双目立体相机自标定方案的研究

一、双目立体相机自标定原理

双目视觉是通过两个摄像机从不同的角度拍摄同一物体，根据两幅图像重构出物体。双目立体视觉技术首先根据已知信息计算出世界坐标系和图像坐标系的转换关系，即世界坐标系和图像坐标系的透视投影矩阵，将两幅图像上对应空间同一点的像点匹配起来，建立对应点的世界坐标和图像坐标的转换关系方程，通过求解方程的最小二乘解获取空间点的世界坐标系，实现二维图像到三维图像的重构。重构的关键问题是找出世界坐标系和图像坐标系的转换关系--透视投影矩阵。透视投影矩阵包含了图像坐标系和相机坐标系的转换关系，即相机的内参（主要是相机在两坐标轴上的焦距和相机的倾斜角度），以及相机坐标系和世界坐标系的转换关系，即相机的外参（主要是相机坐标系和世界坐标系的平移、旋转量）。相机标定的过程就是确定相机内参和相机外参的过程。

相机自标定是指不需要标定块，仅仅通过图象点之间的对应关系对相机进行标定的过程。相机自标定技术不需要计算出相机的每一项参数，但需要求出这些参数联系后生成的矩阵。二、怎样提高摄像机自标定精确度？

方法一、.提高估算基本矩阵F

传统的相机自标定采用的是kruppa方程，一组图像可以得到两个kruppa方程，在已知3对图像的条件下，就可以算出所有的内参数。在实际应用中，由于求极点具有不稳定性，所以采取基本矩阵F分解的方法来计算。通过矩阵的分解求出两相机的投射投影矩阵，进而实现三维重构。由于在获取图像过程中存在摄像头的畸变，环境干扰等因素，对图像会造成非线性变化，采用最初提出的线性模型计算 f 会产生误差。非线性的基本矩阵估计方法得到提出。近年来非线性矩阵的新发展是通过概率模型降低噪声以提高估算基本矩阵的精度。方法二、分层逐步标定法。

该方法首先对图像做射影重建，再通过绝对二次曲线施加约束，定出仿射参数和摄像机参数。由于它较其他方法具有较好的鲁棒性，所以能提高自标定的精度。

方法三、利用多幅图像之间的直线对应关系的标定法。

方法四、改进优化算法

自标定问题的求解可归结为求解一组非线性多项式方程组的问题，解决这类问题的常用方法是各种优化算法，所以改进优化算法也是提高精度的有效措施。

英文文献

1.题目：A Camera Self-calibration for Machine Vision Based on Kruppa’s Equation（基于机器视觉的相机自标定Kruppa方程）

作者：Zhaosheng Tao, Dawei Tu, Saisai He, Jinjie Ye

出处：Trans Tech Publ

日期：2013年8月

2.题目：Computer vision methods for optical microscopes（计算机视觉光学显微镜的方法）

作者：M. Boissenin, J. Wedekind *, A.N. Selvan, B.P. Amavasai, F. Caparrelli, J.R. Travis

出处：Elsevier

日期：2007年7月

3.题目：Research on Camera Self-Calibration of High-Precision in Binocular Vision(双目视觉摄像机的高精度自标定）

作者：Zetao Jiang, Lianggang Jia , Shutao Guo,

出处：Elsevier

日期：2012年

4.题目：An accurate stereo vision system using cross-shaped target self-calibration method based on photogrammetry

（一个精确的立体视觉系统利用十字形的目标基于摄影测量的自标定方法）

作者：Zhenzhong Xiao JinLiang , DehongYu , ZhengzongTang , AnandAsundi

出处：Elsevier

日期：2010年12月

5.题目：Automatic Self-Calibration of Expressway Surveillance Camera Under Dynamic

Conditions（高速公路动态环境下的摄像机自标定）

作者：Yan Hongping¨，Wang Lingfen92’。，and Pan Chunhon92’

出处：Journal of Computer—Aided Design＆Computer Graphics

日期：2013年7月

6.题目：An accurate calibration method for a camera with telecentric lenses （一个精确的标定方法与远心镜头相机）

作者：Dong Li Jindong Tian

出处：Optics and Lasers in Engineering

日期：2013年5月

一、利用多幅图像之间的直线关系的自标定原理

康耐视相机操作手册

康耐视相机操作使用说明书文件状态： ■草稿□修改□定稿文档密级□不保密■内部□机密项目名称版本号 1.0 描述康耐视相机操作使用说明书编写人余国鹰编写日期2015/9/10 审核人审核日期

目录一、康耐视相机具体设置 (3) 1.1软件安装 ......................................................................................................... 错误!未定义书签。 1.2流程编辑 (3) 1.3C ODESYS通信注意事项 (6) 二、相机标定 (7) 2.1相机校准 (7) 2.2绝对坐标实现 (9) 2.3相对坐标实现 (10) 三、示教器示例程序 (11) 3.1绝对坐标实现范例 (11) 3.2相对坐标实现范例 (11) 四、CODESYS逻辑开发 (13) 4.1S OCKET通信开发 (13) 4.2外部点数据处理 (14) 五、细节说明 (17)

康耐视相机操作使用说明书一、康耐视相机具体设置 1.1 软件安装双击康耐视相机软件Cognex_In-Sight_Software_4.8.1，按照步骤一步步安装即可。 1.2 流程编辑 1. 设置电脑本地连接IPV4地址为19 2.168.39.12（设置为39段即可）。 2. 双击康耐视In-Sight 浏览器软件进入相机设置界面，软件会自动搜索连接的相机设备，如下图1.1所示。图 1.1 3. 双击相机设备（红色椭圆内设备图标），进入相机编辑界面，如下图1.2所示。图1.2

信息系统常见问题解决方案

管理信息系统常见问题解决方案 1.保存时【解析XML数据失败】 2.点运行时提示【格式错误】 3.与【服务器连接失败】 4. .netframework 2.0安装时【版本冲突】问题. 5.登陆不上.提示返回的【数据集为空】 6.点运行时显示【无法启动应用程序,请与应用程序提供商】问题1.解析XML数据失败问题:

如果出现上图提示，大多都是输入数字的时候用的是全角。解决方法：使输入法在半角状态重新输入即可。全角与半角切换方法如图。 https://www.360docs.net/doc/149942160.html, framework 问题。这个是系统自动将.net framework 2.0 自动升级到3.0或者3.5的状态。解决方法：进入控制面板，先卸载.net framework 3.5，从高版本到低版本卸载。卸载完后重新装下.net framework 2.0就可以了。关闭电脑的自动更新功能.(我的电脑-属性—自动更新-关闭) 3.网络问题

主要是网络原因，请检查网络情况.建议使用电信网络. 4…netframework版本问题这个问题的原因是系统内安装了.netframework其它或者更高的版本. 解决:在控制面板—添加或删除程序里找到如图把.netframework从下往上全部卸载,重新安装2.0版本 5.防火墙问题. 登陆时候登陆不上.见截图网络情况差的时候也会出现这个问题. 但是网络情况良好,ping 服务器地址正常.

原因是windows防火墙阻止了登陆.关闭windows防火墙即可. 6.无法启动应用程序点运行时出现错误如截图: 解决办法.: 出现这个问题的原因有可能是windows防火墙或者360防火墙屏蔽了地址.如果将所有防火墙和杀毒软件关闭以后仍然出现这个问题- 打开C盘,在工具,文件夹选项里,选中显示所有文件和文件夹, 打开C:\Documents and Settings\Administrator\Local Settings,下的apps文件夹( 红颜色的表示当前电脑登陆用户名) ,将apps文件夹删除. 然后在系统网页里点运行,重新下载程序.

基于靶标平面相机参数动态标定Matlab程序

基于靶标平面相机参数动态标定Matlab程序 ★注意：直接运行bd.m文件即可进行动态标定，附录Ⅲ中的其它函数文件均会被bd.m文件调用；坐标数据由实验获取。 bd .m %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % M为靶标角点的世界坐标数据，m1—m5为5组图像像素坐标数据；本函数为主函数，它将数据赋值给函数Dtbd（M,m）实现相机动态标定。 clc; clear; M=load('Model.txt'); %Model.txt中为靶标角点的世界坐标，由实验测得 m1=load('data1.txt'); m2=load('data2.txt'); m3=load('data3.txt'); m4=load('data4.txt'); %data1.txt—data5.txt中为不同视角所对应的角点图像坐 %标，可用附录Ⅱ中的程序测得 m5=load('data5.txt');%Model.txt为靶标的世界坐标 M=[M(:,1:2) ; M(:,3:4) ; M(:,5:6) ; M(:,7:8)]; m1=[m1(:,1:2) ; m1(:,3:4) ; m1(:,5:6) ; m1(:,7:8)]; m2=[m2(:,1:2) ; m2(:,3:4) ; m2(:,5:6) ; m2(:,7:8)]; m3=[m3(:,1:2) ; m3(:,3:4) ; m3(:,5:6) ; m3(:,7:8)]; m4=[m4(:,1:2) ; m4(:,3:4) ; m4(:,5:6) ; m4(:,7:8)]; m5=[m5(:,1:2) ; m5(:,3:4) ; m5(:,5:6) ; m5(:,7:8)]; M=M'; % 将靶标平面上角点的世界坐标写入矩阵M中，M为2维矩阵m(:,:,1)=m1'; m(:,:,2)=m2'; m(:,:,3)=m3'; m(:,:,4)=m4'; m(:,:,5)=m5'; % 将5个视角对应的图像像素坐标写入矩阵m中，m为3维矩阵Dtbd(M,m) % 调用Dtbd .m文件进行动态标定%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Dtbd .m %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Dtbd(M,m)函数实现的功能正是本论文中第4章所讲述的动态标定技术，它引入了径向畸变和切向畸变，具体标定过程可参照本论文。 function Dtbd(M,m) [rows,npts]=size(M); matrixone=ones(1,npts); M=[M;matrixone]; num=size(m,3); for i=1:num

双目立体相机自标定方案的研究

双目立体相机自标定方案的研究一、双目立体相机自标定原理双目视觉是通过两个摄像机从不同的角度拍摄同一物体，根据两幅图像重构出物体。双目立体视觉技术首先根据已知信息计算出世界坐标系和图像坐标系的转换关系，即世界坐标系和图像坐标系的透视投影矩阵，将两幅图像上对应空间同一点的像点匹配起来，建立对应点的世界坐标和图像坐标的转换关系方程，通过求解方程的最小二乘解获取空间点的世界坐标系，实现二维图像到三维图像的重构。重构的关键问题是找出世界坐标系和图像坐标系的转换关系--透视投影矩阵。透视投影矩阵包含了图像坐标系和相机坐标系的转换关系，即相机的内参（主要是相机在两坐标轴上的焦距和相机的倾斜角度），以及相机坐标系和世界坐标系的转换关系，即相机的外参（主要是相机坐标系和世界坐标系的平移、旋转量）。相机标定的过程就是确定相机内参和相机外参的过程。相机自标定是指不需要标定块，仅仅通过图象点之间的对应关系对相机进行标定的过程。相机自标定技术不需要计算出相机的每一项参数，但需要求出这些参数联系后生成的矩阵。二、怎样提高摄像机自标定精确度？方法一、.提高估算基本矩阵F 传统的相机自标定采用的是kruppa方程，一组图像可以得到两个kruppa方程，在已知3对图像的条件下，就可以算出所有的内参数。在实际应用中，由于求极点具有不稳定性，所以采取基本矩阵F分解的方法来计算。通过矩阵的分解求出两相机的投射投影矩阵，进而实现三维重构。由于在获取图像过程中存在摄像头的畸变，环境干扰等因素，对图像会造成非线性变化，采用最初提出的线性模型计算 f 会产生误差。非线性的基本矩阵估计方法得到提出。近年来非线性矩阵的新发展是通过概率模型降低噪声以提高估算基本矩阵的精度。方法二、分层逐步标定法。该方法首先对图像做射影重建，再通过绝对二次曲线施加约束，定出仿射参数和摄像机参数。由于它较其他方法具有较好的鲁棒性，所以能提高自标定的精度。方法三、利用多幅图像之间的直线对应关系的标定法。方法四、改进优化算法自标定问题的求解可归结为求解一组非线性多项式方程组的问题，解决这类问题的常用方法是各种优化算法，所以改进优化算法也是提高精度的有效措施。英文文献 1.题目：A Camera Self-calibration for Machine Vision Based on Kruppa’s Equation（基于机器视觉的相机自标定Kruppa方程）作者：Zhaosheng Tao, Dawei Tu, Saisai He, Jinjie Ye 出处：Trans Tech Publ 日期：2013年8月 2.题目：Computer vision methods for optical microscopes（计算机视觉光学显微镜的方法）作者：M. Boissenin, J. Wedekind *, A.N. Selvan, B.P. Amavasai, F. Caparrelli, J.R. Travis 出处：Elsevier 日期：2007年7月

施工中常见问题及解决方案

1、存在问题：外墙铺贴外墙砖，阴阳角的嵌缝剂吸水导致窗框周围渗水解决措施：外墙砖改为涂刷质感漆，在上窗框处预留滴水槽 2、存在问题：现浇混凝土板内预埋PVC电管时，混凝土板经常沿管线出现裂缝。解决措施：钢筋混凝土板中预埋PVC等非金属管时，沿管线贴板底（板底主筋外侧）放置钢丝网片，后期内墙、棚顶等满铺纤维网格布，刮腻子抹平。 3、存在问题：首层隔墙自身发生沉降，墙身出现沉降裂缝。解决措施：首层隔墙下应设钢筋砼基础梁或基础，不得直接将隔墙放置在建筑地面上，不得采用将原建筑地面中的砼垫层加厚(元宝基础)作为隔墙基础的做法。 4、存在问题：凸出屋面的管道、井、烟道周边渗漏。解决措施：凸出屋面的管道、井、烟道周边应同屋面结构一起整浇一道钢筋混凝土防水反梁，屋面标高定于最高完成面以上250mm。 5、存在问题：门窗耐候胶打胶不美观解决措施：门窗预留洞口尺寸跟现场测量尺寸存在误差，造成窗框与墙垛的间隙不均匀，打胶不美观。建议在抹灰过程中安装窗户副框，副框对门窗起到一个定尺、定位的作用。弥补门窗型材与墙体间的缝隙,利于防水;增强门窗水平与垂直方向的平整度。有利于门窗的安装,使其操作性更好。 6、存在问题：室内地面出现裂纹解决措施：出现裂纹的原因是施工中细石混凝土的水灰比过大，混凝土的坍落度过大，分格条过少。在处理抹光层时加铺一道网格布，网格布分割随同分格条位置一同断开。 7、存在问题：内墙抹灰出现部分空鼓解决措施：空鼓原因，内墙砂浆强度较低，抹灰前基层清理不干净,不同材料的墙面连接未设置钢丝网;墙面浇水不透，砂浆未搅拌均匀。气温过高时,砂浆失水过快;抹灰后未适当浇水养护。解决办法，抹灰前应清净基层，基层墙面应提前浇水、要浇透浇匀，当基层墙体平整和垂直偏差较大时，不可一次成活，应分层抹灰、应待前一层抹灰层凝结后方可涂抹后一层的厚度不超过15mm。 9、存在问题：吊顶顶棚冬季供暖后出现凝结水，造成吊顶发霉原因：冬季供暖后，管道井内沙层温度升高，水蒸气上升遇到温度较低的现浇板，形成凝结水，凝结水聚集造成吊顶发霉。解决措施：管道井底部做防水层截断水蒸气上升渠道。 10、存在问题：楼顶太阳能固定没有底座，现阶段是简单用钢丝绳捆绑在管道井上固定解决措施：建议后期结构施工中，现浇顶层楼板时一起浇筑太阳能底座。 11、存在问题：阳台落水管末端直接通入预留不锈钢水槽，业主装修后，楼上的垃圾容易堵塞不锈钢水槽，不易清扫。解决措施：建议后在阳台上落水管末端预留水簸萁，益于后期的清扫检查。12、存在问题：卫生间PVC管道周围出现渗水现象原因，出现渗漏的卫生间PVC管道，周围TS防水卷材是冬季低于5℃的环境下施工的，未及时浇筑防水保护层，防水卷材热胀冷缩，胶粘剂开裂，造成PVC

康耐视视觉入门培训

一、连接相机 1、根据康耐视接线说明书接好相机，通过网线连接上电脑。在PC端打开in-sight浏览器。 2、打开“系统”菜单栏下的菜单项，或者右键点击In-Sight网络栏弹出“将网络、设备添加到网络”：查找出7402相机，如上图，其IP地址与PC不在同一个网段。 3、统一ip网段点击“复制PC网络设置”，输入125，点击“应用”，则把相机的ip地址设置为 “192.168.0.125”，让相机、pc都处于192.168.0.xxx网段上。

4、打开相机双击“is7402_13ad6e”,则打开相机，之前设置的开机自动加载的作业（如pinwen.job）也打开。 “传感器”-》“启动”，设置相机上电后是否自动联机，设置自动加载的作业。二、新建作业（电子表格下） 1、转到电子表格视图 2、“文件”-》“新作业”，或者点击左上角相应工具

三、设置拍照参数双击“Image”，如下，设置触发模式和曝光时间等参数，这里设置为 “手动”触发，即点击工具栏的触发图标或者按快捷键F5时，相机拍照。四、校准 1、calibrateGrid 将坐标变换下的CalibrateGrid函数拖到一空白的电子表格B2：点击“实况视频“，调整好标定板（或者标定纸，没有的话可以打印）和镜头焦距等，让标定板清晰现实在视野中央，双击鼠标（或者按enter 键）：

点击“触发器”，则右上角现实找出的特征点数（276）。点击下方“校准”按钮：点击“确定”按钮，则校准完成。 2、CalibrateImage 经过如此处理，实现了像素坐标系图像到毫米坐标系图像的映射。

Windows7常见问题解决方案

Windows7常见问题解决方案问题1：我的笔记本电脑有无线上网的功能，为什么我上不了网？现在的笔记本电脑大都可以无线上网，但买回来后却上不了网，访问什么网页都无法找到该页。想要用无线上网，要做的准备工作很多：（1）部分笔记本电脑会在机身两旁设置独立的无线功能开关，将开关调至“on”的状态，才能打开笔记本电脑的无线功能；如果没有独立的无线功能开关，可以通过两种方法：1. 摁住“Win”+“X”键，即可打开Windows移动中心找到“无线网络”，摁下“打开无线”就完成了；2.笔记本电脑都有“Fn”键，摁住“Fn”+“F2”（有些电脑不同，如LenovoTinkpad，只需找到无线标识，然后摁“Fn”+无线标识所在的键），启用之后，大多会在屏幕上显示无线功能以开启。Ok，现在你已经完成了笔记本电脑上的准备工作，接下来要搜索网络。（2）在此之前请先确定路由器和线的连接没有问题（如果在公共场所即可跳过）。之后搜索附近可供连接的无线点，有些须要密码，有些咖啡厅、连锁快餐店、火车站、机场等地有设置可连接上网的无线点。如果你在特殊的地点，如公司，要连接请询问公司网络管理员即可。问题2：无线网络应该怎么连接？请先确认问题1中上网前先准备的工作，之后请看以下步骤。【1】单击通知区域内的网络图标。【2】单击要连接的无线点（如出现“通过此网络发送的信息可能对其他人可见”，即说明该无线点未加密，这是不安全的网络），在右上角可以看信号强度，若连接信号强度强的网速就快，反之，网速越慢。【3】单击“连接”按钮。页脚内容1

【4】这时会出现三个选项，分别是：家庭网络、工作网络、公用网络。如果是用户连接到家中或公司的无线点，有时需要与其他计算机共享文件，因此单击“家庭网络”。如果连接到公用网络，请单击公用网络，可以不与其他计算机共享文件。【5】确认操作完毕后请单击“关闭”按钮。【6】接着把鼠标指针移动至通知区域的无线网络图标处，稍微停留，就会出现一个白色的框，若显示“Internet访问”就可以上网了。问题3：有“可以使用”的无线点，连接上了却无法上网，还出现了一个黄色的感叹号？现象：笔记本电脑显示“未连接-连接可用”，连接后虽显示连接，还出现了“未识别的网络-无网络访问”。在此之前应先明白一个真理：无线上网的连接稳定性比不上传统的有线宽带，易受干扰，请参考以下说明，排除故障。（1）先单击网络图标，把鼠标指针移动至已连接的无线点上，停留1秒左右，会显示出一白色框，查看其安全类型，若显示安全类型为“WEP”，则说明这个无线点有密码，无法随意连接，一般的密码是连接不上的。（2）由于无线网络属于开放式网络连接，为避免陌生人随意连接，许多非公用无线上网的无线点会设置各种安全验证，其中就有一选项是“指定的电脑才能连接”功能，所以用户无法直接连接至这个无线点。（3）虽然检测到该无线点，但由于信号过弱，就需要选择信号强的无线点进行连接，如果搜索到的无线点信号都不是很好，请到空旷的地点再试试。建议：【1】请把无线路由器放在距离电脑较近的地点，且该地点要空旷，无较厚的遮挡物。页脚内容2

常见问题及解决方法

重庆电子招投标常见问题

目录一、常见问题说明 (3) 二、投标人注意事项 (6) 1、投标函 (6) 2、导入word目录乱的问题 (6) 3、资格标制作 (7) 4、技术标 (7) 5、填报“清单数据”中分部分项清单综合单价与综合合价 (7) 5、填报措施项目费 (9) 6、填报主要材料 (9) 三、招标人注意事项 (10) 1、填写项目基本信息 (10) 2、模版的应用 (10) 3、清单数据 (10) 4、添加补遗、答疑或者最高限价文件 (12) 五、标盾使用说明 (12) 六、开标 (13)

一、常见问题说明《金润电子标书生成器》软件需安装在Windows Xp系统上，暂不支持Vista和Win7系统，安装时不能插入任何加密锁，同时关闭所有杀毒软件和防火墙 1、安装了“重庆电子标书生成器（重庆）”，导入标书一闪而过，却没有导入任何文件？答：金润电子标书生成器没有正确安装，若安装正常可在“打印机和传真”看到“金润电子标书生成器”的虚拟打印机，如下图：解决方法：A：运行以下命令安装打印机不包含引号 “C:\WINDOWS\system32\BJPrinter\PrinterSet.exe”，点击“安装打印机”，如（图一）。此后如弹出提示框都选择继续、信任、通过等按钮，如（图二）：倘若被阻止则程序安装不完整，电子标书生成器软件无法正常使用。图一图二或者 B：卸载金润电子标书生成器并且重新安装。 2、安装了“重庆电子标书生成器（重庆）”，却无法双击打开或者报错？答：金润软件相关程序可能被防火墙或者杀毒软件默认阻止了。解决方法：查看杀毒防护软件，在阻止列表将其设为信任，以360安全卫士为例

计算机网络常见故障及解决方案

一、计算机网络常见故障及解决方案 1 无法连接上网的故障解决方案：检查调制解调器的驱动是否正常。检查调制解调器是否处于可以使用状态：双击“控制面板→系统→设备管理”，在列表中选择调制解调器并单击“属性”，确认是否选中“设备已存在，请使用”选项。检查端口的正确性：双击“控制面板→调制解调器”，单击选择调制解调器，然后单击“属性”，在“通用”选项卡上，检验列出的端口是否正确。如果不正确。请选择正确的端口，然后单击“确定”按钮。确认串口的I/O地址和IRQ设置是否正确：双击“控制面板→系统→设备管理”，再单击“端口”，选取一个端口，然后单击“属性”。单击“资源”选项卡显示该端口的当前资源设置，请参阅调制解调器的手册以找到正确的设置，在“资源”对话框中。检查“冲突设备列表”以查看调制解调器使用的资源是否与其它设备发生冲突，如果调制解调器与其它设备发生冲突，请单击“更改设置”，然后单击未产生资源冲突的配置。检验端口设置：双击“控制面板→调制解调器”，单击选择调制解调器，然后单击“属性”，在出现的菜单中选择“连接”选项卡以便检查当前端口设置，如波特率、数据位、停止位和校验等。 2 无法浏览网络解决方案：第一是因为在Windows启动后，要求输入Microsoft网络用户登录口令时，点了“取消”按钮所造成的，如果是要登录NT服务器。必须以合法的用户登录，并且输入正确口令。第二种是与其它的硬件产生冲突。打开“控制面板→系统→设备管理”。查看硬件的前面是否有黄色的问号、感叹号或者红色的问号。如果有，必须手工更改这些设备的中断和 I/O地址设置。第三是防火墙导致网络不通。在局域网中为了保障安全，安装了一些防火墙。这样很容易造成一些“假”故障，例如Ping不通但是却可以访问对方的计算机，不能够上网却可以使用QQ等。判断是否是防火墙导致的故障很简单，你只需要将防火墙暂时关闭。然后再检查故障是否存在。例如用户初次使用IE访问某个网站时，防火墙会询问是否允许该程序访问网络，一些用户因为不小心点了不允许这样以后都会延用这样的设置，自然导致网络不通了。比较彻底的解决办法是在防火墙中去除这个限制。 3 IE默认的搜索引擎被篡改在IE工具栏中有一个搜索引擎的工具按钮，点击之可以进行网络搜索。IE默认使用微软的搜索引擎。如果IE的搜索引擎被恶意网站篡改，只要你点击那个“搜索”按钮，就会链接到恶意网站。解决方案：单击“开始/运行”，输入“Regedit”打开注册表，定位到 HKEY_LOCAL_MACHINE\Software\Microsoft\Internet Explorer\Search分支，找到“SearehAssistant”键值名，在右面窗口点击“修改”，将其值改为某个搜索引擎的网址，然后再找到“CustomizeSeareh”键值名，将其键值改为某个搜索引擎的网址。 4 上网速度慢解决方案：

相机标定个人总结

本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总结，包含了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。相机标定是机器视觉的基础，标定结果的好坏直接决定了机器视觉的系统精度，作用可见一斑。在这一年半的时间里，我个人也是随着实验和程序的进一步理解，对标定的原理和意义有了更多的想法。同样，由于博文的关系，仍有一些朋友会常常询问标定的程序问题。本人的2010-05-17OpenCV标定程序的问题也多次被朋友询问，由于当时对标定的认识还不够系统，因此现在认为该文对标定的意义和原理有很多误解，并在此推荐一些较好的博文拱大家学习：双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦（一）图像获取与单目标定；双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦（二）双目标定与双目校正；双摄像头测距的OpenCV实现；分享一些OpenCV实现立体视觉的经验；下面结合本人的毕业论文及一年半来对机器视觉的学习，对相机标定的意义和原理进行叙述。 1.单目相机模型单目相机模型中的三种坐标系关系如图1所示，相机坐标系即是以光轴中心O为原点的坐标系，其z轴满足右手法则，成像原点 f O所代表平面即为像平面坐标系（实际应用中，均以图像左上角为坐标系原点），实际物体坐标系即为世界坐标系。光轴中心O 图1 单目相机模型的三坐标系统关系其中，P在世界坐标系的值为() W W W X,Y,Z，P u 是P在像平面坐标系的投影点，其相机坐标系的值为(X,Y,Z) u u u 。θ是相机坐标系Z轴与像平面夹角，一般情况下Z轴与像平面垂直，θ值为90。且相机坐标系x y O与像平面 f f f x y O平行，f为相机的焦距。

【CN110033491A】一种相机标定方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910299209.5 (22)申请日 2019.04.15 (71)申请人南京工程学院地址 211167 江苏省南京市江宁科学园弘景大道1号 (72)发明人郝飞　王宗荣　史晶晶　王帆　陈德林　胡运涛　汪海洋　张汝祥　 (74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司 32224 代理人董建林　范青青 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称一种相机标定方法(57)摘要本发明公开了相机标定技术领域的一种相机标定方法。旨在解决现有技术中基于一维标定杆标定精度较低，基于三维标定模板标定存在自遮挡问题，基于棋盘格形二维标定模板标定需进行角点检测而无法获取更高的标定精度，基于单个圆形图案作为特征的二维标定模板标定存在“原理性误差”。所述方法包括如下步骤：根据预制的标定模板采集标定模板图像；提取标定模板图像中的特征点，求解相机内参数及镜头畸变参数；根据相机内参数和镜头畸变参数构建多维向量；利用镜头畸变参数对所述标定模板图像进行去畸变处理并构建新的多维变量，直至相邻两次多维变量的欧式距离小于设定值，输出最后一次相机内参数及畸变参数。权利要求书1页说明书6页附图5页CN 110033491 A 2019.07.19 C N 110033491 A

权　利　要　求　书1/1页CN 110033491 A 1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：将预制的标定模板置于待标定相机的视场内，采集标定模板图像；所述标定模板为二维标定模板，标定模板上分布有多个圆形，多个圆形以标定模板的中心点为环心围成多个直径不同的环形阵列；提取标定模板图像中圆形的特征点，求解相机内参数及镜头畸变参数；所述特征点为圆形的圆心；根据相机内参数和镜头畸变参数构建多维向量；利用镜头畸变参数对所述标定模板图像进行去畸变处理，重复相机内参数及畸变参数的求解过程，并构建新的多维变量，直至相邻两次多维变量的欧式距离小于设定值，输出最后一次相机内参数及畸变参数。 2.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述特征点的提取方法包括：对标定模板图像中的圆形进行边缘检测，利用最小二乘法拟合圆环透视投影后产生的两个椭圆；连接两个椭圆圆心的直线与每个椭圆形成两个交点，采用交比不变原理求解特征点像点的像素坐标。 3.根据权利要求2所述的相机标定方法，其特征在于，所述特征点的提取方法还包括：对标定模板图像进行预处理，所述预处理包括灰度化处理和或滤波处理。 4.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述相机内参数包括：主点坐标的两个分量、横向和纵向缩放因子；所述相机内参数的求解方法包括：在标定模板图像上标定四个圆形的特征点，利用四个特征点之间的几何约束和定量关系建立关于相机内参数的四元方程组，所述方程组为无约束非线性方程组；求解无约束非线性方程组，得到相机内参数。 5.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述求解镜头两个畸变参数包括如下步骤：标定一组特征，所述特征包括标定模板图像中满足调和共轭的三个特征点和一个无穷远点；根据调和比建立关于两个畸变参数的超定方程组；运用最小二乘法求解超定方程组，得到镜头两个畸变参数。 6.根据权利要求1至中5任一项所述的相机标定方法，其特征在于，所述设定值≤10-5。 2

cogne康耐视相机操作使用说明书

康耐视相机操作使用说明书一、康耐视相机具体设置 1.1软件安装双击康耐视相机软件，按照步骤一步步安装即可。 1.2流程编辑 1. 设置电脑本地连接IPV4地址为（设置为39段即可）。 2. 双击康耐视In-Sight浏览器软件进入相机设置界面，软件会自动搜索连接的相机设备，如下图所示。图 3. 双击相机设备（红色椭圆内设备图标），进入相机编辑界面，如下图所示。图

4. 在应用程序步骤中，开始、设置工具、配置结果、完成这4个步骤形成一个完整的相机操作流程； ?开始单击“开始”中“已连接”，如下图所示，可以进行连接设备、断开设备、刷新、添加等操作。图单击“开始”中的“设置图像”，如下图所示。在“采集/加载图像”对话框中，“触发器”按钮是进行拍照，“实况视频”按钮是实时显示相机中的图像，“从PC加载图像”按钮是加载一张存在的图像。图在“编辑采集设置”对话框中，设置一系列相机参数，根据具体需要进行调节 ?设置工具单击“设置工具”中“定位部件”按钮，对检测模型进行定位，作为识别的模型进行对比；单击“设置工具”中“检测部件”按钮，对模型进行编辑操作。在“定位部件”的设置对话框中，如下图所示，合格阀值：每次拍照之后的得分如果大于阀值，则拍照成功，否则失败；旋转公差：检测部件能够旋转的角度范围，如果在范围之类则会拍照成功，否则会失败图 ?配置结果单击“配置结果”中“通信”按钮，进行通讯设置操作，如下图所示。新时达机器人视觉通信采用的TCP/IP通讯方式，单击“TCP/IP”，如下图所示，在“TCP/IP设置”对话框中，“服务器主机名”设为（机器人控制器IP地址），“端口”设置与CodeSys中相同，本例中设为9876，“超时时间”设为15000，“结束符”设为字符串（CR13）。单击“格式化输出字符串”，进行输出操作，如下图所示。勾选“使用分隔符”，表示在输出之间用逗号分隔符进行隔开，方便进行数据处理操作；单击“添加” 按钮，可以输出很多数据，这里只需要输出4个数据，“失败”、“定位器.X”、“定位器.Y”、“定位器.角度”；输出数据说明：均为7个字节宽度，除图案.失败是整形外，其它数据均为浮点型，小数点位数为2位。 1）第一位图案.失败：判定符，为0表示采集到特征，拍照成功；为1则拍照失败。 2）第二位图案.定位器.X：输出用户坐标系下的X方向绝对值。 3）第三位图案.定位器.Y：输出用户坐标系下的Y方向绝对值。 4) 第四位图案.定位器.角度：输出用户坐标系下的相对角度。图图图 ?完成在“完成”中单击“保存作业”，则保存当前作业任务中的所有设置；在“完成”中单击“运行作业”，则运行当前作业任务。注意，以上参数设定必须在脱机模式下才能够设置，在联机状态下参数不能设置，与外界设备实时通讯必须在联机模式下；物体旋转一定角度拍照失败，看检测部件是否超过相机视野范围和旋转角度值设置是否合理。 1.3Codesys通信注意事项

电脑常见问题即解决方案

?浏览：10268 ?| ?更新：2014-03-01 21:21 ?| ?标签：计算机计算机已经变成我们生活中不可或缺的工具，在日常使用中，难免会出现很多问题而没有办法解决。在这里根据平时积累的一些经验，加上在网上搜索的一些资料，在这里晒出来，希望能给大家的学习和工作带来一些帮助。我们日常使用计算机中出现的问题一搬可以分为硬件问题和软件问题两大类。我们在处理计算机问题的时候，一搬遵守以上原则：首先怀疑软件问题，再怀疑硬件问题。桌面常见问题 1. 1 一、当把窗口最大化后，任务栏被覆盖，不是自动隐藏，怎么回事？最佳答案 1.在任务栏上右击,在弹出的菜单中单击“属性”, 2.然后在弹出的"任务栏和开始菜单属性"对话框中选择下面两个选项: "锁定任务栏"和"将任务栏保持在其它窗口的前端"

二、IE窗口的大小在哪里设置？最佳答案：先把所有的IE窗口关了;只打开一个IE窗口;最大化这个窗口;关了它;O K，以后的默认都是最大化的了也可以用鼠标直接将IE窗口拖动为最大或最小）三、桌面不显示图标，但有开始任务栏？最佳答案： 1、右击桌面---->排列图标---->显示桌面图标把它选上！ 2、右击桌面---->属性---->桌面（标签）---->自定义桌面--->把需要的显示项目前打勾，应用确定！四、桌面IE图标不见了（桌面上自定义桌面没有IE选项）最佳答案：右键点击我的电脑->资源管理器->在窗口左侧选择“桌面”->把这里的I E图标拖到桌面上即可。五、任务栏的快速启动图标不见了？最佳答案：右键任务栏---工具栏---快速启动---打勾. 六、显示桌面的快捷键丢失了，怎么找回？最佳答案打开“记事本”：把下面内容复制上去：

halcon单相机标定详细说明

相机标定 1 相机标定基本原理 1.1 相机成像模型目前大多数相机模型都是基于针孔成像原理建立的，因为针孔成像原理简单，并且能满足建模的要求。除此之外还有基于应用歪斜光线追踪法和近轴光线追踪法的成像模型[1]。针孔成像虽然已经展示出了相机的成像原理，但是由于针孔成像是理想的物理模型，没有考虑相机本身的尺寸、镜头与相机轴心的偏斜等因素的影响，因此精度很低，不能满足工业机器视觉的要求。为了使相机模型能高精度的反应相机的实际成像过程，需要再针孔成像模型的基础上考虑镜头畸变等的因素。图1 针孔成像基于针孔成像原理建立的相机的成像模型，如下图所示。在相机的成像模型中，包含有几个坐标系分别是世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系，相机的成像过程的数学模型就是目标点在这几个坐标系中的转化过程。图2 针孔成像模型（1）世界坐标系(X w,Y w,Z w)，就是现实坐标系，是实际物体在现实世界中的数学描述，是一个三维的坐标空间。（2）摄像机坐标系（X c, Y c），以针孔相机模型的聚焦中心为原点，以摄像机光学轴线为Z c轴（3）图像坐标系：分为图像像素坐标系和图像物理坐标系为了便于数学描述将图像平面移动到针孔与世界坐标系之间。如下图所示。

图3 将相机平面移至针孔与目标物体之间后的模型 1.2 坐标系间转换从世界坐标系到相机坐标系： P(X c ，Y c ，Z c )=R(α，β，γ)?P(X w ，Y w ，Z w )+T 每一个世界坐标的对象都可以通过旋转和平移转移到相机坐标系上。将目标点旋转θ角度，等价于将坐标系方向旋转θ。如下图所示，是二维坐标的旋转变换，对于三维坐标而言，旋转中绕某一个轴旋转，原理实际与二维坐标旋转相同。如果，世界坐标分别绕X ，Y 和Z 轴旋转α，β，γ，那么旋转矩阵分别为R (α)，R (β)，R (γ) 图4 坐标旋转原理 R (α)=[10 00cosα ?sinα0sinαcosα] （1-1） R (β)=[cosβ 0sinβ0 10?sinβ 0cosβ ] （1-2）

一种双目立体视觉相机标定方法

万方数据

第３期李春艳等：一种双目立体视觉相机标定方法?５３? 表ｌ相机内参数的稳定性测试结果表２相机外参数的稳定性测试结果外参数数值／ｍｍ外参数数值／（”）ＡＸ。０．１０４５７９△∞９．３６５９７ △ｙ１０．０８７６４５△∞１７．４６６９１ＡＺ。０．０５５６６２△ｋ２．９９７４２８从表１和表２可看出： ①内方位元素（并。，Ｙ。，ｆ）的稳定性测试结果的ＲＭＳ较大，对测量精度的影响较大； ②径向畸变参数墨对测量结果的影响不显著； ③主距，的变化超过５ｐｉｘｅｌ，稳定性差，主点位置（‰，Ｙ。）５次实验值的变化不超过１ｐｉｘｅｌ； ④外参数中３个旋转参数（△（￡．，△９，ｚｉｋ）稳定性差，而平移参数（ｚＸＸ。，ＡＹ。，ＡＺ。）变化较小，即相机外参数的标定精度主要取决于３个旋转参数的精度．２．２相机标定精度的验证为了验证相机标定结果的有效性，将标定后得到的外方位元素和内参数代入式（６），则此时式（６）中只含有物方点坐标未知数，即可用多幅图像前方交会平差方法计算出各个物方点的坐标．利用标定的相机结果，使用相机对不同距离处的视场内分布的２４个空间物方点进行坐标测量．将相机测得的点坐标与经纬仪工业测量系统测得的相应点坐标进行比较，统计其差值即可验算标定结果的有效性＂一，详细结果见表３．由于经纬仪工业测量系统测得的点坐标精度优于０．０５ｍｍ，因此可将其测得的坐标视为真值，而将相机测得的坐标与经纬仪工业测量系统测得的相应点坐标之差定为测量误差．表３不同距离处空间点坐标的测量结果 ?注：ｓ。．＝√（ａｘ）２＋（△ｙ）２＋（△ｚ）２从表３可以看出： ①不同距离处，ｘ方向与，，方向测量精度优于Ｚ方向（即相机摄影方向）测量精度； ②随着相机测量距离的增大，测量精度会降低； ③相机测试空间点坐标的总测量误差取决于点坐标Ｚ方向的测量精度； ③相机在１．５ｍ测量距离处测量精度优于１．３３２ｍｍ，３．５ｍ钡ｌＪ量距离处测量精度优于３．８３７ｍｍ，６ｍ测量距离处测量精度优于７．１４７ｍｍ，９ｍ测量距离处测量精度优于２１．２２７ｍｍ．２．３极线误差分析在月球车导航控制系统中，两个相机是固定在一个定长的基线上进行工作的，在工作过程中相机的相对位置和姿态不发生变化，因此利用两相机的外参数可将相机拍摄的图像沿极线方向进行重复采样，生成消除上下视差后的极线图像∞１．图２为左右相机拍摄的标志点原始图像，对左、右图像进行极线校正，最终可生成消除上下视差后的极线图像．比较左右极线图像中对应的同名点坐标，可得到极线校正误差曲线。如图３所示．图２左右相机原始图像万方数据

运维常见问题详细解决方案

运维工作及常见解决方案

1.概述 1.1编写目的编写本解决方案的目的是对运维人员在遇到问题的时候提供一个可参考的依据。运维人员以此解决方案作为今后在运维工作中遇到相同问题的一个指南和依据，指导运维人员如何去解决类似问题。也为新来运维人员熟悉运维工作。本解决方案主要从问题类型、问题描述和解决方案等方面进行说明。 1.2适用范围适用于运维人员、新来运维人员及相关人员。 2.运维工作流程 ?客户打找运维服务，接到电话，先判断是由运维做还是的人做； ?运维分机号为1，，先记录房间号，报修时间，服务开始时间，故障现象及记录接线人。 ?负责人先想解决方法，告知运维人员大体方向，运维人员根据了解的情况想解决方案，在去见客户的时候知道如何操作； ?负责人给运维人员派工单，运维人员去执行； ?执行完之后跟负责人交待此次工作结果；

?回复，双方接收 ?每周的运维工作数据及运维工作报告的电子档须在下周一十点前发送到负责人邮箱中。 3.运维工作内容 1)终端软件维护 2)网络调整 3)电话调整 4)机房巡检 5)服务器操作：应用系统包括安全系统、移动执法系统、备份系统、机房监控系统；网络设备包括交换机、路由器、防火墙、流量控制系统。 6)机房清洁 7)空调维护 8)其他 4.常见问题解决方案 4.1电脑装应用软件的步骤新台式机和笔记本： ●内网：装内外必要软件外网：按客户需求装 ●杀毒软件：内网装趋势杀毒软件外网装安全防护软件

●360安全卫士，修复系统漏洞，点击修复，在安装路径中产生一个hotfix文件夹，然后把工具中的hotfix文件夹里面所有文件拷贝到安装路径下的hotfix文件夹； ●装常用的工具：内网、以及用户要求的软件外网：根据用户的需求来装旧电脑： ●IP设置，每次都要记录IP，在用完之后把IP设置为原来的IP ●旧机器在装系统之前，我的文档及桌面上的文件要备份，用U 盘拷贝出来再装系统（要特别注意财物室的机器重装系统，在装系统之前还需要把C盘里面的某些文件给拷贝出来）注意事项： 1.保证OA系统所以功能都能用 2.不安装盗版软件

一种多相机视觉测量系统的全局标定方法

一一第39卷一第5期一吉首大学学报(自然科学版)V o l.39一N o.5一一一一2018年9月J o u r n a l o f J i s h o uU n i v e r s i t y(N a t u r a l S c i e n c eE d i t i o n)S e p t.2018一一文章编号:10072985(2018)05003808 一种多相机视觉测量系统的全局标定方法? 黄东兆,赵前程 (湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室,湖南湘潭411201) 一一摘一要:提出了一种基于双平面靶标的多相机全局标定方法,要求两靶标之间为刚性联接,绕同一根轴旋转,但它们之间的相对位姿关系可以是未知的.该方法不仅适用于立体视觉测量系统,也适用于基于单目视觉的多相机测量系统,应用于四轮定位仪中多相机相对位姿关系的出厂标定,标定精度满足出厂要求. 关键词:多相机测量系统;全局标定;视觉测量;单目视觉中图分类号:T P391.7一一一一一一一文献标志码:A D O I:10.13438/j.c n k i.j d z k.2018.05.009 单个相机都受一定的视野范围限制,为了满足高精度二宽视野的工业测量任务,通常需要用多个相机组建一个具有更大视觉空间范围的测量系统.对每个相机进行内参标定,只能在单个相机坐标系下建立视觉测量模型.由于各相机坐标系彼此独立,因此所有相机的测量结果需要统一到其中一个相机坐标系或一个全局坐标系中来表达.统一的过程被称为多相机测量系统位姿关系的全局标定.通常使用金规校准 (需1个制作精确的标准件作为参考基准)与银规校准 (需1个经过坐标测量机标定后的标准件作为参考基准)对多相机系统进行全局标定,但在日常搬运中要防止标准件不受损害是相当困难的.因此,张广军[1]提出了使用双电子经纬仪或单电子经纬仪加靶标进行全局标定的方法.该方法精度高,但电子经纬仪价格昂贵,普适性受限.其他一些方法[23]无需贵重仪器,但仅适用于立体视觉测量系统,不能应用于单目视觉系统.多相机测量系统全局标定的本质是确定系统中相机两两之间的相对位姿关系[4],只要任意两相机间的相对位姿关系确定了,就完成了多相机系统的全局标定.笔者提出了一种基于双平面靶标的两相机相对位姿关系的标定方法,在阐述其原理的基础上通过仿真标定与实际标定实验来验证其可行性. 1一基于双平面靶标的两相机间相对位姿关系的标定方法 1.1原理多相机全局标定装置如图1所示,两靶标之间为刚性联接.两相机的位姿关系的标定如图2所示. 图1一多相机全局标定装置 F i g.1一 G l o b a lM u l t i-C a m e r aC a l i b r a t i o nD e v i c e 图2一两相机间相对位姿关系的标定 F i g.2一T w o-C a m e r aC a l i b r a t i o n f o rR e l a t i v eP o s eR e l a t i o n ?收稿日期:20180322 基金项目:国家自然科学基金资助项目(51345009);湖南省自然科学基金资助项目(13J J4082) 作者简介:黄东兆(1978 ),男,安徽桐城人,湖南科技大学讲师,博士,主要从事机器视觉测量二数控技术等研究.

Win7系统常见问题解决方案大全.doc

Win7系统常见问题解决方案大全以下就是win7系统下常见故障的解决方法：一、Win7蓝屏故障解决方案出现此类故障的表现方式多样，有时在Windows启动时出现，有时在Windows下运行一些软件时出现，出现此类故障一般是由于用户操作不当促使Windows系统损坏造成，此类现象具体表现在以安全模式引导时不能正常进入系统，出现蓝屏故障。有时碎片太多也会引发此类故障，有一次笔者在整理碎片后就解决了该故障，如若排除此项可能则有以下几种原因可能引发该故障。 1、内存原因。由于内存原因引发该故障的现象比较常见，出现此类故障一般是由于芯片质量不佳所造成，但有时我们通过修改CMOS设置中的延迟时间CAS(将其由3改为2)可以解决该问题，倘若不行则只有更换内存条。 2、主板原因。由于主板原因引发该故障的概率较内存稍低，一般由于主板原因出现此类故障后，计算机在蓝屏后一般不会死机，而且故障出现频繁，对此唯有更换主板一途。 3、CPU原因，由于CPU原因出现此类故障的现象比较少见，一般常见于cyrix的CPU上，对此我们可以降低CPU频率，看能否解决，如若不行，则只有更换一途。推荐阅读：蓝屏代码查询器二、win7保护错误解决方案出现此类故障的原因一般有以下几点： 1、内存条原因。倘若是内存原因，我们可以改变一下CAS延迟时间看能否解决问题，倘若内存条是工作在非66MHz 外频下，例如75MHz 、83MHz 、100MHz甚至以上的频率，我们可以通过降低外频或者内存频率来试一下，如若不行，只有将其更换了。 2、磁盘出现坏道。倘若是由于磁盘出现坏道引起，我们可以用安全模式引导系统，再用磁盘扫描程序修复一下硬盘错误，看能否解决问题。硬盘出现坏道后，如不及时予以修复，可能会导致坏道逐渐增多或硬盘彻底损坏，因此，我们应尽早予以修复。 3、Windows系统损坏。对此唯有重装系统方可解决。 4、在CMOS设置内开启了防病毒功能。此类故障一般在系统安装时出现，在系统安装好后开启此功能一般不会出现问题。三、win7随机性死机解决方案死机故障比较常见，但因其涉及面广，是以维修比较麻烦，现在我将逐步予以详解。 1、病毒原因造成电脑频繁死机由于此类原因造成该故障的现象比较常见，当计算机感染病毒后，主要表现在以下几个方面： ①系统启动时间延长; ②系统启动时自动启动一些不必要的程序;