北航_中期答辩共26页文档
北航硕士论文,格式
北航硕士论文,格式篇一：北航硕士论文-参考模板及格式要求中图分类号：TP3论文编号：10006GS0721XXX 硕士学位论 XXXXXXXXXXX XXXXXX 作者姓名 XXX 学科专业 XXXX 指导教师 XXX 培养院系 XXXX 文 Design and Implementation of XX System A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：XXXXX Supervisor：XXXX College of XXXX Beihang University, Beijing, China II 中图分类号：TP3 论文编号：10006GS0721XXX 作者姓名指导教师姓名学科专业学习时间自论文提交日期学位授予单位硕士学位论文 XXXXXXX XXXXX XXX申请学位级别工程硕士 XXX 职称副教授 XXXXX 研究方向XXXXXX 2007 年09 月 20日起至 2009年 12 月 31日止 2009年 11 月 27 日论文答辩日期2009 年 12月27 日学位授予日期年月日III 关于学位论文的独创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在指导教师指导下独立进行研究工作所取得的成果，论文中有关资料和数据是实事求是的。
尽我所知，除文中已经加以标注和致谢外，本论文不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含本人或他人为获得北京航空航天大学或其它教育机构的学位或学历证书而使用过的材料。
与我一同工作的同志对研究所做的任何贡献均已在论文中做出了明确的说明。
若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。
学位论文作者签名：日期：年月日学位论文使用授权书本人完全同意北京航空航天大学有权使用本学位论文（包括但不限于其印刷版和电子版），使用方式包括但不限于：保留学位论文，按规定向国家有关部门（机构）送交学位论文，以学术交流为目的赠送和交换学位论文，允许学位论文被查阅、借阅和复印，将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，采用影印、缩印或其他复制手段保存学位论文。
北京邮电大学PPT模板(经典)
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毕业论文答辩是一种有组织、有准备、有计划、 有鉴定的比较正规的审查论文的重要形式
03 研 究 综 述 REVIEW OF
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毕业论文答辩是一种有组 织、有准备、有计划、有 鉴定的比较正规的审查论
文的重要形式
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毕业论文答辩是一种有组 织、有准备、有计划、有 鉴定的比较正规的审查论
查论文的重要形式
毕业论文答辩是一种有 组织、有准备、有计划、 有鉴定的比较正规的审
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02 发 展 趋 势 DEVELOPMENT TREND
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02 实 践 难 点 PRACTICAL DIFFICULTIES
A
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毕业论文答辩是一种有组织、有准备、有计划、有鉴定的比
较正规的审查论文的重要形式。为了搞好毕业论文答辩，在
B
举行答辩会前，校方、答辩委员会、答辩者（撰写毕业论文
毕业论文中期答辩PPT
研究假设验证
通过数据分析，初步验证了研究假设的正确性。
方法论应用
在研究中应用了科学的方法论，确保了研究的科学性和严谨性。
存在的问题和解决方案
数据收集不足
由于某些原因，实验数据收集不够全面，需 要进一步补充数据。
数据分析深度不够
目前的数据分析仅停留在描述性统计上，需 要引入更高级的统计分析方法。
研究假设需进一步验证
3
人才培养
毕业论文的写作和答辩过程有助于提高学生的独 立思考、创新能力和表达能力，培养出更优秀的 人才。
研究不足和局限性
数据不足
由于研究时间和资源的限制，可 能无法获取足够的样本数据或深 度数据，导致研究结果不够全面 和深入。
理论支撑不足
某些研究可能缺乏足够的理论支 撑，导致研究结论的可靠性和说 服力不够强。
研究目的和意义
研究目的
明确阐述本研究旨在解决的问题或回答的具体问题。
研究意义
说明本研究对于理论和实践的意义，包括对学术领域的贡献以及对现实生活的 指导作用。
研究现状和问题
研究现状
详细介绍当前研究的发展状况，包括 主要研究成果、研究方法和研究视角 等。
存在的问题
指出当前研究中存在的问题和不足， 为本研究提供改进和发展的空间。
方法局限性
所采用的研究方法可能存在局限 性，导致研究结果受到一定的影 响和限制。
Байду номын сангаас
未来研究的方向和展望
深入研究
针对现有研究的不足和局限性，未来可以进一步深 入研究，提高研究的深度和广度。
拓展应用
将研究成果应用到更广泛的领域或行业中，发挥其 更大的价值。
创新研究方法
探索新的研究方法和技术，提高研究的效率和准确 性。
中期答辩模板
中期答辩模板尊敬的评委、指导老师和各位同学：我是XXX，我所在的小组已经完成了毕业设计的中期答辩，今天我将在这里进行汇报和总结。
一、项目背景在这个信息化的时代，智能化与便利化成为一些行业的发展趋势，XXX小组提出了一个基于大数据的自动化农业监测系统。
该系统将利用农业科学知识、传感器技术、数据采集与存储技术以及分析与挖掘技术等，实现对种植环境参数的实时监测、数据存储和分析。
通过大数据的挖掘和分析，辅助农民更好地了解作物生长的进程，以及对作物养护、防治病虫害等方面提供了有效信息，从而使得农业生产更加质量化、高效化、并富有竞争力。
二、研究成果1. 系统架构系统采用了分布式计算的技术模型，将传感器数据、气象站数据、土壤监测数据以及其他信息进行多层次存储分析和处理。
2. 数据处理与分析算法通过对采集到的多维度数据进行分析、挖掘和处理，结合作物生长的要素与规律，实现对种植环境的多角度监测和评估。
同时，对数据结果进行可视化和呈现。
3. 实现情况我们已经完成了系统的原型设计和开发，并在实验室内完成了系统的部署与测试，同时采集到了大量的农业数据，也进行了一部分的数据分析实验，初步验证了系统设计的可行性。
三、问题与挑战1. 数据如何采集以及如何准确的记录与存储？2. 如何设计更加高效精准的算法，实现数据的快速分析且输出高质量的预警报告？3. 如何将系统扩展至实际农业业务中？并且解决实际业务场景中遇到的问题？四、未来展望当前，作物种植生产和管理仍然存在着诸多不确定因素以及问题，单单依靠传统经验和手工控制都缺乏足够的科学性和精度。
因此，基于大数据技术的自动化农业监测系统具有重大价值和深远意义，未来我们将进一步开展下一阶段的工作，包括系统的完善与改进，以及逐步对外推广和应用。
总之，我们十分自豪能够完成这样有挑战性的毕业设计，感谢指导老师和各位评审的关注和支持，我们相信在不久的将来，我们的工作将可成为农业智能化和现代化的一个有力推动。
毕业答辩模板中北大学信息商务学院PPT课件
文献综述
支持向量机以统计学习理论为基础，是解决有限样本学 习、非线性估计和模式识别的有效工具。本文将最小二乘 支持向量回归机（Least Square Support Vector Regressor， LSSVR）应用到盲均衡算法中，并用核函数将其推演到非 线性盲均衡，通过计算机仿真，验证了支持向量机盲均衡 算法具有收敛速度快等特点。
支持向量机是20世纪90年代由Vapnik等人提出的一种 新的学习机，由于具有优越的学习能力，已成为智能技术 领域的研究热点。标准支持向量机的训练一般是一个非线 性规划中的凸规划问题，其对偶问题是一个二次规划问题， 在实际应用中，遇到规模很大的数据集，已有的二次规划 解法需要对Hessian阵运算，在内存容量和计算时间上都会 遇到困难，为了提高SVM的计算速度，Suykens等人提出了 最小二乘支持向量机，这是一种基于结构风险最小化原理 的回归方法，具有泛化能力强和存在全局唯一最优解等特 点。
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致谢
谢谢各位专家！
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感谢您的观看！
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结论
本文在分析标准支持向量回归算法和最小二乘回 归算法的基础上，研究了基于 LSSVR的盲均衡算法，建 立了回归模型，进行了理论推导，并在典型电话信道进 行了计算机仿真，结果证明了提出的方法不仅具有优良 的性能，而且所需样本较少，能在较小样本下迅速收敛， 从而适合于在短时突发通信中的应用。然而在实际的盲 均衡中，影响预测结果的可调参数比较少，可以尝试采 用遗传算法等方法对进一步进行参数优化，这些都是以 后的一个研究方向。
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论文构思
考虑基带数字通信系统，发送序列k s 采用独立同分布 的二进制序列， k h 表示信道的冲激响应序列， k x 为经过 信道传输后的接收序列，同时也是均衡器的输入序列， k e 为信道迭加噪声， k w 为均衡器的冲激响应， k y 为经过均 衡后的恢复序列。
中期答辩报告
中期答辩报告****本科毕业设计（论⽂）中期报告课题名称：基于ASP的⽹上求职招聘系统学院（系）：学院年级专业：学⽣姓名：指导教师：完成⽇期： 20年⽉⽇⼀、任务书中本阶段⼯作⽬标与任务要求1.1⼯作⽬标按照设计思路完成总体设计和详细设计。
1.2任务要求总体设计包括系统总体功能模块图、系统流程图、系统主要功能模块、以及关于数据库表的设计。
详细设计包括各个功能模块的具体设计以及具体实现的功能，完成⽹站⼤体架构的设计，并将设计好的数据库实现，并连接数据库。
⼆、⽬前已完成任务情况2.1总体功能模块图2.2系统流程图2.3各模块功能前台功能模块：⽤户登录，包括个⼈⽤户登录和公司⽤户登录；⽤户注册，包括个⼈⽤户注册和公司⽤户注册；⼈才信息展⽰；职位信息展⽰；新闻公告浏览；职位搜索等。
后台功能模块：新闻公告管理，求职⼈员信息管理，招聘公司信息管理，职位信息管理等。
2.4数据库表由于数据库中表过多，以下仅列举⼏个表。
表2-1地区信息表—area_list2.5⼯作进度⽬前系统已经实现⽹站⾸页在浏览器上打开，以及页眉、主页的前台功能，页眉包括⽹站⾸页、职位信息、⼈才信息、会员中⼼、⽤户登录、⽤户注册，主页包括职位搜索、新闻浏览、⼯作展⽰、⼈才展⽰。
具体数据还未录⼊数据库，⽹站框架⼤体完成，其他页⾯正在完善中。
三、存在的问题和拟解决⽅法1.需求分析不够准确，对于功能要求分析得不够全⾯，经过开题答辩⽼师、导师的指导，以及在⽹上查找到的相关资料，已了解⽹站基本的功能需求。
2.开发⼯具的学习过程较艰难，学习使⽤Visual Studio 和SQL Server 时间较长，因最初使⽤的Visual Studio 2013是英⽂版，在实际操作中存在⼀定困难，再加上对数据库的设计也不是很清楚具体流程，连接数据库时很摸不到头脑，经过在⽹上学习相关教程，以及借阅相关书籍，现阶段已基本能运⽤开发所需的软件。
3.建⽴数据库时，由于某些数据表设计不够完美，使得各个表之间的主外键关联联系不正确，通过反复的修改最后数据库得以建⽴，表之间的关系相对合理。
研究生中期答辩ppt
研究生中期答辩ppt中期答辩是研究生教育中的重要环节，是对研究生研究进展和论文撰写情况进行评估和指导的机会。
以下是一份700字的研究生中期答辩PPT的示例：封面：- 研究生中期答辩- 论文题目- 学生姓名- 导师姓名- 时间日期目录：1. 研究背景- 目前研究状况- 研究意义2. 研究目标- 主要研究问题- 研究方法3. 研究成果- 实验设计- 数据分析4. 论文结构- 引言部分- 研究方法部分- 实验结果部分- 讨论与结论部分1. 研究背景- 目前研究状况：- 简要介绍相关领域的研究进展和研究现状，- 提出该领域中仍然存在的问题或待解决的挑战。
- 研究意义：- 指出研究结果对学术界和实践界的重要性，- 强调解决该问题的价值和意义。
2. 研究目标- 主要研究问题：- 具体阐述研究中心问题，- 提出明确的研究目标和研究假设。
- 研究方法：- 介绍研究设计和实验流程，- 阐明采用的研究方法和工具，- 指出研究的限制条件和可能的误差。
3. 研究成果- 实验设计：- 详细描述实验设计流程，- 说明实验材料和实验条件。
- 数据分析：- 对实验数据进行统计分析，- 给出主要结果和发现。
- 可以使用图表或表格来展示数据分析结果。
4. 论文结构- 引言部分：- 简要介绍研究背景和研究目标，- 阐明研究的意义和价值。
- 研究方法部分：- 详细描述研究设计和实验流程，- 说明研究方法和工具的使用，- 指出研究的限制条件。
- 实验结果部分：- 对实验数据进行统计分析，- 展示主要结果和发现。
- 讨论与结论部分：- 对实验结果进行详细分析和解释，- 探讨研究发现的重要性，- 总结研究结论，- 提出可能的研究方向和未来工作。
结尾：- 对答辩委员会提出的问题作出回答，- 感谢导师和答辩委员会的指导和支持，- 感谢同学和家人的支持和关心。
以上是一份700字的研究生中期答辩PPT的示例，仅供参考。
具体的答辩内容和结构还需根据研究的具体领域和情况进行调整和修改。
北航本科毕业设计论文
10006 12051010 v231.1
分 类 号：
毕业设计 (论文 )
高空长航时无人机电机热控设计与分析
学 专 学 指
院 业 生 导
名 名 姓 教
称 称 名 师
航空科学与工程学院 飞行器环境与生命保障工程 韩雄飞 申晓斌
2016 年 6 月
北京航空航天大学 本 科 生 毕 业 设 计（论文）任 务 书
Key words: High altitude long-endurance UAV，High altitude atmosphere，Motor，Fin
radiator
北 京航 空 航 天 大 学 毕 业 设 计 (论 文 )
第 III 页
目
录
1 绪论......................................................................................................................................... 1 1.1 课题背景........................................................................................................................1 1.2 热控技术简介及国内外发展现状................................................................................3 1.3 电机散热方法及国内外研究现状................................................................................3 1.4 论文构成以及研究内容................................................................................................5 2 电机数学模型的建立.............................................................................................................6 2.1 电机高空大气参数........................................................................................................6 2.2 电机模型的确立............................................................................................................7 2.3 电机对流散热量与辐射散热量的计算与分析............................................................8 2.4 用 Fluent 计算并验证对流换热计算公式................................................................. 10 3 电机肋片散热器设计与仿真验证.......................................................................................15 3.1 肋片散热器的设计......................................................................................................15 3.1.1 等截面矩形肋的热学分析.................................................................................15 3.1.2 肋片材料的选取.................................................................................................16 3.1.3 肋片散热器的设计计算.....................................................................................17 3.2 肋片散热器的散热能力的仿真验证..........................................................................19 3.2.1 Fluent 网格模型的建立...................................................................................... 19 3.2.2 Fluent 仿真计算及验证...................................................................................... 22 结论...........................................................................................................................................29 致谢...........................................................................................................................................31 参考文献...................................................................................................................................33 附录...........................................................................................................................................34
北京航空航天大学本科生毕业设计(论文)实施办法(工科类)
北京航空航天大学本科生毕业设计（论文）实施办法（工科类）一、毕业设计（论文）的目的与要求毕业设计（论文）是本科教学计划的最后一个重要环节，是落实本科教育培养目标的重要组成部分。
其主要目的是培养学生综合运用所学知识和技能，理论联系实际，独立分析，解决实际问题的能力，使学生得到从事本专业工程技术和科学研究工作的基本训练。
因此，毕业设计（论文）的基本教学要求是：1、培养学生综合运用、巩固与扩展所学的基础理论和专业知识的基本素养，培养学生独立分析、解决复杂工程问题的能力；2、通过毕业设计（论文）工作，使学生接受科学研究方法和工程设计方法的初步训练，并能够对研究结果进行分析；3、培养学生正确的设计思想、工程经济观点、理论联系实际的工作作风和严肃认真的科学态度；4、使学生的工程绘图、计算、实验、数据处理、查阅外文文献资料、使用信息技术、使用文献资料和手册、文字表达、沟通交流、规范撰写论文等基本技能及能力得到进一步的锻炼和提高。
二、毕业设计（论文）题目的确定毕业设计（论文）选题是做好毕业设计（论文）的前提，对毕业设计（论文）质量有着直接影响，因此选好课题是毕业设计（论文）的首要工作。
选题原则是：1、毕业设计（论文）题目必须从本专业的培养目标出发，体现本专业研究人员和工程师基本训练的内容，使学生得到比较全面的训练；2、一般应尽可能多地选择与科研、生产、实验室建设等任务相结合的实际题目，鼓励与国内外高水平高校、科研院所、企业进行各种形式的合作，选择对方的实际工程问题作为毕业设计（论文）选题，也可少量选择能满足教学要求的自拟题目。
在确定具体题目时还应考虑以下几个方面：（1）毕业设计（论文）的题目，必须有明确的教学要求及相应的内容；（2）要考虑到完成毕业设计（论文）所需经费和其它客观条件，既要满足教学要求，又要切实可行；（3）要充分发挥专业实验室的作用，利用现有设备条件与校外教学基地，重视培养学生实验研究和工程实践能力；（4）要贯彻因材施教的原则，课题内容在保证教学要求的前提下，可以因学生的基础、能力等差异而有所不同，使各类学生都能充分发挥其主动性和创造能力，但都必须达到教学基本要求；（5）毕业设计（论文）题目内容的难度和份量要适当，应在教学计划规定的时间内，使学生在教师的指导下经过努力后能够完成；（6）毕业设计（论文）题目的类型根据专业特点和要求可以多样化，可以是以工程设计为主的题目，也可以是以理论分析计算、实验研究和设备设计与调试或计算机软件开发为主的题目。
毕业设计中期答辩
毕业设计中期答辩尊敬的评委、老师们：大家上午好！我是计算机科学与技术专业的学生XXX。
今天，我非常荣幸地站在这里，向大家汇报我在毕业设计中所做的工作和取得的进展。
首先，我想简要回顾一下我的毕业设计选题。
我的选题是基于深度学习的图像分类算法研究与设计。
随着互联网的发展和智能手机的普及，图像数据量呈现爆炸式增长，如何高效准确地对大规模图像进行分类成为了迫切需要解决的问题。
因此，我选择了这个课题，希望能利用深度学习算法，提高图像分类的准确性和效率。
接着，我进行了相关的理论研究和数据预处理工作。
我系统地学习了深度学习的基本原理和相关算法，包括卷积神经网络（Convolutional Neural Networks，简称CNN）和深度残差网络（Deep Residual Network，简称ResNet）。
然后，我收集了大量的图像数据，并进行了预处理，包括图像的归一化、平衡化、增强等，为后续的实验和模型训练打下了基础。
在实际的算法设计和实验过程中，我遇到了一些困难和挑战。
首先，由于深度学习算法的复杂性和资源需求，我需要购买一台性能较高的显卡来加速算法的训练和验证过程。
其次，我需要在不同的超参数设置下，进行大量的模型训练和验证，以找到最优的算法性能。
这些都对硬件、时间和计算资源提出了较高的要求。
幸运的是，在经过一段时间的努力和实验，我取得了一些令人满意的成果。
我设计了一个基于ResNet的图像分类算法，并在一组广泛使用的图像数据集上对其进行了验证。
实验结果表明，我的算法在分类准确率和速度方面均取得了较好的结果。
与其他常见的分类算法相比，我的算法具有更高的准确性和更快的处理速度。
在接下来的工作中，我计划进一步改进算法，并对更大规模的图像数据进行测试和验证。
同时，我还打算将我的算法应用到实际的图像分类问题中，以验证其在实际应用场景中的可行性和效果。
我相信，在后续的工作中，我还会遇到更多的问题和挑战，但我会继续努力，不断提高自己的技术水平，以保证我能够顺利完成毕业设计并取得好成绩。
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横侧向通道控制器
德静才思兼笃备行 知持行中合秉一正
☞ 工作进展：飞行实验
在一款小型电动旋 翼机上加装飞行控 制系统，改装成小 型无人旋翼机，在 北京大兴某机场对 该旋翼机进行了姿 态控制和水平航迹 控制的飞行实验。
小型无人自转旋翼机实物图
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☞ 工作进展：飞行实验
带有死区的PID调节器基本思想是，一旦计算出的控制量 u(k)进入饱和区，一方面对控制量输出值限幅；另一方面 增加判别程序，算法中只执行削弱积分饱和项的积分运算 ，而停止增大积分饱和项的运算。在控制精度要求不高的 场合，能减少由于频繁动作引起的振荡和能量消耗。
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☞ 工作进展：飞行控制算法设计
采用逐步逼近法整定 内、外环的控制参数 ，进行仿真实验。
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☞ 工作进展：建模与仿真
串级控制器仿真结果
单回路控制器仿真结果
由仿真结果可以看出：相比于单回路控制，串级控制的抗干扰性能更好，调节时 间更短，超调量也更小，动态性能优于单回路控制。
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☞ 执行情况：硬件部分
1. 研究某款GPS/MINS 微惯导系统的特性， 进行了跑车实验，目 前正在分析实验数据 ；下一步要与其它型 号产品的性能进行对 比，并从中选型。
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☞ 执行情况：硬件部分
2. 进行了飞行控制系 统部分硬件的选型和 调试，包括无线数据 传输模块、转速测量 器和存储芯片等，使 该系统可以实时记录 并回传主旋翼转速等 关键状态量及操作指 令。
4 存在问题及下一步工作安排
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☞ 研究计划
内容
月 份 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
旋翼机的硬件设计及调试
数学模型建立的前期准备工作
旋翼机系统数学模型的建立
干扰模型的建立
高度和航迹跟踪控制算法研究
中期答辩
高度和航迹跟踪控制算法设计
控制算法仿真实验及修正
控制算法执行程序编写
无人自转旋翼机系统实现
飞行实验及控制算法改进
分析可行性，确定最终方案
论文撰写
1. 目前初步建立了旋翼机的Matlab模型，和进行了一些传统PID控制的仿真实验； 2. 正在学习相关现代控制算法，计划通过仿真验证之后，集成到旋翼机飞行控制系统中，
进行试飞验证。
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飞控控制系统实物图
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☞ 报告内容
1 研究任务及主要研究内容
2 研究计划及执行情况
3 工作进展及学术成果
4 存在问题及下一步工作安排
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☞ 工作进展及学建模与 仿真
飞行控制算法 设计
飞行实验
2
飞行控制律设计
在旋翼机飞行控制系 统中集成模型预测控 制、模糊控制和自适 应鲁棒控制等算法的 可行性研究；
3
飞行实验
本课题的特色是实 现无人自转旋翼机 的真实自主飞行。
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☞ 报告内容
1 研究任务及主要研究内容
2 研究计划及执行情况
3 工作进展及学术成果
☞ 报告内容
1 研究任务及主要研究内容
2 研究计划及执行情况
3 工作进展及学术成果
4 存在问题及下一步工作安排
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☞ 研究任务
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☞ 主要研究内容
1 关键传感器
数据融合 算法设计
使用卡尔曼滤波等 方法获取关键传感 器的最优估计；高 度传感器的数据融 合算法等；
为了减小转弯时的升力损失 以保持高度，纵向通道采用 升降舵前馈控制的方法，控 制器结构如下：
纵向通道控制器
自转旋翼机一般采用后推式 螺旋桨，反扭效应强于前拉 式，油门变化会导致旋翼机 受到的反扭力矩变化，从而 造成滚转姿态和航向的波动 。横侧向通道采用副翼前馈 控制的方法平衡反扭力矩， 控制器结构如下：
4
投递论文
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☞ 工作进展：建模与仿真
1. 正在进行建模和仿真的工作，初步的纵向通道控制器模型如下：
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☞ 工作进展：建模与仿真
内、外环PID控制器结构图
外环高度控制器和内 环俯仰稳定与控制器 的结构相同，都采用 积分分离PID控制算 法；
☞ 工作进展：飞行控制算法设计
无人旋翼机在飞 行过程中受气象 条件等强干扰， 因此对纵向和横 侧向通道采用串 级PID控制算法 ，内环控制姿态 ，外环控制位置 ，并集成了如下 改进方案：
改进方案 积分分离PID控制算法
变速积分PID控制算法 微分先行PID控制算法
带有死区的PID控制算法
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实验现场图片
矩形航线（80m X 100m）自主飞行实验
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☞ 工作进展：飞行实验
高度跟踪曲线
侧偏距收敛曲线（45m收敛至0）
由试飞结果表明，应用以上设计的算法，可以有效控制自转旋翼机的高度和水平 航迹，具有良好的动、稳态性能，稳态控制精度优于±5m。
☞ 执行情况：算法部分
1. 初步建立了自转旋翼机的Simulink仿真模型，进行了积分分离的串级PID 仿真实验。
2. 研究自转旋翼机的飞行控制特点，在某款固定翼无人机飞行控制算法的 基础上进行改进，完成了无人自转旋翼机的姿态控制和水平航迹控制算法的 设计。
秋记与你分享
德静才思兼笃备行 知持行中合秉一正
控制思想及优点
当系统的偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用 使系统的稳定性降低，超调量增大，直至偏差小于一定值 后，才引入积分控制，以消除系统的静差，提高系统的系 统精度。 变速积分的思想是设法改变积分项的累加速度，使其与偏 差大小相对应：偏差越大，积分越慢；偏差越小，积分越 快。 微分先行PID控制的思想是只对系统的输出变量y(k)进行 微分，而对给定目标值不进行微分。这样，在改变目标值 时不致引起系统大的振荡。微分先行PID控制可以避免目 标值升降时引起的系统振荡，大大改善系统的动态特性。