行走式第七轴机器人
行走式第七轴机器人
CUBIC行走式第轴机器人用自动化来代替人工。造就机器人代人行业兴，而有些工位是工作周期很长，用一台机器人管理一个工位，会造成成本高，资源浪费。如果有一种机构让一台机器人工作完跑到别一个工位工作或多个工位，从中产生一个行走机构，这种机构统称为机器人行走第七轴。
CUBIC就是专业开发生产机器人行走第七轴，解决方案中与应用的苦恼，为你量身定做各种规格，各种精度要求，各种品牌机器人尺寸来生产设计你的机器人第七轴。
CUBIC地轨式机器人搬运系统多数机床上下料系统运用于“地装式机器人搬运”，也称“岛式加工单元”，该系统以六轴机器人为中心岛，机床在其周围作环状布置，进行设备件的工件转送。CUBIC集高效生产、稳定运行、节约空间等优势于一体，适合于狭窄空间场合的作业，高刚性的手臂和先进的伺服技术保证高速作业时运动平稳无振动。利用视觉可实现工件的快速识别与高速取放。
CUBIC地轨式机器人的行走轴搬运系统机器人配置了七轴地装导轨齿条，利用行走重载滚轮导轨齿条来进行工件的转送，运行速度快，有效负载大，有效地扩大了机器人的动作范围，使得该系统具有高效的扩展性。
CUBIC第七轴具备多种优势：
1、可根据实际使用的需要，对有效行程进行调整(定制)；
2、运动由机器人直接控制，不需要增加控制系统；
3、CUBIC第七轴防护性能好，可适用于点焊、涂胶、搬运等行业；
4、伺服马达控制，通过精密减速机、重载滚轮导轨齿轮齿条进行传动，重复精度高。
5、CUBIC第七轴结构简单，易于维护。
工业机器人技术习题答案
第一章绪论 一、填空1 、手臂、 下肢运动 2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人 3、日系、欧 系二、选择 1、 D 2、D 3、C 三、判断 1、2 2、“ 3、X 第二章工业机器人的机械结构和运动控制 一、填空 1 、自由 度 2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器 3、点位运动 （PTP、连续路径运动（CP、CP 4、正 向二、选 择 1、D 2、D 三、判断 第三章手动操纵工业机器人、填空1 、机器人轴、基座轴、基座 轴、外部轴2 、工具3 、点动 二、选择 1、D 2、D 三、判断 1、X 2、X 3、“ 4、X 5、“ 四、综合应用
表手动移动机器3-6 人要领
第四章初识工业机器人的作业编程一、填空1、示教、程 序、再现2、跟踪 3、离线编程 二、选择 1、B 2、D 3、D 三、判断 1>V 2、“ 3、X 4、X 5>V 四、综合应用 表直线轨迹作业 4-6示教
第五章搬运机器人的作业编程 、填空1 、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人 2 、吸附式、夹钳式、仿人式 3 、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪 、选择 1、D 2、D 三、判断 1>V 2、“ 3、“ 四、综合应用 略 第六章码垛机器人的作业编程 一、填空1 、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式3 、 操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置4 、一进一出、一进两出、两进两出 二、选择 1、A 2、A 三、判断 1、x 2、X 3、“ 四、综合应用略 第七章焊接机器人的作业编程 一、填空1 、关节式2 、C 型、伺服 3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源 4、双、 双、H 二、选择 1 、B 2 、D 3、D
移动监控机器人远程控制说明书
移动监控机器人远程控制说明书 TP-LINK R460+移动监控机器人实现远程监控 感谢您购买该产品，接下来，这个教程将展示如何应用带有花生壳动态域名功能的TP-LINK路由器，和移动监控机器人实现远程监控 产品照片： 公司名称：杭州星视科技有限公司 公司网站：https://www.360docs.net/doc/348935362.html, 淘宝购买地址：https://www.360docs.net/doc/348935362.html,/item.htm?id=14675153768
第一步注册护照第一步注册护照、、域名并登陆嵌入式花生壳服务 1．注册护照与域名 通过ORAY 官方网站的注册页面 https://www.360docs.net/doc/348935362.html,/passport/register.php ，进行护照注册（如下图）： 注册护照成功后，域名会自动赠送一个已激活花生壳服务，后缀为https://www.360docs.net/doc/348935362.html, 的免费域名。当然，我们也可以另外去进行注册其他后缀的免费域名点击站点上 的玉米酷选择注册域名，查询需要注册的域名进行注册，并且激活花生壳服务。
备注：新注册的Oray护照及其域名需在注册成功1小时后方可在嵌入式花生壳DDNS中正常使用； 1、登陆嵌入式花生壳服务 登陆路由器（默认管理的地址为http://192.168.0.1帐号admin密码admin）； 在动态DNS里面输入我们刚注册的帐号和密码，并启用动态DNS，点击登陆。登陆成功后，会直接显示目前护照的花生壳服务级别和能够得到花生壳解析服务的域名，域名https://www.360docs.net/doc/348935362.html,已经可以绑定我们当前的公网IP了，动态解析服务已经做好了。
第二步 搭建你的搭建你的远程控制远程控制远程控制系统系统 首先将移动监控机器人接电源并连接路由器，通过移动监控机器人的默认管理地址进行登陆管理设置，如http://192.168.0.64 登陆管理。安装控件后会出现一个登陆的管理界面，输入默认的管理帐号admin 密码12345 ， 端口默认8000； 登陆成功后，双击左边摄像头列表当中的摄像头，可以看到一个监控的页面，就证明这个移动监控机器人已经正常在本地工作了。接下来，我们要对录像机进行网络上的配置。
机器人操作调节说明书
机器人操作调节说明 1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明： a．nWheelH1放下高度 b．nWheelH2抓取高度 c．nWheelD扫粉深度（高度） d．wobjCnv1固化线解码器（坐标） e．wobjCnv2喷粉线解码器（坐标） f．tool_Grip机器人坐标 g．phome机器人原点位置 h．pReady1机器人准备位置1 i．pcln1机器人清扫位置1 j．pReady2机器人准备位置2 k．Pick机器人抓取位置 l．pLeave机器人离开位置 m．Dplace机器人放下位置 n．rOpenGripper打开夹爪 o．rCloseGripper放开夹爪 3．机器人启动完毕，按一下左上角ABB，弹出选择目录，可进入不同控制目录； 4．选择程序调试，进入各单元程序，可手动调节及测试各单元程序及位置点； 进入程序调试后选择phome，运行程序为使机器人回原点，修改phome位置为改变原点位置； 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机，具体操作步骤为： 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机，停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置，修改相应位置； 再次运行一次该程序，正常后完成放下轮毂位置的设定； 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上； 注意：同步感应开关位置不能变更！！！ 选择ClnWheel为校正清扫位置，设定好相应位置后，修改相应位置；
工业机器人技术
机器人技术 机器人在人类生产作业中的重要应用 学院：机械工程学院 专业: 液压元件与控制 班级： 08级5班 学号： 080803110250 姓名：卢红兵
一、研究意义与必要性 国际标准化组织(ISO)曾于1987年对工业机器人进行定义:“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能,能完成各种作业的可编程操作机。”该定义与美国机器人学会（RIA）和日本工业标准（JIS）对工业机器人的定义相近。工业机器人主要用于制造业中，随着机器人技术的发展，它目前已广泛地用于汽车、机械制造、电子工业及塑料制品等生产领域，进而扩展到核能、采矿、冶金、石油、化学、航空、航天、船舶、建筑、纺织、制衣、医药、生化、食品等工业领域，机器人将成为人类社会生产活动的“主劳力”，人类将从繁重的、重复单调的、有害健康和危险的生产劳动中解放出来,从而有更多的时间去学习、研究和创造。 工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程功能的多功能操作机，多以机械臂的形式出现，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置以执行各种任务。在日本，单轴机器人同样被列入工业机器人的范畴。 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 工业机器人是机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器人各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性，机器作业的准确性和在各种环境中完成作业的能力。因而在国民经济各个领域中具有广阔的应用前景 机器人技术是综合了机械学、计算机、控制论、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域，机器人的应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 二、国内外研究现状及分析 日本是当今的工业机器人王国，既是工业机器人的最大制造国也是最大消费国。但实际上工业机器人的诞生地是美国。美国人英格伯格和德奥尔制造出了世界上第一台工业机器人，他们发现可以让机器人去代替工人一些简单重复的劳动，而且不需要报酬和休息，任劳任怨。接着他们两人合办了世界上第一家机器人制造工厂，生产unimate工业机器人。如图1所示。
A 机器人操作培训 S C IRB 说明书 完整版
S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。
机器人点焊操作说明书-推荐下载
按下该按钮控制夹具夹紧，当夹具夹紧到位后指示灯亮。 按下该按钮控制夹具松开，当夹具松开到位后指示灯亮。 按钮盒急停按钮： 紧急情况下拍下该按钮，机器人停止运行，防止发生意外。将拍下的按钮按箭头方向 故障复位”按钮或者“机器人启动”按钮后，机器人才能正常运行。 双手预约按钮： 同时按下两按钮，进行机器人焊接预约。预约成功则预约取消指示灯亮。 预约取消按钮： 双手预约按钮 双手预约按钮 、管路敷设技术通过管线不仅可以解决吊顶层配置不规范高中资料试卷问题，而且可保障各类管路习题到位。在管路敷设过程中，要加强看护关于管路高中资料试卷连接管口处理高中资料试卷弯扁度固定盒位置保护层防腐跨接地线弯曲半径标高等，要求技术交底。管线敷设技术包含线槽、管架等多项方式，为解决高中语文电气课件中管壁薄、接口不严等问题，合理利用管线敷设技术。线缆敷设原则：在分线盒处，当不同电压回路交叉时，应采用金属隔板进行隔开处理；同一线槽内，强电回路须同时切断习题电源，线缆敷设完毕，要进行检查和检测处理。、电气课件中调试对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行 高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料试卷相互作用与相互关系，根据生产工艺高中资料试卷要求，对电气设备进行空载与带负荷下高中资料试卷调控试验；对设备进行调整使其在正常工况下与过度工作下都可以正常工作；对于继电保护进行整核对定值，审核与校对图纸，编写复杂设备与装置高中资料试卷调试方案，编写重要设备高中资料试卷试验方案以及系统启动方案；对整套启动过程中高中资料试卷电气设备进行调试工作并且进行过关运行高中资料试卷技术指导。对于调试过程中高中资料试卷技术问题，作为调试人员，需要在事前掌握图纸资料、设备制造厂家出具高中资料试卷试验报告与相关技术资料，并且了解现场设备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。 、电气设备调试高中资料试卷技术电力保护装置调试技术，电力保护高中资料试卷配置技术是指机组在进行继电保护高中资料试卷总体配置时，需要在最大限度内来确保机组高中资料试卷安全，并且尽可能地缩小故障高中资料试卷破坏范围，或者对某些异常高中资料试卷工况进行自动处理，尤其要避免错误高中资料试卷保护装置动作，并且拒绝动作，来避免不必要高中资料试卷突然停机。因此，电力高中资料试卷保护装置调试技术，要求电力保护装置做到准确灵活。对于差动保护装置高中资料试卷调试技术是指发电机一变压器组在发生内部故障时，需要进行外部电源高中资料试卷切除从而采用高中资料试卷主要保护装置。
六轴工业机器人实验报告
六轴工业机器人模块 实验报告 姓名：张兆伟 班级：13 班 学号：30 日期：2016年8月25日
六轴工业机器人模块实验报告 一、实验背景 六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。通过示教程序完成机器人的系统标定。学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。 在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。 机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。 二、实验过程 1、程序点0——开始位置 把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点 0。按下手持操作示教器上的【命令一览】键，这时在右侧弹出指令列表菜单如图：按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点 ID 为 1。（P1 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为： MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点） 2、程序点1——抓取位置附近（抓取前） 位置点1必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。（通常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一览】键按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ
四轮式室内移动机器人发明专利说明书
说明书 四轮式室内移动机器人 技术领域 本发明的技术方案涉及机器人，具体地说是四轮式室内移动机器人。 背景技术 移动机器人技术是机器人技术中的一个重要分支，它的研究始于二十世纪六十年代，其主要目标是研究应用人工智能技术，在复杂环境下系统地自主推理、规划和控制。自主式移动机器人是具有高度的自规划、自组织和自适应能力，适合于在复杂的环境中工作的一种智能机器人，具有模型不确定性、系统的高度非线性和控制的复杂性。 地面移动机器人在环境中无约束的运动需要一个具有优异性能的移动平台，机器人的运动机构则是机器人移动平台的一个重要组成部分，它直接影响到机器人运动的稳定性、灵活性和可操作性。因此，合理选择和设计机器人的运动机构是移动机器人设计的一个重要方面。一般来讲，地面移动机器人的运动机构主要有3种：轮式移动机构、履带式移动机构和腿足式移动机构。 轮式移动机构通常应用于室内移动机器人，该运动机构采用车辆人造工艺技术，结构相对简单，非常适合于相对平坦的地面。轮式移动机器人是移动机器人中应用最多的一种，在相对平坦的地面上，车轮式移动方式具有相当的优势。与其他形式的移动机器人相比，轮式移动机器人具有机械结构简单、运动灵活度大、操作性能好和能量利用率高的优点，因此轮式移动机器人的应用领域最为广泛。轮式移动机器人是最重要、最常见的一类移动机器人。 发明内容 本发明所要解决的技术问题是：提供四轮式室内移动机器人，安装有两个独立的采用带有霍尔效应传感器的轮毂式直流无刷电机作为驱动电机的驱动轮，驱动轮与驱动电机构成一体，其控制器采用工作于双极模式下的全桥PWMDC/DC变换器来驱动直流无刷电机，克服了现有技术中直流有刷电机换向速度慢、噪声较大和电机长期处于磨损状态会导致容易损坏的缺点。 本发明解决该技术问题所采用的技术方案是：四轮式室内移动机器人，包括底盘、两个驱动轮、两个万向轮、控制器和锂电池；其中，两个驱动轮分别安置在底盘左右两侧的缺口处，两个万向轮分别安置在底盘前后，四个轮子的安装中心在水平平面上位于同一圆周，控制器和锂电池置于底盘面上；所述的两个驱动轮均是独立的采用带有霍尔效应传感器的轮毂式直流无刷电机作为驱动电机的驱动轮；控制器是采用工作于双极模式下的全桥
机器人第七轴
机器人第七轴系统 武汉米兰尼机电工程有限公司自2005年开始生产机器人第七轴，吸收德国技术，在原有技术的基础上经过改造，在技术上优于德国原产，在价格上是德国的一半，这样在国内市场上有比较明显的竞争力，经过多年的生产和现场安装，总结了很多相关经验，每一次都可以为客户提供完美的服务，每一次都能与机器人厂家、机床设备厂家等在联合调试过程中交出完美的答卷。一、第七轴系统即机器人行走轨道系统，主要包括： 1．轨道基座 优质铸铁铸造的16米长轨道基座，这一点非常关键，目前虽然国际上都采用焊接轨道基座，但基本上基于德国和日本，其实在德国和日本，很多机床也是焊接床身，这个和他们的相关技术息息相关，在国内，很多大型机床厂家也尝试用焊接床身，但基本上以失败告终，一没精度，二在使用过程中变形特别大，基本上难以调整过来，说白了就是国内材料、焊接工艺和设备、机械加工工艺和设备跟德国和日本有较大差距，所以我们这个第七轴这么长，想达到一定的精度和寿命，目前在国内是难以实现。所以武汉米兰尼公司采用铸造基座，铸造基座显然比焊接基座性能要好得多，在精度方面，在变形方面，在吸收震动方面都有很大优势。 两条15米长高精度直线滚动导轨； 14米长用于小车驱动的精密大模数齿条； 线性轴装有润滑系统，能持续提供自润滑和除尘刮屑系统。2．安装机械手的移动小车： 承载能力为6000kg移动小车 移动小车与机械手的连接尺寸符合“机器人”公司技术要求及通过“机器人”公司认可。 日本FANUC生产伺服电机作为主驱动； 高分辨率编码器； 伺服电机通过行星变速器驱动齿轮齿条。 3．控制系统
FANUC 0iT控制系统： 主控制柜包括:主开关以及熔断器、马达过载保护以及低电压保护、电源稳压以及变压装置、具有操作面板及显示屏； 日本FANUC伺服控制单元； PLC可编程逻辑控制器及满足用户要求的软件； 强电柜及弱点柜及操作面板。 4．安全、防护装置： 软件限位； 组合行程开关限位； 轨道两端装有机械式停车器。 轨道基础防护板。 二、第七轴系统主要功能描述： 1.机械手移动小车移动与定位： 机械手移动小车在直线方向上的移动与定位可通过操作面板及显示屏直接编辑，理论上在直线轴有效行程范围内，可以设置无数个定位点。位置精度由编码器精确检测，通过伺服系统控制电机保证，重复定位精度在±0.06mm范围之内。 移动速度在0～30m/min范围内根据操作要求任意设置。 2.系统程序控制： 第七轴系统与“机器人”的信号接口及“机床”系统接口全部采用数字信号传输，从而保证相互之间的稳定性及可靠性。 具备手动和自动两种运行控制方式； 手动方式下可单独操作某一个工位； 自动方式下按设定的运行程序自动运行。 3.安全保护 外用钥匙保护开关：当某个模架不用时（如：某个模架出现故障需维修），采用外用钥匙保护开关跳过此模架，这样不会因为人为的误操作或其他的意外而造成产品的报废。 急停按钮：每台模架具备在紧急情况时停止整个系统的急停按钮。
(完整版)KUKA简单操作说明书
KUKA简单操作说明书 一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面
急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电： 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。 伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。
模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。 本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键： 暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。 向前运行键： 向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。 向后运行键： 向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。 回车键： 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键： 移动光标。
智能式移动机器人设计说明书
智能移动式送料机器人机械系统设计 摘要：智能移动式送料机器人以电动机作为驱动系统，运用单片机传感器等技术达到其智能移动的目的，实现行走、刹车、伸缩、回转等多种动作的操作。因此它具有机械化、程序化、可控化、适应性、灵活性强的特点。 前言：工业机器人是一种典型的机电一体化产品在现代生产中应用日益广泛，作用越来越重要，机器人技术是综合了计算机、控制、机构学、传感技术等多学科而形成的高新技术是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”我国研制的排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分子的活动。监视人员可以在远处对犯罪分子昼夜进行观察，监听他们的谈话，不必暴露自己就可对情况了如指掌。 智能小车，又称轮式机器人，可以在人类无法
适应的恶劣和危险环境中代替人工作。它是一个集环境感知，规划决策，自动驾驶等功能于一体的智能系统。现如今已在诸多领域有广泛的应用。对于快要毕业的大学生来说也是一个实时、富有意义和挑战的设计课题。 正文： 设计方案： 一课题名称：智能移动式送料机器人设计 二机器人工作过程及设计要求 自主设计智能移动小车，设计一个取料 手爪装配到小车上，完成取料机器人的机械系统设计，并进行机器人运动规划和取料虚拟仿真，使机
器人完成如下动作：沿规定路径行驶——工件夹取——车体旋转——手爪张开，将工件从储存处送到运料车上。 三机器人设计的内容 一机械手的设计：
【CN209648712U】一种工业用机器人第七轴结构【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920187541.8 (22)申请日 2019.02.02 (73)专利权人 广东盈中自动化设备有限公司 地址 528000 广东省佛山市顺德区勒流稔 海工业区永和路八号之九 (72)发明人 李宏 (74)专利代理机构 北京权智天下知识产权代理 事务所(普通合伙) 11638 代理人 王新爱 (51)Int.Cl. B25J 5/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种工业用机器人第七轴结构 (57)摘要 本实用新型公开了一种工业用机器人第七 轴结构，包括底座、固定板、外导轨、内导轨、齿条 环、电机轴、齿轮及滑板，底座为圆环形，底座两 侧分别设置有固定板，底座上表面外侧设置有外 导轨，底座上表面内侧设置有内导轨，底座上表 面位于外导轨和内导轨之间设置有齿条环，滑板 通过外导轨及内导轨活动设置于底座上表面，电 机轴与滑板垂直相连，电机轴一端设置有齿轮， 齿轮与齿条环啮合，该实用新型结构合理，整体 结构为圆环形，较传统直线型机器人第七轴占用 面积更小，配合上环形操作台，同等的占地面积， 利用率大大提高，并且可以进行360°全方位加 工。权利要求书1页 说明书2页 附图3页CN 209648712 U 2019.11.19 C N 209648712 U
权 利 要 求 书1/1页CN 209648712 U 1.一种工业用机器人第七轴结构，其特征在于：包括底座(1)、固定板(2)、外导轨(3)、内导轨(4)、齿条环(5)、电机轴(6)、齿轮(7)及滑板(8)，所述底座(1)为圆环形，所述底座(1)两侧分别设置有固定板(2)，所述底座(1)上表面外侧设置有外导轨(3)，所述底座(1)上表面内侧设置有内导轨(4)，所述底座(1)上表面位于外导轨(3)和内导轨(4)之间设置有齿条环(5)，所述滑板(8)通过外导轨(3)及内导轨(4)活动设置于底座(1)上表面，所述电机轴(6)与滑板(8)垂直相连，所述电机轴(6)一端设置有齿轮(7)，所述齿轮(7)与齿条环(5)啮合。 2.根据权利要求1所述的一种工业用机器人第七轴结构，其特征在于：所述外导轨(3)包括外导轨主体(31)及外滑轨(32)，所述外导轨主体(31)为圆环形，所述外导轨主体(31)的圆心与底座(1)的圆心重合，所述外导轨主体(31)顶端远离内导轨(4)一侧设置有外滑轨(32)。 3.根据权利要求1所述的一种工业用机器人第七轴结构，其特征在于：所述内导轨(4)包括内导轨主体(41)及内滑轨(42)，所述内导轨主体(41)为圆环形，所述内导轨主体(41)的圆心与底座(1)的圆心重合，所述内导轨主体(41)顶端远离外导轨(3)一侧设置有内滑轨(42)。 4.根据权利要求1所述的一种工业用机器人第七轴结构，其特征在于：所述齿条环(5)为圆环形，所述齿条环(5)与底座(1)的圆心重合，所述齿条环(5)内侧表面设置有锯齿。 5.根据权利要求1所述的一种工业用机器人第七轴结构，其特征在于：所述滑板(8)为弧形，所述滑板(8)的弧度与底座(1)弧度一致，所述滑板(8)下表面两侧分别设置有外滑扣(81)及内滑扣(82)，所述外滑扣(81)与外滑轨(32)活动相连，所述内滑扣(82)与内滑轨(42)活动相连。 2
RB-D01型双层轨道式爬壁移动机器人说明书解读
前言 随着经济的发展，人们对于石油、化工原料、核反应堆等的需求量逐步增加，造成储存这些产品的立式油罐的容积越来越大，也越来越高，如果采用人工来完成立式油罐的容积测量、厚度测量、焊缝探伤检查、喷漆、清洁等外围作业显然耗时费力费财，已然成为一项危险作业，而且核反应堆具有辐射，对人体危害极大，在这种背景下，人类迫切需要开发一台代替人工作业的自动化机械来完成这些任务，既可以解放劳动力，提高工作效率，降低任务成本，而且任务执行精确、到位。故爬壁机器人应运而生。 近几年来，机器人在各个领域中得到广泛的应用和发展。其中，爬壁机器人是能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，它作为高空极限作业的一种自动机械装置，越来越受到人们的重视。概括起来，爬壁机器人主要用于： (1)核工业：对核废液储罐进行视觉检查、测厚及焊缝探伤等； (2)石化企业：对立式金属罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐； (3)建筑行业：喷涂巨型墙面、安装瓷砖、壁面清洗、擦玻璃等； (4)消防部门：用于传递救援物资，进行救援工作； (5)造船业：用于喷涂船体的内外壁等。 在机械技术发达的国家已经采取了爬壁机器人作为他们完成油罐外围各项工作的首选工具。比如日本足式磁吸附壁面移动机器人；美国的C-Bot壁面爬行机器人等。 爬壁移动机器人的出现将极大的降低油罐外围任务的成本、工人的劳动强度、安全性，同时提高工作效率，带来相当大的社会效益和经济效益，而且远程无线式控制将成为主流趋势。因此，移动爬壁机器人的设计和研究有相当好的发展前景。 针对石化核能源企业的现实需求，我认为，爬壁移动式机器人最起码的功能应该有以下几点：1、机器人可沿金属（大多数）、水泥等罐壁垂直爬升和下降；2、可以在任意的某一位置停留，保证执行机构的工作环境；3、罐体表面工作时可以全覆盖；4、采用远程控制，保证用户的安全并最大程度的方便用户。5、机器人自身带电源，因为使用线缆供电时，线缆容易绞缠、错乱和布置较慢等弊端凸显。 本次设计，遵循“安全稳定、执行精确、灵活紧凑”等原则进行设计，通过使用质量较轻的高强度材料、上下层轨道轻化等方法，最大程度的减轻了整机的质量，设计完成后，我们通过软件进行质量分析，结论是整机质量不超过50Kg，相对于设计任务要求，质量减轻了50%。 因为本人能力有限，设计不足之处，希望各位老师和同学批评指正，谨此表示衷心感谢。
仿生机器人说明书
课程设计说明书 学生姓名:王超学号：1015070229 学院:机械工程学院 班级: 机械102班 题目: 慧鱼组合机器人的组装设计 指导教师：陈国君苏天一职称: 副教授 2013 年 12 月 23 日
目录 1．引言 1 1.1内容摘要 1 1.2 慧鱼机器人 2 1.3 走进实验室 3 1.4 按键式传感器 3 1.5 设计工作原理 4 1.6慧鱼模型操作规程 5 2. 仿生机器人6 2.1仿生机器人迈克仿真示意图 6 2.2仿生机器人迈克仿真程序图示 6 2.3仿生机器人结构简图7 3. 移动机器人8 3.1 移动机器人基础模型8 3.2 移动机器人仿真图8 3.3移动机器人结构简图9 3.4移动机器人仿真程序框图10 4.工业机器人10 4.1工业机器人仿真图11 4.2业机器人结构简图11 4.3工业机器人仿真程序12 5.寻光机器人14 5.1寻光机器人仿真模型14 5.2连线图和结构简图15
慧鱼组合机器人的组装设计 摘要：慧鱼创意组合模型是一种技术含量很高的工程技术类拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具。本设计是以德国慧鱼创意积木所组成的仿生模拟机器人为其基本架构，透过圈形式人机介面LLWin，经由智慧型微电脑介面板去驱动机器人，使机器人细部动作很容易达到我们需求，进而取代以往由硬体描述语言所驱动架构，通过慧鱼模型的组装，程序的编制，任务的完成，阐述机械机构之间的配合关系，各种传感器的安装和使用，以及软件程序的编制思维，实现对伺服电机，电磁线圈的控制,不但操作简易，更可使我们了解机械运作的原理。 关键词：慧鱼组合模型；机器人；传感器；机械原理； 引言 由于机器人的发展和快速广泛的被使用，可知科学家对于机器人的功能也相提高，除了超强的逻辑运算、记忆能力及具备类似的自我思考能力，另外在机器人的外表及内部结构，科学家更希望能模仿人类。对于外在资讯的选集，也透过各种感应器，企图达到类似人类各种触觉的功能，选集了外在环境的资讯，一旦外在环境起了改变，机器人一定要能随着变化，做出该有的反应动作，更新自己的资料库，达到类似人类学习的功能。 1.慧鱼机器人简介 1.1 课程内容与实验目的 本项目课程以德国慧鱼公司生产的机电产品模型为对象，学生通过装配机电设备模型，对设备进行较为细致的观察和分析，从而完成综合性的设计训练过程。虽然用模型学生可装配出各种各样的产品，但学生学习的重点是选定其中一个产品进行分析研究；对产品进行编程运行，检验其功能、性能等效果；初步掌握开发、设计一个产品的有关过程；学习查阅资料，为自己的设计和分析提供理论依据。加强实践教学，培养学生的动手能力，在一定程度上改变工科教学重理论教学，轻实践环节的现状，使学生生动活泼地进行学习，较全面地掌握各类机械机构，机电一体化机构、计算机编程等基本知识。 本课程的任务是，在简明扼要的介绍各类装置之后，对指定装置进行测绘，学生完成所有零件图、部件图、最后完成总装图设计。根据学生的能力，还可进行相关的改进设计、动画设计等。在设计过程中，学生还可接触到机械装备的控制、驱动、传动的技术，学习机械制造中的工艺、工装、测量等知识。
NACHI机器人说明书
摘要 NACHI的SH200-01机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01机器人的结构和控制原理。 关键词 NACHI机器人伺服单元编码器 AW控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具。机器人是一种具有高度柔性的自动化装备，对提高制造生产线的柔性具有特别重要的意义，它作为现代制造业的主要自动化装备在制造业中广泛应用，并将在未来的制造企业中扮演越来越重要的角色。 伴随着工业机器人在制造业应用，如何维修机器人，保证机器人的使用效率，成为影响机器人应用的技术问题，现以日本NACHI公司的SH200型机器人为例，介绍有关机器人常见故障的原因及处理方法。 2 NACHI SH200-01的基本控制原理 2.1 NACHI SH200-01结构 SH200-01为关节型机器人，机器人本体6个自由度，采用交流伺服驱动，最大可搬运质量200kg 位置重复精度±0.3mm,工作环境条件温度0～450C,湿度20～85%RH,振动0.5g以下,本体重量1425kg,机 器人动作范围见图1。 图1 图2 SH200-01机器人本体共有6个轴（S，H，V，R2，B，R1）,每个轴由1台伺服电机驱动，伺服电机带有电磁抱闸、绝对位置编码器，机器人本体的各轴示意见图2。 2.2 SH200-01机器人控制器 SH200-01机器人控制控制器型号为AW11，AW11控制器是机器人的控制中心，主要元件及功能如 下： （1）母板UM122：系统总线板。 （2）主CPU板（UM116）：微处理器及接口电路，用户程序、常数存储器等。 （3）I/O板UM119-10：内置PLC、I/O接口电路。 （4）I/O连接器板UM124（或UM160）：I/O连接器。
A机器人操作培训SCIRB说明书完整版
S4C IRB 基本操作培训教材
目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理
1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 ?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。 普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。 ?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用； 废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。
机器人操作说明
安全 (1) 1).注意事项 (1) 2).以下场合不可使用机器人 (1) 3).安全操作规程 (1) 1．机器人基本操作说明 (2) 1.1 机器人显示屏说明 (3) 1．2机器人自动运行条件 (5) 1．3程序的创建、复制、删除 (6) 1.4 程序编辑 (11) 1.5 机器人数据备份及恢复 (18) 1.6 机器人基本设臵 (23) 1.7 报警查看 (30) 1.8 I/O操作 (31) 1.9码跺编辑 (33) 1．10 位臵修改 (38)
安全 1).注意事项 1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己，机器人周边人员和设备的安全负责。FANUC 不对错误使用机器人的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。 2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC 机器人的编程方式和系统应用及安装。 3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。 2).以下场合不可使用机器人 1,燃烧的环境 2.有爆炸可能的环境 3.无线电干扰的环境 4.水中或其他液体中 5.运送人或动物 6.攀附 7.其他 ！FANUC公司不为错误使用的机器人负责。 3).安全操作规程 3.1).示教和手动机器人 1）禁止带手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 3.2).生产运行 1）在开机运行前，须清楚了解机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）必须清楚了解所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位臵和状态。 3）必须清楚了解机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位臵，准备在紧急情况下使用这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
机器人第七轴设计方案
机器人第七轴设计方案 神勇智能装备是一家为客户提供智能化现代制造车间解决方案的高新技术企业；公司主要提供机器人第七轴行走及桁架机器手，上下料机器人方案解决；可根据客户现场要求提供品种齐全的机器人第七轴系列化行走方案，定制化服务。 案例一： 根据客户应用要求设计广数机器人配合机器人第七轴使用： 机器人第七轴需求配置表： 机器人品牌：广数机器人（选配）； 有效行程：3.8m(选配)； 有效载荷：450kg； 速度要求：0.5~1.5m/s； 机器人本体重量：300kg； 运行精度：±0.1mm； 底座保护：限位，缓冲块装置保护； 驱动方式：伺服电机驱动（选配）； 应用内型：车，铣； 机器人第七轴颜色：黑色（选配）； 运行轨道：直线滑块导轨； 防尘方式：风琴防护罩或板类防尘（选配）； 机器人第七轴优势： 1）、提供具有不同负载能力和工作范围的各种规格以及不同机型的六轴关节机器人的外部行走轴。 2）、用于配套关节机器人来实现自动化工作的机器人第七轴。 3）、机器人第七轴配合于极端环境条件下的耐热、耐脏型机器人行走轴。 4）、第七轴是可防水、可防尘、可防油滴型的机器人外部轴，例如可用于机械机床加工中。 5）、第七轴在冲压连线作业中用于装卸大型工件且具有极大工作范围的冲压连线机器人必选配套设备。 6）、机器人地面导轨配合各品牌的各类搬运任务的卸码垛机器人。 7）、机器人第七轴也可以配合各款架装式机器人 8）、机器人地面导轨用于最高精度要求的高精度机器人配套使用。 “广州神勇智能装备”对于工业机器人第七轴机器人设计，机器人第七轴方案设计方法
有丰富实践经验。 应用行业：汽车行业、电子商务和零售物流、电子行业、能源行业、金属加工、桁架机器人及六轴机器人（关节机器人）移动平台等行业。 应用场景：堆垛、包装及货品组配、在其它机床处操作、塑料加工设备、测量、检测或检验、金属切削机床、铸造设备、锻造设备、金属压铸机、固定、点焊、置入、组装、其它种类的安装、拆卸、涂胶和密封剂涂刷、其它涂层、激光切割、机械加工、其它加工方法、水射流切割、热处理、喷涂等工作；