基于K60单片机的货物配送智能小车的设计
基于单片机智能小车
基于单片机智能小车在当今科技飞速发展的时代，智能小车作为一种融合了机械、电子、控制等多学科知识的创新产物，正逐渐走进我们的生活，并在各个领域展现出广泛的应用前景。
其中，基于单片机的智能小车凭借其出色的性能和灵活的设计，成为了研究和开发的热点。
单片机，顾名思义，就是单片微型计算机，它将计算机的主要功能部件集成在一块芯片上，具有体积小、功能强、性价比高等优点。
在智能小车的设计中，单片机充当着“大脑”的角色，负责接收各种传感器的信息，进行数据处理和分析，并根据预设的算法和逻辑，发出控制指令，驱动小车的电机、舵机等执行机构，实现小车的前进、后退、转弯、避障等各种动作。
那么，如何设计一款基于单片机的智能小车呢？首先，我们需要选择合适的单片机。
常见的单片机有 51 系列、STM32 系列、Arduino 等。
51 系列单片机是经典的入门级单片机，学习资源丰富，价格低廉，适合初学者；STM32 系列单片机性能强大，功能丰富，适用于对性能要求较高的项目；Arduino 则以其简单易用、开源的特点受到众多爱好者的青睐。
在选择单片机时，需要根据项目的需求、自身的技术水平和预算等因素综合考虑。
确定了单片机之后，接下来就是硬件电路的设计。
智能小车的硬件电路主要包括电源模块、单片机最小系统、传感器模块、电机驱动模块等。
电源模块为整个小车提供稳定的电源，通常采用电池供电，并通过稳压芯片将电压转换为单片机和其他模块所需的工作电压。
单片机最小系统是单片机正常工作的基础，包括单片机芯片、晶振电路、复位电路等。
传感器模块用于感知小车周围的环境信息，常见的传感器有红外传感器、超声波传感器、光电传感器等，它们可以检测障碍物的距离、光线强度等。
电机驱动模块则用于驱动小车的电机，实现小车的运动控制。
硬件电路设计完成后，就可以进行软件编程了。
软件编程是智能小车实现各种功能的关键。
在编程过程中，需要根据传感器采集到的数据，进行相应的算法处理，从而实现小车的智能控制。
基于单片机的智能小车的设计
基于单片机的智能小车的设计摘要：本文基于单片机的智能小车的设计，旨在介绍如何利用单片机构建一台可以具备自主移动、避障、计算机视觉等功能的智能小车。
设计方案中，我们使用了Arduino单片机、红外避障传感器、超声波测距模块、直流电机等部件。
通过编写C程序，实现了小车的自主移动、避障、根据环境反应等功能。
设计方案中的Arduino单片机具有高度的集成度、易于学习和操作等优点，为初学者提供了一个不错的学习平台。
关键词：单片机、智能小车、避障传感器、计算机视觉引言：智能小车是一种能够自主移动、避障、计算机视觉等功能的机器人。
具有良好的控制和感知能力，可以广泛应用于工业自动化、机器人研究、教育等领域。
本文基于单片机的智能小车的设计，将介绍如何构建一台具有自主移动、避障、计算机视觉等功能的智能小车。
设计方案：本文采用的单片机是Arduino单片机，它具有高度的集成度、易于学习和操作等优点。
通过编写C程序，实现小车的自主移动、避障、计算机视觉等功能。
下面我们将详细介绍设计方案中所用到的部件。
1、红外避障传感器红外避障传感器是一种检测环境障碍物的传感器。
它通过发射红外线和接收红外线来探测周围的障碍物，进而实现小车的避障功能。
在本设计方案中，我们采用了4个红外避障传感器，分别装在小车前、后、左、右四个方向。
2、超声波测距模块超声波测距模块是一种测量距离的传感器。
它通过发射超声波并接收反射回来的波来测量与障碍物的距离。
在本设计方案中，我们使用超声波测距模块来帮助小车判断前方障碍物的距离。
3、直流电机直流电机是小车的驱动部分。
通过控制电机的正反转来实现小车的前进、后退和转向。
在本设计方案中，我们采用了两个直流电机来驱动小车。
编程实现：在编程的实现过程中，我们利用C语言编写了控制程序。
程序中通过Arduino单片机读取四个红外避障传感器、超声波测距模块的数据，并根据这些数据实时调整小车的运动状态。
下面是程序的主要流程：1、启动程序，初始化各个部件2、获取红外避障传感器的数据3、将传感器数据转换成小车需要控制的运动方向4、判断前方是否有障碍物5、根据判断结果调整小车运动方向6、重复执行2-5步，实现小车的自主移动和避障功能。
基于K60智能循迹小车的设计
基于K60智能循迹小车的设计
杨睿琬;何志琴
【期刊名称】《科技视界》
【年(卷),期】2017(000)008
【摘要】随着当今世界的发展,智能化已成为主流趋势.智能设备能够在非人为干扰因素下完成预设好的任务.智能小车就是其中一个主要的体现.它可以在特定的环境下,通过识别标志物以及预先设定好的流程来完成目标任务.也可以协助工作人员来更加高效的完成任务.而且我们可以通过用计算机来使它更加精确的完成任务.【总页数】1页(P160)
【作者】杨睿琬;何志琴
【作者单位】贵州大学电气工程学院,贵州贵阳550000;贵州大学电气工程学院,贵州贵阳550000
【正文语种】中文
【相关文献】
1.基于K60的智能循迹小车系统实现 [J], 蓝海键
2.基于MK60N512VMD100智能循迹小车设计 [J], 叶新泉;王海;罗磊;陈飞;许红松;高玲
3.基于MK60 N512的智能循迹小车设计 [J], 师树恒;赵斌;郭朋彦;邹栋
4.基于K60的电磁循迹避障小车的设计 [J], 顾肖峰; 杨宗良; 于明亮
5.基于MK60单片机的坡道循迹电动小车设计--2020电子设计竞赛C题试析 [J], 余搏立
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
基于单片机的智能小车设计
基于单片机的智能小车设计基于单片机的智能小车设计1. 简介1.1 背景1.2 目的1.3 系统概述2. 硬件设计2.1 单片机选择与配置2.2 传感器选择与接口设计2.3 驱动电机选择与接口设计2.4 继电器与开关设计2.5 供电系统设计2.6 小车外观设计3. 软件设计3.1 系统架构设计3.2 传感器数据处理算法3.3 控制算法设计3.4 用户界面设计3.5 数据存储与处理4. 小车功能设计4.1 行进控制功能设计 4.2 避障功能设计4.3 跟随功能设计4.4 摄像功能设计4.5 远程控制功能设计4.6 音频播放功能设计5. 系统测试与调试5.1 单元测试5.2 集成测试5.3 系统性能测试6. 生产与制造6.1 原材料选择与采购 6.2 制造流程设计6.3 质量控制与检测7. 成本估算与商业化7.1 材料成本估算7.2 劳动力成本估算7.3 研发成本估算7.4 价格策略7.5 市场推广与销售渠道8. 维护与售后服务8.1 维护计划8.2 售后服务政策8.3 售后服务流程9. 风险评估与合规性要求 9.1 安全风险评估9.2 法规合规性要求10. 附件10.1 电路图10.2 PCB设计图10.3 软件代码11. 法律名词及注释- 单片机: 是一种集成电路，包含了微处理器、存储器和输入/输出接口等功能。
- 传感器: 是一种能够感知环境信息并将其转化为可用电信号的设备。
- 驱动电机: 是将电源提供的电能转化为机械能的设备。
- 继电器: 是一种电控开关，通过电磁原理实现电流的开关控制。
- 开关: 用于控制电流的开关设备。
- 供电系统: 提供电力给电子设备的系统，包括电源、电池等部分。
- 用户界面: 提供用户与系统之间交互的界面。
- 数据存储与处理: 将数据存储到内存中，并进行相关的处理与分析。
- 单元测试: 对系统各个模块进行独立测试。
- 集成测试: 将各个模块进行集成测试，验证其功能是否正常。
基于单片机的智能小车设计
基于单片机的智能小车设计基于单片机的智能小车设计一、引言本文档旨在介绍一个基于单片机的智能小车设计。
智能小车是一种能够自主感知环境、做出决策并执行动作的。
本设计将通过单片机控制小车的移动与感知功能，使其能够自主避障、跟随线路、遥控操作等。
二、需求分析2.1 功能需求●小车应能够通过避障传感器、红外线传感器等感知器件检测周围环境，自主避开障碍物。
●小车应能够根据预设的线路进行自主导航，并能跟随或保持在线路上运行。
●小车应支持遥控操作，用户可以通过遥控器控制小车的运动。
●小车应能够通过摄像头等视觉传感器获取实时图像并进行图像处理。
2.2 硬件需求●单片机控制模块。
●电机驱动模块。
●避障传感器模块。
●红外线传感器模块。
●摄像头模块。
●遥控器模块。
2.3 软件需求●单片机控制程序。
●图像处理算法。
●遥控器控制程序。
三、系统设计3.1 硬件设计3.1.1 单片机控制模块●选择合适的单片机控制模块，如Arduino、Raspberry Pi等。
●连接电机驱动模块、避障传感器模块、红外线传感器模块、摄像头模块等。
3.1.2 电机驱动模块●选择适合的电机驱动模块，如直流电机驱动器、步进电机驱动器等。
●连接电机驱动器与电机，控制小车的运动。
3.1.3 避障传感器模块●选择合适的避障传感器模块，如超声波传感器、红外线传感器等。
●连接避障传感器与单片机，实现避障功能。
3.1.4 红外线传感器模块●选择合适的红外线传感器模块，用于检测线路。
●连接红外线传感器与单片机，实现跟随线路功能。
3.1.5 摄像头模块●选择合适的摄像头模块，如USB摄像头、树莓派摄像头等。
●连接摄像头与单片机，获取实时图像。
3.1.6 遥控器模块●选择合适的遥控器模块，如无线遥控器等。
●连接遥控器与单片机，实现遥控操作功能。
3.2 软件设计3.2.1 单片机控制程序●编写控制程序，根据传感器的信号进行相应的处理，并控制电机驱动模块控制小车的运动。
基于单片机的智能小车的设计毕业论文总
基于单片机的智能小车的设计－毕业论文-总————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期:基于单片机的智能小车的设计摘要单片机作为一种微型控制器，自走入人们的视野以来,就随着科技进步不断地更新换代。
它能够将计算机所有关键的零件整合集中在一块芯片上，并且具有强大的计数功能,以及各种必要的接口，因此单片机在自动控制系统中通常处于核心地位。
本文对于智能小车的设计思路就应用了最常见的AＴ89S51单片机作控制处理器,该单片机在低功率的基础上,能够保持其性能在一个较高的水平上,且其8K的处理器够灵巧，适用于嵌入式产品,在众多单片机中，表现较为优秀。
本设计是在单片机的基础上实施的,兼具数据处理、即时调控和报警提醒功能，小车接到行驶指令后，红外探头会检测路况信息（是否处在黑线路径范围内）并反馈给单片机处理，单片机判断后作出相应指令,由电机驱动使小车执行相应行驶动作。
单片机与系统的配合使智能小车的行驶保持灵敏迅速的状态。
关键词：单片机寻迹报警红外线电机驱动AbstrａctＷｉth the rapid ｄevelｏpment of sｃｉence and tｅchｎology in rｅｃeｎt yeaｒs，SＣM aｐplicatioｎs arｅcontinualｌy dｅeｐｅn ｉｎｇ．Ｔrａditioｎaｌｃoｎtｒｏｌtest drive at ｔhe same ti ｍe, the rapｉｄｌy growｉng updａtｅ. In ｒeａl－ｔimeｄｅtect ｉoｎandｃｏntrｏｌof tｈe ｍiｃｒocomputer aｐpliｃatｉon sｙsｔem，ｔｈe mｉcｒocｏntｒollerｉs oｆｔeｎｕｓed aｓａｃｏre cｏｍponenｔ.ＳCM is ｔhe mａｉn fｅａtｕrｅint ｅgratｅd comｐuter chｉp iｎa micro-ｃｏmｐuteｒ. Itｉs a setｏf muｌti-countiｎg ａnd the ｉｎteｒfaｃe in oｎｅof ｔhe ｍｉcro-cｏntｒoｌｌer. Tｈe 51 ｓｉngle－ｃhip mｉｃrｏcontｒoll ｅｒis the mosｔtypical aｎdｍｏst repreｓentatiｖe ｏne．Theｄeｓigｎｏf the mainａppliｃatioｎAT89S５1aｓthｅcontrol，ａｎdｄｉsplａｙｄrｉverｉnteｇratｅｄcircuit ｓand oｔher ｓyｓteｍs.Ｂaｓｅd on ｓｉngle cｈiｐdeｓigｎ.ＭCＵＡT8９Ｓ５1 usｉng the contｒolleｒａs an aｌarm devｉce that cａn gｉｖeｆuｌl pｌaｙｔo ＡT89S51oｆdａta processing and real-tｉme control functions．Ｍａｋe ｔhe ｓystem work in tｈe beｓｔcondiｔｉoｎ，iｍpｒｏveｔhｅsystｅm sensit ｉviｔy．Wｈｅｎtｗo signal driven ｆoｒward bｙｃar tracing ｍodule,thｅinfrａres oｎwhether to ｐroｄuceｌevel siｇnalｓthrough tｈe blaｃｋ,rｅtutn again ａｃｃorｄing to requireｍent oｆｄｅsiｇn prｏｃedure of ｊudｇment ｆor moｔor drivｅrｍoｄule,iｔconｔroｌｓtｈe car tuｒning back foｒwaｒd oｆrunning ｏnｔｈe bｌacｋlｉne.Keｙwｏrdｓ:ＳＣM，Tracing, Aｌarm dｅvｉce，Lｅvｅｌｓｉgnａls，Motor ｄrｉver mｏdule目录摘要ﻩ错误!未定义书签。
基于单片机智能遥控小车的设计
基于单片机智能遥控小车的设计现今的智能遥控小车在各个领域都有广泛的应用，如家庭娱乐、安防巡检、仓库物流等。
在这篇文章中，我们将讨论基于单片机的智能遥控小车的设计。
首先，我们需要选择适合的单片机作为主控制器。
目前市面上最常用的单片机有Arduino、Raspberry Pi等。
Arduino是一种开源电子原型平台，其特点是体积小巧、易于编程。
Raspberry Pi是一款基于ARM架构的微型计算机，具有与PC相似的性能。
在选择单片机时，我们需要考虑到所需功能的复杂度，并根据需求选择适合的处理器。
接下来，我们需要设计小车的底盘。
底盘一般由两个驱动电机和轮子组成，可以使用直流电机或步进电机。
直流电机通常用于需要更高速度和功率的应用，而步进电机适用于需要更精确运动和控制的应用。
在选择电机时，我们需要考虑小车的负载能力和运动需求，并选择合适的电机类型。
为了实现遥控功能，我们需要添加无线通信模块。
常见的无线通信模块有蓝牙、Wi-Fi和红外线模块等。
蓝牙模块可以实现长距离通信和高速传输，适用于需要远程操控的应用。
Wi-Fi模块可以实现无线网络连接和上传数据，适用于需要实时监控和远程控制的应用。
红外线模块可以实现近距离通信和简单的遥控功能，适用于低成本和简单的应用。
在设计电路时，我们需要考虑电源管理和传感器的接入。
智能遥控小车通常需要稳定的电源供应，可以使用电池，或将电源直接接入插座。
在接入电源时，我们需要添加合适的电压调节器和电流保护模块，以确保电路的安全运行。
此外，我们还可以添加各种传感器，如超声波传感器、红外线传感器和摄像头等，以实现遥测和环境感知功能。
软件方面，我们需要为单片机编写应用程序。
根据单片机的选择，我们可以使用相应的编程语言和集成开发环境。
Arduino通常使用C/C++编程语言和Arduino开发环境，Raspberry Pi可以使用Python和Linux操作系统。
在编写程序时，我们需要实现与无线通信模块的通信，控制电机和传感器的运行，以及处理接收到的指令。
单片机的智能小车设计
单片机的智能小车设计
单片机的智能小车设计是将单片机应用于智能小车的研发。
它的主要目的是让智能小车可以智能地运动，例如自动导航，路径规划和跟随功能等。
为了使智能小车具有智能行走的能力，需要将单片机应用于智能小车设计。
单片机作为一种嵌入式多功能控制器，具有体积小、速度快、功耗低和可靠性高等特点，它可以正确地执行指定程序，从而控制智能小车的运动。
使用单片机来控制智能小车，我们必须安装有电机驱动控制子系统、传感器子系统以及单片机的CPU子系统。
这三个子系
统之间非常重要，并能够协同工作。
电机驱动子系统包括驱动电机，用来控制智能小车的前进后退运动；传感器子系统主要用于检测外界环境信息，以便对智能小车的运动做出反应；CPU子系统能根据由传感器子系统检
测到的外界环境信息，结合人工写好的控制程序，实时给出正确的控制信号，以实现智能小车的自动行走。
此外，智能小车还可以安装有相关的软件，例如避障软件，路径规划软件，声控软件等。
这些软件能够根据实际情况为智能小车提供正确的智能指导，以便使智能小车更加智能地行走。
通过以上这些子系统的配合，单片机智能小车就可以实现自动识别路径、避障、跟随等功能，从而达到智能行走的目的。
可以说，单片机智能小车设计已经大大提高了智能小车的功能性、
实用性以及可靠性，它不仅提高了智能小车的功能，而且简化了智能小车的控制方式，同时也降低了设计成本。
基于K60的电磁循迹避障小车的设计
基于K60的电磁循迹避障小车的设计随着智能移动设备向普通家庭的普及，电磁循迹避障小车也逐渐成为一个备受瞩目的DIY项目。
本文将介绍一种基于K60微控制器的电磁循迹避障小车的设计方案。
1 设计目标本设计的主要目标是制作一款可以自动跟随磁条并避障的小车。
它需要完成如下功能：1. 通过磁感应传感器感知磁条信号，并根据信号控制小车速度和方向。
2. 通过红外避障传感器感知前方障碍物，并自动避开。
3. 实现电机PWM控制，将小车转向控制在120度以内。
4. 小车需具备自动关机保护功能。
2 硬件系统设计本设计的硬件主要由以下模块组成：1. 主控模块：基于K60微控制器设计。
2. 电源模块：使用2节7V锂电池串联供电。
3. 驱动模块：使用L298N驱动模块和直流电机驱动，实现小车前后行驶和转向。
4. 磁感应模块：使用磁感应传感器模块，感知磁条磁场信号。
6. 显示模块：使用OLED显示屏，显示小车工作状态。
7. 光学模块：使用LED灯条和激光模块，提高小车运行时的可视性。
8. 机械结构：使用3D打印机制作外壳和固定底座。
3 软件设计1. 电机控制模块：根据传感器信号控制电机转动和速度。
2. 循迹控制模块：根据磁带信号确定运行方向和速度。
3. 避障控制模块：检测前方障碍物，并根据实际情况进行避让。
4. 系统管理模块：实现电源管理、自动关机保护等重要功能。
6. 调试模块：提供一系列调试工具，方便用户对系统进行调校和优化。
4 算法流程设计1. 电机PWM速度控制根据传感器信号，控制每个电机的PWM信号，以调整小车行驶的速度。
2. 磁条循迹控制使用磁感应传感器读取磁带信号，确定小车行驶方向和速度。
3. 红外避障控制使用红外避障传感器模块检测前方障碍物，根据检测结果调整小车轨迹。
4. 系统管理5 总结本文介绍了一种基于K60微控制器的电磁循迹避障小车的设计方案，通过磁感应传感器和红外避障传感器感知磁条和前方障碍物，实现了小车自动跟随磁条并避障的功能。
基于单片机的智能小车速度控制设计
3.速度控制简介速度控制主要是指对智能小车的行驶速度进行控制，使其能 够按照预定的速度行驶，或者根据外界环境变化做出相应的速度调整。速度控制 的好坏直接影响到智能小车的性能和安全性。
二、设计思路
1.关键问题基于单片机的智能小车速度控制设计主要面临两个关键问题：一 是如何获取小车的实时速度；二是如何根据获取的速度信息来调整小车的行驶速 度。
在硬件设计方面，本次演示选用了一种常见的单片机，即STM32F103C8T6。 该单片机具有处理速度快、集成度高、外设接口丰富等特点，能够满足智能物料 搬运小车的控制需求。同时，为了实现小车的自动识别、定位和抓取功能，还选 用了以下硬件设备：
1、传感器部分：采用红外传感器和光电编码器相结合的方式，实现小车对 物料和位置的识别与检测。
analogWrite(motorPin2, 60);
上述代码中，我们通过编码器读取小车的实时速度，并根据速度阈值来判断 小车的速度状态。根据不同的速度状态，我们通过调节PWM信号的占空比来控制 电机的转速，从而实现对小车速度的控制。
三、实验结果
我们在实验中使用了基于Arduino单片机的智能小车速度控制设计，并对其 进行了多项测试。实验结果表明，该设计能够有效地控制小车的行驶速度，并具 有较高的稳定性。下表为实验数据记录：表1实验数据记录表在实验过程中，我 们发现该设计的最大优点在于其简单易行且稳定性高。
四、系统测试与结论
在完成硬件和软件的设计后，对整个系统进行了测试。测试结果显示，基于 单片机控制的智能循迹小车系统能够有效地实现自主循迹和避障功能，具有较高 的稳定性和可靠性。通过本设计的实践，可以得出单片机在自动化控制中具有广 泛的应用前景和发展潜力。
引言
随着科技的快速发展，智能化成为当今社会的关键词。智能小车作为一种智 能化的代表，具有广泛的应用前景。本次演示旨在研究基于STM32单片机的智能 小车控制，通过软硬件结合的方式实现小车的速度、循迹和刹车等控制功能，提 高小车的稳定性和灵活性。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
龙源期刊网 http://www.qikan.com.cn
基于K60单片机的货物配送智能小车的设
计
作者：周阳 陆干松 汪瑞 王庆宇 郝保明
来源：《山东工业技术》2017年第08期
摘 要：本文研究的是基于摄像头的自动送货小车，它可以自己采集道路上的信息，判断
道路上的情况，从而进行转弯，停车，卸货的功能。它是一种由主控芯片（Kinetis60）控制摄
像头二值化采集道路信息，单片机处理信息，输出各种处理信息，各个模块分工合作，借助位
置式PID[1]算法精准的控制舵机，采用双MOS管驱动电机，最终控制小车完成指定功能。
关键词：Kinetis60单片机；位置式PID；循迹小车；智能送货
DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.08.260
1 引言
近年来，网络越来越发达，随之而来的是货运业务的鼎盛期，网络推动一个社会的发展，
也推动货物投送业务的发展，同时也推动了快递业务的发展。于此同时大量的投递工作也给从
事投递行业的人们增加了很大压力，因此智能投送尤其重要。智能送货小车可以不受天气的影
响实现无人送货，只要有合适的道路就可以送货，大大减少了送货人员的工作量，减轻了工作
人员的负担。
2 基于K60的智能送货小车的总体设计方案
该设计是以Kinetis60单片机为主控芯片，通过K60单片机的内部资源[2]，如PWM、
AD、定时器、外部中断、串口等功能。通过并行口对二值化数字摄像头进行采集，并行口具
有传输速度快，数据稳定的特点。同时鹰眼摄像头的采集速度要比其它摄像头采集速度快，图
像更稳定。在低亮度和强光照下比其它摄像头具有更好的图像输出。
摄像头二值化图像输出后，单片机采用DMA采集，直接将输出的图像存储到单片机内存
中，单片机再逐幅图像进行处理，找出道路两边，根据两边计算出中心线。单片机根据计算出
的中心线来进行车的正前方的偏差，通过位置式PID进行舵机控制。
3 硬件电路设计
硬件电路分为电源模块、单片机最小系统模块、传感器模块、MOS管电机驱动模块。下
面分别介绍下电源模块、传感器模块和电机驱动模块。
3.1 电源模块电路
龙源期刊网 http://www.qikan.com.cn
这个系统是通过一节7.2V的香山红叶电池来供电，然而单片机系统需要的是3.3V电源，
传感器模块也需要的是3.3V电源。所以我们需要对电源进行降压设计。通过7350电源芯片稳
成5V电源，前后均有滤波电路，单片机需要的3.3V通过AMS117来进行稳压。由于7350的
压降值非常小而且电流比较小，因此只作为主控芯片供电。
3.2 传感器模块电路
系统需要应用摄像头来采集信息，我们采用的是较为成熟的且业界口碑较好的OV7725数
字摄像头。OV7725摄像头中的数据是通过8位并行口进行读取，我们将摄像头的8位并行输
出口接单片机的连续IO口，这样方便程序的处理。摄像头的SCCB控制口没有特殊要求我们
接的是普通I/O口。时钟线和场中断线接普通IO口。
3.3 电机驱动模块电路
电机驱动模块的作用是驱动电机转动，并对电机转速进行控制，从而使得小车前进和停
止。速度的控制有主控芯片产生的PWM[4]来控制电机驱动电路来控制电机的直接驱动。驱动
芯片需要12V的电源供电，因此需要有升压电路来提供。驱动部分有双MOS管和IR2104芯
片部分电路完成。
4 软件代码调试
系统开始工作，首先初始化UART串口、PWM、中断，初始化结束程序进入大循环。把
小车道路方向放直，单片机开始采集OV7725摄像头的数据，通过PID控制小车的姿态，在程
序的循环里始终处理道路信息，处理完成后进行舵机控制，实时调整小车姿态。
5 结论
本文针对货物配送智能小车的设计，对其控制原理、结构，软件设计及其硬件设计做了充
分的介绍。通过软硬件的修改、参数的整定、算法的优化，实现了送货小车自主送货的基本的
功能。在此过程中学习了硬件结构，软件调试、了解了各种结构和PID算法功能。接下来将以
此为基础，更加深层次地研究智能送货小车的设计过程，实现理论研究的应用价值。
参考文献：
[1]王再英，刘淮霞，陈毅静.控制仪表基本控制规律及特点[J].过程控制系统与仪表，2006
（01）：72-76.
[2]张毅刚，王少军，付宁.单片机概述[J].单片机原理及接口技术，2016（07）：3-13.
[3]山外.OV7725数字摄像头编程基本知识笔记[J].
龙源期刊网 http://www.qikan.com.cn
[4]盘新民，王燕芳.电机控制接口技术[J].微型计算机控制技术，2017（01）：140-147.