(完整版)爱普生机器人中级教学
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超时设为0,表示不 设置超时
设置与上位机保 持一致
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1、程序操作
3)以太网通讯程序
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1、程序操作
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1、程序操作
1.13 矩阵使用程序(参看程序pallet_demo) 1)矩阵定义
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1、程序操作
2)矩阵调用程序
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1、程序操作
1.14 点文件操作及点位修改
1) 点位定义(一般用示教方式示教点位,直接指定时要注意点的属性,否则运动时容 易撞机)
3
内容
2 视觉应用案例(EPSON机器人跟其他品牌视 觉配合)
2.1 固定向下相机(相机固定在外部)应用 案例
2.2 移动向下相机(相机装在机械手上)应用 案例
2.3 固定向上相机(相机装在外部)应用案 例
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1、程序操作
1.1 新建一个项目 1)单击“项目”,打开左图所示项目菜单,单击“新建”,打开右图
1)在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ,软件即会编译程序,如果程序没有错误就会将程序下载到控
制器。如果程序有错误,状态栏会显示程序错误信息,如下图所示。将光 标移到错误信息一栏,双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去,然后 修改程序后重新下载程序
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1、程序操作
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1、程序操作
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1、程序操作
1.12 编写一个以太网通讯程序(参看程序internet_demo) 1)控制器IP设置 单击“设置”,选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”,
进入下图所示以太网设置画面,IP地址前3位与上位机保持一致,最后一位与 上位机不同。设置好后单击“应用”,然后关闭设置画面
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1、程序操作
1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序(参看程序move_demo)
12
1、程序操作
1.9 编写一个简单输入输出操作程序(参看程序IO_demo)
13
1、程序操作
1.10 编写一个循环控制程序(参看程序xunhuan_demo)
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1、程序操作
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1、程序操作
所示窗口
输入项目名称(只能用英文 字符加下划线表示)
单击“确定”新 建一个项目
选择存储目录
5
1、程序操作
1.2 打开一个项目 (存储在电脑里程序文件) 1)单击“项目”,选择“打开”,打开下图图所示窗口
选择文件存储目录
单击“打开”打开 一个项目
选择要打开的程序
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1、程序操作
1.3 编译并下载程序
设置控制器IP地址,IP地址前3位 与上位机保持一致,最后一位与 上位机不同。例如上位机IP为
192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10
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1、程序操作
2)以太网端口设置 单击“设置”,选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”,
选择一个端口号,进入下图所示以太网端口设置画面,IP地址、端口,结束符 设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”,然后关闭设置画面
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i
‘全局变量(全局保护变量)g_i
Function main
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
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1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度(参看程序init_demo)
EPSON 机械手软件操作培训
1
内容
1
程序编写
1.1 新建一个项目 1.2 打开一个项目 1.3 编译程序并下载程序 1.4 运行程序 1.5 单步运行程序 1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定 义及区别 1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定 运行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一 个简单的程序
Next i
3)用变量调用点位
For i = 0 To 10 Go P(i)
Next i
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1、程序操作
4)上载程序中点文件
启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints 语句在程序中加载其他点。
Function main Integer i LoadPoints "model1.pts" For i = 0 To 10
1.4 运行程序
1)在工具栏上单击打开运行窗口图标“
” ,打开运行窗口
选择要运行的函数
单击“开始”运行函数
勾选此项时速度不能超 过最大速度的20%(建议
设定运行速度比例
调试时勾选此项)
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1、程序操作
1.5 单步调试程序
1)单击程序最左端设置断点
2)在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ,打开运行窗口,单击
“开始”运行程序
3)按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
单击此处 设置断点
单击“开始”运行函数
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1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
1)局部变量:在一个函数内定义的变量,只能在同一函数内使用 2)模块变量:在程序的开头定义,可以在同一个程序里使用 3)全局变量:可以在同一个项目里使用
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内容
1.9 编写一个简单输入输出操作程序 1.10 编写一个循环控制程序 1.11 编写一个RS232串口通讯程序(含串口 设置,数据分解赋值) 1.12 编写一个以太网通讯程序(含以太网设 置,数据分解赋值) 1.13 编写一个矩阵使用程序 1.14 点文件操作及点位修改 1.15 编写一个回待机位样例程序
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1、程序操作
1.11 编写一个RS232串口通讯程序(参看程序RS232_demo) 1)串口设置 单击“设置”,选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”,
选择“端口1”进下图所示串口设置画面,串口通讯参数设置与上位机保持一 致,设置好后单击“应用”,然后关闭设置画面
设置串口参数,与 上位机保持一致
P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标
Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标
P10 = Here '向当前位置分配某个点
P1=p2
‘将点P2赋值给P1
2) 用点标签调用点位
For i = 0 To 10 Go pick Jump place
Jump pick Jump place Next i Fend