全国大学生“飞思卡尔杯”智能车竞赛

全国大学生“飞思卡尔杯”智能车竞赛
全国大学生“飞思卡尔杯”智能车竞赛

全国大学生“飞思卡尔杯”智能车竞赛

(郑新旺老师提供)

(一)项目简介

为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养,促进高等教育教学改革,受教育部高等教育司委托,由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛,是面向全国大学生的一项具有探索性工程的实践活动,是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养,重在参与,鼓励探索,追求卓越”为指导思想,旨在促进高等学校素质教育,培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识,激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神,为优秀人才的脱颖而出创造条件。

全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台,竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节,要求学生组成团队,协同工作,初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体,是以发展迅猛、前景广阔的汽车电子为背景,涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明,评价标准客观,坚持公开、公平、公正的原则,力求向健康、普及、持续的方向发展。

全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国设有自动化专业的高等学校(包括港、澳地区的高校)参赛。竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛,各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。每届比赛根据参赛队伍和队员情况,分别设立光电组、摄像头组、电磁组、创意组等多个赛题组别。每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。全国大学生智能汽车竞赛组织运行模式贯彻“政府倡导、专家主办、学生主体、社会参与”的16字方针,充分调动各方面参与的积极性。

诚毅学院每年9月组织选拔和培训,经过近一年的准备后,次年7月份参加比赛。诚毅学院智能车队自2012年组建以来,2012年获得华南赛区三等奖三项,2013年获得华南赛区三等奖五项,2014年获得华南赛区二等奖五项、三等奖一项,成绩逐年提高。

(二)竞赛时间

【每年的5月到7月】

(三)指导老师

1.郑新旺

【个人简介】:男,实验管理中心电工电子实验室实验员,从事实验教学工作十年,指导学生参加电子类学科竞赛。为了进一步提高学生电子设计的实践水平,于2012年组建诚毅学院智能车队,于2014年协助组建诚毅学院电子信息创新实验室。迄今为止所带学生获得全国大学生电子设计竞赛全国二等奖一项,福建省一等奖三项、二等奖一项、三等奖两项;获得“飞思卡尔杯”智能车竞赛华南赛区二等奖五项,三等奖九项。指导学生申报大学生创新创业训练计划,获得国家级项目一项,省级项目一项。

2.……

(四)参加对象:

在校具有正式学籍的全日制本科一年级至三年级学生,同时需要有一定的模电、数电、单片机及C语言编程等基础;有足够的业余时间投入比赛训练;善于和他人沟通,具有良好的团队意识,有吃苦精神、钻研精神。

(五)培养形式:

1.辅导讲座:针对不同层次的学生进行分层次教学,刚进入实验室的学生主要是基础培训,了解基本元器件知识和简单电路的焊接调试;对于有一定基础的学生进行单片机基础教学及印刷电路板制作培训。

2.实践培训:结合竞赛及课题项目要求,不定期给学生布置难易不同的小项目,提高学生自主设计和创新能力。

3.交流讨论:每周组织学生集中讨论,总结一周学习中的成果和存在的问题,通过交流互相查找自身问题,吸取其他同学出现问题的经验教训。

4.参观交流:智能车队定期与厦门高校(厦门大学、华侨大学、集美大学、厦门理工学院)智能车实验室进行交流学习,参赛学生之间互相交流设计思路。

(六)案例介绍:

智能车竞赛在比赛过程中涉及到小车结构的组装和改装,电路的搭建和调试,算法的设计编写等,综合了机械、电子、计算机等相关知识的应用,学生需要在掌握相关知识的情况下,通过不断分析和调试,才能完成比赛。在这个过程中,学生的动手能力得到很大的提高。

以自动11级黄小城同学为例,其在2012年12月加入智能车团队后,在短短半年的指导和培训中,获得快速成长。在焊接工艺上,他最初只会简单的万用板焊接,经过指导、培训,逐步掌握了覆铜板电路焊接、工业板焊接,焊接水平获得显著提高,能轻松焊接像144脚这样管脚密集的单片机。最终,他获得飞思卡尔华南赛区三等奖和电子竞赛省三等奖的好成绩。实践证明,只要学生肯学,老师用心培养,短期内学生是可以实现动手实践能力跨越式的提升。

(七)获奖情况:

2010年省级三等奖1项;

2011年省级三等奖1项;

2012年省级三等奖3项、优胜奖1项;

2013年省级三等奖5项、优胜奖1项;

2014年省级二等奖5项、三等奖1项;

2015年省级一等奖2项、二等奖1项、优胜奖3项;

国家级二等奖2项。

(完整word版)智能车发展历史

智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系统。它集中的运用了计算机、传感器、信息。通信、导航、人工智能及自动控制等技术,是典型的高新技术综合体。 一.国外智能车设计竞赛 (1)美国的智能车大赛 美国国防部与院校、企业和发明家联合开展,全球领先的智能汽车竞赛。 2007年11月,美国第三届智能汽车大赛在加州维克托维尔举行。本届智能汽车比赛的目标是对未来科学家的激励。大学、企业和发明家们期望制造出通过洛杉矶和拉斯维加斯间荒地、行程160km的自主控制汽车。 参赛汽车的车顶上有旋转的激光器,两边有转动的照相机,完全由电脑控制,利用卫星导航、摄像、雷达和激光,人工智能系统可判断出汽车的位置和去向,随后将指令传输到负责驾驶车辆的系统,丝毫不受人的干涉,用传感器策划和选择路线。参赛的无人驾驶智能汽车沿着附近公路飞奔。 (2)韩国大学生智能车大赛 韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办,以HCS12单片机为核心的大学生智能模型汽车竞赛。 组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池,参赛队伍要制作一个能够自主识别路线的智能车,在专门设计的跑道上自动识别道路行驶,谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高,谁就是获胜者。 二.国内智能车辆竞赛现状研究 (1)竞赛的起源 2005年11月,中国教育部高等学校自动化专业指导分委员会与飞思卡尔半导体公司签署了双方长期合作协议书。协议书规定从2006年起,飞思卡尔将至少连续5年协办“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛,提供参赛队的标准硬、软件技术平台和竞赛优胜者奖金,并为主办单位提供一定的竞赛组织经费,我国智能车竞赛由此开始. (2)智能车竞赛的地位 教育部:与老牌的数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等四大竞赛并列,被认定为国家教育部正式承认的五大大学生竞赛项目. 各高校:清华、交大、科大等名校均参加,最投入为北京科大,每年均举行校内赛(09年规模为79支队伍). 校内:综合类竞赛(A类)仅3种,分别为智能汽车、机器人、挑战杯。 (3)竞赛历史——第一届邀请赛 2006年8月20日至21日在清华大学进行,共有来自全国57所高校的112支参赛队参加。赛道中只有直道和弯道,没有上下坡。从赛车寻迹技术方案来看,赛道检测方式也大体分为红外发射/接受管检测方式和CCD/CMOS摄像头检测方式两类。摄像头方案的成绩普遍好于红外传感器方案。 (4)竞赛历史——第二届,赛区+总决赛 扩大到全国具有以自动化专业为主的理工类高等本科学校约300余所。采取赛区和全国总决赛结合的形式。全国分为5个赛区,总决赛在上海交大举行。总决赛中出现上下坡的限制,比赛变得复杂了。小车的平均速度较比上年有了显著的提高,采用摄像头方案的成绩更加明显(决赛前十名的队伍全为摄像头队伍)。同比韩国的智能车大赛,我们的竞赛成绩已经超过了韩国。 (5)竞赛历史——第三届,赛区+总决赛 第三届智能车大赛在东北大学举行,有551支代表队伍参加了分区赛,104支队伍参加了总

大学生电子设计大赛分析方案(C_智能小车)

智能小车设计报告 摘要:随着智能控制技术和检测传感技术的飞速发展,智能小车在工业生产和家庭生活中得到了广泛应用。智能小车控制系统采用STC89C52单片机作为检测和控制核心,使用反射式红外光电传感器检测路面的标志线,采用红外蔽障传感器控制两车之间的距离。小车驱动采用前轮双驱动,利用减速直流电机控制小车的转向和速度。通过不断对单片机I/O口进行扫描来监测传感器的状态,根据监测数据控制两辆小车循线、转弯、交换速度和切道等动作,最终实现两小车按预定轨道行驶,并在规定区域超车的功能。系统相当于一个简单的车辆自动驾驶系统,经进一步改进后可应用在智能交通和无人探测等方面。 关键字:智能小车;单片机;传感器;减速直流电机;循线

目录 1 方案论证与比较- 1 - 1.1总体方案设计与比较- 1 - 1.2电机的比较与选择- 2 - 1.3电机驱动模块的比较与选择- 2 - 2 理论分析与计算- 3 - 2.1信号检测与控制- 3 - 2.1.1转弯与前进信号的检测与控制- 3 - 2.1.2加速减速(超车>信号的检测与控制- 4 - 2.1.3发挥部分切换跑道交换速度信号的检测与控制- 4 - 2.2两车之间的通信方法- 5 - 2.3 关于节能的设计- 6 - 3 电路与程序设计- 6 - 3.1电路设计- 6 - 3.1.1单片机最小系统- 6 - 3.1.2电机驱动模块- 6 - 3.1.3循线模块- 7 - 3.1.4两车通信模块- 8 - 3.2程序设计- 8 - 3.2.1程序流程图- 8 - 3.2.2源程序- 9 - 4 系统测试- 9 - 4.1测试方法- 9 - 4.1.1小车转弯的测试方案与测试条件- 9 - 4.1.2顺利超车的测试方案与测试条件- 9 - 4.1.3发挥部分换道与速度交换测试方案与测试条件- 9 - 4.2测试结果- 10 - 5 结论- 10 - 参考文献- 10 - 附录- 11 -

飞思卡尔智能车比赛细则

2016

目录

第十一届竞赛规则导读 参加过往届比赛的队员可以通过下面内容了解第十一届规则主要变化。如果第一次参加比赛,则建议对于本文进行全文阅读。 相对于前几届比赛规则,本届的规则主要变化包括有以下内容: 1.本届比赛新增了比赛组别,详细请参见正文中的图1和第四章的“比赛任务” 中的描述; 2.第十届电磁双车组对应今年的A1组:双车追逐组。其它组别与新组别的对应 关系请参见图2; 3.为了提高车模出界判罚的客观性,规则提出了两种方法:路肩法和感应铁丝 法,详细请见赛道边界判定”; 4.改变了原有的光电计时系统,所有赛题组均采用磁感应方法计时,详细请参 见“计时裁判系统”; 5.取消了第十届的发车灯塔控制的方式; 6.赛道元素进行了简化,详细请参见“赛道元素”; 7.赛道材质仍然为PVC耐磨塑胶地板,但赛题组A2不再需要赛道。 8.对于车模所使用的飞思卡尔公司MCU的种类、数量不再限制。 9.比赛时,每支参赛队伍的赛前准备时间仍然为20分钟,没有现场修车环节。

一、前言 智能车竞赛是从2006开始,由教育部高等教育司委托高等学校自动化类教学指导委员会举办的旨在加强学生实践、创新能力和培养团队精神的一项创意性科技竞赛。至今已经成功举办了十届。在继承和总结前十届比赛实践的基础上,竞赛组委会努力拓展新的竞赛内涵,设计新的竞赛内容,创造新的比赛模式,使得围绕该比赛所产生的竞赛生态环境得到进一步的发展。 为了实现竞赛的“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”的指导思想,竞赛内容设置需要能够面向大学本科阶段的学生和教学内容,同时又能够兼顾当今时代科技发展的新趋势。 第十一届比赛的题目在沿用原来根据车模识别赛道传感器种类进行划分的基础类组别之上,同时增加了以竞赛内容进行划分的提高类组别,并按照“分赛区普及,全国总决赛提高”的方式,将其中一个类别拓展出创意类组别。第十一届比赛的题目各组别分别如下: ●基础类包括B1光电组、B2摄像头组、B3电磁直立组、B4电轨组; ●提高类包括A1双车追逐组、A2信标越野组; ●创意类包括I1 电轨节能组。 图 1 不同组别,不同挑战度 每个组别在选用的车模、赛道识别方法、完成任务等方面存在差别,对于参赛选手不同学科知识和能力要求也不同,制作的挑战度也有较大的区别。相比较而言,

飞思卡尔智能车竞赛新手入门建议

每年都会有很多新人怀着满腔热情来做智能车,但其中的很多人很快就被耗光了热情和耐心而放弃。很多新人都不知道如何入手,总有些有劲无处使的感觉,觉得自己什么都不会,却又不知道该干什么。新人中存在的主要问题我总结了以下几点: l缺乏自信,有畏难情绪 作为新人,一切都是新的。没有设计过电路,没有接触过单片机,几乎什么都不会。有些新人听了两次课,看了两篇技术报告,就发现无数不懂不会的东西,于是热情在消退,信心在减弱。这些都是放弃的前兆。殊不知,高手都是从新人过来的,没有谁天生什么都会做。一件事件,如果还没开始做,就自己否定自己,认为自己做不到,那么肯定是做不到的。 l习惯了被动接收知识,丧失了主动学习的能力。 现在的学生大多从小习惯了被灌输知识,只学老师教的,只学老师考的。殊不知一旦走向社会,将不再有老师来教,不再有应付不完的考试。做智能车和传统的教学不同,学生将从被动学习的地位转变为主动学习。就算有指导老师,有指导的学长,但也都处于被动地位,往往都不会主动来教。有的学生一开始就没有转变思想,还希望就像实验课一样,老师安排好步骤1,2,3……,然后自己按照老师安排好的步骤按部就班的完成。这样的学生,往往都丧失了提出问题和分析问题的能力,只是一个应付考试的机器。要知道,解决问题的第一步是提出问题,如果总等着别人来教,那么问题永远会挡在你面前。 l缺乏团队精神和合作意识 智能车比赛是以团队的形式参赛,只依靠个人能力单兵作战就能取得好成绩的是很少很少的。当今社会,任何人的成功都离不开身后的团队的支撑。智能车是一个很复杂的系统,电路、机械、传感器、单片机、底层驱动、控制算法……。如果所有的任务都是一个人去完成,固然锻炼了自己,但想做的很好却很不现实。很多新人,来到实验室,来到一个陌生的环境和团队,连向学长请教,和同学交流的勇气都没有,又如何融入团队呢。除了要主动融入团队,还要培养自己的团队意识。团队精神往往表现为一种责任感,如果团队遇到问题,每个人都只顾自己,出了错误,不想着解决问题,而是互相推诿埋怨。这样的团队,肯定是无法取得好成绩的。 l缺乏耐心和细心的精神 其实把一件事做好很简单,细心加上耐心。不细心就想不到,没有耐心,即使想到了也做不到。做事怕麻烦,将就,说白了就是惰性在作祟。明明可以把支架做的更轻更漂亮,明明可以把程序写的更简洁,明明可以把电路设计得更完善……。其实,每个人都有很大潜力,如果不逼自己一次,你永远不知道自己的潜力有多

飞思卡尔杯智能车竞赛报告总结

1.1. 系统分析 智能车竞赛要求设计一辆以组委会提供车模为主体的可以自主寻线的模型车,最后成绩取决于单圈最快时间。因此智能车主要由三大系统组成:检测系统,控制系统,执行系统。其中检测系统用于检测道路信息及小车的运行状况。控制系统采用大赛组委会提供的16位单片机MC9S12XS128作为主控芯片,根据检测系统反馈的信息新局决定各控制量——速度与转角,执行系统根据单片机的命令控制舵机的转角和直流电机的转速。整体的流程如图1.1,检测系统采集路径信息,经过控制决策系统分析和判断,由执行系统控制直流电机给出合适的转速,同时控制舵机给出合适的转角,从而控制智能车稳定、快速地行驶。 图2.1 1.2. 系统设计 参赛小车将电感采集到的电压信号,经滤波,整流后输入到XS128单片机,用光电编码器获得实时车速,反馈到单片机,实现完全闭环控制。速度电机采用模糊控制,舵机采用PD控制,具体的参数由多次调试中获得。考滤到小车设计的综合性很强,涵盖了控制、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科领域,因此我们采用了模块化设计方法,小车的系统框图如图2.2。

第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 图2.2 1.3. 整车外观 图2.3

1.4. 赛车的基本参数 智能车竞赛所使用的车模是东莞市博思公司生产的G768型车模,由大赛组委会统一提供,是一款带有摩擦式差速器后轮驱动的电动模型车。车模外观如图3.1。车模基本参数如表3.1。 图3.1 表3.1车模基本参数 1.5. 赛车前轮定位参数的选定

第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 现代汽车在正常行驶过程中,为了使汽车直线行驶稳定,转向轻便,转向后能自动回正,减少轮胎和转向系零件的磨损等,在转向轮、转向节和前轴之间须形成一定的相对安装位置,叫车轮定位,其主要的参数有:主销后倾、主销内倾、车轮外倾和前束。模型车的前轮定位参数都允许作适当调整,故此我们将自身专业课所学的理论知识与实际调车中的赛车状况相结合,最终得出赛车匹配后的前轮参数[6]。 1.5.1. 主销后倾角 主销后倾角是指在纵向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角γ,如图3-2。模型车的主销后倾角可以设置为0、 2°?3°、 4°?6°,可以通过改变上横臂轴上的黄色垫片来调整,一共有四个垫片,前二后二时为0°,前一后三为2°?3°,四个全装后面时为4°?6°。 由于主销后倾角过大时会引起转向沉重,又因为比赛所用舵机特性偏软,所以不宜采用大的主销后倾角,以接近0°为好,即垫片宜安装采用前二后二的方式,以便增加其转向的灵活性。如图3.3。 图3.2 图3.3 1.5. 2. 主销内倾角 主销内倾角是指在横向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角β,如图3.4,它的作用也是使前轮自动回正。对于模型车,通过调整前桥的螺杆的长度可以改变主销内倾角的大小,由于前轴与主销近似垂直的关系,故主销内倾角

智能车竞赛相关资料

第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 竞赛比赛事宜说明 本文将只对于光电组、电磁组和摄像头组的竞速比赛进行说明。有关创意竞赛的说明请参见《第七届全国大学生智能汽车创意竞赛说明》 一、比赛平台与比赛内容 1.竞赛采用秘书处统一指定的车模套件,车模控制电路须采用飞思卡尔半导 体公司的8位、16位、32位MCU作为唯一的微控制器。同一学校的同一组别中不同队伍之间需要采用飞思卡尔不同系列的微控制器。飞思卡尔不同系列的微控制器包括,32位Kinetis系列;32位ColdFire系列;32位MPC56xx 系列;8位微控制器系列(可使用2片);16位DSC系列;16位微控制器9S12XS 系列;16位微控制器9S12G系列。秘书处可以提供K10、9S12XS128、MPC5604B 开发板、在线调试工具和培训教材,免费发放Code Warrior开发软件。2.参赛队伍在车模平台基础上,制作一个能够自主识别路线的智能车,在专 门设计的跑道上自动识别道路行驶。 3.按照车模识别路线方案比赛分成电磁组、光电组和摄像头组。通过感应由 道路中心电线产生的交变磁场进行路径检测的车模属于电磁组;通过采集道路图像(一维、二维)或者连续扫描赛道反射点的方式进行路径检测的车模属于摄像头组;通过采集道路少数离散点反射亮度进行路径检测的车模属于光电组。每一参赛队只能参加一个组别比赛。 4.竞赛根据赛车在赛道上运行单圈最短时间进行评奖。 5.比赛将首先按照地域划分为五个分赛区和三个省赛区。参加分赛区的学 校,不允许跨赛区报名。每个学校最多可以报六支队伍参加分赛区比赛,报名三支(含)以上队伍的学校必须包含有电磁、光电和摄像头三个组别的参赛队伍,如果只报名两支队伍,则他们必须分属于不同的赛题组。三个省赛区分别是安徽省赛区、山东省赛区和浙江省赛区。省赛区组委会可以根据本省参赛学校情况,制定相应的报名规则。从省赛区选拔参加全国总决赛队伍的规则必须和五个分赛区的报名规则保持一致。 6.分赛区和省赛区遴选出总数相同的参赛队伍分别参加电磁组、光电组与摄

第六届“飞思卡尔”全国大学生智能车全国赛比赛规则

第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 比赛规则与赛场纪律 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件,采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制单元,自主构思控制方案进行系统设计,包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等,完成智能车工程制作及调试,于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛,在获得决赛资格后,参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍的名次(成绩)由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主,技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组;车模通过采集赛道图像(一维、二维)进行进行路经检测的属于摄像头组;车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。 竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛,在实际可操作性基础上力求公正与公平。 一、器材限制规定 1. 须采用统一指定的车模。本届比赛指定采用三种车模,分别用于三个 赛题组: 编 号车模外观和规格 赛 题 组 供 应 厂 商 A 型车模 光 电 组 东 莞 市 博 思 电 子 数 码 科 技 有 限 公 司

车模:G768 电机:RS380-ST/3545, 舵机:FUTABA3010 B 型 车 模 车模型号 电机:540,伺服器:S-A6 电 磁 组 北 京 科 宇 通 博 科 技 有 限 公 司 C 型 车 模 车模型号:N286 电机:RN260-CN 38-18130 伺服器:FUTABA3010 摄 像 头 组 东 莞 市 博 思 电 子 数 码 科 技 有 限 公 司 细节及改动限制见附件一。

飞思卡尔项目书

飞思卡尔智能车比赛项目 参赛时间:2011.7.16 — 2011.7.20 赛前准备时间:2010.7 ---2011.7 飞思卡尔智能车比赛简介: 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养,促进高等教育教学改革,受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文,附件1),由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会(以下简称自动化分教指委)主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛,是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动,是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养,重在参与,鼓励探索,追求卓越”为指导思想,旨在促进高等学校素质教育,培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识,激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神,为优秀人才的脱颖而出创造条件。 该竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台,竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节,要求学生组成团队,协同工作,初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体,是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景,涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明,评价标准客观,坚持公开、公平、公正的原则,力求向健康、普及、持续的方向发展。 该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方,得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价,已发展成全国30个省市自治区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一(教高函[2007]30号文)。 全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校(包括港、澳地区的高校)参赛。竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛,各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。每届比赛根据参赛队伍和队员情况,分别设立光电组、摄像头组、电磁组、创意组等多个赛题组别。每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。全国大学生智能汽车竞赛组织运行模式贯彻“政府倡导、专家主办、学生主体、社会参与”的16字方针,充分调动各方面参与的积极性。 全国大学生智能汽车竞赛一般在每年的10月份公布次年竞赛的题目和组织方式,并开始接受报名,次年的3月份进行相关技术培训,7月份进行分赛区竞赛,8月份进行全国总决赛。 飞思卡尔智能车比赛技术要求:

飞思卡尔智能车设计报告

飞思卡尔智能车设计报告

目录 1.摘要 (3) 2.关键字 (3) 3.系统整体功能模块 (3) 4.电源模块设计 (4) 5.驱动电路设计 (4) 6.干簧管设计 (5) 7.传感器模块设计 (6) 8.传感器布局 (6) 9.软件设计 (7) 9.1控制算法 (7) 9.2软件系统实现(流程图) (10) 10.总结 (11) 11.参考文献 (12)

1.摘要 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的一项以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛,是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动,是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养,重在参与,鼓励探索,追求卓越”为指导思想,旨在促进高等学校素质教育,培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识,激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神,为优秀人才的脱颖而出创造条件。该竞赛以汽车电子为背景,涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛。 本文介绍了飞思卡尔电磁组智能车系统。本智能车系统是以飞思卡尔32 位单片机K60为核心,用电感检测赛道导线激发的电磁信号, AD 采样获得当前传感器在赛道上的位置信息,通过控制舵机来改变车的转向,用增量式PID进行电机控制,用编码器来检测小车的速度,共同完成智能车的控制。 2.关键字 电磁、k60、AD、PID、电机、舵机 3.系统整体功能模块 系统整体功能结构图

4.电源模块设计 电源是一个系统正常工作的基础,电源模块为系统其他各个模块提供所需要的能源保证,因此电源模块的设计至关重要。模型车系统中接受供电的部分包括:传感器模块、单片机模块、电机驱动模块、伺服电机模块等。设计中,除了需要考虑电压范围和电流容量等基本参数外,还要在电源转换效率、噪声、干扰和电路简单等方面进行优化。可靠的电源方案是整个硬件电路稳定可靠运行的基础。 全部硬件电路的电源由7.2V,2A/h的可充电镍镉电池提供。由于电路中的不同电路模块所需要的工作电流容量各不相同,因此电源模块应该包含多个稳压电路,将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。 电源模块由若干相互独立的稳压电源电路组成。在本系统中,除了电机驱动模块的电源是直接取自电池外,其余各模块的工作电压都需要经电源管理芯片来实现。 由于智能车使用7.2V镍镉电池供电,在小车行进过程中电池电压会有所下降,故使用低压差电源管理芯片LM2940。LM2940是一款低压稳压芯片,能提供5V的固定电压输出。LM2940低压差稳压芯片克服了早期稳压芯片的缺点。与其它的稳压芯片一样,LM2940需要外接一个输出电容来保持输出的稳定性。出于稳定性考虑,需要在稳压输出端和地之间接一个47uF低等效电阻的电容器。 舵机的工作电压是6伏,采用的是LM7806。 K60单片机和5110液晶显示器需要3.3伏供电,采用的是LM1117。 5.驱动电路设计 驱动电路采用英飞凌的BTS7960,通态电阻只有16mΩ,驱动电流可达43A,具有过压、过流、过温保护功能,输入PWM频率可达到25KHz,电源电压5.5V--27.5V。BTS7960是半桥驱动,实际使用中要求电机可以正反转,故使用两片接成全桥驱动。如图下图所示。

飞思卡尔智能车竞赛策略和比赛方案综述

飞思卡尔智能车竞赛策略和比赛方案综述 一、竞赛简介 起源: “飞思卡尔杯”智能车大赛起源于韩国,是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池,参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车,在专门设计的跑道上自动识别道路行驶,谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高,谁就是获胜者。其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识,对学生的知识融合和实践动手能力的培养,具有良好的推动作用。 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上,使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块,通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件,制作一个能够自主识别道路的模型汽车,按照规定路线行进,以完成时间最短者为优胜。因而该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛。 该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方,自2006年首届举办以来,成功举办了五届,得到了教育部吴启迪副部长、张尧学司长及理工处领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价,已发展成全国30个省市自治区200余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中9个科技人文竞赛之一(教高函[2007]30号文,附件2),2009年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目。 分赛区、决赛区比赛规则 在分赛区、决赛区进行现场比赛规则相同,都分为初赛与决赛两个阶段。在计算比赛成绩时,分赛区只是通过比赛单圈最短时间进行评比。决赛区比赛时,还需结合技术报告分数综合评定。 1.初赛与决赛规则 1)初赛规则 比赛场中有两个相同的赛道。 参赛队通过抽签平均分为两组,并以抽签形式决定组内比赛次序。比赛分为两轮,两组同时在两个赛道上进行比赛,一轮比赛完毕后,两组交换场地,再进行第二轮比赛。在每轮比赛中,每辆赛车在赛道上连续跑两圈,以计时起始线为计时点,以用时短的一圈计单轮成绩;每辆赛车以在两个单轮成绩中的较好成绩为赛车成绩;计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示。 从两组比赛队中,选取成绩最好的25支队晋级决赛。技术评判组将对全部晋级的赛车进行现场技术检查,如有违反器材限制规定的(指本规则之第一条)当时取消决赛资格,由后备首名晋级代替;由裁判组申报组委会执委会批准公布决赛名单。 初赛结束后,车模放置在规定区域,由组委会暂时保管。

全国大学生智能汽车竞赛分赛区比赛-智能车竞赛

第十三届全国大学生智能汽车竞赛现场比赛赛道布置参考方案 本文档针对第十二届智能车竞赛现场比赛赛道布置进行说明。 相关参考文档: 1. 《第十三届全国大学生智能汽车竞赛竞赛比赛规则》 2. 《第十三届全国大学生智能汽车竞赛规则补充说明》 一、比赛赛题组以及赛道共用方案 第十三届智能汽车竞赛包括有六个赛题组的比赛。它们分别是(参加智能车竞赛比赛细则):光电四轮、电磁三轮、直立两轮、双车会车、无线节能以及信标组。此外还有一组创意类只在全国总决赛举行。 根据比赛场馆可用面积、比赛预算、报名队伍数量分布以及场内光线等,六个组别比赛可以分别铺设场地进行比赛,也可以通过公用场地进行比赛,以节省比赛场地、铺设费用等。 如果体育馆的屋顶属于开放式、或者半开放式,有强烈的阳光直射到比赛场地,无法对屋顶进行有效遮挡。这种情况,电磁三轮、直立两轮、无线节能等组别安排在白天比赛,对于光电四轮、双车会车、信标组可以安排在晚上比赛。比赛场地可以进行复用。 图 1 体育馆的屋顶开放形式

除非在不得已的情况下,对于同一赛题组的比赛,如果由于队伍数量特别多,可以拆成两个场地同时比赛。这种方式,由于无法完全保证两个比赛场地的一致性,所以在最终成绩评定的时候容易造成异议。 二、赛道种类、数量 赛道种类包括练习赛道、预赛赛道和决赛赛道。 1、练习赛道: 练习赛道是用于参赛队伍在比赛前进行现场环境适应时所使用的赛道。详细尺寸参见练习赛道设计文档。练习赛道大体形状下图所示: 图 2 练习赛道 竞赛比赛舞个组别的练习赛道形状都是一样的。 在比赛赛道上设置一个起跑线。起跑线包括有两种形式:斑马线和永磁铁。具体制作方式参加后面关于起跑线的规格。 对于光电四轮组,练习赛道上摆设一个活动的路障,便于参赛队伍移动。其它赛题组没有路障。 在铺设练习场地的时候,需要在场地内单独铺设两条坡道练习场地。坡道的设计参考下图所示:

全国大学生智能汽车竞赛介绍

为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养,促进高等教育教学改革,受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文,附件1),由教育部高等自动化专业教学指导分委员会(以下简称自动化分教指委)主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛,是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动,是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养,重在参与,鼓励探索,追求卓越”为指导思想,旨在促进高等学校素质教育,培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识,激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神,为优秀人才的脱颖而出创造条件。 该竞赛由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定范围内的标准硬软件技术平台,竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节,要求学生组成团队,协同工作,初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体,是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景,涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明,评价标准客观,坚持公开、公平、公正的原则,保证竞赛向健康、普及,持续的方向发展。 该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方,得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价,已发展成全国30个省市自治

区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一(教高函[2007]30号文)。 全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校(包括港、澳地区的高校)参赛。竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛,各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。每届比赛根据参赛队伍和队员情况,分别设立光电组、摄像头组、创意组等多个赛题组别。每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。全国大学生智能汽车竞赛组织运行模式贯彻“政府倡导、专家主办、学生主体、社会参与”的16字方针,充分调动各方面参与的积极性。 全国大学生智能汽车竞赛一般在每年的10月份公布次年竞赛的题目和组织方式,并开始接受报名,次年的3月份进行相关技术培训,7月份进行分赛区竞赛,8月份进行全国总决赛。

飞思卡尔智能车大赛技术报告

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛光电组技术报告 学校:中北大学 伍名称:ARES 赛队员:贺彦兴 王志强 雷鸿 队教师:闫晓燕甄国涌

关于技术报告和研究论文使用授权的说明书本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名: 带队教师签名: 日期:2014-09-15日

摘要 本文介绍了第九届“飞思卡尔杯全国大学生智能车大赛光电组中北大学参赛队伍整个系统核心采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128MAA ,利用TSL1401线性CCD 对赛道的行扫描采集信息来引导智能小车的前进方向。机械系统设计包括前轮定位、方向转角调整,重心设计器件布局设计等。硬件系统设计包括线性CCD传感器安装调整,电机驱动电路,电源管理等模块的设计。软件上以经典的PID算法为主,辅以小规Bang-Bang 算法来控制智能车的转向和速度。在智能车系统设计开发过程中使用Altium Designer设计制作pcb电路板,CodeWarriorIDE作为软件开发平台,Nokia5110屏用来显示各实时参数信息并利用蓝牙通信模块和串口模块辅 助调试。关键字:智能车摄像头控制器算法。

目录 1绪论 (1) 1.1 竞赛背景 (1) 1.2国内外智能车辆发展状况 (1) 1.3 智能车大赛简介 (2) 1.4 第九届比赛规则简介 (2) 2智能车系统设计总述 (2) 2.1机械系统概述 (3) 2.2硬件系统概述 (5) 2.3软件系统概述 (6) 3智能车机械系统设计 (7) 3.1智能车的整体结构 (7) 3.2前轮定位 (7) 3.3智能车后轮减速齿轮机构调整 (8) 3.4传感器的安装 (8) 4智能车硬件系统设计 (8) 4.1XS128芯片介绍 (8) 4.2传感器板设计 (8) 4.2.1电磁传感器方案选择 (8) 4.2.2电源管理模 (9) 4.2.3电机驱动模块 (10) 4.2.4编码器 (11) 5智能车软件系统设 (11) 5.1程序概述 (11) 5.2采集传感器信息及处理 (11) 5.3计算赛道信息 (13) 5.4转向控制策略 (17) 5.5速度控制策略 (19) 6总结 (19)

飞思卡尔智能车竞赛摄像头组——技术报告 精品

"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛 技术报告

关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名:孟泽民 章志诚 徐晋鸿 带队教师签名:陈朋 朱威 日期:2013.8.15

摘要 本文设计的智能车系统以MK60N512ZVLQ10微控制器为核心控制单元,通过Ov7620数字摄像头检测赛道信息,使用K60的DMA模块采集图像,采用动态阈值算法对图像进行二值化,提取黑色引导线,用于赛道识别;通过编码器检测模型车的实时速度,使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度,实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度并让其更稳定,我们使用自主编写的Labview上位机、SD卡模块、无线模块等调试工具,进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明,该系统设计方案可行。 关键词:MK60N512VMD100,Ov7620,DMA,PID,Labview,SD卡

Abstract In this paper we will design a smart car system based on MK60N512ZVLQ10 as the micro-controller unit. We use a Ov7620 digital image camera to obtain lane image information. The MCU gets the image by its DMA module. Then convert the original image into the binary image by using dynamic threshold algorithm in order to extract black guide line for track identification. An inferred sensor is used to measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor,to achieve the closed-loop control for the speed and direction. To increase the speed of the car and make it more reliable,a great number of the hardware and software tests are carried on and the advantages and disadvantages of the different schemes are compared by using the Labview simulation platform designed by ourselves,the SD card module and the wireless module. The results indicate that our design scheme of the smart car system is feasible. Keywords: MK60N512VMD100,DMA,Ov7620,PID,Labview,SD card

第七届飞思卡尔智能车国赛预赛排名

光电组预赛排名 序号学校名称队伍名称比赛成绩名次 1 北京科技大学北京科技大学光电一队13.011 1 2 北京工业大学G-Tank 13.156 2 3 山东大学光电一队13.271 3 4 中南大学比亚迪双鱼座2012 13.6 5 4 5 华南理工大学木棉一队13.712 5 6 国防科技大学光电铁军一师13.803 6 7 华中科技大学华中科技大学一队13.838 7 8 乐山师范学院乐师5队13.889 8 9 武汉大学有时想起14.692 9 10 华南农业大学珠江学院野狼战队14.805 10 11 湖北汽车工业学院光电二队14.883 11 12 东北大学秦皇岛分校东秦3队14.958 12 13 中国地质大学(武汉)地大御风队14.992 13 14 合肥工业大学工大光电二队14.993 14 15 成都学院成大二队15.015 15 16 南京师范大学ALPS 15.125 16 17 北京理工大学北京理工大学光电一队15.252 17 18 杭州电子科技大学杭电光电一队15.262 18 19 山东工商学院迅雷1队15.33 19 20 皖西学院电协飞车15.349 20 21 天津大学天津大学光电一队16.086 21 22 广州大学华软软件学院华软电子一队16.203 22 23 兰州交通大学CRH2 16.231 23 24 四川师范大学成都学院川成一队16.274 24 25 浙江大学浙江大学华硕二队16.313 25 26 安徽大学追风队16.351 26 27 哈尔滨工程大学极品飞车2号16.468 27 28 哈尔滨工业大学航天福道光电之星1队16.53 28 29 浙江工业大学之江学院T-Force 16.721 29 30 河北联合大学轻工学院光电1队16.821 30 31 成都信息工程学院极速闪电16.995 31 32 辽宁工业大学疾速飞鹰17.211 32 33 东华大学东华光电飞龙2 17.225 33 34 河南工业大学奋进队17.234 34 35 南昌航空大学零速队17.299 35 36 河北大学工商学院灵锐一队17.836 36 37 安徽工程大学光影蓝宙17.993 37 38 哈尔滨华德学院华德蹑影驭风队18.024 38 39 山东轻工业学院Atomhachiko 18.356 39

飞思卡尔智能车大赛

飞思卡尔智能车大赛 目录[隐藏] 起源: 比赛规则: 起源: 比赛规则: [编辑本段] 起源: “飞思卡尔杯”智能车大赛起源于韩国,是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池,参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车,在专门设计的跑道上自动识别道路行驶,谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高,谁就是获胜者。其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识,对学生的知识融合和实践动手能力的培养,具有良好的推动作用。 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上,使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块,通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件,制作一个能够自主识别道路的模型汽车,按照规定路线行进,以完成时间最短者为优胜。因而该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛。 该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方,自2006年首届举办以来,成功举办了三届,得到了教育部吴启迪副部长、张尧学司长及理工处领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价,已发展成全国30个省市自治区170余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中9个科技人文竞赛之一(教高函[2007]30号文,附件2),2009年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目。 [编辑本段] 比赛规则: 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模,采用飞思卡尔1 6位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元,自主构思控制方案及系统设计,包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等,完成智能车工程制作及调试,于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛,在获得决赛资格

飞思卡尔智能车比赛技术报告

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技术报告 学校:北京理工大学 队伍名称:傲雄车队 参赛队员:刘鑫杨磊韩立博 带队教师:张幽彤冬雷 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名:刘鑫 杨磊 韩立博 带队教师签名:张幽彤 日期:2008.8.20 摘要 本文介绍了北理傲雄车队队员们在准备第三届Freescale智能车大赛过程中 的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12DP512处理器的S12环境,软件 平台为CodeWarrior IDE 4.6开发环境,车模采用大赛组委会统一提供的1:10 的 仿真车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。 整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和 策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性,试验了多套方案,并进行升级,结合Labview 仿真平台进行了大量底层和上层测试,最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。 关键字:智能车,激光管,PID控制 第一章引言 1 1.1 赛事介绍 1

1.2 方案介绍 1 1.3 技术报告内容安排 2 第二章技术方案概要说明3 第三章机械设计4 3.1 PCB板的安装 4 3.2 前轮参数调整 5 3.3 舵机的升高方案 6 3.4 齿轮传动机构调整7 3.5 速度传感器的安装固定7 3.6. 后轮差速机构调整8 第四章硬件电路设计9 4.1 S12单片机最小系统9 4.2 路线识别电路设计12 4.3 电源管理电路设计14 4.4 电机驱动电路设计15 4.5 串行通讯接口电路15 4.6 速度检测模块16 4.7 现场调试模块17 第五章软件设计19 5.1 主程序设计 19 5.2 总体控制流程图 19 5.3 工作原理20 5.4.1 PID控制20 5.4.2 PID参数的整定 21 5.5 小车控制策略22 5.6 软件开发环境22 第六章模型车各项参数26 6.1 车模基本尺寸26 6.2 电路功耗及电容总容量26 6.3 传感器及伺服电机数量26 6.4 赛道信息检测精度、频率 26 第七章结论27 7.1 本系统的所具有的特点27 7.2 本系统存在的问题27 7.3 本系统可行的改进措施28 参考文献29 附录A 模型车控制主程序代码I 第一章引言 1.1 赛事介绍 受教育部高等教育司委托,高等学校自动化专业教学指导分委员负责主办全国大学生智能车竞赛。该项比赛已列入教育部主办的全国五大竞赛之一。2008年8月26日,在沈阳东北大学举行第三届全国大学生智能车竞赛。本届的比赛,首先是在全国四大赛区进行预选赛,之后将有104只赛车到沈阳进行总决赛。在比赛中,参赛选手须使用大赛组委会统一提供的竞

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