教材_FANUC人机界面培训讲义(FP)
FANUC 16i 18i 21i维修教程介绍.
BEIJING-FANUC
北京发那科机电有限公司培训讲义
FANUC 16i/18i/21i/0i-Model B 系统维修
BEIJING-FANUC
FANUC 16i/18i/21i- MODEL B系统连接 系统连接 FANUC 16i/18i/21i- MODEL B系统连接 系统连接
与 LCD 显示单元集成一体 的超小超薄型 CNC
- 内嵌以太网 (FS16i/18i)
Internet CNC PC
- FANUC 串行伺服总线 FSSB
伺服电机 光缆 用于双安全检测的FSSB I/O 用于双安全检测的
- FANUC I/O Link ( 2 通道 )
总的 I/O点 : 输入 2048 / 输出 2048 点
手持机床操作面板接口单元
机床操作面板
在强电柜内安装的I/O 模块 在强电柜内安装的 I/O LINK β 放大器
手持机床操作面板
BEIJING-FANUC
FANUC 0i - MODEL B系统连接 系统连接
结构
控制单元 (单槽 单槽) 单槽 内置 I/O点 点 96 输入 64 输出 PC αi 主轴电机 以太网 10 base T/100 base TX Internet
伺服放大器/主轴放大器 αi 伺服放大器 主轴放大器
FANUC 串行伺服总线 (FSSB)
光缆 7.2” 单色LCD 单色 9” 单色 CRT 8.4” 彩色 LCD 10.4” 彩色 LCD 具有 PC功能的显示单元 功能的显示单元
FANUC I/O Link
同样可以连接 βi 系列的放大器
αis 伺服电机
总的I/O点数 总的 点数 : 输入 1024 / 输出 1024 (包括内置 I/O) 包括内置
机床操作面板
分线盘I 分线盘 /O 模块
I/O Link β 伺服放大器
β 伺服电机
(完整版)人机交互基础教程知识点总结与归纳
人机交互各章知识点 第1章 1.人机交互的概念，所涉及的学科及关系。 答：人机交互（Human-Computer Interaction，HCI）是关于设计、评价和实现供人们使用的交互式计算机系统，并围绕相关的主要现象进行研究的科学。 人机交互技术与认知心理学、人机工程学、多媒体技术和虚拟实现技术密切相关。其中，认知心理学与人机工程学是人机交互技术的理论基础，而多媒体技术、虚拟实现技术与人机交互技术是相互交叉和渗透的。 2.人机交互研究的内容。 答：人机交互的研究内容有人机交互界面表示模型与设计方法、可行性分析与评估、多通道交互技术、认知与智能用户界面、群件、Web设计、移动界面设计。 3.人机交互经历的三个阶段 答：命令行界面交互阶段、图形用户界面交互阶段、自然和谐的人机交互阶段 4.发展趋势 答：集成化、网络化、智能化、标准化 5.狭义的讲人机交互技术 答：人机交互技术主要是研究人与计算机之间的信息交换，主要包括人到计算机和计算机到人的信息交换两部分。 第2章 1.人的主要的感知方式 答：视觉、听觉、触觉 2.人的常见认知过程 答：1、感知和识别2、注意3、记忆4、问题解决5、语言处理 交互原则：许多认知过程是相互依赖的，一个活动可同时涉及多个不同的过程，只涉及一个过程的情况非常罕见。 3.人机系统设计步骤 答：（1）需求分析阶段（2）调查研究阶段（3）系统分析规划阶段 （4）系统设计阶段（5）测试阶段（6）人机系统的生产制造及提交使用阶段 4.人机工程学的定义 答：人机工程学是研究“人-机-环境”系统中人、机、环境三大要素之间的关系，为解决系统中的人的效能、健康问题提供理论与方法的科学。 第3章 1.交互设备的的分类 输入设备 { 文本输入设备：键盘、手写输入设备（手写板） 图形输入设备：二维扫描仪、数码摄像头 三维信息输入设备：三维扫描仪、动作捕捉设备 指点输入设备：鼠标、光笔、控制杆板、触摸屏
FANUC机器人仿真软件操作手册
FANUC机器人仿真软件操作手册
2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）
目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)
第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，
_维控触摸屏多机互联使用
维控多机互联（Multi-link）使用说明 多机互联（Multi-link）提供了一种既经济又方便的解决方案，使多台人机得以通过RS485连线来通讯。在多机互联操作中，一台人机为主机(MASTER)，其它为从机(SLAVE)。作为主机的人机是唯一与PLC通讯的，其接收来自PLC的数据都通过主机(MASTER)传输到各个从机中，因此每一从机都要设置一个通讯站号，使得主机能与各个从机进行交互，从而与PLC交互。 1.连接方式 下图以一台PLC与四台人机通讯为范例。注意：人机间通讯通常RS485，且每个从机需要不同的通讯站号。当从机只有一台时，也可以用RS232相连。 2.多机互联通信参数设定 以下是设定多机互联通信参数的操作步骤： 1.选择【系统参数】/【连线与通讯】，在页面中选择添加，在“通讯接 口”中选择多机互联的通讯接口，在“设备类型”中选择“Multi-Link Protocol”。 2.设定主从机，以及相应的从机数量和从机站号。 注意：设置从机数量越多，通讯速度可能越慢。 从机站号必须从1开始的连续数字，不可重复。 主从机的接口参数必须一样。 主从机在选择协议时，必须保证协议的顺序是一样的。 3.设置完成后，选择【工具】/【编译】。完成后即可下载到人机。
Multi-Link Protocol设置：
注：若1主机n从机，从机设置只需在主机设置中修改从机数量 和在从机设置中修改HMI站号HMI站号递增（每个加1，即若是2台从机则第1台从机HMI站号为1，第2台从机HMI站号为2，以此类推），其他设置不变 3.注意事项 使用多机互联时，请注意以下几点注意事项： 1.请保证主、从机的工程是一样的。除了主从机参数的设置。 2.使用脚本时，脚本中使用的外部地址必须添加到【工程配置】/【系统参 数】/【多级互联额外地址】。 3.主从机的接口参数必须一样。 4.主从机在选择协议时，必须保证协议的顺序是一样的。 5.从机站号必须从1开始的连续数字，不可重复。 6.设置从机数量越多，通讯速度可能越慢。 7.使用多机互联时，建议使用RS485通信方式，当只有一台从机时，也可 以使用RS232。 8.在工程脚本中使用到的外部地址，需要把这些地址添加到【工程配置】/ 【多机互联数据区】中。
Fanuc_ROBOT_IRVISION_中文使用手册
iRVision 小结
1．1 Offset 补偿和检测方式 根据iRVision 的补偿和测量方式的不同，iRVision 可作以下分类： 对具体的应用，理解不同iRVision 的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。 ● offset 补偿分类 - 用户坐标系补偿 (User Frame Offset) 机器人在用户坐标系下通过Vision 检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。 - 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset) 机器人在工具坐标系下通过Vision 检测在机器人手爪上的目标 当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。 ● 测量方式分类 - 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测 (2D Multi-View) iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY 轴位移、Z 轴旋转角度R)。其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z 轴方向上的高度必须保持不变。目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 - 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D ，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z 轴方向上的目标高度变化。目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 - 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View) iRVision 3D 用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。 检测目标位置 修正机器人姿态 放置目标 检测目标位置 修正机器人姿态 抓取目标 用户坐标系 工具坐标系 2D 检测 2.5D 检测 3D 检测
CIMT 2009北京发那科新品亮相
ＣＩＭＴ２００９北京发那科新品亮相 ＮｅｗＰｒｏｄｕｃｔｓｏｆＢＥＩＪＩＮＧ－ＦＡＮＵＣＡｐｐｅａｒａｔＣＩＭＴ２００９ ＣＩＭＴ２００９是ＣＩＭＴ创办以来展览规模最大、展品门类最全、展出水平最高的一届机床盛会。参展商质量很高，世界知名机床厂商的前２０强，都悉数参展，基本囊括了全球主要机床工具厂商。各参展厂商都把自己最好、最新的产品拿来展出，北京发那科也不例外。北京发那科机电有限公司是由北京机床研究所与日本ＦＡＮＵＣ公司于１９９２年共同组建的合资公司，专门从事机床数控装置的生产、销售与维修。公司自成立以来，本着“用户至上、服务为本、品质第一”的理念，定位于“您身边的数控专家”，致力于为中国的数控机床提供品质卓越，服务贴心的产品和服务。 北京发那科在 此次展会上不仅展 示了包括ＣＮＣ以及 各种驱动系统的ＦＡ 系列产品，还特别 展示了机器人、智 能机械等系列机器 人产品，凸显其产品在工厂自动化应用上的广泛性。 ＣＮＣ方面，发那科展示了具有高可靠性、高性价比的ＦＡＮＵＣ０ｉ－Ｄ／ＯｉＭａｔｅ－Ｄ系列和可实现多轴多系统控制的ＡＩ纳米ＣＮＣＦＡＮＵＣ３１ｉＡ系列。 ＯｉＤ系列是ＦＡＮＵＣ继ＯｉＣ之 后最新推出的最具性能价格 比、适合通用加工中心、车 床以及双路径车床的ＣＮＣ。其 中０ｉＭＤ可实现５轴４联动，０ｉ Ｋａｔｅ—ＭＤ可实现４轴３联动， ＯｉＴＤ可实现最多２个路径８轴 控制，与同类产品相比具有 相当大的优势。ＯｉＤ系列新增 加了伺服速度环增益自动调整功能，同时还提供了八级数据保护、自动数据备份、存储卡编辑操作等方便操作维护的功能。 ?２０? 本刊记者／Ｒｅｐｏｒｔｅｒ李静／ＬＩＪｉｎｇ ３１ｉ—Ａ系列产品采用了最新的硬件，包括最尖端的高速处理器，高速ＣＮＣ内部控制总线和高速数据传输光缆，与以往的数控系统相比，大幅度地提高了数控系统的性能。该系统具有４个路径、２０轴和６个主轴的控制能力，可以支持各种大型机床和复合机床的控制。 伺服方面， 发那科展出了交 流伺服电动机口 ｉ、ｐｉ系列、交 流主轴电动机口 ｉ、ｐｉ系列以及直 线电动机、内装 同步伺服电动机 （ＤＤ电动机）、内装主轴电动机和内装主轴电动机单元等，可满足各种机床的驱动需求。特别值得一提的是，ＦＡＮＵＣ此次展出了额定功率输出分别为７５、１００、１５０和２００ｋＷ的大主轴电动机，最适用于大型机床使用。 发那科同时还展示了可在系统上直接进行对话编程的ｍａｎｕａｌｇｕｉｄｅＯｉ和不需要通过代码编程即可实现简单车床加工的ｔｕｒｎｍａｔｅｉ，以及可供机床厂家开发个性化画面的ＦＡＮＵＣＰＩＣＴＵＲＥ。本届展会还特别展示了模拟仿真软件ＮＣＧｕｉｄｅＰｒｏ，该软件除了可用于在电脑上模拟ＣＮＣ，ＭａｎｕａｌＧｕｉｄｅｉ等的操作编程以及三维仿真、刀具轨迹模拟外，还可以对ＰＭＣ、Ｃ语言执行器、宏执行器等进行模拟和调试，方便ＭＴＢ、技术人员以及学校学生的培训和调试。 此次展会发那科还特别展出了由ＦＡＮＵＣ机器人和两台ＦＡＮＵＣ钻削中心构成的自动生产单元，展示智能机器人的自动装卸和机床加工的先进技术，体现了发那科在工业机器人与数控机床的融合，吸引了大批观众。 文章编号：９５ｆ２ 如果您想发表对本文的看法，请将文章编号填入读者意见调查表中的相应位置． 脚畿等磐万方数据
fanuc数控机床入门教程
1 机床CNC 基础知识 北京发那科机电有限公司王玉琪 2006 2 此文是本人对GM（中国厂）培训时的讲义。目的是对初学者对 CNC 有基本的综合概念。以便于更深入地学习诸如：加工编程， PMC 和系统维修等课程。 3 机床CNC 基础知识 一．CNC 机床与CNC 系统 CNC 的含义是计算机数值控制。 1．CNC 机床 ⑴．金属切削用 孔加工、攻丝、镗削、铣削、车削、切螺纹、切平面、轮廓加工、平面磨削、外圆磨 削、内圆磨削等。 ⑵．线电极切割机。 ⑶．冲床、步冲、冲压、金属成型、弯管等机床。 ⑷．产业机器人。 ⑸．注塑机。 ⑹．检测、测量机。 ⑺．木工机械。 ⑻．特殊材料加工机械：如加工石材、玻璃、发射性矿料等。 ⑼．特种加工机械 激光加工机、气体切割机、焊接机、制图机、印刷机等。 随着电子技术和计算机技术以及IT 技术的发展，目前，这些机床与加工设备都可用数值计算 机用数值数据进行控制，称为CNC 控制。 下图是一台金属加工机床------立式加工中心的一般结构。 4 2．CNC 系统 CNC 系统的含义是计算机数值控制系统。 下图是一台CNC 系统的基本配置图。 FANUC LTD FS0 i - 6 系统配置 FSSB βis 伺服电机 αis 伺服电机 I/O Link βi 伺服放大器 7.2 “ LCD/MDI(单色) 8.4 “ LCD /MDI(彩色) αi 伺服放大器 Series 0i-C
以太网10 base T/100 base TX PC Internet αi 主轴电机 FANUC I/O Link DI/DO 1024/1024 操作面板I/O 模块I/O 单元 系统在LCD后面 CNC 系统的基本配置 机床的CNC 控制是集成多学科的综合控制技术。 上图是一台典型的CNC 控制系统。从图中可见，一台CNC 系统包括：⑴．CNC 控制单元（数 值控制器部分）。⑵．伺服驱动单元和进给伺服电动机。⑶．主轴驱动单元和主轴电动机。 ⑷．PMC （PLC）控制器。⑸．机床强电柜（包括刀库）控制信号的输入/输出（I/O）单元。⑹．机床的位 置测量与反馈单元（通常包括在伺服驱动单元中）。⑺．外部轴（机械）控制单元。如：刀库、交 换工作台、上下料机械手等的驱动轴。⑻．信息的输入/输出设备。如电脑、磁盘机、存储卡、键 盘、专用信息设备等。⑼．网络。如以太网、HSSB（高速数据传输口）、RS-232C 口等和加工现场 的局域网。 上图右下方的I/O Link βi 伺服放大器与电动机用于外部机械的驱动与控制。上方画出了以太 网。 CNC 单元（控制器部分）的硬件实际上就是一台专用的微型计算机。是CNC 设备制造厂自己 设计生产的专门用于机床的控制的核心。下面的几张图表示出其基本硬件模块；基本的控制功能模 块和一台实际的控制器硬件。 5 CNC 单元的基本模块 CNC 单元内的基本模块 6 CNC 功能框图 7 下面是一台控制器部件装在LCD 显示器画面的CNC 单元硬件图。 二．机床的运动坐标及进给轴 一台机床有几个运动轴执行加工时的切削进给，因此称其为进给轴。机床开机后以机床零点为 基准建立了机床的机械坐标系（直角坐标系）。每个轴对应于其中的一个相应的坐标。轴有直线运 动的，有回转运动的。国际标准ISO 对坐标轴的方向与名称是有规定的。如下图。
FANUC机器人编程培训手册
FANUC PaintPro 编程基础培训手册 第一版 作者：罗少华 2011年2月21日
目录 一. 启动Paint PRO‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥3 二. 打开一个现有的work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥4 三. 使用鼠标和键盘将3维空间平移，旋转，放大或者缩小‥‥‥‥6 四. 使用teach pendant移动机器人‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥8 五. 创建一个新的Work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥9 六. 建立part carrier和跟踪参数‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25 七. 给机器人安装喷枪‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥30 八. 载入工件数模‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥33 九. 使用Conveyor控制条 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥34 十. 将现实机器人的程序导入仿真软件‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥35 十一. 创建喷涂程序‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥38
1.启动PaintPRO 1)点击开始按钮，如图一所示。 图一 2)左键点击PaintPRO图标，将出现如图二所示对话框。
图二 2.打开一个现有的workcell 1) 点击工具栏上的按钮，出现类似图三的对话框： 图三 2)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的文件夹，出现图四:
图四 3)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的图标，Workcell将自动运行打开。 4)如果Workcell中缺少3D数模文件，将显示如图5的信息框，点击OK to All以继续。 图五
维控与PLC通信做法2011
目录
第一部分维控人机界面串口引脚定义1 LEVI777T COM1 引脚定义原理图。 2 LEVI777T COM2引脚定义原理图。 3 LEVI908T/LEVI910T COM1/COM3引脚定义原理图。
4 LEVI908T/LEVI910T COM2引脚定义原理图。 5 LEVI430T COM1引脚定义原理图。
第二部分通信针头 1 通信针头 4 第三部分各PLC与LEVI通信线接法 5 1 西门子S7-200 PLC与LEVI通信线接法（RS485 9针male）5 2 西门子S7-300 PLC(MPI适配器)与LEVI通信线接法29 6 3 三菱FX系列与LEVI通信线接法（RS422 8针male）7 4三菱Q02H系列PLC与LEVI通信线接法 5 欧姆龙与LEVI通信线接法8 6永宏与LEVI通信线接法（RS232 15针male）11 7 B与LEVI通信线接法12 8 G与LEVI通信线接法14 9 台达与LEVI通信线接法（RS232 8Pin Mini-Din Female）17 10 海为与LEVI通信线接法18 11富士与LEVI通信线接法（RS422 8针RJ45 Connector）20 12 ABB与LEVI通信线接法（RS232 I\O端子）21 13松下与LEVI通信线接法 22 14 AB MicroLogix PLC与LEVI通信线接法30 15 LG K120S PLC与LEVI通信线接法31 16信捷XC 系列PLC与LEVI通信线接法33
1 LEVI777T COM1 引脚定义原理图 2 LEVI777T COM2引脚定义原理图 3 LEVI908T/LEVI910T COM1引脚定义原理图
FANUC+维修培训系列资料6参数详解.pdf
第六讲参数详解 参数在NC系统中用于设定NC数控机床及辅助设备的规格和内容，以及加工操作中所必须的一些数据。机床厂家在制造机床、最终用户在使用的过程中，通过参数的设定，来实现对伺服驱动、加工条件、机床坐标、操作功能、数据传输等方面的设定和调用。 FANUC 0i-MA系统，也有参数设置的功能来与其强大的功能相对应。如果参数设定错误，将对机床和NC系统产生不良的影响，故在更改参数之前，一定要清楚地了解该参数的意义及其对应的功能。下面我们来了解一下参数的使用事项。 第一节参数的基础知识介绍 一、参数画面的显示和调出 在了解各个参数的定义和设定之前，必须学会如何调出参数画面。参数的调出步骤如下： 1、按MDI面板上的功能键一次或几次后，再按软键[参数]来选择参数画面。 如图6-1所示。 图6-1 2、参数画面有多页组成，可以用以下两种方法来显示所需参数的画面。 ①用翻页键或光标移动键，显示所要查找的参数画面； ②在MDI键盘上输入参数号，然后按软键[NO检索]（如图6-2）。这样可以快速找到 所要参数的画面。 二、参数的分类
1、FANUC 0i-MA 数控系统的参数按照数据形式大致可分为位型和字型。其中位型又分位和位轴型，字型又分字节型、字节轴型、字型、字轴型、双字型、双字轴型8种。轴型参数允许参数分别设定给各个控制轴。 位型参数是指对该参数的0至7这八位单独设置“0”或“1”的数据，位型参数的格式如图6-2所示。 图6-2 不同数据类型的数据有效输入范围如下表所示。 数据类型 数据的有效输入范围 备注 位型 位轴型 0或1 字节型 字节轴型 -128~127 0~255 有部分参数不使用符号 字型 字轴型 -32768~32767 0~65535 有部分参数不使用 符号 双字型 双字轴型 -99999999~99999999 字型参数在参数画面的显示，如图6-3示。 图6-3 2、按照设定对象的不同，可以细分为49个类别，具体如下表。 参数类别 参数号范围 “SETTING ”的参数 0000~0020 RS-232-C 串口与I/O 设备进行数据传输的参数 0100~0123 > L 0%MDI *** *** *** 08:36:45 [ NO 检索 ] [ 接通：1] [ 断开：0 ] [ +输入 ] 输入 S O [] 参数 （STROKE LIMIT ） 0002 N00000 01320 LI MI T 1+ X 5000 Y 5000 Z 50001321 LI MI T 1- X -800000 Y -500000 Z -550000
FANUC机器人操作指南
职业教育机电一体化专业教学资源库 技术资料 资料名称：FANUC机器人操作指南 编制人： 邮箱： 电话： 编制时间：2014.11 编制单位：辽宁省交通高等专科学校
目录 机器人程序 (01) 机器人操作 (09) 机器人基本配置 (14)
机器人程序 FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。 TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。 MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。 CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。 ◎Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。 6: !******************************** ; 7: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ;（定时器1复位） 9: TIMER[1]=START ;（定时器1启动） 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 焊接子程序 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ; 17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;
表1-1 机器人Style程序标准
◎焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。 1: !******************************** ; 2: !STYLE10: PROCESS1 ;（车型10：焊接程序1） 3: !******************************** ; 4: !SAIC Motor ;（上海汽车集团） 5: !Station RBS010 Robot 1 ;（工位RBS010机器人1） 6: !PROGRAM W261 ;（程序W261） 7: !******************************** ; 8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ; 9: SET SEGMENT(50) ; 10: UTOOL_NUM=1 ; 11: UFRAME_NUM=0 ; 12: PAYLOAD[1] ; 13:J P[1] 100% CNT100 ; 14:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ; 18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE 焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER键即可编辑。
SCADA系统培训教程
SCADA系统培训教程 1、SCADA系统概述 SCADA(Supervisory Control And Data Acquisition)系统，即数据采集与监视控制系统，主要由以下两大部分组成：下位机、上位机。 下位机负责各种数据的采集与现场设备的控制，主要设备包括法国施耐德电气公司的Modicon Quantum PLC（Programmable Logic Controller）、美国Honeywell公司的FSC（Fail Safe Controller）系统和BB公司的RTU（Remote Terminal Unit）。其中PLC主要是采集现场阀门状态、温度、压力以及第三方通讯过来的流量计、色谱、调压撬、低压配电、发电机、阴保等参数并接收来自上位机的指令经过判断处理后输出信号对现场设备进行控制； FSC系统用于紧急停输（ESD）；RTU在分输站用作调压撬控制器，在清管站及RTU阀室用作主控制器。 上位机作为SCADA系统的人机界面（MMI），即站控计算机。主要是提供给操作员一个监视过程参数和控制生产过程的操作显示窗口。经过组态、编程，上位机软件里面包含了所有生产需要的动态流程图和设备的控制面板。操作员可以根据需要浏览当前的生产流程、工艺参数，并可以通过上位机提供的设备操作控制面板，控制现场的各个可控设备。同时上位机软件还可以根据设置的采集速率定期采集生产过程参数，并存储到硬盘上，以备操作员随时调出、查看和打印。 3、PLC系统 PLC系统是SCADA系统的控制核心。SCADA系统采用双机热备远程I/O（RIO）系统，CPU采用140 CPU 434 12A；通过远程I/O（RIO）处理器模板完成CPU 与各RIO分站之间的双向数据传输，RIO处理器模板（140 CRP 932 00）与RIO 适配器模板（140 CRA 932 00）之间采用同轴电缆网络连接；此外，系统还配置了以太网模块，实现与MMI软件和调度中心的以太网通讯。下面对各设备和模块进行介绍： 3.1、CPU模板（140 CPU 434 12A） Quantum CPU 是位于Quantum本地I/O底板上的一个CPU模板。CPU是一种数字化的电子操作系统，它使用用户保存在可编程储存器中的指令进行操作。这些指令用于实现一些特定的功能，诸如逻辑、过程顺序控制、时序、耦合、算术运算等，通过数字量和模拟量输出对不同类型的设备装置和过程进行控制。
维控人机界面初级教程
[福州富昌维控科技]
初级教程的内容 1. 软件帮助在哪里： (3) 2. 软件版本： (3) 3. Usb线的类型（D口、一口、迷你口） (3) 4. 232的下载线接线： (5) 5. 串口引脚的定义： (6) 6. 各个型号的com口（com1和com2、com3） (6) 7. 下载时的工具选择（PC端口） (8) 8. 测试界面的进入及内容 (9) （1）怎样进入触摸屏的测试画面？ (9) （2）COM口参数设置 (10) （3）时间设置 (12) （4）触摸屏版本信息的查看？ (14) （5) 触摸屏按键位置不准确，该怎么办？ (15) 9. u盘根目录和u盘升级文件: (16) 10. 画面的复制： (18) 11. 画面属性的设置： (19) 12. 子画面的制作 (20) 13. 画面（部件）安全等级： (20) 14. 脚本的使用和分类： (22) 画面脚本（实现当前画面效果的脚本） (22) 全局脚本： (22) 背景脚本： (23) 15. 部件叠放顺序的使用： (23) 16. 工程所有使用过的部件列表在哪里： (24) 17. 字位开关的使用： (25) 18. 流动部件使用： (26) 19. 多重复制 (27) 20. 键盘制作使用的部件 (28) 21. 向量图的修改 (34) 22. 外观位图的修改 (35) 23. 透明操作 (36) 24. 字体的编辑 (39) 25. 部件对齐排版 (40) 26. 批量修改相关属性： (40)
1.软件帮助在哪里： -------------->:1.软件打开，按F1键 2.软件工具栏上“帮助”。 2.软件版本： ---------------->: 打开软件----------关于（查看时间和版本号） 3. Usb线的类型（D口、一口、迷你口）------------------>:430T，777T
维控人机界面初级教程
[LEVI初级教程] [福州富昌维控科技]
初级教程的内容 1. 软件帮助在哪里： (2) 2. 软件版本： (3) 3. Usb线的类型（D口、一口、迷你口） (3) 4. 232的下载线接线： (5) 5. 串口引脚的定义： (5) 6. 各个型号的com口（com1和com2、com3） (6) 7. 下载时的工具选择（PC端口） (8) 8. 测试界面的进入及内容 (9) （1）怎样进入触摸屏的测试画面？ (9) （2）COM口参数设置 (10) （3）时间设置 (12) （4）触摸屏版本信息的查看？ (14) （5) 触摸屏按键位置不准确，该怎么办？ (14) 9. u盘根目录和u盘升级文件: (16) 10. 画面的复制： (17) 11. 画面属性的设置： (18) 12. 子画面的制作 (19) 13. 画面（部件）安全等级： (20) 14. 脚本的使用和分类： (22) 画面脚本（实现当前画面效果的脚本） (22) 全局脚本： (22) 背景脚本： (23) 15. 部件叠放顺序的使用： (23) 16. 工程所有使用过的部件列表在哪里： (24) 17. 字位开关的使用： (25) 18. 流动部件使用： (26) 19. 多重复制 (27) 20. 键盘制作使用的部件 (28) 21. 向量图的修改 (33) 22. 外观位图的修改 (34) 23. 透明操作 (36) 24. 字体的编辑 (38) 25. 部件对齐排版 (39) 26. 批量修改相关属性： (40) 1.软件帮助在哪里： -------------->:1.软件打开，按F1键
人机界面 Microsoft Word 文档
人机界面 求助编辑 人机界面（又称用户界面或使用者界面）是系统和用户之间进行交互和信息交换的媒介，它实现信息的内部形式与人类可以接受形式之间的转换。凡参与人机信息交流的领域都存在着人机界面。 目录 展开 编辑本段人机界面概念介绍 人机界面（Human–Machine Interaction，简称HMI），是人与计算机之间传递、交换信息的媒介和对话接口，是计算机系统的重要组成部分。是指人和机器在信息交换和功能上接触或互相影响的领域或称界面所说人机结合面，信息交换，功能接触或互相影响，指人和机器的硬接触和软触，此结合面不仅包括点线面的直接接触，还包括远距离的信息传递与控制的
作用空间。人机结合面是人机系统中的中心一环节，主要由安全工程学的分支学科安全人机工程学去研究和提出解决的依据，并过安全工程设备工程学，安全管理工程学以及安全系统工程学去研究具体的解决方法手段措施安全人机学。它实现信息的内部形式与人类可以接受形式之间的转换。凡参与人机信息交流的领域都存在着人机界面。现在大量运用在工业与商业上，简单的区分为“输入”（Input）与“输出”（Ouput）两种，输入指的是由人来进行机械或设备的操作，如把手、开关、门、指令(命令)的下达或保养维护等，而输出指的是由机械或设备发出来的通知，如故障、警告、操作说明提示等，好的人机接口会帮助使用者更简单、更正确、更迅速的操作机械，也能使机械发挥最大的效能并延长使用寿命，而目前市面上所指的人机接口则多界狭义的指在软件人性化的操作接口上。 特定行业的人机界面可能有特定的定义和分类，比如工业人机界面(Industrial Human-machine Interface或简称Industrial HMI)，具体解释可查看“工业人机界面”词条。 编辑本段人机交互概念介绍 人机交互、人机互动（Human-Computer Interface,简写HCI，又称用户界面或使用者界面）：是一门研究系统与用户之间的互动关系的学问。系统可以是各种各样的机器，也可以是计算机化的系统和软件。人机交互界面通常是指用户可见的部分。用户通过人机交互界面与系统交流，并进行操作。小如收音机的播放按键，大至飞机上的仪表板、或是发电厂的控制室。 人机交互（Human-Computer Interaction, 简写HCI）：是研究关于设计、评价和实现供人们使用的交互计算系统以及有关这些现象进行研究的科学。 人机交互与人机界面是两个有着紧密联系而又不尽相同的概念。 编辑本段人机交互与人机界面的关系 人机交互是指人与机器的交互，本质上是人与计算机的交互。或者从更广泛的角度理解：人机交互是指人与含有计算机的机器的交互。具体来说，人机交互用户与含有计算机机器之间的双向通信，以一定的符号和液晶屏被用作人机界面显示器 动作来实现，如击键，移动鼠标，显示屏幕上的符号/图形等。这个过程包括几个子过程：识别交互对象-理解交互对象-把握对象情态-信息适应与反馈等；而人机界面是指用户与含有计算机的机器系统之间的通信媒体或手段，是人机双向信息交互的支持软件和硬件。这里界面定义为通信的媒体或手段，它的物化体现是有关的支持
维控触摸屏电缆接线图
第一部分维控人机界面串口引脚定义1 LEVI777T COM1 引脚定义原理图。 2 LEVI777T COM2引脚定义原理图。 3 LEVI908T/LEVI910T COM1/COM3引脚定义原理图。
4 LEVI908T/LEVI910T COM2引脚定义原理图。 5 LEVI430T COM1引脚定义原理图。
第二部分通信针头 1 通信针头 4 第三部分各PLC与LEVI通信线接法 5 1 西门子S7-200 PLC与LEVI通信线接法（RS485 9针male）5 2 西门子S7-300 PLC(MPI适配器)与LEVI通信线接法29 6 3 三菱FX系列与LEVI通信线接法（RS422 8针male）7 4三菱Q02H系列PLC与LEVI通信线接法 5 欧姆龙与LEVI通信线接法8 6永宏与LEVI通信线接法（RS232 15针male）11 7 B与LEVI通信线接法12 8 G与LEVI通信线接法14 9 台达与LEVI通信线接法（RS232 8Pin Mini-Din Female）17 10 海为与LEVI通信线接法18 11富士与LEVI通信线接法（RS422 8针RJ45 Connector）20 12 ABB与LEVI通信线接法（RS232 I\O端子）21 13松下与LEVI通信线接法 22 14 AB MicroLogix PLC与LEVI通信线接法30 15 LG K120S PLC与LEVI通信线接法31 16信捷XC 系列PLC与LEVI通信线接法33
1 LEVI777T COM1 引脚定义原理图 2 LEVI777T COM2引脚定义原理图 3 LEVI908T/LEVI910T COM1引脚定义原理图
完整版FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人基本操作指导 1.概论1 -----------------------------------------------------------------------------------------------------------1 -------------------------------------------------------------------------------------------）机器人的构成11 -------------------------------------------------------------------------------------------）机器人的用途21 -------------------------------------------------------------------------------- FANUC机器人的型号3） 2.FANUC机器人的构成1 ---------------------------------------------------------------------------------1 ------------------------------------------------------------------------------- FANUC机器人软件系统1）2 ------------------------------------------------------------------------------- FANUC机器人硬件系统2）2 ------------------------------------------------------------------------------ (1). 机器人系统构成2 ---------------------------------------------------------------------------机器人控制器硬件(2). 2 示教盒TP 3.-------------------------------------------------------------------------------------------------2 -------------------------------------------------------------------------------------------------）1 TP的作用3 -------------------------------------------------------------------------------------------2）上的键认识TP4 ----------------------------------------------------------------------------------------------3）TP上的开关5 -------------------------------------------------------------------------------------------）4 TP上的显示屏 安全操作规程5 编程6 通电和关电1. 7 ------------------------------------------------------------------------------------------------7 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1）通电7 --------------------------------------------------------------------------------------------------------关电2）2.手动示教机器人7 ----------------------------------------------------------------------------------------- 7 --------------------------------------------------------------------------------------------------示教模式1）8 --------------------------------------------------------------------------------------------设置示教速度2）8 --------------------------------------------------------------------------------------------------------3）示教3.手动执行程序8 --------------------------------------------------------------------------------------------- 4.自动运行9 ---------------------------------------------------------------------------------------------------- .概论一机器人的构成1. ,是由伺服电机驱动的机械机构组成的各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 (见图1)