#标书-上下托辊支架自动焊接机器人工作站(修改)(1)
设备购置技术标书审批表
2012年8月14日
设备名称上下托辊支架自动焊接
机器人工作站
购置数量1台
计划来源2012年基建项目
主要技术参数1、机械手臂：
1.1、机械手臂数量：2个；
1.2、机械手臂最远端有效负荷：不小于6kg；
1.3、机械手臂行程：左右移动距离不低于2m，每个手臂展开半径不低于1.4m；
2、外部轴协调变位机
2.1、外部轴变位机数量：1个；
2.2、变位机参数：可自动360°旋转，允许回转半径不小于1000mm；
2.3、变位机承重：不低于250Kg；
2.4、变位机重复定位精度：±0.05mm，最大回转速度不低于180度/秒；
3、机器人必须有6个轴自动防碰撞功能；；
4、初始位置自动寻位跟踪功能，寻位精度：±0.25mm；
5、重复定位精度：不低于±0.05mm。
6、生产效率：单班产能（开机率85%）不低于110架/8小时（以带宽1.4m 可伸缩皮带机槽辊支架为准，焊缝高度2-10mm，附图纸），可满足每天三班制（每班8小时）生产要求；
项目提报单位
设备管理中心
技术部分管领导
技术标书
第一节（1）货物需求一览表
序号名称规格型号单位数量交货时间使用单位
1 上下托辊支架自动焊接
机器人工作站
非标台 1
2 随机附件及工具批 1
3 质保期内备品备件批 1
4 随机技术资料、操作手
册、质检资料（纸质和电
子版、光盘）
套 6
（2）分项报价表
序号名称单位数量单价（元）总计重要程度易损等级
1
上下托辊支架自动焊接
机器人工作站台
1
A 3
每台设备包括：
1 机器人本体台
2 A
3 1.1 控制器个 2 A 3 1.2 示教盒，带10米电缆个 2 A 3 1.3 输入、输出信号板个 2 A 3 1.
4 机器人控制电缆个 2 A 3 1.
5 机器人控制软件个 2 A 3 1.
6 弧焊软件包个 2 A 3 1.
7 智能寻位套件个 2 A 3
1.8 其他批 1
2 焊接系统
2.1 焊接电源个 2 A 3 2.2 机器人空冷焊枪个 2 B 2
2.3 送丝装置个 2 B 2
2.4 气体流量计个 2 C 1
3 外部轴协调变位机台 1 A 3 3.1 外部轴个 1 A 3 3.2 底座、主从动机构个 1 B 2
3.3 工装夹具套 1 B 2
4 龙门机构个 1 A 3 4.1 机器人左右行走机构个 2 A 3 4.2 机器人上下行走机构个 2 A 3
4.3 伺服电机个 4 B 2
5 自动清枪剪丝装置个 2 A 3
6 安全防护栏个 1 B 2
7 电气控制系统个 1 A 3
8 系统集成及调试个 1 B 2
9 运输及保险个 1
合计
说明：1、重要程度分为A、B、C三级，A为极重要关键件；B为一般重要件；C 为普通件。
2、易损等级分为1，2，3三级，1级为易损件；2为周期损耗件（定期需
更换的备件）；3为非常规损耗件。
3、分项报价表中分项报价合计价格与投标报价设备总价格必须一致。
第二节工作环境
1. 设备工作环境：
1.1、周围环境温度：-15～+40℃。
1.2、设备安装场所海拔高度不低于1200米。
1.3、周围空气相对湿度95%（在25℃时）。
1.4、室内使用。
1.5、供电电压三相五线制，380V/50Hz。
第三节技术要求
1.上下托辊支架自动焊接机器人工作站技术参数
*1.1、型号：（非标）。
*1.2、生产效率：单班产能（开机率85%）不低于110架/8小时（以带宽1.4m 可伸缩皮带机槽辊支架为准，焊缝高度2-10mm，附图纸），可满足每天三班制（每班8小时）生产要求；
*1.3、整机尺寸：龙门宽度不小于3m；
*1.4、机械手臂轴数：6轴；
*1.5、整机精度：重复定位精度不大于0.05mm（多台机器人测试综合平均值）；寻位精度±0.25 mm；
*1.6、整机功率：不小于40KW；
*1.7、焊接系统编程：机器手臂自带示教器编程，通过人工确认焊缝位置及焊缝轨迹示教器自动记忆。
*1.7.1、整个工作站电控系统采用PLC编程控制，触摸屏，中标方提供程序在PC上的编辑软件；
*1.7.2、接口形式：3个USB接口以方便程序的导出存储，
*1.7.3、机械手臂关节的传动方式：伺服电机（机械手臂自带）；
*1.7.4、自动寻位靠手臂自带示教器实现。
*1.7.5、夹紧时具备手动/自动控制两种模式。
*1.7.6、气源压力：4--6bar；
*1.8、机械手臂：2个。
*1.8.1、机械手臂移动范围：
*1.8.1、左右移动距离不低于2m；
*1.8.2、每个机械手臂展开半径不低于1.4m；
*1.8.3、机械手臂最远点有效负荷：不低于6Kg。
*1.8.4、机械手臂传动形式：靠齿轮齿条，保证行走的精度。
*1.9、变位机：1台。
*1.9.1、变位机夹持工件长度范围：1000mm--2700mm；
*1.9.2、变位机上下移动调整范围： 800mm-1400mm；
*1.9.3、变位机夹装最大工件尺寸：长2700mm，高800mm；
*1.9.4、变位机额定负载：不低于250Kg；
*1.9.5、变位机旋转范围/回转直径： Nx±360/ 不低于1600mm，翻转至最大偏心距处，最大的偏心矩足够冗余，不会发生锁死后仍自行翻转、翻转有异响、颤动等现象。
*1.9.6、变位机回转旋转速度范围：0-30r /min；
*1.9.7、变位机回转额定输出扭矩：不低于350Nm。
*1.9.8、变位机回转最大偏心距：不低于100mm；
*1.9.9、变位机重复回转定位精度：不低于±0.025°；
*1.9.10、变位电机功率：1.2KW；
*1.9.11、变位机夹紧方式：气动自动夹紧，中标方根据皮带机公司提供的工件制作6套相应的卡盘。
*1.9.12、变位机卡盘数量：2个。
*1.9.13、变位机夹持长度调整方式：变位机两个底座间隔2700mm固定，夹持不同长度工件时靠更换支撑杆实现；
*1.9.14、变位机卡盘夹紧行程：不小于100mm--150mm；
*1.10、电焊机2台
*1.10.1、二氧化炭保护焊机型号：焊接电源
*1.12、防护等级：不低于IP54
2、其他技术要求
*1.1、焊接过程中允许工件的摆放位置偏差不小于1.5mm。
*1.2、龙门机构具备：龙门宽度不低于3m，龙门的强度和刚度要足够，不能因龙门的强度不够而影响机器人的焊接精度。
*1.3、机器人本体采用ABB、OTC等国际知名品牌，所有电气元件采用国际品牌,确保系统运行稳定可靠，PLC采用西门子、OMRON、三菱等知名品牌，接触器采用ABB、施耐德、西门子等知名品牌，传感器采用西门子、OMRON、施耐德等知
名品牌。
*1.4、控制部分：PLC除正常功能外，预留后期升级空间，检测信号：至少10组，输出控制：至少10组。控制系统为闭环控制。
*1.5、机器人附带USB接口，程序可导出保存。程序为文本格式，方便在电脑上编辑。
*1.6、带有智能防碰撞功能，不仅仅撞枪时能起到防护作用，任意物体非正常接触到机器人或焊枪电缆等缠绕到机器人，机器人皆能启动此功能。
*1.7、低压断路器具有过载、漏电、欠压、短路等多种保护功能；
*1.8、控制柜与各设备、焊接电源和传输线之间采用线槽进行连接保护；
*1.9、操作人员使用带按钮、状态指示灯的操作盒进行作业，设备应多处设有紧急停止开关，在紧急的情况下能立即停止设备的任何工作；
*1.10、设备设有气流量检测装置，当气流量出现异常时报警；
*1.11、系统所有电缆(除送丝电缆外)均不外露,走电缆线槽，布线美观。
*1.12、机器人本体各轴与外部轴均配有刹车装置和安全监测装置。
*1.13、工位的外围安装急停按钮，在发生危险时，能够迅速停止设备工作。
*1.14、拖链规格满足线缆布置所需要的足够空间，实现不同类型的管路线缆分开，正常使用条件下不发生磨损和脱散。
*1.15、系统采用焊丝或喷嘴作为传感器的测量元件，保证测量精度，可达性及柔性不受限制。
*1.16、变位机采用机器人外部轴直接驱动夹具盘与夹具旋转，具有足够的强度，保证设备移动位置后，机构不变形。
*1.17、智能寻位功能：利用喷嘴或焊丝碰触工件，可确定真实焊缝位置，寻位精度±0.25 mm。
*1.18、清枪剪丝喷硅油功能：清枪喷硅油装置设计在同一位置，机器人只要一个动作就可以完成喷硅油和清枪的过程，硅油装置采用了双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连。*1.19、临时停点自动恢复功能：焊接中发生电弧异常和暂时停止的时候，去除错误因素或者暂时停止原因后，在再起动时调用命令，自动从任意的位置向电弧切断位置恢复，同时还可以通过设定对于电弧切断位置的偏置量（以
电弧切断位置为基准的焊接线方向的平移量），可以指定焊缝的重叠和焊接剩余部分。
*1.20、机器人6 轴智能防碰撞功能：6 轴智能防碰撞技术将碰撞力减小到30%，且可快速恢复。
*1.21、收弧回烧功能：焊接结束时（电弧OFF 命令执行时），出现焊丝粘在工件上（下称粘丝）的情况下，自动熔断焊丝（再给上电弧）解除粘丝状态，使之达到可以继续运转状态的功能，并可以设置接触次数。
*1.22、同步协调控制功能：机器人手臂、外部轴变位机两者协调联动，可与机器人在360 度范围内任意定位、协调，确保在每条焊缝处焊枪与工件均形成最佳焊接姿势。
*1.23、刮檫起弧功能：当工件表面存在生锈、油污等缺陷时，机器人手臂可设定用焊丝在工件表面反复刮檫，直至起弧成功。
*1.24、专家数据库功能：数据库功能是事先设定·登录焊接条件，通过数据库命令呼出设定的焊接条件的功能。此外，在数据库中可以设定每层的焊接条件，通过设定必要层数的焊接条件可以进行多层焊接。
*1.25、离线编程功能：离线编程及模拟软件能调整真实的机器人程序，生产启动后，若需要新增或修改工件，可创建或更改相关程序，最大限度缩短生产中断时间。机器人程序要求无期限的自由可编程功能，厂家负责免费为神东公司编制6套的焊接程序（见附图），并负责培训焊接程序员直至熟练为止。
*1.27、示教编程功能：可通过全彩触摸屏式示教器，手动示教编程。
*1.44、故障自诊断功能：机器人控制柜中含有诊断文件，诊断文件包含系统设置信息和一些用户的存储信息，当机器人出现故障时，系统会把相应的故障代码显示在触摸屏上并尝试自动修复。
*1.29、焊枪摆动功能：机器人能在示教器里设定焊枪的平摆和钟摆功能。
*1.30、供货方在中标后15个工作日内向使用方提供详细的电子版的设备安装基础施工图及平面布置图，在设备到货后十五天内进行安装。
*1.31、中标方人员在买方人员的监督下，将整套设备或一个系统安装起来，在安装过程中，卖方配备合格的机械、电气专业等技术人员在现场指导、监督和管
理，确保安装质量，费用包含在货物报价内，卖方负责交钥匙工程。整机关键部件的使用寿命不低于10年。
*1.32、设备到货应随机提供出厂验收报告。
*1.33、卖方负责在买方现场技术培训，培训人员包括车间管理人员、操作人员及设备维修人员，培训内容包括设备使用：设备技术性能、适用范围、设备正常的操作使用，编程，电气控制原理等，使买方人员能够独立操作，了解设备的维护、保养和设备一般常见故障及解决措施。
*1.34、质保期为最终验收合格后12个月。在质保期内，因卖方设计、制造、安装、采购引起的问题，卖方全权对此负责免费维修或更换，直到解决问题。
*1.35、设备安装调试结束后，卖方技术人员再跟踪服务一个月时间；
*1.36、设备有载试运转将由买方操作人员在卖方技术人员的密切指导下进行。有载试运转不少于7天。有载试运转过程中，设备所出现的故障由卖方负责解决，买方给予协助。
*1.37、在设备经过安装测试、试运行之后，买卖双方对设备性能进行鉴定，符合合同要求，买方出据验收证明并由中标方确认。验收标准为合同规定的要求和相关标准、中国国家标准、规范和双方认可的标准。
*1.38、设备采用的外购、外协件应提供检验合格报告。
*1.39、质保期为最终验收合格后交付买方之日起12个月。对由于设计或质量问题而引起的设备故障，中标方应全权对此负责。
*1.40、维修：质保期内设备出现故障，卖方在按到用户通知后，24小时内响应，48小时到现场排除故障，若一周内不能排除故障，则质保期顺延。
*1.43、供货方需提供中文的技术资料，有原版英文的要同时提供中英文两种技术资料。
3、特殊技术要求
*2.1、必须对所有技术条款逐条解释并满足使用环境。
*2.2、标书中未提及的技术要求必须符合国家的相关要求。
*2.3、上表分项报价合计价格与投标报价设备总价格必须一致。
*2.4、厂家配套6套图纸及技术资料，随带所有合格证等，（所有资料要求1正5副装订成册，光盘一份），长期售后服务，保质期1年。
智能焊接机器人系统
焊接机器人系统 机器人通常定义为：机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 焊接机器人作为在生产中最为常见的工业机器人，焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。因此，我选取焊接机器人作为讨论对象，以下是我比对自己在图书馆和网上找到的资料对焊接机器人的系统组成进行的简要概括，分析焊接机器人系统是怎样完成复杂的焊接工作的。 一、典型的机器人系统组成： 1、机器人本体和操作机，可以直接完成各种具体作业； 2、机器人控制器，用来控制机器人和完成数据存储，包括计算机系统和伺服系统两部分； 3、各种不同的作业工具，如焊枪和手爪等； 4、各种周边辅助设备； 5、为完成特殊任务而使用的传感器； 6、用于完成计算机管理、监控和计算机通信的通信系统。 二、焊接机器人的定义 焊接机器人是从事焊接的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。目前在汽车工业中被广泛应用于汽车底盘的焊接。 三、焊接机器人的软硬件系统组成 1、焊接机器人的硬件系统。如下图所示：焊接机器人的硬件系统一般由机器人本体、摄像 机随动机构、焊接电源、摄像机、机器人控制器、示教盒、和中央控制机、导引/焊缝跟踪计算机、熔透控制计算机、焊机接口控制盒、电焊机和送丝机等部分构成。 2、焊接机器人的软系统。焊接机器人的软系统根据模块化设计的思想，将焊接机器人工作 单元分解为不同的功能模块。主要有初始位置导引模块、焊缝跟踪模块，熔透控制模块，
管板自动焊接机器人设计
摘要 在化工、轻工、核能等设备中，管与管板的焊接接头不仅数量多，操作难度大，而且焊接质量要求高。目前上海某工厂管板焊接是手工操作的，生产效率低、工人劳动强度大、焊接质量不稳定。所以本文针对上述情况，设计出管板自动焊接机器人系统。本文所设计的管板自动焊接机器人，包括机械系统、视觉自动定位系统、PLC控制系统和基于触摸屏的人机交互界面。根据工件及焊接工艺要求，焊接基本参数通过触摸屏设定，采用触摸屏实现初始定位精度调试,确定视觉传感识别管孔中心并将位置信息传递给以PLC为控制核心的控制系统，引导焊接初始位置自动识别、焊接。实现了对管板焊接机器进行自动化改造，使原来人工定位，人工控制焊接进程的机械手变为由步进电机驱动，视觉定位和焊接过程自动化控制的一整套焊接设备。 关键词：管板焊接，视觉定位，触摸屏，PLC
Abstract In chemical,light industry,nuclear industry and other equipment,as for the tube-plate welding,despite the large number of welding joints and the complicated operation process, high welding quality are required.There exsits tube-plate welding based on mannual work at a factory in Shanghai,of which the production efficiency is low,the worker labor intensity is heavy,the welding quality is unstable.This paper about design of tube-plate automatic robots, includes mechanical system,visual automatic positioning system,PLC,man-machine interface system based on the touch screen.According to Requirements of the workpiece and the welding technology,welding basic parametersare is set by the touch screen,which was adopted to realize the initial positioning adjustment,determine center of the visual sensing identify pipe hole and transfer the location information to control system of PLC as the control core;guiding automatic identifications of the initial position and welding.By the implement of automation renovation for the tube-plate welding,transform the original artificial positioning,artificial control of welding process into automatic drive by step motor, visual positioning and welding equipments on the basis of a complete automatic control pocesss. Keyword:tube-plate welding,visual positioning,touch screen,PLC
工业机器人的焊接应用 焊接机器人
工业机器人的焊接应用-焊接机器人 工业机器人在焊接领域内的应用，被称作焊接机器人，它是从事焊接工艺的工 业机器人，它主要包括机器人和专业工艺焊接装备两部分。其中，机器人由机 器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则 由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。 对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。 1、弧焊机器人的特点 弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上 作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以 需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。 近年来，国内外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接 设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。比如：上海弗劳思FRB050不锈钢自动化焊接机器人套装，是联合了北京时代科 技量身定制的数字化脉冲焊机，焊接1CM的小圆效果完美赶超四大家族品牌。随着不锈钢焊接、铝制品焊接的应用越来越广泛，国内外的焊接设备倾向于往 数字化焊机方向的发展。应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间 所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100％来确定电源 的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊 枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当 机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量，所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。 2、点焊机器人的特点 由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变 压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于 容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为 600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～ 700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时 器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合
机器人焊接系统要求
焊接机器人技术要求 一、设备名称、数量及用途 焊接机器人 1套用于山东玲珑机电有限公司（甲方） 二、供货范围 1、焊接机器人（焊枪、送丝机、储丝桶、水冷机、清枪剪丝装置、防碰撞传感器等） 2、机器人滑台系统 3、变位机 4、集成控制系统 5、示教器 6、焊接软件 7、配套的工装夹具 8、安全护栏及其它保护装置 9、烟尘处理系统 10、附件、备品备件 11、其它 一、系统方案 1.依据 1.1 甲方所提供的被焊工件照片、图纸及相关技术要求。 1.2 以产品的焊接工艺分析和工艺流程的合理性为基础，力求高柔性、高性价比、高可靠性，并且日后可扩展升级。 2.主要焊接工件及焊接要求 2.1.1工件外形图如下：（甲方可提供图纸）
热板 2.2工件的焊接要求： 2.2.1 气体保护电弧焊接(MAG)。 2.2.2 焊接牢固，无设备自身原因导致的夹渣、裂纹、咬边、漏焊等焊接缺陷。 2.2.3 焊缝均匀平整、无焊瘤等外观缺陷。 2.2.4 焊缝尺寸及质量应符合甲方图纸及技术要求。 2.2.5焊接位置：船形位焊接 3.工序及工艺路线的划分 3.1工序： 人工点焊零部件---吊运工件至变位机-→手动夹紧工件-→确认程序号-机器人焊接工件（变位机协调联动）- →焊接工件结束-→机器人复位→人工装卸工件，程序结束。 底座、横梁和热板在变位机上面焊接。 底座、横梁需要分两次焊接，第一次焊接底座、横梁的内部焊缝，第二次焊接底座、横梁的外部焊缝。需要人工分两次装卸工件。 3.2操作： 操作人员按下操作盒上的启动按钮，滑台上的焊接机器人按照预先设定好的程序运行，机器人夹持焊枪到达焊缝始端开始焊接，在焊接过程中变位机可以适时转动工件，使得工件上的焊缝有利于机器人的焊接作业，焊接结束，机器人复位，人工装卸工件。 该变位机可以同机器人配合工作。变位机带动工件适时翻转，可以将工件焊缝调整为机器人最佳位置焊接焊缝（船型焊缝），方便机器人焊接工件，此变位机还可以适应工件的多层多道焊接、对称焊接等焊接要求，减少工件焊接变形。 3.3机器人弧焊软件包： 机器人带有起始点寻位功能。该功能具备接触传感功能，具有自动寻找焊缝起始位置的功能，从而解决工件初始定位偏差问题。 机器人带有电弧跟踪功能。能够自动补偿由于工件的不一致性、焊接变形带来的偏差。 焊接工艺特点：通过触碰寻位对于其中特征位置的焊缝集中进行寻位；按照工艺需求，遵循焊接应力变化、表面要求及焊接可达性要求，依次进行焊接；大部分焊缝都尽最大可能调整为船型位置。焊接过程中，部分关键尺寸进行必要的二次寻位，以保证起弧位置准确。并利用变位机大幅反转的间隙，设置程序，进行清枪剪丝喷硅油的工作。 3.4焊接工艺
焊接机器人介绍
焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人 术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机 （Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人 最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在 工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人, 从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点： 1）稳定和提高焊接质量； 2）提高劳动生产率； 3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作； 4）降低了对工人操作技术的要求； 5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。 因此，在各行各业已得到了广泛的应用。 焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图 1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。 世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工 焊接机器人示意图 作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。 上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，
OTC机器人焊接系统操作说明
延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明 一、操作步骤 1、上工准备： a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱） b、压缩气开启； c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量； d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）； e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操 作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据 g e f 启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。 c、手动调整 副操作盒手动/自动至手动位置 “工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转； “工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位 为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒” “工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”
“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画 面。 d、参数设置 首先输入密码147896进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+系统主操作盒“中 主令开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮 c、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行 d、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手 动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人