能够利用有效的成本去平衡数据，从而得到一个统一的扩展的企业视图。
使用Informatica PowerCenter，企业能够通过“一次建立，任意部署”的方法从事多个不同的集成项目，允许更多的时间和资源花费在企业的业务上，而不是企业的业务整合上。
Informatica PowerCenter主要包括四个部分：Client ，Repository Server ，Repository Database 和Informatica Server 每个部分实现自己的功能。
rmatica PowerCenter的体系架构Informatica PowerCenter是基于引擎和元数据驱动的体系架构，体系架构如下：2个Server：Informatica Metadata Manager Scheduler：资料库Server，管理ETL过程中产生的元数据 Informatica Server：ETL引擎5个Client：PowerCenter Designer：设计开发环境，定义源及目标数据结构；设计转换规则，生成ETL 映射Workflow Manager：合理地实现复杂的ETL工作流，基于时间、事件的作业调度Workflow Monitor：监控Workflow和Session运行情况，生成日志和报告Repository Manager：资料库管理，包括安全性管理等Data Stencil：借助Microsoft Office Visio工具来创建Mapping模版。
powerinspect培训手册01-Introduction
powerinspect培训⼿册01-Introduction1. 简介PowerINSPECT是⼀基于 CAD 的检测解决⽅案，适⽤于多种类型的检测设备，包括⼿动和数控三坐标测量机CNC CMM、便携式测量臂、光学测量设备以及CNC机床 (OMV)。
PowerINSPECT可快速产⽣完整的检测，并⾃动⽣成⾼质量的HTML或Microsoft EXCEL 格式检测报告。
可⾃定义检测报告，报告中可包括图⽚、表格和统计数据，满⾜设计需要，符合国际标准。
⽤户可实时得到检测结果并可通过屏幕直观看到每个测量点的反馈结果。
PowerINSPECT⽀持由其它Delcam产品产⽣的模型数据以及⾃然格式，如IGES格式模型。
如果购买了相应的数据转换软件Exchange，那么PowerINSPECT可直接⽀持输⼊⽬前市场上流⾏的主流模型数据，如CATIA、Unigraphics、SolidWorks、IDEAS 等。
PowerINSPECT具有清晰易懂，使⽤简便的图形⽤户界⾯，经过简单的培训，即可快速掌握使⽤，迅速发挥您的测量设备的各项功能。
需要注意的是，本培训教程中的演⽰过程仅适⽤于培训过程中所使⽤的范例模型，⽬的是让您能快速掌握软件的使⽤。
⽤户可以以此为基础，根据实际模型情况进⾏实际测量。
PowerINSPECT 使您能:对照全部主流CAD格式模型进⾏⽐较。
快速对齐定位，即使是复杂⾃由形状零件，也可轻松应对。
简便快捷测量特征。
⽤户定义截⾯检测。
沿零件边缘检测。
完整的⼏何检测。
⾃动通过CAD名义值产⽣检测特征。
应⽤⼏何形体尺⼨和⼯程 (GD&T)。
被测元素的点、线框和曲⾯报告。
CAD 操作 – 包含曲⾯偏置 (例如反转⾦属薄板表⾯，电极的放电间隙等)。
⽆CAD数据条件下测量。
1.1 启动 PowerINSPECT双击桌⾯图标即可启动 PowerINSPECT 。
启动后屏幕应如下图所⽰:启动 PowerINSPECT 后，其⼯作环境仍然是空⽩，直到⽤户设置⼀个新的运⾏状态⽂件。
simulink regenerate不显示prescan模块
如果在Simulink中，您尝试重新生成（regenerate）模型，但PreScan模块没有显示，这可能是由几个原因造成的。
以下是一些建议的解决步骤：
安装和配置：
确保您已经正确安装了PreScan和相关的Simulink接口。
检查PreScan是否已正确添加到MATLAB的路径中。
您可以使用addpath命令来添加路径。
版本兼容性：
检查您的PreScan版本是否与您的MATLAB和Simulink版本兼容。
许可证问题：
确保您的PreScan许可证是有效的，并且已经正确安装。
模块刷新：
在Simulink的模型窗口中，尝试右键点击并选择“刷新模块库”或类似的选项，以确保所有模块都已正确加载。
重新启动MATLAB：
有时，重新启动MATLAB和Simulink可以解决某些加载问题。
检查模型设置：
确保您的Simulink模型设置中没有禁用或隐藏PreScan模块。
查看文档或支持：
如果上述方法都不能解决问题，建议查看PreScan的官方文档或联系他们的技术支持获取帮助。
其他插件冲突：
检查是否有其他插件或扩展与PreScan冲突，导致模块不显示。
您可以尝试禁用其他插件，然后重新检查PreScan模块是否显示。
重新安装：
如果问题仍然存在，您可能需要考虑重新安装PreScan及其Simulink接口。
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Prescan一． Prescan的介绍1.Prescan的概述PreScan是一种基于如雷达、激光/激光雷达、摄像头、和全球定位系统（GPS）等传感器技术的用于在汽车工业中发展先进的辅助驾驶系统（ADAS）的基于物理的仿真平台。
2. Prescan的应用1）自动紧急制动（AEB）2）自适应巡航控制系统（ACC）3）道路偏离警告和道路保持辅助系统（LDW/LKA）4）行人检测与规避5）盲点预警与变道辅助（BSW/LCA）6）智能前照灯系统（IHS）7）停车辅助和阻塞救援（backup aid）8）交通信号识别（TSR）9）碰撞缓解制动系统（CMB）10）夜视功能（NV）3. Prescan的工作流程1）生成方案2）建立传感器模型3）运行试验4）增加控制系统4. Prescan样例1）建立一个预警系统（MIL/SIL）2）建立一个控制系统（MIL/SIL）3）建立一个控制系统（HIL）5. Prescan的几个主要过程（V-周期）1）概念阶段：a．ADAS系统的概念设计(辅助驾驶系统)b．概念的验证与生效（Verification/validation）P15 2）设计阶段a．指定和基准（benchmarking）P15传感器b．详细算法设计c．鲁棒性测试和灵敏度分析3）实施阶段a．ECU代码的自动生成（通过simulink的编码器）4）测试阶段a．Prescan HIL仿真：为一大组方案验证ECU P15b．VeHIL试验：在安全、可控和现实条件下测试整个系统5）验证阶段a．最后测试系统的影响6. 案例1）装备雷达的AEBS/CMB2）装备摄像头的LDW（车辆偏离警告）lane departure warning3）装备摄像头的LKA（车道维持辅助系统）lane keep assist4）装备摄像头的行人检测系统5）装备雷达-摄像头信息融合的行人检测系统6）通信协议测试7）现实生活中城市场景真实事故真实事故的Prescan模型（不具备主动系统）（具备FCW/CMB系统Forward collision warning碰撞预警）8）激光雷达集群、跟踪与追踪a．场景 c. 集群和跟踪目标b．原始雷达读数 d. results super-imposed on scenario9）立体相机深度估计方法10）V2X HIL在循环中设置有TomTom装置和驱动TomTom项目概要a．应用——V2X系统应用于在高速公路上的低—高度隧道周围的重新改道的卡车b．大面积区域的建模——建立—个由多种物体组成的方圆30平方公里的区域来代表一个真实的城市c．实时TCP/IP通讯——装备有TomTom阿姆斯特丹Back office、TomTom接收器和Prescan机器11）VeHIL实验室a．VeHIL：在一个安全的、可控的和真实的场景中测试主动系统b．Prescan场景能够被下载到VeHILc．VeHIL的结果能够被用来验证Prescan的仿真研究交通场景： VeHIL代表ACC with slower lead-vehicle cut-in12）用VeHIL创建Prescan传感器模型a．在VeHIL和Prescan相似的场景b．传感器的仿真和实验数据的比较测距精度方位角精度最大射程FOVC．从多个运行的统计误差范围和角度是确定的d．调整模型参数以匹配实验结果二． Prescan basics内容：1.Prescan的用户模块2.创建一个实验3.执行一个实验4.解析和编辑1.Prescan的用户模块1）图形用户界面（GUI）2）Matlab/Simulinka．这个模型被称作编译表或者CS，是由Prescan自动生成的b．这个模型是在Matlab/Simulimk编辑器中得到和编辑的c．CS包括下列组成部分：实验车辆轨迹动力学模型控制器为了生成编译表，Matlab/Simulimk需要从Prescan中开启3）3D可视化视角a．预先定义的视角点b．用户定义视角c．图形生成d．动画生成e．传感器光束d．摄像头影响2.Prescan模型文件结构Exercise1：First contact with Prescan接口处理创建实验与Simulink连接1.创建Prescan实验2.创建路网3.创建一个连续（inherited）的轨迹通过点击多个黄色圆圈(一个接着一个)来创建连续路径4.在实验中在添加一辆实验车辆5.回顾整个实验6.执行实验解析建立一旦某个实验创建完成，我们就能够对它进实验漫演示、仿真以及以3D模式观看7.动漫演示实验8.执行实验1)在Prescan模块中打开Matlab/Simulink2)在Matlab/Simulink中打开实验目录3)打开编译表（Experiment***）在Matlab命令窗口中核实编译表是否成功生成10）修改实验11）更新实验a．GUI：解析/建立b．编译表: 生成12）在实验车辆水平上的编译表13）监测空气传感器输出探测距离从空气传感器到被探测物体被探测物体的ID三．实验的建立约定共识（conventions）道路路径/轨迹实验车辆/物体运行实验视觉/重播图片/录像机1.约定共识在Prescan中多坐标系统参考/全球坐标系统实验车辆/物体坐标系统传感器/灯光坐标系统2.路段1）2）3）4）5）3.弯曲路段弯曲路段类型能够使用户定义一条具有任意数量定义点的道路。
它能够很容易的创建出有很多曲线和和弯道的长段路段。
定义点能够被添加、删除和编辑，并且当弯曲路段在编辑模式中，每一个定义点处的切线和曲率都能够调整。
道路：斜坡部分一个斜坡有一个预设定的角度。
倾斜部分的角度将会依据斜坡的高度和长度而改变。
在GUI中会显示出道路的渐变。
CoG偏移量是保持的（maintained）3D道路只支持Z≥0的情况5.斜坡路段的样列1）3D道路：Banking Bank角度能够被定义为：直线路段弯曲路段弧线路段坡道路段螺旋(回旋)路段2）道路网的创建3）路段的对象配置适应沥青，道路标志和其它道路布局特性增加line placements（反射器极、猫眼和树等）Exercise2 编辑路段拖/放调整大小和方向道路节点1. 拖/放通过拖拽一个直线路段并把它放置在建造区域来开始创建公路网。
2.调整大小和方向1)双击要调整路段进入编辑模式。
通过单击要调整路段右控制点来调整大小。
通过按下ctrl键并且移动右控制点来调整长度。
2)拖拽一个Y形交叉口放到建造区域并移动Y形交叉口的左边放到已建立好的直线路段的右后端Y交叉口将会与直线路段自动对齐。
注意绿圈：一个绿圈表明各个路段能够被连接到一起；当一个路段被移动至连接位置，绿圈颜色就会变深（中图）；当鼠标按钮释放出现在两个路段之间的“连接”图标时表明连接完成（右图）。
3）在建造区域，角度也是能够变化的。
双击Y形交叉口进入编辑模块。
点击Y形交叉口上控制点并在鼠标周围移动。
如果一个角度是不可能的，它会如下图直观显示。
3.微调（fine tuninge ）返回直线路段。
在路段属性编辑器中改写Location（10100米）、orientation（10度）和length（10米）。
右击Y部分的上端并在菜单中选中Edit Road End，看图。
在出现的窗口中改变Angle至60度。
重复公路末端编辑为右路末端并设置Angle为10度。
4.道路接头1）拖拽一个Lane adapter road 放在靠近Y形交叉口的上端末部。
在属性编辑器中改变道路末端车道数为3条。
拖拽一个新的直线路段至合并部分的末端。
直线路段将会自动变为具有三车道的路段，与车道变化路段保持一致。
在直线路段的末端单击鼠标右键并选择Edit road joint。
2）画一条线(或者左图)，点击右车道，得到一个2:1比例分割的路段。
拖拽一条Bend road路段到直线路段末端的左边。
弧线部分将会保持两车道并自动对齐直线路段。
拖拽一段新的直线路段到三车道直线路开放式车道。
新的直线路段将会自动变为一车道。
5.路径1）定义:路线：从A到B（意图）路径：从A到B的实际的路径（几何）轨迹：具有速度曲线的路径2)怎样创建一个路径无需绘制前后承接GPS6.轨迹定义1)在路径上放置一辆实验车辆2）这些点表明轨迹已经创建完成7.速度曲线编辑8.同步轨迹9.每辆实验车辆的多重轨迹实验车辆可以有多条轨迹在同一时间只能有一条轨迹活跃能够在GUI或者Simulink中设置活跃轨迹10．在Simulink中控制实验车辆的速度生成轨迹定义文件：Path profile is used as it was defined in the GUI但是速度文件能够在Simulink中控制Exercise3路段/轨迹生成生成路段网生成路径/速度文件1.路段网生成创建一个如下一张图片中所示的路段网1）开启路段直线#12）连接其他道路组成部分请记住：1）直线路段在它的左边有两个铰接点2）环岛有三个车道3）Y形交叉口1有一条以110度角度和60米的长度结束的道路4）Y形交叉口2有默认的属性5）X形交叉口的底部有一个米的偏移量6）高速公路上有四个车道，每个车道有两个方向*正确的放置和标定高速公路，然后把它连接到车道适应路段。
然后再用一段弯曲路段连接到剩下的其他道路。
2.速度曲线生成像如下创建两个路径并在上面放置两辆实验车辆：实验车辆1从Y形交叉口驶进高速公路实验车辆2驶离高速公路像如下为实验车辆1创建一个速度曲线它以10m/s的速度起步，停在第一个停车线然后它再次加速并在到达环岛前减速然后它逐渐加速到最终速度24m/s像如下为实验车辆2创建一个速度曲线它以初始速度s启动两秒后减速到最终速度17m/s建议：你可以拿你已经创建的速度曲线与下一副图中速度曲线作比较。
3.建议速度曲线实验车辆1的建议速度曲线：初始速度为10m/s恒减速直至停车线（结束路径Id=1）停止秒（在速度曲线编辑器中wait slot）恒速/加速到s（结束路径ID=2）平缓加速到s（最大加速度=s2，结束路径ID=4）恒速/加速到s（结束路径ID=7）恒速/加速到最终速度s实验车辆2的建议速度曲线：初始速度为10m/s恒速/加速到s的速度（结束路径为ID=2）恒速/加速到s的速度（结束路径为ID=4）恒速/加速到最终s的速度4.可视化1）使四个窗口置于同一视线中以至于能够：输出两个驾驶员的视线输出一个额外的沿着其中一辆实验车辆移动的人类视线（设置它相对于实验车辆的位置）输出一个通用的视角以显示出整个场景（选择默认的视角并在3D世界中导航从而能够选出视角）2）在GUI中运行实验画5.实验车辆/物体1）实验车辆：车辆人类校准元件（Calibration elements）2）物体基础设施建筑自然元素。