爱普生机器人软件安装及使用教程

一、EPSON RC+ 5.0开发软件的安装

打开EpsonRC50文件夹，双击setup.exe开始安装。

出现上面显示的界面后，按按钮。

出现上面显示的界面后，再接着按按钮。

目标驱动器不必选择，直接按按钮。

上面可勾选部分为手册和模拟器实例，可以按默认安装，直接按按钮进行到安装的下一步。

按按钮选择继续安装。

会出现下面的安装进度界面，大约需要等待几分钟，整个EpsonRC50软件安装完成。

安装完成后，将弹出下面的窗口。按按钮完成软件的安装。

此时，在用户的桌面上会出现下面两个图标

前一个图标用于软件的开发和调试，后面的图标用于对工作流程的监视。

二、IP地址的设置

用普通网线连接机器人和开发用电脑。

打开本地连接，弹出“本地连接属性”页面。

双击项，将打开Internet 协议(TCP/IP)属性页面，修改IP地址等项为下图的值。按键。完成IP的设定。

爱普生机器人原点校准方法

E P S O N机械手脉冲零点校正一、工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。二、应用场合： 1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。 2.更换马达等其他问题。三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下： 1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示： .点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 2.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：

+Z方向 +X方向 +Y方向具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：(U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。) 3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motoroff”按钮，即关闭机械手；具体如图： 4.保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： Encreset1按回车 Encreset2按回车 Encreset3按回车

Encreset3,4按回车如图: 5.保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图： 6.保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下： Calpls0,0,0,0回车.如下图： 8.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： calib1按回车1轴 calib2按回车2轴 calib3按回车3轴 calib3,4按回车4轴（如只需校第一轴，calib1即可，以上将4个轴都校正) 机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。 7.保持机械手目前手动零点位置不动，打开机器人管理器，点击motoron后，在步进示教可看到如下界面：

爱普生机器人软件安装及使用教程

爱普生机器人软件安装及使用教程 Company Document number：WUUT-WUUY-WBBGB-BWYTT-1982GT

爱普生机器人软件安装及使用教程一、EPSONRC+开发软件的安装打开EpsonRC50文件夹，双击开始安装。出现上面显示的界面后，按按钮。出现上面显示的界面后，再接着按按钮。目标驱动器不必选择，直接按按钮。上面可勾选部分为手册和模拟器实例，可以按默认安装，直接按按钮进行到安装的下一步。按按钮选择继续安装。会出现下面的安装进度界面，大约需要等待几分钟，整个EpsonRC50软件安装完成。安装完成后，将弹出下面的窗口。按按钮完成软件的安装。此时，在用户的桌面上会出现下面两个图标前一个图标用于软件的开发和调试，后面的图标用于对工作流程的监视。二、IP地址的设置用普通网线连接机器人和开发用电脑。打开本地连接，弹出“本地连接属性”页面。

双击项，将打开Internet协议(TCP/IP)属性页面，修改IP地址等项为下图的值。按键。完成IP的设定。三、EPSONRC+软件使用双击图标，启动EPSONRC+软件。 1.网络通讯的设置在EPSONRC+软件菜单中点击“设置”菜单项，单击选择项目。将弹出下面“电脑与控制器通信”页面。点击按钮。选择选项，按键，完成添加网络通讯功能。按钮，完成软件中连接IP的设置。设置完成后页面显示为下图。检查网线连接是否正常，正常则单击新添加的Ethernet项，按按钮，弹出下面页面。选项表示电脑只作为监视器使用，不能进行程序的编制、修改等操作，不能对机器人控制点进行示教，也不能对外部I/O进行控制。不影响已经存在的网络连接。

爱普生机器人课件

Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量 String 字符全局变量global integer i、、、、、、byte、、、、、掉电保持global preserve integer i Move是在直线轨道上移动机械臂。 Jump 首先将机器人的夹具末端抬起到LimZ 值，然后水平移动机械臂，在达到目标坐标的上空时开始下降动作。输出 On i，0.2 脉冲虚拟输入 setSw i, On 输入 sw（1）=1 Cz（p1） Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比格式：Speed s，[a，b] 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。格式：Accel a，b，[c，d，e，f] 说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值； e/f 第三轴下降加/减速度设定值 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ′机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ′机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ′机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置 Wait Oport(5) 返回指定的输出位的状态的函数并行执行！！与Jump 命令一起使用并行处理。在第3 关节结束上升移动、而第1、第2、第4 关节开始移动的阶段，打开输出位1。输出位1 将在Jump 动作完成50%的阶段再次关闭。 Function test Jump P1 !D0; On 1; D50; Off 1! Fend If then 格式 (1) If 条件表达式Then 语句T1 [ElseIf 条件表达式Then] 语句T1. [Else] 语句F1. EndIf (2) If 条件表达式Then 语句T1 [;语句T2...] [Else 语句F1 [;语句F2...]]

爱普生机器人原点校准方法

EPSON机械手脉冲零点校正一、工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。二、应用场合： 1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。 2.更换马达等其他问题。三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下： 1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示： .点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 2.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：

+Z方向 +X方向 +Y方向具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示： 2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：( U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。) 3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motor off”按钮，即关闭机械手；具体如图： 4. 保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： Encreset 1 按回车 Encreset 2按回车 Encreset 3按回车 Encreset 3,4按回车如图: 5. 保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图： 6. 保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下： Calpls 0,0,0,0 回车.如下图：