飞思卡尔锁相环

备战飞思卡尔智能车大赛.开始模块总结.

锁相环设置.

公式: PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1),

fbus=PLLCLK/2

void INIT_PLL(void)

{

CLKSEL &= 0x7f; //选用外部时钟.准备设置锁相环

PLLCTL &= 0x8F; //禁止锁相环

SYNR = 0xc9; //设置SYNR

REFDV = 0x81; //设置REFDV

PLLCTL |=0x70; //锁相环使能

asm NOP; asm NOP; //两个机器周期缓冲时间

while(!(CRGFLG&0x08)); //等待锁相环锁定

CLKSEL |= 0x80; //设置锁相环为时钟源

}

飞思卡尔XS128的PLL锁相环详细设置说明——关于如何提高总线工作频率PLL锁相环就相当于超频单片机超频的原因和PC机是个一道理。分频的主要原因是外设需要的工作频率往往远低于CPU/MEMORY 这也和PC机南北桥的原理类似。总线频率设置过程

1、禁止总中断

2、寄存器CLKSEL(时钟选择寄存器)的第七位置0 即CLKSEL_PLLSEL=0。选择时钟源为外部晶振OSCCLK(外接晶振频率) 在PLL(锁相环)程序执行前内部总线频率为OSCCLK/2

3. PLLCTL_PLLON=1 打开PLL

4.设置SYNR 时钟合成寄存器、REFDV 时钟分频寄存器、POSTDIV三个寄存器的参数

5、_asm(nop) _asm(nop);加入两条空指令使锁相环稳定

6、while(!(CRGFLG_LOCK==1));//时钟校正同步

7、CLKSEL_PLLSEL=1; 下面详细说一下频率的计算一、时钟合成寄存器SYNR寄存器结构 VCOFRQ[1:0]控制压控振动器VCO的增益默认值为00 VCO的频率与VCOFRQ[1:0]对应表

什么是锁相环呢？MCU的支撑电路一般需要外部时钟来给MCU提供时钟信号，而外部时钟的频率可能偏低，为了使系统更加快速稳定运行，需要提升系统所需要的时钟频率。这就得用到锁相环了。例如MCU用的外部晶振是16M的无源晶振，则可以通过锁相环PLL把系统时钟倍频到24M，从而给系统提供更高的时钟信号，提高程序的运行速度。51单片机，AVR单片机内部没有锁相环电路，其系统时钟直接由外部晶振提供。而XS128内部集成了锁相环电路，其系统时钟既可由外部晶振直接提供，也可以通过锁相环倍频后提供，当然，还有由XS128内部的时钟电路来提供（当其它来源提供的系统时钟不稳定时，内部时钟电路就起作用了，也就是自时钟模式）。锁相环作为一个提供系统时钟的模块，是一个基本的模块，几乎每次编程序都得用到。下面记一下怎样配置锁相环来设定想要的系统时钟。锁相环PLL、自时钟模式和前面说的实时中断RTI、看门狗COP都属于系统时钟与复位CRG 中的模块，固前面用到的寄存器，这里有些会再用到。在程序中配置锁相环的步骤如下：第一、禁止总中断；第二、寄存器CLKSEL的第七位置0，即CLKSEL_PLLSEL=0。选择时钟源为外部晶振OSCCLK，在PLL程序执行前，内部总线频率为OSCCLK/2。CLKSEL_PLLSEL=0时，系统时钟由外部晶振直接提供，系统内部总线频率=OSCCLK/2（OSCCLK 为外部晶振频率）。CLKSEL_PLLSEL=1时，系统时钟由锁相环提供，此时系统内部总线频率=PLLCLK/2 （PLLCLK为锁相环倍频后的频率）。第三、禁止锁相环PLL，即PLLCTL_PLLON=0。当PLLCTL_PLLON=0时，关闭PLL电路。当PLLCTL_PLLON=1时，打开PLL电路。第四、根据想要的时钟频率设置SYNR和REFDV两个寄存器。SYNR和REFDV两个寄存器专用于锁相环时钟PLLCLK的频率计算，计算公式是：PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1)

其中，PLLCLK为PLL模块输出的时钟频率；OSCCLK为晶振频率；SYNR、REFDV分别为寄存器SYNR、REFDV中的值。这两个寄存器只有在PLLSEL=0时才能够写入（这里就是第二步的设置原因所在了）。第五、打开PLL，即PLLCTL_PLLON=1。第六、CRGFLG_LOCK位，确定PLL是否稳定。当锁相环PLL电路输出的频率达到目标频率的足够小的误差范围内时，LOCK位置1，此时说明PLLCLK已经稳定，可以作为系统的时钟了。该位在正常情况下为只读位。第七、PLLCLK稳定后，允许锁相环时钟源PLLCLK为系统提供时钟，即CLKSEL_PLLSEL=1。到这里，锁相环的设置就完毕了。如果想更灵活地配置系统时钟，就还得用到下面的寄存器了，下面逐一说说：1、CRGFLG_LOCKIF 锁相环的中断标志位。当系统时钟因为稳定或不稳定而导致LOCK位（上面已提到）变化时，该位置1。此时，如果CRGINT_LOCKIE=1，则产生中断。CRGINT_LOCKIE=1时，则允许产生锁相环锁定中断。CRGINT_LOCKIE=0时，则不允许。

CRGFLG_SCM 自时钟模式状态位。当晶振频率不稳定时，该位置1，系统会进入自时钟模式，系统的时钟将由自时钟模式下的时钟提供。CRGINT_SCMIE 自时钟模式中断的使能位。当CRGINT_SCMIE=1时，允许产生自时钟模式中断。当CRGINT_SCMIE=0时，不能产生自时钟模式中断。PLLCTL_SCME 自时钟模式使能位。在自时钟模式下，该位不能被清0。PLLCTL_SCME=1时，晶振时钟失灵系统将强制进入自时钟模式。当PLLCTL_SCME=0时，晶振失灵将导致时钟监控器复位。下面附一条锁相环的初始化程序; void MCUInit() {

DISABLE_INTERRUPTS; //(1)禁止总中断CLKSEL &= 0x7f; //(2)CLKSEL的第7位置0，选择系统时钟源为OSCCLK PLLCTL &= 0xbf; // (3)禁止PLL , PLLCTL.6(pllon)设为0;先关闭PLL SYNR = 0x01; //(4)根据需要的时钟频率设置SYNR和REFDV寄存器REFDV = 0x00; PLLCTL |= (1<<6); //(5)打开PLL , PLLCTL.6(pllon)设为1;开PLL while (( CRGFLG&0x08) == 0x00); //(6)通过判断LOCK位，//确定PLL是否稳定CLKSEL |= (1<<7); //(7)时钟频率稳定后，允许锁相环时钟源作为系统时钟源；//本句执行后:BusClock=PLLCLK/2 }

当PLLCTL_PLLON=0时，关闭PLL电路。当PLLCTL_PLLON=1时，打开PLL电路。第四、根据想要的时钟频率设置SYNR和REFDV两个寄存器。SYNR和REFDV两个寄存器专用于锁相环时钟PLLCLK的频率计算，计算公式是：PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1)

2、CLKSEL_PLLWAI是等待模式PLL停止位。当CLKSEL_PLLWAI=1时，系统进入等待模式时，锁相环PLL停止工作。当CLKSEL_PLLWAI=0时，系统进入等待模式时，锁相环PLL仍然工作。下面顺便说一下与自时钟模式相关的几个寄存器：CRGFLG_SCMIF 自时钟模式中断标志位。当SCM位变化时，该位置1。此时，如果CRGINT_SCMIE=1，则产生中断。CRGFLG_SCM 自时钟模式状态位。当晶振频率不稳定时，该位置1，系统会进入自时钟模式，系统的时钟将由自时钟模式下的时钟提供。CRGINT_SCMIE 自时钟模式中断的使能位。当CRGINT_SCMIE=1时，允许产生自时钟模式中断。当CRGINT_SCMIE=0时，不能产生自时钟模式中断。PLLCTL_SCME 自时钟模式使能位。在自时钟模式下，该位不能被清0。PLLCTL_SCME=1时，晶振时钟失灵系统将强制进入自时钟模式。当PLLCTL_SCME=0时，晶振失灵将导致时钟监控器复位。下面附一条锁相环的初始化程序; void MCUInit() {

飞思卡尔单片机PLL时钟总线模块

分类：51|MSP430|XS128|DSP2010-11-01 16:381167人阅读评论(4)收藏举报要设定PWM模块首先要确定片内总线时钟，MC9S12XS系列单片机增加了时钟产生器模块，锁定内部频率更高的压控振荡器VCO频率，作为系统时钟，单片机的内部时钟可达80MHz，片内总线时钟可达

40MHz。

01.REFDV=0x07; //REFDIV=7

02.SYNR=0x53; //SYNDIV=19

03.while(LOCK!=1); //等待VCO稳定

04.POSTDIV=0; //POSTDIV=0,VCO时钟=80MHz

05.CLKSEL_PLLSEL=1; //选择由Fpll产生总线时钟，Fbus=Fpll/2=40MHz

注：LOCK之前省去了寄存器名，这里是屏蔽不给发出来。

下面开始简单分析一下寄存器

（1）时钟分频寄存器（CRG Reference Divider Register ，REFDV）REFD

Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0

REFFR Q1REFFR

REFD

复位

时:

00000000 REFDV寄存器的高两位REFFRQ[ 1：0 ]表示参考时钟范围REFFRQ1REFFRQ0参考时钟范围

001~2MHz（默认）

012~6MHz

106~12MHz

11大于12MHz

REFDV的低六位为分频因子REFDV的值，有效值的范围为0~63.

（2）时钟合成寄存器（CRG Synthesizer Register , SYNR）SYNR Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0

VCOFRQ 1VCOFRQ

SYNR

复位

时

00000000 SYNR高两位控制压控振动器VCO的增益

VCOFRQ1VCOFRQ0VOC频率

00默认，32~48MHz

0148~80MHz

10冗余

1180~120MHz

SYNR寄存器的低六位可写入0~63.可将锁相环时钟倍频1~64倍。

锁相环产生的时钟频率可由下面的公式得到

PLLCLK=2 * OSCCLK * ( SYNR+1 ) / ( REFDV+1 )

（3）锁相环寄存器（PLL Control Register , PLLCTL）

PLLCTL Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0

CME PLLON FM1FM0PSTWKP PRE PCE SCME

复位时:11000001

CME：时钟监控允许位。

PLLON：锁相环电路允许位。

FM [ 1 : 0 ]：选择附加调频滤波器以降低VCO噪声，默认值表示不使用该滤波器，可写入01,10或11，表示参考频率相对于VCO偏高1%,2%,4%时自动调整。

FSTWKP：时钟快速唤醒CPU功能位。

PRE：CPU伪停止状态时，实时中断（RT1）允许位。

PCE：CPU虚拟停止时，看门狗（COP）允许位。

SCEM：自时钟方式允许位，默认为1，探测到外部晶振停振时进入自时钟模式，为0时，禁止自时钟模式，探测到外部晶振停振时复位。

（4）时钟产生标志寄存器（CRG Flag Register ）

Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0

RTIF PORF LVRF LOCKIF LOCK ILAF SCMIF SCM

复位时:00000000

LOCK：锁相环频率锁定标志，为1表示时钟频率已稳定，锁相环频率

已锁定。

（5）时钟选择寄存器（Clock Select Register , CLKSEL）

CLKSEL Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0 PLLSEL PSTF SYSWA ROAWA PLLWAI CWA RTIWA COPWA 复位时:00000000

PLLSEL：选定锁相环（PLL Select）位，置1为选定锁相环时钟。

(完整word版)智能车发展历史

智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系统。它集中的运用了计算机、传感器、信息。通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。一.国外智能车设计竞赛 (1)美国的智能车大赛美国国防部与院校、企业和发明家联合开展，全球领先的智能汽车竞赛。 2007年11月，美国第三届智能汽车大赛在加州维克托维尔举行。本届智能汽车比赛的目标是对未来科学家的激励。大学、企业和发明家们期望制造出通过洛杉矶和拉斯维加斯间荒地、行程160km的自主控制汽车。参赛汽车的车顶上有旋转的激光器，两边有转动的照相机，完全由电脑控制，利用卫星导航、摄像、雷达和激光，人工智能系统可判断出汽车的位置和去向，随后将指令传输到负责驾驶车辆的系统，丝毫不受人的干涉，用传感器策划和选择路线。参赛的无人驾驶智能汽车沿着附近公路飞奔。 (2)韩国大学生智能车大赛韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办，以HCS12单片机为核心的大学生智能模型汽车竞赛。组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。二.国内智能车辆竞赛现状研究 (1)竞赛的起源 2005年11月，中国教育部高等学校自动化专业指导分委员会与飞思卡尔半导体公司签署了双方长期合作协议书。协议书规定从2006年起，飞思卡尔将至少连续5年协办“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛，提供参赛队的标准硬、软件技术平台和竞赛优胜者奖金,并为主办单位提供一定的竞赛组织经费,我国智能车竞赛由此开始. (2)智能车竞赛的地位教育部：与老牌的数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等四大竞赛并列，被认定为国家教育部正式承认的五大大学生竞赛项目. 各高校：清华、交大、科大等名校均参加，最投入为北京科大，每年均举行校内赛（09年规模为79支队伍）. 校内：综合类竞赛（A类）仅3种，分别为智能汽车、机器人、挑战杯。 (3)竞赛历史——第一届邀请赛 2006年8月20日至21日在清华大学进行，共有来自全国57所高校的112支参赛队参加。赛道中只有直道和弯道，没有上下坡。从赛车寻迹技术方案来看，赛道检测方式也大体分为红外发射/接受管检测方式和CCD/CMOS摄像头检测方式两类。摄像头方案的成绩普遍好于红外传感器方案。 (4)竞赛历史——第二届，赛区+总决赛扩大到全国具有以自动化专业为主的理工类高等本科学校约300余所。采取赛区和全国总决赛结合的形式。全国分为5个赛区，总决赛在上海交大举行。总决赛中出现上下坡的限制，比赛变得复杂了。小车的平均速度较比上年有了显著的提高，采用摄像头方案的成绩更加明显（决赛前十名的队伍全为摄像头队伍）。同比韩国的智能车大赛，我们的竞赛成绩已经超过了韩国。 (5)竞赛历史——第三届，赛区+总决赛第三届智能车大赛在东北大学举行，有551支代表队伍参加了分区赛，104支队伍参加了总

飞思卡尔电磁传感器

“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛电磁传感器设计报告学校：天津职业技术师范大学制作人：自动化工程学院电气0714 连刘雷

引言这份技术报告中，我通过自己对这个比赛了解的传感器方面，详尽的阐述了传感器制作的原理和制作方法。具体表现在电路的可行性和实验的验证结果。目录引言 (2) 目录 (2) 第一章、电磁传感器设计思路及实现方案简介 (3) 1.1方案设计思路 (3) 1.2 磁场检测方法 (5) 第二章、电路设计原理 (7) 2.1感应磁场线圈 (7) 2.2信号选频放大 (8) 参考文献 (10)

第一章、电磁传感器设计思路及实现方案简介 1.1方案设计思路根据麦克斯韦电磁场理论，交变电流会在周围产生交变的电磁场。智能汽车竞赛使用路径导航的交流电流频率为20kHz，产生的电磁波属于甚低频（VLF）电磁波。甚低频频率范围处于工频和低频电磁破中间，为 3kHz～30kHz，波长为100km～10km。如下图所示：图1.1、电流周围的电磁场示意图导线周围的电场和磁场，按照一定规律分布。通过检测相应的电磁场的强度和方向可以反过来获得距离导线的空间位置，这正是我们进行电磁导航的目的。由于赛道导航电线和小车尺寸l 远远小于电磁波的波长λ，电磁场辐射能量很小（如果天线的长度l 远小于电磁波长，在施加交变电压后，电磁波辐射功率正比于天线长度的四次方），所以能够感应到电磁波的能量非常小。为此，我们将导线周围变化的磁场近似缓变的磁场，按照检测静态磁场的方法获取导线周围的磁场分布，从而进行位置检测。由毕奥-萨伐尔定律知：通有稳恒电流I 长度为L 的直导线周围会产生磁场，距离导线距离为r 处P 点的磁感应强度为：

飞思卡尔智能汽车设计技术报告

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：武汉科技大学队伍名称：首安二队参赛队员：韦天肖杨吴光星带队教师：章政 0敏

关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：

目录第一章引言 (1) 1.1 概述 (1) 1.2 内容分布 (1) 第二章系统总体设计 (2) 2.1 设计概述 (3) 2.2 控制芯片的选择 (3) 2.3 线性 CCD 检测的基本原理 (3) 2.3 系统结极 (5) 第三章机械系统设计 (7) 3.1 底盘加固 (7) 3.2 轮胎处理 (7) 3.3 四轮定位 (8) 3.4 差速器的调整 (12) 3.5 舵机的安装 (13) 3.6 保护杆的安装 (15) 3.7 CCD的安装 (16) 3.8 编码器的安装 (17) 3.9 检测起跑线光电管及加速度计陀螺仪的安装 (18) 第四章硬件系统设计 (19) 4.1 最小系统版 (20) 4.2 电源模块 (21) 4.3 CCD模块 (22) 4.4 驱动桥模块 (23) 4.5 车身姿态检测模块 (24) 4.7 测速模块 (24) 4.8 OLED液晶屏及按键、拨码 (25) 第5章程序设计 (27)

飞思卡尔PID程序

#include /* common defines and macros */ #include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */ #define think_speed 30 // think_speed是用来控制电机轮子的转速的，给定他们不同的值，轮子就不同的转速， volatile int count; volatile int pulse; //时钟初始化 void Init_PLL(void) { CLKSEL = 0X00; //disengage PLL to system PLLCTL_PLLON = 1; //turn on PLL SYNR = (0xc0|0x18); //SYDIV=0X18=24 REFDV = (0x40|0x07); //REFDIV=0X07=7 POSTDIV = 0x00; //pllclock=2*osc*(1+SYDIV)/(1+REFDIV)=100MHz; _asm(nop); //BUS CLOCK=50M _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it; CLKSEL_PLLSEL = 1; //engage PLL to system; } void Init_PWMB(void) //控制后轮电机 { PWMCTL_CON23 = 1; //级联2，3通道 PWME_PWME3 = 0; //关闭3通道 PWMPRCLK =0x00; //选择时钟B，50MHZ PWMPOL_PPOL3 = 1; //起始波为高电平 PWMCNT23 = 0; //计数器从零开始计数 PWMDTY23 = 1800; //占空比1/20 PWMPER23 = 2778; //周期20ms PWME_PWME3 = 1; //enable pwm3

第十届飞思卡尔参赛题目及相关要求

第十届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车大赛校内选拔赛参赛题目及相关要求 1、题目A低频功率放大器设计并制作低频功率放大器。其原理示意图如下：要求： 1）基本要求在放大通道的正弦信号输入电压幅度为（5～700）mV pp，采用双电源供电，不大于±20V；等效负载电阻R L为8Ω下，放大器应满足： ①最大不失真输出功率P OR≥8W；（波形无明显失真） ②带宽BW≥（40～20000）Hz；（功放部分） ③在P OR下的效率≥50%； ④在前置放大级输入端交流短接到地时，R L=8Ω上的交流声V PP≤400mV。 ⑤具有音量调节功能。 (功放部分只能采用分立元件或运放，若采用专用集成功放将酌情扣分） 2）发挥部分 ①制作数字音量控制电路（可以使用专用音响音量控制集成电路，也可用通用数字电路及单片机控制电路实现），用两只轻触开关分别实现音量的加减，控制等级不小于8级。 ②制作两路音源选择电路，用一只轻触开关实现音源转换。 ③功能显示：音源选择显示，音量等级显示。 ④其它。 2、题目B电能收集充电器设计并制作一个电能收集充电器，充电器及测试原理示意图如图1。该充电器的核心为直流电源变换器，它从一直流电源中吸收电能，以尽可能大的电流充入一个可充电池。直流电源的输出功率有限，其电动势Es在一定范围内缓慢变化，当Es为不同值时，直流电源变换器的电路结构，参数可以不同。监测和控制电路由直流电源变换器供电。由于Es的变化极慢，监测和控制电路应该采用间歇工作方式，以降低其能耗。可充电池的电动势Ec=3.6V，内阻Rc=0.1Ω。

图1 测试原理示意图（E 和E c用稳压电源提供，R d用于防止电流倒灌） s 要求： 1）基本要求 ①在Rs=100Ω，Es=10V～20V时，充电电流Ic大于（Es-Ec）/（Rs+Rc）。 ②在Rs=100Ω时，能向电池充电的Es尽可能低。 ③Es从0逐渐升高时，能自动启动充电功能的Es尽可能低。 ④Es降低到不能向电池充电，最低至0时，尽量降低电池放电电流。 ⑤监测和控制电路工作间歇设定范围为 0.1 s～5s。 2）发挥部分 ①在Rs=1Ω，Es=1.2V～3.6V时，以尽可能大的电流向电池充电。 ②能向电池充电的Es尽可能低。当Es≥1.1V时，取Rs =1Ω；当Es＜1.1V时，取Rs =0.1Ω。 ③电池完全放电，Es从0逐渐升高时，能自动启动充电功能（充电输出端开路电压＞3.6V，短路电流＞0）的Es尽可能低。当Es≥1.1V时，取Rs =1Ω；当Es＜ 1.1V时，取Rs=0.1Ω。 ④降低成本。 ⑤其他。说明 1．测试最低可充电Es的方法：逐渐降低Es，直到充电电流Ic略大于0。当Es 高于3.6V时，Rs为100Ω；Es低于3.6V时，更换Rs为1Ω；Es降低到1.1V以下时，更换Rs为0.1Ω。然后继续降低Es，直到满足要求。 2．测试自动启动充电功能的方法：从0开始逐渐升高Es，Rs为0.1Ω；当Es 升高到高于1.1V时，更换Rs为1Ω。然后继续升高Es，直到满足要求。

飞思卡尔运用JMP提升半导体良率

ＬＵＴＩＯＮ▲嵌入式技术飞思卡尔运用耶江Ｐ提升半导体良率ＳＡＳｌｎｓｔｉｔｕｔｅＩｔｉｃ飞思卡尔（Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ）是全球著名的微控制器、射频半导体、模块与混合信号电路、软件技术及相关管理解决方案的供应商，其前身是拥有５０多年历史的摩托罗拉半导体部门，其主要客户来自于汽车、消费电子、工业品、网络和无线应用市场的１０，０００多家企业。公司拥有专利５，９００多项，２００７年的营业收入达Ｎ５７亿美元，在全球３０多个国家拥有２４，０００多名员工，其中包括中国天津的组装测试厂和北京、上海、苏州的三个设计、研发和支持中心。六西格玛统计分析软件ＪＭＰ是ＳＡＳ公司的卓越绩效统计发现引擎，应用范围包括业务可视化、数据发现、六西格玛和持续改进（可视化六西格玛、质量管理、流程优化）、研发及创新、试验设计ＤＯＥ等，客户遍及半导体、机械、化工、制药、金融、汽车、钢铁、航空航天等各个行业。半导体产品的典型宏观流程图飞思卡尔所在的半导体设计和制造行业是一个非常特殊的高科技行业，工艺流程十分复杂。其间，来白化学、光学、机械、电子和空间等多方面的因素交织在一起，共同影响着最终产品的质量和流程的效率（参见下图）。而且，半导体对加工精度的要求也非常苛刻，这里点，从我们常见的电路板的复杂连线上就可以体会到，半导体产品的测量尺度不是以毫米为单位的，而是以纳米为单位的（１毫米＝１００００００纳米）！所幸的是，在半导体的生产过程中，成千上万的测量数据被同步记录下来，为我们的分析和工艺改进工作奠定了基础。对每一家半导体企业而言，要想在这个竞争日趋白热化的市场上生存并发展，必须提高并控制产品的良率Ｙｉｅｌｄ，而且要“用最快的速度做出最准确的改善反应”。因为半导体产品的价值很大程度上取决于研发生产过程中所采用的技术，而这些技术的价值往往随着时间的推移而迅速贬值。因此，一旦出现良率下降的质量问题，谁能够最快地发现关键因素并加以纠正，谁就能最快地转危为安，最早地向市场大规模供应成熟产品，获得最大的利润。飞思卡尔在“良率提升ＹｉｅｌｄＥｎｈａｎｃｅｍｅｎｔ”领域拥有丰富的成功经验，主要工作可以概括为三步曲：１获取数据２分析数据３展示数据 “获取数据”的概念不难理解，很多半导体企业在早期的信息化建设、ＥＲＰ项目、ＭＥＳ项目中都已初获成功，为获取数据创建了良好的条件。难就难在后面的“分析数据”和“展示数据” 上，国内的一些半导体企业在这方面明显缺乏经验。飞思卡尔在这方面使用的工具是专业统计分析软件ＪＭＰ。半导体行业的工程师整天要和数据打交道，飞思卡尔内部的几位既懂专业又懂统计的资深专家发挥ＪＭＰ使用简单、功能强大、可视化效果好的优势，让ＪＭＰ成为了飞思卡尔良率提升的关键武器之一。例如，飞思卡尔的工程十分用半导体行业中常见的晶圆图ＷａｆｅｒＰｌｏｔ来初步分析晶圆的缺陷，以下两个图形就是运用ＪＭＰ软件绘制而成的。第一张图显示的是单个晶圆的质量特征，并配有帕累托图ＰａｒｅｔｏＰｌｏｔＪ畏示芯片的良率状况和各万方数据

飞思卡尔智能车电机资料上课讲义

3.1.6驱动电机介绍驱动电机采用直流伺服电机，我们在此选用的是RS-380SH型号的伺服电机，这是因为直流伺服电机具有优良的速度控制性能，它输出较大的转矩，直接拖动负载运行，同时它又受控制信号的直接控制进行转速调节。在很多方面有优越性，具体来说，它具有以下优点: (1)具有较大的转矩，以克服传动装置的摩擦转矩和负载转矩。 (2)调速范围宽，高精度，机械特性及调节特性线性好，且运行速度平稳。 (3)具有快速响应能力，可以适应复杂的速度变化。 (4)电机的负载特性硬，有较大的过载能力，确保运行速度不受负载冲击的影响。 (5)可以长时间地处于停转状态而不会烧毁电机，一般电机不能长时间运行于停转状态，电机长时间停转时，稳定温升不超过允许值时输出的最大堵转转矩称为连续堵转转矩，相应的电枢电流为连续堵转电流。图3.1为该伺服电机的结构图。图3.2是此伺服电机的性能曲线。图3.1 伺服电机的结构图

图3.2 伺服电机的性能曲线 3.1.7 舵机介绍舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。一般舵机的控制要求如图3.3所示。图3.4为舵机的控制线。图3.3 舵机控制要求

第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛之技术报告

第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：北京科技大学队伍名称：北京科技大学CCD一队参赛队员：张鹏徐怡任亚楠带队教师：刘立马飞

关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：

摘要本智能车系统设计以MC9S12DG128微控制器为核心，通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，使用比较器对图像进行二值化处理，用光电编码器检测模型车的速度并使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速度和可靠性，对比了各种方案的优缺点，使用Labview仿真平台进行了大量底层和上层测试。实验结果表明，系统设计方案可行。关键词：MC9S12DG128，CMOS摄像头，PID，无线通讯

ABSTRACT In this paper we will demonstrate a smart car system based on the micro-controller unit MC9S12DG128.The micro-controller use a CMOS image sensor to obtain lane image information, then adjusts the model car`s moving position and direction. An inferred sensor measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust, the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor.So,we complete the closed-loop control to the speed and direction. In order to increase the speed and the reliability of the car, the advantage and disadvantage of the different schemes are compared, and a great number of the bottom layer and the upper layer tests are carried on combined with the Labview simulation platform.The result of tests indicates that the design scheme of system is available. KEYWORDS: MC9S12DG128，CMOS image sensor，PID

中鸿TPMS采用英飞凌和飞思卡尔TPMS轮胎压力传感器芯片

安徽中鸿电子科技有限公司是安徽最大的TPMS胎压监测系统供应商，公司所有TPMS芯片都是进口德国英飞凌和美国飞思卡尔最新的芯片，长期专注汽车轮胎安全，中鸿为您的幸福家庭保驾护航. 飞思卡尔TPMS芯片:是飞思卡尔半导体(Freescale Semiconductor)公司生产的，它是全球领先的半导体公司，全球总部位于美国德州的奥斯汀市。专注于嵌入式处理解决方案。飞思卡尔面向汽车、网络、工业和消费电子市场，提供的技术包括微处理器、微控制器、传感器、模拟集成电路和连接。飞思卡尔的一些主要应用和终端市场包括汽车安全、混合动力和全电动汽车、下一代无线基础设施、智能能源管理、便携式医疗器件、消费电器以及智能移动器件等。在全世界拥有多家设计、研发、制造和销售机构。Gregg Lowe是总裁兼CEO，该公司在纽约证券交易所股票代码(NYSE)：FSL，在2013年投入了7.55亿美元的研发经费，占全年净销售额的18%。2015年2月，飞思卡尔与NXP达成合并协议，合并后整体市值400 亿美金。据美国国家公路交通安全管理局统计，每年因为轮胎漏气或爆裂导致的交通事故约为23000件，死亡事故为535件。TPMS由于能提供可靠的轮胎充气状态监测，可有助于预防事故的发生。此外，如果能保证轮胎充气正常，还有助于提高燃油经济性，降低排放。目前世界许多国家和地区，例如美国、欧盟、中国、日本及台湾地区等已经开始要求新生产的车辆必须安装TPMS系统。飞思卡尔的FXTH87 Xtrinsic系列胎压监测传感器（TPMS）高度集成了市场上尺寸最小7 x 7 mm的封装，比飞思卡尔前一代QFN 9 x 9 mm封装尺寸还要少40%。它还可以提供最低的功耗（9 mA Idd）、最大的客户存储器规格（8 kB）与独一无二的双轴加速度传感器架构。飞思卡尔的TPMS解决方案集成了8位微控制器（MCU）、压力传感器、XZ-轴或Z-轴加速度传感器和射频发射器。 FXTH87特点： * QFN 7 x 7 x 2.2 mm封装，带有用于检查的可见焊点 * 100–450 kPa和100–900 kPa压力范围 * Z轴或XZ轴加速度传感器 * 支持加速度传感器标准/精度公差 * 低功耗唤醒定时器和LFO驱动的周期性复位 * 用于降低功耗的专用状态机 * 8位MCU/S08内核，配备SIM、中断和调试/监控器 * 512字节RAM/16k闪存（8k用于飞思卡尔库，8k用于应用） * 内置315/434 MHz射频发射器 * 内置125 kHz LF接收器 * 6个多用途通用IO引脚（包括两个A/D输入）英飞凌TPMS 芯片英飞凌科技公司于1999年4月1日在德国慕尼黑正式成立，是全球领先的半导体公司之一。其前身是西门子集团的半导体部门，于1999年独立，2000年上市。其中文名称为亿恒科技，2002年后更名为英飞凌科技。

飞思卡尔智能车竞赛新手入门建议

每年都会有很多新人怀着满腔热情来做智能车，但其中的很多人很快就被耗光了热情和耐心而放弃。很多新人都不知道如何入手，总有些有劲无处使的感觉，觉得自己什么都不会，却又不知道该干什么。新人中存在的主要问题我总结了以下几点： l缺乏自信，有畏难情绪作为新人，一切都是新的。没有设计过电路，没有接触过单片机，几乎什么都不会。有些新人听了两次课，看了两篇技术报告，就发现无数不懂不会的东西，于是热情在消退，信心在减弱。这些都是放弃的前兆。殊不知，高手都是从新人过来的，没有谁天生什么都会做。一件事件，如果还没开始做，就自己否定自己，认为自己做不到，那么肯定是做不到的。 l习惯了被动接收知识，丧失了主动学习的能力。现在的学生大多从小习惯了被灌输知识，只学老师教的，只学老师考的。殊不知一旦走向社会，将不再有老师来教，不再有应付不完的考试。做智能车和传统的教学不同，学生将从被动学习的地位转变为主动学习。就算有指导老师，有指导的学长，但也都处于被动地位，往往都不会主动来教。有的学生一开始就没有转变思想，还希望就像实验课一样，老师安排好步骤1，2，3……，然后自己按照老师安排好的步骤按部就班的完成。这样的学生，往往都丧失了提出问题和分析问题的能力，只是一个应付考试的机器。要知道，解决问题的第一步是提出问题，如果总等着别人来教，那么问题永远会挡在你面前。 l缺乏团队精神和合作意识智能车比赛是以团队的形式参赛，只依靠个人能力单兵作战就能取得好成绩的是很少很少的。当今社会，任何人的成功都离不开身后的团队的支撑。智能车是一个很复杂的系统，电路、机械、传感器、单片机、底层驱动、控制算法……。如果所有的任务都是一个人去完成，固然锻炼了自己，但想做的很好却很不现实。很多新人，来到实验室，来到一个陌生的环境和团队，连向学长请教，和同学交流的勇气都没有，又如何融入团队呢。除了要主动融入团队，还要培养自己的团队意识。团队精神往往表现为一种责任感，如果团队遇到问题，每个人都只顾自己，出了错误，不想着解决问题，而是互相推诿埋怨。这样的团队，肯定是无法取得好成绩的。 l缺乏耐心和细心的精神其实把一件事做好很简单，细心加上耐心。不细心就想不到，没有耐心，即使想到了也做不到。做事怕麻烦，将就，说白了就是惰性在作祟。明明可以把支架做的更轻更漂亮，明明可以把程序写的更简洁，明明可以把电路设计得更完善……。其实，每个人都有很大潜力，如果不逼自己一次，你永远不知道自己的潜力有多

飞思卡尔项目书

飞思卡尔智能车比赛项目参赛时间：2011.7.16 — 2011.7.20 赛前准备时间：2010.7 ---2011.7 飞思卡尔智能车比赛简介：为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文，附件1)，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。该竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，力求向健康、普及、持续的方向发展。该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文）。全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛。竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。每届比赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、电磁组、创意组等多个赛题组别。每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。全国大学生智能汽车竞赛组织运行模式贯彻“政府倡导、专家主办、学生主体、社会参与”的16字方针，充分调动各方面参与的积极性。全国大学生智能汽车竞赛一般在每年的10月份公布次年竞赛的题目和组织方式，并开始接受报名，次年的3月份进行相关技术培训，7月份进行分赛区竞赛，8月份进行全国总决赛。飞思卡尔智能车比赛技术要求：

飞思卡尔第一张

3.1 实验一 I/O口输入输出实验 4.实验原理如图3-1所示，将PTB6设置为输出端口后，若向PTB6写高电平时，LED灯不亮，若写低电平，则LED亮。PTA2设置为输入端口后，在按键SW未按下时，读PTA2始终为高电平，只有在按键SW按下时，读PTA2时才得到低电平。图3-1 LED灯与按键控制电路原理图 5.实验内容 ⑴结合开发板电路图，用跳线夹连接对应LED引脚。即LED1、LED2分别与PTB6、PTB7相连接。将PTB 口定义为输出接口。对端口写0即可点亮LED灯。单步运行观察实验现象。 ⑵结合开发板电路图，用跳线夹再将开发板上的按键SW1、SW2连到PTA2。将PTA口定义为输入口，将PTB口定义为输出口。按下SW1时点亮LED1、LED2。按下SW2时熄灭LED1、LED2。 6.参考程序 ⑴直接点亮LED灯，其参考程序如下。 C语言程序： #include #include "derivative.h" /* 头文件 */ void main(void) { PTBDD=0xff; /*定义PTB口为输出口 */ PTBD=0xff; /*输出高电平，LED灯灭*/ PTBD=0x00; /*PTB口输出低电平，即PTB6、PTB7输出低电平 */

for(;;) { __RESET_WATCHDOG(); /* 清看门狗 */ } /* 死循环 */ } 汇编程序（加粗部分为所需添加的程序代码）： ;******************************************************************* ;* This stationery serves as the framework for a user application. * ;* For a more comprehensive program that demonstrates the more * ;* advanced functionality of this processor, please see the * ;* demonstration applications, located in the examples * ;* subdirectory of the "Freescale CodeWarrior for HC08" program * ;* directory. * ;******************************************************************* ; Include derivative-specific definitions INCLUDE 'derivative.inc' ; ; export symbols ; XDEF _Startup ABSENTRY _Startup ; ; variable/data section ; ORG RAMStart ; Insert your data definition here ExampleVar: DS.B 1 ; ; code section ; ORG ROMStart _Startup: LDHX #RAMEnd+1 ; initialize the stack pointer TXS CLI ; enable interrupts mainLoop: ; Insert your code here MOV #$FF,PTBDD; 端口方向寄存器初始化为输出 MOV #$FF,PTBD; 输出高点平，LED灯灭 MOV #$00,PTBD; 输出低电平，LED灯亮 NOP

飞思卡尔加速度传感器资料AN4074 MMA8451Q Auto-Wake Sleep

? 2010, 2012 Freescale Semiconductor, Inc. All rights reserved. Document Number: AN4074 Rev 1, 03/2012 Freescale Semiconductor Application Note Auto-Wake/Sleep Using the MMA8451, 2, 3Q by: Kimberly Tuck Applications Engineer 1.0Introduction Accelerometers are commonly used in hand-held electronics and/or battery operated electronic devices. Consumption of current in the entire system is a critical feature of the product design. Users do not want to be inconvenienced by continually recharging or changing out batteries. When designing in the accelerometer, battery power usage is often a critical feature which concerns many designers. Therefore, current consumption of the sensor as well as of the entire system should be paramount design considerations. If the system processor is used often only for processing data from the accelerometer, then it is ideal to embed the intelligence in the sensor to avoid burdening the system processor from running continually. The flexibility of embedded interrupt driven functions and selectable data rates with trade-offs for resolution, response time, and current are the types of intelligent features in the MMA8451, 2, 3Q.This application note will explain the following:?The Auto-Wake/Sleep feature ?Description of the configuration procedure with example register settings and code. 1.1Key Words Accelerometer, Output Data Rate (ODR), Current, Standby Current, Power Down Mode Current, Low Power Mode, Noise, Auto-Wake/Sleep, Sleep Timer, Sensor. TABLE OF CONTENTS 1.0 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11.1 Key Words . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11.2 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 2.0 MMA8451, 2, 3Q Consumer 3-axis Accelerometer 3 by 3 by 1 mm. . . . .22.1 Output Data, Sample Rates and Dynamic Ranges of all Three Products . . .22.1.1 MMA8451Q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22.1.2 MMA8452Q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22.1.3 MMA8453Q Note: No HPF Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 3.0 Configuring the MMA8451, 2, 3Q into Auto-Wake/Sleep Mode . . . . . . . .33.1 Set the Sleep Enable Bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43.2 Set the Sleep Mode and Wake Mode Oversampling Mode. . . . . . . . . . . . . . .43.3 Configure the Sleep Sample Rate and Wake Sample Rate . . . . . . . . . . . . . .53.4 Set the Timeout Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53.5 Enable the Interrupts to be used in the System and Route to INT1 or INT2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63.6 Enable the Interrupt Sources that Wake the Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64.0 Example Configuration for the Auto-Wake/Sleep Function. . . . . . . . . . .7Table 14.Registers used for Auto-Wake/Sleep Functionality . . . . . . . . . . . . . . . .74.1 Example Procedure for Configuring the Auto-Wake/Sleep Function Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8

飞思卡尔智能车舵机控制

智能车的制作中,看经验来说,舵机的控制是个关键.相比驱动电机的调速,舵机的控制对于智能车的整体速度来说要重要的多. PID算法是个经典的算法,一定要将舵机的PID调好,这样来说即使不进行驱动电机的调速(匀速),也能跑出一个很好的成绩. 机械方面: 从我们的测试上来看,舵机的力矩比较大,完全足以驱动前轮的转向.因此舵机的相应速度就成了关键.怎么增加舵机的响应速度呢?更改舵机的电路?不行,组委会不允许.一个非常有效的办法是更改舵机连接件的长度.我们来看看示意图: 从上图我们能看到,当舵机转动时,左右轮子就发生偏转.很明显,连接件长度增加,就会使舵机转动更小的转角而达到同样的效果.舵机的特点是转动一定的角度需要一定的时间.不如说(只是比喻,没有数据),舵机转动10度需要2ms,那么要使轮子转动同样的角度,增长连接件后就只需要转动5度,那么时间是1ms,就能反应更快了.据经验,这个舵机的连接件还有必要修改.大约增长0.5倍~2倍. 在今年中,有人使用了两个舵机分别控制两个轮子.想法很好.但今年不允许使用了.

接下来就是软件上面的问题了. 这里的软件问题不单单是软件上的问题,因为我们要牵涉到传感器的布局问题.其实,没有人说自己的传感器布局是最好的,但是肯定有最适合你的算法的.比如说,常规的传感器布局是如下图: 这里好像说到了传感器,我们只是略微的一提.上图只是个示意图,意思就是在中心的地方传感器比较的密集,在两边的地方传感器比较的稀疏.这样做是有好处的,大家看车辆在行驶到转弯处的情况: 相信看到这里，大家应该是一目了然了，在转弯的时候，车是偏离跑道的，所以两边比较稀疏还是比较科学的，关于这个，我们将在传感器中在仔细讨论。在说到接下来的舵机的控制问题，方法比较的多，有人是根据传感器的状态,运用查表法差出舵机应该的转角,这个做法简单,而且具有较好的滤波"效果",能够将错误的传感器状态滤掉;还有人根据计算出来的传感器的中心点(比

飞思卡尔汽车芯片

飞思卡尔推出业界最强大的汽车动力总成系统微控制器 2011-10-14 18:05:18 来源：与非网关键字：飞思卡尔Qorivva MCU 动力总成控制系统 2011年10月12日-德国巴登（2011汽车电子系统展览会）–汽车厂商继续通过新的汽车设计将业界标准提升至新高度，通过交付具有更高燃油经济性和更低排放的汽车满足消费者的期望和政府的法规要求。高性能微控制器（MCU）在环保汽车设计领域扮演着重要角色，飞思卡尔半导体（NYSE:FSL）日前宣布推出强大的多核心汽车MCU系列中的第一款产品，帮助汽车设计者更加轻松地提高引擎效率并降低排放污染。飞思卡尔新推出的多核心Qorivva 32位MPC5676R MCU在Power Architecture?技术的基础上构建，与上一代单核心MPC5566 MCU相比，性能提高了四倍、内存空间提高了一倍、并提供了更多功能。MPC5676R的多种优势允许全球汽车厂商在单一控制器中融合多种尖端技术，例如直喷、涡轮增压和有线系统全驱动。飞思卡尔负责汽车MCU业务副总裁Ray Cornyn表示，“飞思卡尔充分了解帮助汽车厂商生产更加环保、燃油效率更高的汽车所需的关键技术及其重要性，长期以来我们一直与汽车行业合作，共同开发可以满足其最新一代设计需求的解决方案。在动力总成领域，我们的目标是生产最强大、最灵活的MCU，它可以同时管理最新引擎的所有复杂控制任务，为设计者提供了降低系统复杂性所需的工具和软件平台。” 90纳米双核心MPC5676R MCU配备了： ? 6 MB片上闪存 ?384 KB片上RAM ?三个高性能增强型时序处理器单元（eTPU）