飞思卡尔第十届成绩
第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛
全国总决赛成绩公告
第十届全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛于2015年8月26日至29日在山东大学举行。共有132所学校、224支队伍参加比赛。其中，摄像头组65支，光电组66支，电磁组65支，创意赛23支，表演队伍4支，特邀队伍1支。共计参赛同学758人，指导教师423人。
经过三天的现场环境适应、预赛和决赛，本届总决赛最终决出竞速赛一等奖和二等奖、创意赛一等奖和二等奖、技术方案赛一等奖等奖项。同时，竞赛组委会在闭幕式上颁发了竞赛组织贡献奖。
现将本届竞赛的各奖项和参赛队伍的成绩公告如下。
一、创意赛获奖名单
学校 队名 等级
1.北京科技大学 北京科技大学创意组 一等奖
2.东南大学 SEU 一等奖
3.江汉大学 智能单车 一等奖
4.西北工业大学 鱼鹰队 一等奖
5.安徽工业大学 凤凰 一等奖
6.哈尔滨工业大学 蓝鳍鲨 一等奖
7.同济大学 益驰队 二等奖
8.哈尔滨工程大学 冰城穿行者 二等奖
9.华中科技大学 华中科技大学创意队 二等奖
10.五邑大学 邑大五人组 二等奖
11.武汉科技大学 首安队 二等奖
12.北京邮电大学 螺旋桨 二等奖
13.上海应用技术学院 SIT ‐ 创意队 二等奖
14.广东技术师范学院 暴风陀螺 二等奖
15.湖北第二师范学院 灵狐老二 二等奖
16.太原理工大学 晋豹创意一队 二等奖
17.江苏大学 一江队 二等奖
二、技术方案赛一等奖（最佳技术方案奖）获奖名单：
1. 太原理工大学 晋豹一队
2. 哈尔滨工业大学 Eclipse
3. 哈尔滨工业大学 Binary Star
4. 山东大学 风火雷音
三、组织贡献奖获奖名单
1. 大连海事大学 东北赛区承办学校
2. 北京工业大学 华北赛区承办学校
3. 常熟理工学院 华东赛区承办学校
4. 厦门大学 华南赛区承办学校
5. 长安大学 西部赛区承办学校
6. 安徽财经大学 安徽省赛区承办学校
7. 山东科技大学 山东省赛区承办学校
8. 嘉兴学院 浙江省赛区承办学校
9. 山东大学 全国总决赛承办学校
四、竞速赛获奖名单
1. 摄像头组（按成绩排序）
序号学校名称队伍名称奖项1厦门大学南强至善队一等奖
2 北京科技大学北京科技大学摄像头组一队一等奖
3山东大学风火雷音队一等奖 4华中科技大学华中科技大学摄像头一队一等奖 5西南交通大学 Flappy Car一等奖 6武汉大学珞珈飞车党一等奖 7西安交通大学思源一等奖 8浙江工业大学浙工大银江龙卷风队一等奖 9电子科技大学小行星一等奖 10杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工摄像头1队一等奖 11华北理工大学摄像头1队一等奖 12燕山大学yanyue一等奖 13同济大学黄渡理工一等奖 14四川工商学院川成猎影一队一等奖 15湖北工业大学蓝电十二队一等奖 16重庆大学摄摄摄像头头8888一等奖 17杭州电子科技大学杭电摄像头一队一等奖 18中国地质大学（武汉）地大乘风队一等奖 19南京师范大学先驱者一等奖 20东北大学秦皇岛分校东秦摄像头二队一等奖 21太原理工大学晋豹三队二等奖 22中南民族大学奔跑的兔子二等奖 23上海交通大学CyberBolt二等奖 24湖北第二师范学院飞凡9队二等奖 25北京理工大学飞鱼二等奖 26国防科技大学摄像铁军二师二等奖 27华北电力大学（保定）华北电力大学摄像头一队二等奖
28上海工程技术大学SUES#二等奖 29常熟理工学院闪电五队二等奖 30河海大学常州校区物联网海风队二等奖 31北京邮电大学斯多葛二等奖 32惠州学院神坑队二等奖 33中北大学蓝色太行一队二等奖 34南通大学e芯一队二等奖 35西南科技大学西科三队二等奖 36乐山师范学院乐师逐飞科技5队二等奖 37嘉兴学院文杰二队二等奖 38南昌大学mouse二等奖 39大连理工大学骆驼&耗子二等奖 40中国计量学院赛博‐1二等奖 41成都学院成大摄像头一队二等奖 42黄山学院龙卷风二等奖 43军事交通学院军交猛士二等奖 44东北林业大学东林蓝焰二等奖 45武汉工商学院风火队二等奖 46广州大学华软软件学院华软电子二队二等奖 47南京信息工程大学Freedom二等奖 48东北大学FOne二等奖 49北京交通大学海滨学院海滨枭龙二等奖 50湖南大学睿思二队二等奖 51大连民族大学DLNU_SOUL二等奖 52安徽工业大学无限火力二等奖
53 大连大学电光二等奖
54 德州学院野马二等奖
55 山东理工大学山鹰二等奖
56 烟台大学文经学院阶跃二等奖
57 南京理工大学紫金学院摄像头一组二等奖
58 沈阳化工大学幻影队二等奖
59 合肥工业大学鹰隼3号二等奖
60 山东大学（威海）I‐speed二等奖
61 中国海洋大学666二等奖
62 安徽大学AtomicBomb二等奖
63 内蒙古大学内蒙古大学摄像头一队二等奖
64 安徽科技学院摄像头一队二等奖
65 安徽工程大学MASK二等奖
2. 光电组（按成绩排序）
序号学校名称队伍名称奖项1重庆大学不慢队一等奖
2中南大学比亚迪牡羊座2015一等奖 3北京科技大学北京科技大学光电组一队一等奖 4哈尔滨工业大学Eclipse一等奖 5南京师范大学阿尔法一等奖 6杭州电子科技大学杭电光电一队一等奖 7大连海事大学逆袭二号一等奖 8厦门大学嘉庚学院凌云队一等奖 9山东大学电动拖拉机一等奖 10成都学院成大光电一队一等奖 11武汉大学影武者一等奖 12华北理工大学光电1队一等奖 13西南交通大学Simple2.0一等奖 14东北大学秦皇岛分校东秦光电一队一等奖 15北京理工大学飞思的卡车一等奖 16陕西理工学院陕理工光电1队一等奖 17安徽工业大学主旋律一等奖 18惠州学院阆苑魅影一等奖 19大连理工大学Mobius一等奖 20长安大学长安大学光电二队一等奖 21哈尔滨工程大学极品飞车二号二等奖 22中国海洋大学海色二等奖 23大连东软信息学院光速蜗牛二等奖 24杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工光电1队二等奖 25南昌大学Terminator二等奖 26山东科技大学猫老大二等奖 27山东理工大学Beyond队二等奖 28燕山大学yanming二等奖 29中国计量学院赛博‐6二等奖 30武汉理工大学枭龙队二等奖 31中国石油大学（华东）旋风冲锋二等奖 32河南大学奔跑吧二等奖 33福州大学LINK队二等奖 34上海第二工业大学闪光二等奖 35昆明理工大学追梦先生二等奖 36天津大学天津大学光电一队二等奖 37合肥工业大学光轮003二等奖 38湖南科技大学湖科追梦二队二等奖 39常熟理工学院闪电一队二等奖 40厦门大学南强至远队二等奖 41唐山师范学院暗影队二等奖 42中南民族大学零零柒二等奖 43黄山学院蛮王号二等奖
44南通大学exin3队二等奖 45安徽工程大学艳艳队二等奖 46烟台大学Beyond二等奖 47长春大学SuperSakura二等奖 48东北林业大学东林驰睿二等奖 49华东交通大学滑板鞋二等奖
50 中国石油大学胜利学院1队二等奖
51 天津工业大学光电平衡一队二等奖
52 浙江万里学院万里光电1队二等奖
53 中北大学红色太行光电一队二等奖
54 阜阳师范学院信息工程学院2015冲锋1队二等奖
55 集美大学诚毅学院星翼队二等奖
56 江苏师范大学江苏师范大学直立组二等奖
57 河海大学常州校区物联网蜂鸟队二等奖
58 北京航空航天大学神州二队二等奖
3. 电磁组（按成绩排序）
序号 学校名称 队伍名称 奖项
1 北京科技大学 北京科技大学电磁组一队 一等奖
2 天津大学 天津大学电磁一队 一等奖
3 中南民族大学 中南民大电磁一队 一等奖
4 合肥工业大学 磁电一队 一等奖
5 广东技术师范学院 广师一队 一等奖
6 厦门理工学院 小灶队 一等奖
7 武汉理工大学 蜗牛队 一等奖
8 浙江工业大学 浙工大银江红领巾队 一等奖
9 四川工商学院 川成奔奔 一等奖
10 浙江师范大学 尖峰天云 一等奖
11 东北大学秦皇岛分校 东秦电磁一队 一等奖
12 浙江大学 浙大一队 一等奖
13 厦门大学 南强至诚队 一等奖
14 北京邮电大学 Bubble 一等奖
15 合肥学院 逐梦1队 一等奖
16 太原理工大学 晋豹四队 一等奖
17 惠州学院 天逆七队 一等奖
18 西南交通大学 学长の8023 一等奖
19 常熟理工学院 物电电磁二队 一等奖
20 上海工程技术大学 ProjectB 一等奖
21 山东工商学院 迅雷电磁一队 二等奖
22 哈尔滨工业大学 Binary 二等奖
23 杭州电子科技大学 杭电电磁一队 二等奖
24 乐山师范学院 乐师逐飞科技2队 二等奖
25 长安大学 长安大学电磁六队 二等奖
26中国计量学院 赛博‐2二等奖
27辽宁工程技术大学 幻影 二等奖
28大连海事大学 侠道双车 二等奖
29广西科技大学 电磁一队 二等奖
30集美大学诚毅学院 星望队 二等奖
31安徽工业大学 E‐Dream二等奖
32天津工业大学 电磁二队 二等奖
33安徽财经大学 2015安财电磁四队 二等奖
34成都学院 成大电磁二队 二等奖
35西安交通大学 小飞侠 二等奖
36东南大学 Seu_sieben二等奖
37徐州工程学院 徐工电磁队 二等奖
38安徽大学 电动机 二等奖
39山东科技大学 Breaker二等奖
40青岛理工大学 青岛理工大学电磁一队 二等奖
41武汉科技大学 首安六队 二等奖
42齐鲁工业大学 C116‐12356二等奖
43洛阳理工学院 极速二队 二等奖
44唐山师范学院 远方队 二等奖
45东北林业大学 炫风 二等奖
46湖南科技大学 跃梦二队 二等奖
47扬州大学 狮子王 二等奖
48临沂大学 辉跃一队 二等奖
49石家庄学院 极速战魂 二等奖
50同济大学 Continental二等奖
51北京化工大学 北化电磁二队 二等奖
52中原工学院 冰封极速 二等奖
53大连大学 小蚂蚁 二等奖
54安徽工程大学 胖胖队 二等奖
55哈尔滨工业大学（威海） 工大威海九队 二等奖
56江苏科技大学（张家港） 雄鹰队 二等奖
57山东理工大学 启航 二等奖
58华北科技学院 华科电磁二队 二等奖
五、竞速赛参赛队伍决赛成绩
1. 摄像头组决赛成绩
序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1厦门大学南强至善队22.7331 2北京科技大学北京科技大学摄像头组一队22.9772 3山东大学风火雷音队23.583
4华中科技大学华中科技大学摄像头一队23.8954 5西南交通大学FlappyCar23.9735 6武汉大学珞珈飞车党24.0266 7西安交通大学思源24.0887 8浙江工业大学浙工大银江龙卷风队24.1988 9电子科技大学小行星24.2719
10杭州电子科技大学信息工
程学院杭电信工摄像头1队24.62410
11华北理工大学摄像头1队25.04111 12燕山大学yanyue25.21512 13同济大学黄渡理工25.28713 14四川工商学院川成猎影一队25.9414 15湖北工业大学蓝电十二队26.28215 16重庆大学摄摄摄像头头888812016 17杭州电子科技大学杭电摄像头一队12017 18中国地质大学（武汉）地大乘风队12018 19南京师范大学先驱者12019 20东北大学秦皇岛分校东秦摄像头二队 12020 21太原理工大学晋豹三队12021
22 中南民族大学 奔跑的兔子 120 22
23 上海交通大学 CyberBolt 120 23
24 湖北第二师范学院 飞凡9队 120 24 25北京理工大学飞鱼12025
2. 光电组决赛成绩
序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1重庆大学不慢队28.7061 2中南大学比亚迪牡羊座201529.0512
3北京科技大学北京科技大学光电组一
队
30.783
3
4哈尔滨工业大学Eclipse32.454 5南京师范大学阿尔法32.5445 6杭州电子科技大学杭电光电一队33.0216 7大连海事大学逆袭二号34.9767 8厦门大学嘉庚学院凌云队35.178 9山东大学电动拖拉机35.469 10成都学院成大光电一队35.49210 11武汉大学影武者35.61911 12华北理工大学光电1队37.89712 13西南交通大学Simple2.038.14313 14东北大学秦皇岛分校东秦光电一队39.13614
15北京理工大学飞思的卡车40.05615 16陕西理工学院陕理工光电1队41.4416 17安徽工业大学主旋律12017 18惠州学院阆苑魅影12018 19大连理工大学Mobius12019 20长安大学长安大学光电二队12020 21哈尔滨工程大学极品飞车二号12021
22 中国海洋大学 海色 120 22
23 大连东软信息学院 光速蜗牛 120 23
24 杭州电子科技大学信息工程
学院
杭电信工光电1队 120
24
25南昌大学Terminator12025
3. 电磁组决赛成绩
序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1北京科技大学北京科技大学电磁组一队27.3991 2天津大学天津大学电磁一队27.8452 3中南民族大学中南民大电磁一队28.5973 4合肥工业大学磁电一队29.4094 5广东技术师范学院广师一队29.5385 6厦门理工学院小灶队30.1986 7武汉理工大学蜗牛队30.2327 8浙江工业大学浙工大银江红领巾队30.2498 9四川工商学院川成奔奔30.4359 10浙江师范大学尖峰天云30.44910 11东北大学秦皇岛分校东秦电磁一队30.49511 12浙江大学浙大一队30.49712 13厦门大学南强至诚队30.8513 14北京邮电大学Bubble30.96814 15合肥学院逐梦1队30.97815 16太原理工大学晋豹四队32.15816 17惠州学院天逆七队32.48117 18西南交通大学学长の802332.56718 19常熟理工学院物电电磁二队32.66819 20上海工程技术大学ProjectB33.43420 21山东工商学院迅雷电磁一队34.0221 22哈尔滨工业大学Binary35.8622
23 杭州电子科技大学 杭电电磁一队 300 23
24 乐山师范学院 乐师逐飞科技2队 300 24
六、竞速赛参赛队伍预赛成绩
1. 摄像头组预赛成绩
序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次
1北京科技大学北京科技大学摄像头组
一队
15.722
1
2西安交通大学思源15.8292 3重庆大学摄摄摄像头头888815.9073 4杭州电子科技大学杭电摄像头一队16.1644 5中国地质大学（武汉）地大乘风队16.2035 6电子科技大学小行星16.2566 7厦门大学南强至善队16.3157 8山东大学风火雷音队16.3358 9武汉大学珞珈飞车党16.4169
10华中科技大学华中科技大学摄像头一
队
16.421
10
11浙江工业大学浙工大银江龙卷风队16.53711 12南京师范大学先驱者16.54412 13东北大学秦皇岛分校东秦摄像头二队16.58413 14太原理工大学晋豹三队16.63814 15中南民族大学奔跑的兔子16.8415
16杭州电子科技大学信息工程
学院
杭电信工摄像头1队16.922
16
17上海交通大学CyberBolt17.06717 18湖北第二师范学院飞凡9队17.19518 19燕山大学yanyue17.27619 20西南交通大学FlappyCar17.29320 21四川工商学院川成猎影一队17.33321 22同济大学黄渡理工17.42722 23湖北工业大学蓝电十二队17.47923 24华北理工大学摄像头1队17.5824 25北京理工大学飞鱼17.68425 26国防科技大学摄像铁军二师17.826
27华北电力大学（保定）华北电力大学摄像头一
队
17.877
27
28上海工程技术大学SUES#17.96128 29常熟理工学院闪电五队18.01229 30河海大学常州校区物联网海风队18.02130 31北京邮电大学斯多葛18.07331 32惠州学院神坑队18.13732 33中北大学蓝色太行一队18.28633 34南通大学e芯一队18.29834 35西南科技大学西科三队18.33635
36乐山师范学院乐师逐飞科技5队18.35636 37嘉兴学院文杰二队18.42637 38南昌大学mouse18.57938 39大连理工大学骆驼&耗子18.6439 40中国计量学院赛博‐118.64940 41成都学院成大摄像头一队18.7141 42黄山学院龙卷风18.73842 43军事交通学院军交猛士19.03643 44东北林业大学东林蓝焰19.04244 45武汉工商学院风火队19.09145 46广州大学华软软件学院华软电子二队19.39946 47南京信息工程大学Freedom19.55747 48东北大学FOne19.79348 49北京交通大学海滨学院海滨枭龙20.1349 50湖南大学睿思二队20.22550 51大连民族大学DLNU_SOUL20.2351 52安徽工业大学无限火力20.37752 53大连大学电光20.44253 54德州学院野马20.48354
55 山东理工大学 山鹰 20.488 55
56 烟台大学文经学院 阶跃 21.179 56
57 南京理工大学紫金学院 摄像头一组 21.823 57
58 沈阳化工大学 幻影队 22.045 58
59 合肥工业大学 鹰隼3号 22.098 59
60 山东大学（威海） I‐speed 22.17 60
61 中国海洋大学 666 22.831 61
62 安徽大学 AtomicBomb 23.433 62
63内蒙古大学内蒙古大学摄像头一队23.57663
64 安徽科技学院 摄像头一队 25.501 64
65 安徽工程大学 MASK 26.058 65
2. 光电组预赛成绩
序号学校名称队伍名称比赛成绩
（秒）名次
1重庆大学不慢队19.6471 2中南大学比亚迪牡羊座201521.4182
3北京科技大学北京科技大学光电组一
队22.0353
4杭州电子科技大学杭电光电一队22.1494 5安徽工业大学主旋律22.1645 6南京师范大学阿尔法22.7176
7惠州学院阆苑魅影22.9857 8哈尔滨工业大学Eclipse23.5938 9大连理工大学Mobius23.7699 10长安大学长安大学光电二队23.77510 11哈尔滨工程大学极品飞车二号24.07811 12中国海洋大学海色24.11612 13大连海事大学逆袭二号24.17713 14山东大学电动拖拉机24.4314 15大连东软信息学院光速蜗牛24.44615 16成都学院成大光电一队24.52616 17北京理工大学飞思的卡车24.56917 18武汉大学影武者24.63918
19杭州电子科技大学信息
工程学院杭电信工光电1队24.81619
20厦门大学嘉庚学院凌云队24.8220 21南昌大学Terminator24.92421 22东北大学秦皇岛分校东秦光电一队25.09722 23陕西理工学院陕理工光电1队25.10423 24华北理工大学光电1队25.14124 25西南交通大学Simple2.025.15225 26山东科技大学猫老大25.32726 27山东理工大学Beyond队25.42427 28燕山大学yanming25.4528 29中国计量学院赛博-625.60629 30武汉理工大学枭龙队25.64230 31中国石油大学（华东）旋风冲锋25.68631 32河南大学奔跑吧25.69632 33福州大学LINK队25.74433 34上海第二工业大学闪光25.98334 35昆明理工大学追梦先生26.7535 36天津大学天津大学光电一队26.80836 37合肥工业大学光轮00326.81437 38湖南科技大学湖科追梦二队27.01338 39常熟理工学院闪电一队27.20639 40厦门大学南强至远队27.38540 41唐山师范学院暗影队27.45341 42中南民族大学零零柒27.95642 43黄山学院蛮王号28.10443 44南通大学exin3队28.20944 45安徽工程大学艳艳队28.27445 46烟台大学Beyond28.87946 47长春大学SuperSakura28.89447
48东北林业大学东林驰睿28.9948 49华东交通大学滑板鞋31.4849 50中国石油大学胜利学院1队32.91550 51天津工业大学光电平衡一队33.07451 52浙江万里学院万里光电1队33.46752 53中北大学红色太行光电一队34.41253
54阜阳师范学院信息工程
学院2015冲锋1队36.00854
55 集美大学诚毅学院星翼队36.58455
56 江苏师范大学江苏师范大学直立组37.90156
57 河海大学常州校区物联网蜂鸟队41.03657
58 北京航空航天大学神州二队41.09758
59 电子科技大学Trinity12059
60 武汉科技大学首安一队12060 61太原理工大学 晋豹二队 120 61
62合肥工业大学（宣城校
区） 沸羊羊 120 62
63浙江大学 浙大六队 120 63 64北京工业大学 纽伊斯特 120 64 65中国矿业大学徐海学院 徐海光电二队 120 65
66 上海交通大学 CyberDuck 120 66
3. 电磁组预赛成绩
序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1天津大学天津大学电磁一队19.781
2北京科技大学北京科技大学电磁组一
队
19.971
2
3重庆大学电磁组0队20.4143 4广东技术师范学院广师一队20.8324 5中南民族大学中南民大电磁一队20.855 6杭州电子科技大学杭电电磁一队20.9976 7合肥工业大学磁电一队21.0547 8浙江工业大学浙工大银江红领巾队21.2648 9东北大学秦皇岛分校东秦电磁一队21.7989 10浙江大学浙大一队21.8710 11厦门大学南强至诚队22.03411 12北京邮电大学Bubble22.31312 13西南交通大学学长の802322.3813 14四川工商学院川成奔奔22.42314 15合肥学院逐梦1队22.44215 16惠州学院天逆七队22.48516 17浙江师范大学尖峰天云22.61917
18武汉理工大学蜗牛队22.7218 19山东工商学院迅雷电磁一队22.76119 20上海工程技术大学ProjectB22.80720 21厦门理工学院小灶队22.95721 22常熟理工学院物电电磁二队23.13322 23哈尔滨工业大学Binary23.2723 24太原理工大学晋豹四队23.31524 25乐山师范学院乐师逐飞科技2队23.42225 26长安大学长安大学电磁六队23.47126 27中国计量学院赛博‐223.63527 28辽宁工程技术大学幻影23.95428 29大连海事大学侠道双车24.50929 30广西科技大学电磁一队24.66430 31集美大学诚毅学院星望队24.91831 32安徽工业大学E‐Dream25.3932 33天津工业大学电磁二队25.39933 34安徽财经大学2015安财电磁四队25.58134 35成都学院成大电磁二队25.65935 36西安交通大学小飞侠25.73336 37东南大学Seu_sieben26.01337 38徐州工程学院徐工电磁队26.54938 39安徽大学电动机26.58939 40山东科技大学Breaker2740 41青岛理工大学青岛理工大学电磁一队27.49641 42武汉科技大学首安六队27.51842 43齐鲁工业大学C116‐1235627.68743 44洛阳理工学院极速二队27.69344 45唐山师范学院远方队28.13245 46东北林业大学炫风28.45846 47湖南科技大学跃梦二队28.46847 48扬州大学狮子王28.58448 49临沂大学辉跃一队29.02249 50石家庄学院极速战魂29.30550 51同济大学Continental29.8251 52北京化工大学北化电磁二队30.20252 53中原工学院冰封极速30.43953 54大连大学小蚂蚁30.58854 55安徽工程大学胖胖队31.39855
56 哈尔滨工业大学（威海）工大威海九队31.80956
57 江苏科技大学（张家港）雄鹰队32.92257
58 山东理工大学启航32.95458
59 华北科技学院华科电磁二队42.54259
60 湖北工业大学力创二队30060
61 上海应用技术学院 SIT‐电磁一队 300 61
62 长春大学 RUNNINGPIG 300 62
63 吉林大学 爱德九号 300 63
64 西南民族大学 西南民大电磁二队 300 64
65 南京信息工程大学 传送不偷塔 300 65
七、创意赛成绩及排名
1、创意赛决赛成绩
排名学校名称队伍名称决赛成绩（厘米）
1北京科技大学北京科技大学创意组 1.45
2东南大学SEU 6.2
3江汉大学智能单车 6.9
4西北工业大学鱼鹰队8.25
5安徽工业大学凤凰14
6哈尔滨工业大学 蓝鳍鲨 15.28
7同济大学 益驰队 27.2
8华中科技大学 华中科技大学创意队27.5
9五邑大学 邑大五人组 71.5
10哈尔滨工程大学 冰城穿行者 1000
2、创意赛预赛成绩
排序 学校名称队伍名称2场地4场地最好成绩
（cm）
备注
1 北京科技大学 北京科技大学创
意组
0.70.60.6
2 五邑大学邑大五人组0.614.50.6 球
3 哈尔滨工业大
学 蓝鳍鲨1 4.21
4 西北工业大学 鱼鹰队 6.2
5 1.1 1.1
5 东南大学SEU 1.67 4.7 1.67
6 安徽工业大学 凤凰 2 6.82
7 江汉大学智能单车 3.57 6.3 3.57
8 华中科技大学 华中科技大学创
意队
5.110.9 5.1
9 哈尔滨工程大
学
冰城穿行者13.642.813.6 球
10 同济大学益驰队15.343.715.3
11 武汉科技大学 首安队17.4109.517.4 球
12 北京邮电大学 螺旋桨29.22121
13 上海应用技术
学院 SIT ‐ 创意队48.32323
14 广东技术师范
学院
暴风陀螺65.540.940.9
15 湖北第二师范
学院
灵狐老二30085.985.9
16 太原理工大学 晋豹创意一队10000196.6196.6
17 江苏大学一江队530500500 球
18 华南师范大学 深蓝色工程师参加了预
赛未完赛 球
18 上海交通大学 Cyber 思源致远参加了预
赛未完赛 球
全国大学生智能汽车竞赛秘书处
2015‐9‐4
飞思卡尔智能汽车设计技术报告
第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学校：武汉科技大学队 伍名称：首安二队参赛 队员：韦天 肖杨吴光星带队 教师：章政 0敏
I
关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：
II
目录 第一章引言 (1) 1.1 概述 (1) 1.2 内容分布 (1) 第二章系统总体设计 (2) 2.1 设计概述 (3) 2.2 控制芯片的选择 (3) 2.3 线性 CCD 检测的基本原理 (3) 2.3 系统结极 (5) 第三章机械系统设计 (7) 3.1 底盘加固 (7) 3.2 轮胎处理 (7) 3.3 四轮定位 (8) 3.4 差速器的调整 (12) 3.5 舵机的安装 (13) 3.6 保护杆的安装 (15) 3.7 CCD的安装 (16) 3.8 编码器的安装 (17) 3.9 检测起跑线光电管及加速度计陀螺仪的安装 (18) 第四章硬件系统设计 (19) 4.1 最小系统版 (20) 4.2 电源模块 (21) 4.3 CCD模块 (22) 4.4 驱动桥模块 (23) 4.5 车身姿态检测模块 (24) 4.7 测速模块 (24) 4.8 OLED液晶屏及按键、拨码 (25) 第5章程序设计 (27)
飞思卡尔锁相环
备战飞思卡尔智能车大赛.开始模块总结. 锁相环设置. 公式: PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1), fbus=PLLCLK/2 void INIT_PLL(void) { CLKSEL &= 0x7f; //选用外部时钟.准备设置锁相环 PLLCTL &= 0x8F; //禁止锁相环 SYNR = 0xc9; //设置SYNR REFDV = 0x81; //设置REFDV PLLCTL |=0x70; //锁相环使能 asm NOP; asm NOP; //两个机器周期缓冲时间 while(!(CRGFLG&0x08)); //等待锁相环锁定 CLKSEL |= 0x80; //设置锁相环为时钟源 } 飞思卡尔XS128的PLL锁相环详细设置说明——关于如何提高总线工作频率PLL锁相环就相当于超频 单片机超频的原因和PC机是个一道理。分频的主要原因是外设需要的工作频率往往远低于CPU/MEMORY 这也和PC机南北桥的原理类似。总线频率设置过程 1、禁止总中断 2、寄存器CLKSEL(时钟选择寄存器)的第七位置0 即CLKSEL_PLLSEL=0。选择时钟源为外部晶振OSCCLK(外接晶振频率) 在PLL(锁相环)程序执行前 内部总线频率为OSCCLK/2 3. PLLCTL_PLLON=1 打开PLL 4.设置SYNR 时钟合成寄存器 、REFDV 时钟分频寄存器 、POSTDIV三个寄存器的参数 5、_asm(nop) _asm(nop);加入两条空指令 使锁相环稳定 6、while(!(CRGFLG_LOCK==1));//时钟校正同步 7、CLKSEL_PLLSEL=1; 下面详细说一下频率的计算一、时钟合成寄存器SYNR寄存器结构 VCOFRQ[1:0]控制压控振动器VCO的增益 默认值为00 VCO的频率与VCOFRQ[1:0]对应表
飞思卡尔智能车比赛细则
2016
目录
第十一届竞赛规则导读 参加过往届比赛的队员可以通过下面内容了解第十一届规则主要变化。如果第一次参加比赛，则建议对于本文进行全文阅读。 相对于前几届比赛规则，本届的规则主要变化包括有以下内容： 1.本届比赛新增了比赛组别，详细请参见正文中的图1和第四章的“比赛任务” 中的描述； 2.第十届电磁双车组对应今年的A1组：双车追逐组。其它组别与新组别的对应 关系请参见图2； 3.为了提高车模出界判罚的客观性，规则提出了两种方法：路肩法和感应铁丝 法，详细请见赛道边界判定”； 4.改变了原有的光电计时系统，所有赛题组均采用磁感应方法计时，详细请参 见“计时裁判系统”； 5.取消了第十届的发车灯塔控制的方式； 6.赛道元素进行了简化，详细请参见“赛道元素”； 7.赛道材质仍然为PVC耐磨塑胶地板，但赛题组A2不再需要赛道。 8.对于车模所使用的飞思卡尔公司MCU的种类、数量不再限制。 9.比赛时，每支参赛队伍的赛前准备时间仍然为20分钟，没有现场修车环节。
一、前言 智能车竞赛是从2006开始，由教育部高等教育司委托高等学校自动化类教学指导委员会举办的旨在加强学生实践、创新能力和培养团队精神的一项创意性科技竞赛。至今已经成功举办了十届。在继承和总结前十届比赛实践的基础上，竞赛组委会努力拓展新的竞赛内涵，设计新的竞赛内容，创造新的比赛模式，使得围绕该比赛所产生的竞赛生态环境得到进一步的发展。 为了实现竞赛的“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”的指导思想，竞赛内容设置需要能够面向大学本科阶段的学生和教学内容，同时又能够兼顾当今时代科技发展的新趋势。 第十一届比赛的题目在沿用原来根据车模识别赛道传感器种类进行划分的基础类组别之上，同时增加了以竞赛内容进行划分的提高类组别，并按照“分赛区普及，全国总决赛提高”的方式，将其中一个类别拓展出创意类组别。第十一届比赛的题目各组别分别如下： ●基础类包括B1光电组、B2摄像头组、B3电磁直立组、B4电轨组； ●提高类包括A1双车追逐组、A2信标越野组； ●创意类包括I1 电轨节能组。 图 1 不同组别，不同挑战度 每个组别在选用的车模、赛道识别方法、完成任务等方面存在差别，对于参赛选手不同学科知识和能力要求也不同，制作的挑战度也有较大的区别。相比较而言，
飞思卡尔单片机LED控制例程详解
我的第一个LED程序 准备工作： 硬件：Freescale MC9S08JM60型单片机一块； 软件：集成开发环境codewarrior IDE； 开发板上有两个LED灯，如下图所示： 实验步骤： 1．首先，确保单片机集成开发环境及USBDM驱动正确安装。其中USBDM的安装步骤如下：?假设之前安装过单片机的集成开发环境6.3版本：CW_MCU_V6_3_SE； ?运行USBDM_4_7_0i_Win，这个程序会在c盘的程序文件夹下增加一个目录C:\Program Files\pgo\USBDM 4.7.0，在这个目录下： 1〉C:\ProgramFiles\pgo\USBDM 4.7.0\FlashImages\JMxx下的文件 USBDM_JMxxCLD_V4.sx是下载器的固件文件； 2〉C:\Program Files\pgo\USBDM 4.7.0\USBDM_Drivers\Drivers下有下载器的usb 驱动 所以在插入usb下载器，电脑提示发现新的usb硬件的时候，选择手动指定驱动 安装位置到以上目录即可。 ?运行USBDM_4_7_0i_Win之后，还会在目录： C:\Program Files\Freescale\CodeWarrior for Microcontrollers V6.3\prog\gdi 下增加一些文件，从修改时间上来看，增加了6个文件，这些文件是为了在codewarrior 集成开发环境下对usb下载器的调试、下载的支持。
2．新建一个工程，工程建立过程如下： ?运行单片机集成开发环境codewarrior IDE ?出现如下界面 ●Create New Project ：创建一个新项目工程 ●Load Example Project ：加载一个示例工程 ●Load Previous Project ：加载以前创建过的工程 ●Run Getting started Tutorial：运行CodeWarrior软件帮助文档 ●Start Using CodeWarrior：立刻使用CodeWarrior ?点击Create New project按钮，以创建一个新的工程，出现选择CPU的界面 如下，请选择HCS08/HCS08JM Family/MC9S08JM60，在右边的Connection窗口
基于嵌入式STM32的飞思卡尔智能车设计
摘
要
飞思卡尔智能车大赛是面向全国大学生举办的应用型比赛， 旨在培养创新精 神、协作精神，提高工程实践能力的科技活动。大赛主要是要求小车自主循迹并 在最短时间内走完整个赛道。针对小车所安装传感器的不同，大赛分为光电组、 电磁组和摄像头组。 本文介绍了本院自动化系第一届大学生智能汽车竟赛的智能车系统。 包括总 体方案设计、机械结构设计、硬件电路设计、软件设计以及系统的调试与分析。 机械结构设计部分主要介绍了对车模的改进，以及舵机随动系统的机械结构。硬 件电路设计部分主要介绍了智能车系统的硬件电路设计， 包括原理图和 PCB 设计 智能车系统的软、 硬件结构及其开发流程。该智能车车模采用学校统一提供的飞 思卡尔车模，系统以 STM32F103C8T6 作为整个系统信息处理和控制命令的核心， 使用激光传感器检测道路信息使小车实现自主循迹的功能
关键字：飞思卡尔智能车STM32F103C8T6
激光传感器
第一章 概述
1.1 专业课程设计题目
基于嵌入式 STM32 的飞思卡尔智能车设计
1.2 专业课程设计的目的与内容
1.2.1 目的 让学生运用所学的计算机、传感器、电子电路、自动控制等知识，在老师的 指导下，结合飞思卡尔智能车的设计独立地开展自动化专业的综合设计与实验， 锻炼学生对实际问题的分析和解决能力，提高工程意识，为以后的毕业设计和今 后从事相关工作打下一定的基础。 1.2.2 内容 本次智能车大赛分为光电组和创新做，我们选择光电组小车完成循迹功能。 该智能车车模采用学校统一提供的飞思卡尔车模， 系统以 STM32F103C8T6 作为整 个系统信息处理和控制命令的核心，我们对系统进行了创造性的优化： 其一， 硬件上采用激光传感器的方案， 软件上采用 keil 开发环境进行调试、 算法、弯道预判。 其二，传感器可以随动跟线，提高了检测范围。 其三，独立设计了控制电路板，充分利用 STM32 单片机现有模块进行编程， 同时拨码开关、状态指示灯等方便了算法调试。
1.3 方案的研讨与制定
1.3.1传感器选择方案 方案一：选用红外管作为赛道信息采集传感器。 由于识别赛道主要是识别黑白两种不同的颜色， 而红外对管恰好就能实现区 分黑白的功能，当红外光照在白色KT板上时，由于赛道的漫反射作用，使得一部 分红外光能反射回来， 让接收管接的输出引脚的电压发生变化，通过采集这个电 压的变化情况来区分红外光点的位置情况，以达到区分赛道与底板的作用。 红外管的优点在于价格便宜，耐用；缺点却用很多：1、红外光线在自然环 境中，无论是室内还是室外均比较常见，就使得其抗干扰能力不强，容易受环境 变化的影响。2、调试不方面，由于红外光是不可见光，调试的时候需要采用比 较麻烦的方法来判断光电的位置。3、由于红外管光线的直线性不好，就使得红 外传感器所能准确的判断的最远距离比较小，也就是通常所说的前瞻不够远。
飞思卡尔智能车竞赛新手入门建议
每年都会有很多新人怀着满腔热情来做智能车，但其中的很多人很快就被耗光了热情和耐心而放弃。很多新人都不知道如何入手，总有些有劲无处使的感觉，觉得自己什么都不会，却又不知道该干什么。新人中存在的主要问题我总结了以下几点： l缺乏自信，有畏难情绪 作为新人，一切都是新的。没有设计过电路，没有接触过单片机，几乎什么都不会。有些新人听了两次课，看了两篇技术报告，就发现无数不懂不会的东西，于是热情在消退，信心在减弱。这些都是放弃的前兆。殊不知，高手都是从新人过来的，没有谁天生什么都会做。一件事件，如果还没开始做，就自己否定自己，认为自己做不到，那么肯定是做不到的。 l习惯了被动接收知识，丧失了主动学习的能力。 现在的学生大多从小习惯了被灌输知识，只学老师教的，只学老师考的。殊不知一旦走向社会，将不再有老师来教，不再有应付不完的考试。做智能车和传统的教学不同，学生将从被动学习的地位转变为主动学习。就算有指导老师，有指导的学长，但也都处于被动地位，往往都不会主动来教。有的学生一开始就没有转变思想，还希望就像实验课一样，老师安排好步骤1，2，3……，然后自己按照老师安排好的步骤按部就班的完成。这样的学生，往往都丧失了提出问题和分析问题的能力，只是一个应付考试的机器。要知道，解决问题的第一步是提出问题，如果总等着别人来教，那么问题永远会挡在你面前。 l缺乏团队精神和合作意识 智能车比赛是以团队的形式参赛，只依靠个人能力单兵作战就能取得好成绩的是很少很少的。当今社会，任何人的成功都离不开身后的团队的支撑。智能车是一个很复杂的系统，电路、机械、传感器、单片机、底层驱动、控制算法……。如果所有的任务都是一个人去完成，固然锻炼了自己，但想做的很好却很不现实。很多新人，来到实验室，来到一个陌生的环境和团队，连向学长请教，和同学交流的勇气都没有，又如何融入团队呢。除了要主动融入团队，还要培养自己的团队意识。团队精神往往表现为一种责任感，如果团队遇到问题，每个人都只顾自己，出了错误，不想着解决问题，而是互相推诿埋怨。这样的团队，肯定是无法取得好成绩的。 l缺乏耐心和细心的精神 其实把一件事做好很简单，细心加上耐心。不细心就想不到，没有耐心，即使想到了也做不到。做事怕麻烦，将就，说白了就是惰性在作祟。明明可以把支架做的更轻更漂亮，明明可以把程序写的更简洁，明明可以把电路设计得更完善……。其实，每个人都有很大潜力，如果不逼自己一次，你永远不知道自己的潜力有多
飞思卡尔智能车电机资料
3.1.6驱动电机介绍 驱动电机采用直流伺服电机，我们在此选用的是RS-380SH型号的伺服电机，这是因为直流伺服电机具有优良的速度控制性能，它输出较大的转矩，直接拖动负载运行，同时它又受控制信号的直接控制进行转速调节。在很多方面有优越性，具体来说，它具有以下优点: (1)具有较大的转矩，以克服传动装置的摩擦转矩和负载转矩。 (2)调速范围宽，高精度，机械特性及调节特性线性好，且运行速度平稳。 (3)具有快速响应能力，可以适应复杂的速度变化。 (4)电机的负载特性硬，有较大的过载能力，确保运行速度不受负载冲击的 影响。 (5)可以长时间地处于停转状态而不会烧毁电机，一般电机不能长时间运行于 停转状态，电机长时间停转时，稳定温升不超过允许值时输出的最大堵转转矩称为连续堵转转矩，相应的电枢电流为连续堵转电流。 图3.1为该伺服电机的结构图。图3.2是此伺服电机的性能曲线。 图3.1 伺服电机的结构图
图3.2 伺服电机的性能曲线 3.1.7 舵机介绍 舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。一般舵机的控制要求如图3.3所示。图3.4为舵机的控制线。
飞思卡尔杯智能车竞赛报告总结
1.1. 系统分析 智能车竞赛要求设计一辆以组委会提供车模为主体的可以自主寻线的模型车，最后成绩取决于单圈最快时间。因此智能车主要由三大系统组成：检测系统，控制系统，执行系统。其中检测系统用于检测道路信息及小车的运行状况。控制系统采用大赛组委会提供的16位单片机MC9S12XS128作为主控芯片，根据检测系统反馈的信息新局决定各控制量——速度与转角,执行系统根据单片机的命令控制舵机的转角和直流电机的转速。整体的流程如图1.1，检测系统采集路径信息，经过控制决策系统分析和判断，由执行系统控制直流电机给出合适的转速，同时控制舵机给出合适的转角，从而控制智能车稳定、快速地行驶。 图2.1 1.2. 系统设计 参赛小车将电感采集到的电压信号,经滤波,整流后输入到XS128单片机，用光电编码器获得实时车速，反馈到单片机，实现完全闭环控制。速度电机采用模糊控制，舵机采用PD控制，具体的参数由多次调试中获得。考滤到小车设计的综合性很强，涵盖了控制、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科领域，因此我们采用了模块化设计方法，小车的系统框图如图2.2。
第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 图2.2 1.3. 整车外观 图2.3
1.4. 赛车的基本参数 智能车竞赛所使用的车模是东莞市博思公司生产的G768型车模，由大赛组委会统一提供，是一款带有摩擦式差速器后轮驱动的电动模型车。车模外观如图3.1。车模基本参数如表3.1。 图3.1 表3.1车模基本参数 1.5. 赛车前轮定位参数的选定
第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 现代汽车在正常行驶过程中，为了使汽车直线行驶稳定，转向轻便，转向后能自动回正，减少轮胎和转向系零件的磨损等，在转向轮、转向节和前轴之间须形成一定的相对安装位置，叫车轮定位，其主要的参数有：主销后倾、主销内倾、车轮外倾和前束。模型车的前轮定位参数都允许作适当调整，故此我们将自身专业课所学的理论知识与实际调车中的赛车状况相结合，最终得出赛车匹配后的前轮参数[6]。 1.5.1. 主销后倾角 主销后倾角是指在纵向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角γ，如图3-2。模型车的主销后倾角可以设置为0、 2°?3°、 4°?6°，可以通过改变上横臂轴上的黄色垫片来调整，一共有四个垫片，前二后二时为0°，前一后三为2°?3°，四个全装后面时为4°?6°。 由于主销后倾角过大时会引起转向沉重，又因为比赛所用舵机特性偏软，所以不宜采用大的主销后倾角，以接近0°为好，即垫片宜安装采用前二后二的方式，以便增加其转向的灵活性。如图3.3。 图3.2 图3.3 1.5. 2. 主销内倾角 主销内倾角是指在横向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角β，如图3.4,它的作用也是使前轮自动回正。对于模型车，通过调整前桥的螺杆的长度可以改变主销内倾角的大小，由于前轴与主销近似垂直的关系，故主销内倾角
飞思卡尔智能车竞赛光电组技术报告
第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛光电组技术报告 学校：中北大学 伍名称：ARES 赛队员：贺彦兴 王志强 雷鸿 队教师：闫晓燕甄国涌
关于技术报告和研究论文使用授权的说明书本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：2014-09-15日
摘要 本文介绍了第九届“飞思卡尔杯全国大学生智能车大赛光电组中北大学参赛队伍整个系统核心采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128MAA ，利用TSL1401线性CCD 对赛道的行扫描采集信息来引导智能小车的前进方向。机械系统设计包括前轮定位、方向转角调整，重心设计器件布局设计等。硬件系统设计包括线性CCD传感器安装调整，电机驱动电路，电源管理等模块的设计。软件上以经典的PID算法为主，辅以小规Bang-Bang 算法来控制智能车的转向和速度。在智能车系统设计开发过程中使用Altium Designer设计制作pcb电路板，CodeWarriorIDE作为软件开发平台，Nokia5110屏用来显示各实时参数信息并利用蓝牙通信模块和串口模块辅 助调试。关键字：智能车摄像头控制器算法。
目录 1绪论 (1) 1.1 竞赛背景 (1) 1.2国内外智能车辆发展状况 (1) 1.3 智能车大赛简介 (2) 1.4 第九届比赛规则简介 (2) 2智能车系统设计总述 (2) 2.1机械系统概述 (3) 2.2硬件系统概述 (5) 2.3软件系统概述 (6) 3智能车机械系统设计 (7) 3.1智能车的整体结构 (7) 3.2前轮定位 (7) 3.3智能车后轮减速齿轮机构调整 (8) 3.4传感器的安装 (8) 4智能车硬件系统设计 (8) 4.1XS128芯片介绍 (8) 4.2传感器板设计 (8) 4.2.1电磁传感器方案选择 (8) 4.2.2电源管理模 (9) 4.2.3电机驱动模块 (10) 4.2.4编码器 (11) 5智能车软件系统设 (11) 5.1程序概述 (11) 5.2采集传感器信息及处理 (11) 5.3计算赛道信息 (13) 5.4转向控制策略 (17) 5.5速度控制策略 (19) 6总结 (19)
飞思卡尔第一张
3.1 实验一 I/O口输入输出实验 4.实验原理 如图3-1所示，将PTB6设置为输出端口后，若向PTB6写高电平时，LED灯不亮，若写低电平，则LED亮。PTA2设置为输入端口后，在按键SW未按下时，读PTA2始终为高电平，只有在按键SW按下时，读PTA2时才得到低电平。 图3-1 LED灯与按键控制电路原理图 5.实验内容 ⑴结合开发板电路图，用跳线夹连接对应LED引脚。即LED1、LED2分别与PTB6、PTB7相连接。将PTB 口定义为输出接口。对端口写0即可点亮LED灯。单步运行观察实验现象。 ⑵结合开发板电路图，用跳线夹再将开发板上的按键SW1、SW2连到PTA2。将PTA口定义为输入口，将PTB口定义为输出口。按下SW1时点亮LED1、LED2。按下SW2时熄灭LED1、LED2。 6.参考程序 ⑴直接点亮LED灯，其参考程序如下。 C语言程序： #include
for(;;) { __RESET_WATCHDOG(); /* 清看门狗 */ } /* 死循环 */ } 汇编程序（加粗部分为所需添加的程序代码）： ;******************************************************************* ;* This stationery serves as the framework for a user application. * ;* For a more comprehensive program that demonstrates the more * ;* advanced functionality of this processor, please see the * ;* demonstration applications, located in the examples * ;* subdirectory of the "Freescale CodeWarrior for HC08" program * ;* directory. * ;******************************************************************* ; Include derivative-specific definitions INCLUDE 'derivative.inc' ; ; export symbols ; XDEF _Startup ABSENTRY _Startup ; ; variable/data section ; ORG RAMStart ; Insert your data definition here ExampleVar: DS.B 1 ; ; code section ; ORG ROMStart _Startup: LDHX #RAMEnd+1 ; initialize the stack pointer TXS CLI ; enable interrupts mainLoop: ; Insert your code here MOV #$FF,PTBDD; 端口方向寄存器初始化为输出 MOV #$FF,PTBD; 输出高点平，LED灯灭 MOV #$00,PTBD; 输出低电平，LED灯亮 NOP
飞思卡尔项目书
飞思卡尔智能车比赛项目 参赛时间：2011.7.16 — 2011.7.20 赛前准备时间：2010.7 ---2011.7 飞思卡尔智能车比赛简介： 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文，附件1)，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 该竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，力求向健康、普及、持续的方向发展。 该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文）。 全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛。竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。每届比赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、电磁组、创意组等多个赛题组别。每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。全国大学生智能汽车竞赛组织运行模式贯彻“政府倡导、专家主办、学生主体、社会参与”的16字方针，充分调动各方面参与的积极性。 全国大学生智能汽车竞赛一般在每年的10月份公布次年竞赛的题目和组织方式，并开始接受报名，次年的3月份进行相关技术培训，7月份进行分赛区竞赛，8月份进行全国总决赛。 飞思卡尔智能车比赛技术要求：
飞思卡尔智能车比赛个人经验总结
先静下心来看几篇技术报告，可以是几个人一起看，边看边讨论，大致了解智能车制作的过程及所要完成的任务。 看完报告之后，对智能车也有了大概的了解，其实总结起来，要完成的任务也很简单，即输入模块——控制——输出。 （1）输入模块：各种传感器（光电，电磁，摄像头），原理不同，但功能都一样，都是用来采集赛道的信息。这里面就包含各种传感器的原理，选用，传感器电路的连接，还有传感器的安装、传感器的抗干扰等等需要大家去解决的问题。 （2）控制模块：传感器得到了我们想要的信息，进行相应的AD转换后，就把它输入到单片机中，单片机负责对信息的处理，如除噪，筛选合适的点等等，然后对不同的赛道信息做出相应的控制，这也是智能车制作过程中最为艰难的过程，要想出一个可行而又高效的算法，确实不是一件容易的事。这里面就涉及到单片机的知识、C语言知识和一定的控制算法，有时为了更直观地动态控制，还得加入串口发送和接收程序等等。 （3）输出模块：好的算法，只有通过实验证明才能算是真正的好算法。经过分析控制，单片机做出了相应的判断，就得把控制信号输出给电机（控制速度）和舵机（控制方向），所以就得对电机和舵机模块进行学习和掌握，还有实现精确有效地控制，又得加入闭环控制，PID算法。 明确了任务后，也有了较为清晰的控制思路，接下来就着手弄懂每一个模块。虽然看似简单，但实现起来非常得不容易，这里面要求掌握电路的知识，基本的机械硬件结构知识和单片机、编程等计算机知识。最最困难的是，在做的过程中会遇到很多想得到以及想不到的事情发生，一定得细心地发现问题，并想办法解决这些问题。 兴趣是首要的，除此之外，一定要花充足的时间和精力在上面，毕竟，有付出就会有收获，最后要明确分工和规划好进度。
飞思卡尔智能车设计报告
飞思卡尔智能车设计报告
目录 1.摘要 (3) 2.关键字 (3) 3.系统整体功能模块 (3) 4.电源模块设计 (4) 5.驱动电路设计 (4) 6.干簧管设计 (5) 7.传感器模块设计 (6) 8.传感器布局 (6) 9.软件设计 (7) 9.1控制算法 (7) 9.2软件系统实现（流程图） (10) 10.总结 (11) 11.参考文献 (12)
1.摘要 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的一项以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。该竞赛以汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛。 本文介绍了飞思卡尔电磁组智能车系统。本智能车系统是以飞思卡尔32 位单片机K60为核心，用电感检测赛道导线激发的电磁信号， AD 采样获得当前传感器在赛道上的位置信息，通过控制舵机来改变车的转向，用增量式PID进行电机控制，用编码器来检测小车的速度，共同完成智能车的控制。 2.关键字 电磁、k60、AD、PID、电机、舵机 3.系统整体功能模块 系统整体功能结构图
4.电源模块设计 电源是一个系统正常工作的基础，电源模块为系统其他各个模块提供所需要的能源保证，因此电源模块的设计至关重要。模型车系统中接受供电的部分包括：传感器模块、单片机模块、电机驱动模块、伺服电机模块等。设计中，除了需要考虑电压范围和电流容量等基本参数外，还要在电源转换效率、噪声、干扰和电路简单等方面进行优化。可靠的电源方案是整个硬件电路稳定可靠运行的基础。 全部硬件电路的电源由7.2V，2A/h的可充电镍镉电池提供。由于电路中的不同电路模块所需要的工作电流容量各不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。 电源模块由若干相互独立的稳压电源电路组成。在本系统中，除了电机驱动模块的电源是直接取自电池外，其余各模块的工作电压都需要经电源管理芯片来实现。 由于智能车使用7.2V镍镉电池供电，在小车行进过程中电池电压会有所下降，故使用低压差电源管理芯片LM2940。LM2940是一款低压稳压芯片，能提供5V的固定电压输出。LM2940低压差稳压芯片克服了早期稳压芯片的缺点。与其它的稳压芯片一样，LM2940需要外接一个输出电容来保持输出的稳定性。出于稳定性考虑，需要在稳压输出端和地之间接一个47uF低等效电阻的电容器。 舵机的工作电压是6伏，采用的是LM7806。 K60单片机和5110液晶显示器需要3.3伏供电，采用的是LM1117。 5.驱动电路设计 驱动电路采用英飞凌的BTS7960，通态电阻只有16mΩ，驱动电流可达43A，具有过压、过流、过温保护功能，输入PWM频率可达到25KHz，电源电压5.5V--27.5V。BTS7960是半桥驱动，实际使用中要求电机可以正反转，故使用两片接成全桥驱动。如图下图所示。
飞思卡尔智能车竞赛策略和比赛方案综述
飞思卡尔智能车竞赛策略和比赛方案综述 一、竞赛简介 起源： “飞思卡尔杯”智能车大赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。因而该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛。 该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，自2006年首届举办以来，成功举办了五届，得到了教育部吴启迪副部长、张尧学司长及理工处领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区200余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中9个科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文，附件2），2009年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目。 分赛区、决赛区比赛规则 在分赛区、决赛区进行现场比赛规则相同，都分为初赛与决赛两个阶段。在计算比赛成绩时，分赛区只是通过比赛单圈最短时间进行评比。决赛区比赛时，还需结合技术报告分数综合评定。 1．初赛与决赛规则 1）初赛规则 比赛场中有两个相同的赛道。 参赛队通过抽签平均分为两组，并以抽签形式决定组内比赛次序。比赛分为两轮，两组同时在两个赛道上进行比赛，一轮比赛完毕后，两组交换场地，再进行第二轮比赛。在每轮比赛中，每辆赛车在赛道上连续跑两圈，以计时起始线为计时点，以用时短的一圈计单轮成绩；每辆赛车以在两个单轮成绩中的较好成绩为赛车成绩；计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示。 从两组比赛队中，选取成绩最好的25支队晋级决赛。技术评判组将对全部晋级的赛车进行现场技术检查，如有违反器材限制规定的（指本规则之第一条）当时取消决赛资格，由后备首名晋级代替；由裁判组申报组委会执委会批准公布决赛名单。 初赛结束后，车模放置在规定区域，由组委会暂时保管。
(毕业设计)飞思卡尔智能车及机器视觉
图像处理在智能车路径识别中的应用 摘要 机器视觉技术在智能车中得到了广泛的应用，这项技术在智能车的路径识别、障碍物判断中起着重要作用。基于此，依据飞思卡尔小车的硬件架构,研究机器视觉技术应用于飞思卡尔小车。飞思卡尔智能车处理器采用了MC9S12XS128芯片，路况采集使用的是数字摄像头OV7620。 由于飞思卡尔智能车是是一款竞速小车，因此图像采集和处理要协调准确性和快速性，需要找到其中的最优控制。因此本设计主要需要完成的任务是：怎样用摄像头准确的采集每一场的图像，然后怎样进行二值化处理；以及怎样对图像进行去噪处理；最后也就是本设计的难点也是设计的核心，怎样对小车的轨迹进行补线。 本设计的先进性，在众多的图像处理技术中找到了适合飞思卡尔智能车的图像处理方法。充分发挥了摄像头的有点。经过小车的实际测试以及相关的MATLAB 仿真，最终相关设计内容都基本满足要求。小车的稳定性和快速性得到显著提高。 关键词：OV7620，视频采集，图像处理，二值化
The Application of Image Processing in the Recognition of Intelligent Vehicle Path ABSTRACT CameraMachine vision technology in the smart car in a wide range of applications, the technology identified in the path of the smart car, and plays an important role in the obstacles to judge. Based on this, based on the architecture of the Freescale car, machine vision technology used in the Freescale car. Freescale smart car the processor MC9S12XS128 chip traffic collected using a digital camera OV7620. Freescale's Smart car is a racing car, so the image acquisition and processing to coordinate the accuracy and fast, you need to find the optimal control. This design need to complete the task: how to use the camera to accurately capture every image, and then how to binarization processing; and how to image denoising; last is the difficulty of this design is the design of the core, how to fill line on the trajectory of the car. The advanced nature of the design found in many image processing techniques of image processing methods for Freescale Smart Car. Give full play to the camera a bit. The actual testing of the car and MATLAB simulation, the final design content can basically meet the requirements. The car's stability and fast to get improved significantly. KEY WORDS:OV7620，Video Capture，PictureProcessing，Binarization
飞思卡尔智能车程序
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