机器人工作空间配置的可靠性规划

第２３卷第２期机械科学与技术Ｖ０１．２３Ｎｏ．２２００４年２月ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＳＣＩＥＮＣＥＡＮＤＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＦｅｂｒｕａｒｙ２００４

段齐骏文童编号：１００３－８７２８（２００４）０２一０２００—０３

机器人工作空间配置的可靠性规划

段齐骏

（南京理工大学机械工程学院，南京２１００９４）

摘要：机器人工作空间是机器人远行控制的一个重要指标。本文依据动作可靠性的基本概念，结合机器人动作可靠性评价的基本要求，建立了机器人运动误差分析模型。基于针对机器人工作空间配置的数学描述，给出了机器人工作空间配置的可靠性评价方法与规划策略。运用一个４自由度机器人工作空间规划分析的实例说明，机器人工作空间配置的可靠性规划，是全面完善系统性能的一个有效途径。

关键词：机器人；工作空间；可靠性；规划

中图分类号：ＴＢｌｌ４．３文献标识码：Ａ

ＲｅＵａｂｉｌｉｔｙＰｌａｎｉｎｔｈｅＡｒｎｎｇｅｍｅｎｔｏｆａＲｏｂｏｔ’ｓＷｏｒｋｓｐａｃｅ

ＤＵＡＮＱｉ．ｊｕｎ

（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９４）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｗｏｒｋｓｐａｃｅｏｆａｍｂｏｔｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｍｏｓｔｉｍｐｏｎａｎｔｆａｃｔｏｒ，ｆｏｒｒｏｂｏｔ’ｓｗｏｒｋｉｎｇａｎｄｃｏｎｔｒ０１．Ａｃ－ｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｏｎｃｅｐｔｏｆｍｏｔｉｏｎｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ，ａｎａｎａＩｙｓｉｓ

ｍｏｄｅｌｆｏｒｍｏＶｅｍｅｎｔｅｒｒｏｒｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙｃｏｎｓｉｄ—ｅｒｉｎｇ

ｂａｓｉｃｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆｍｂｏｔｍｏｔｉｏｎｒｅｌｉ８ｂｉｌｉｔｙｉｎｔｈｉｓｐ８ｐｅｒ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎｏｆａｒｒ８ｎｇｅｍｅｎｔｏｆｍｂｏｔｗｏｒｋｓｐａｃｅ，ｔｈｅａｓｓｅｓｓｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄａｂｏｕｔｔｈｅａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ《ｒｏｂｏｔｗｏｒｋｓｐａｃｅａｎｄｔｈｅｐｌａｎｏｆｗｏｒ王【ｓｐａｃｅａｒｅｇｉｖｅｎ．Ｂｙａｎａｃｔｕａｌｅｘａｍｐｌｅ，ｗｈｉｃｈｉｓｔｈｅｐｌａｎｏｆｗｏｒｋｓｐａｃｅｏｆｒｏｂｏｔｗｉｔｈ４ｆｒｅｅ—ｄｏｍｓ，ｉｔｉｓｉｌｌｕｓｔｍｔｅｄｔｈａｔｔｈｅｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙｐｌａｎｏｆａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｏｆｍｂｏｔｗｏｒｋｓｐａｃｅｗｉｌｌｂｅａｎｅ妇ｆｅｃｔｉｖｅｗａｙｆｏｒｉｍｐｒｏＶｉｎｇ

ｔｈｅｐｒｏｐｅｒｔｙｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉＶｅｌｙ．

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｒｏｂｏｔ；Ｗｏｒｋｓｐａｃｅ；Ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ；Ｐｌａｎ

机器人的工作空间是指机器人末端执行器工具中心点所能到达的空间点的集合。一般而言，臂部的自由度主要用来确定手部及工件（或工具）在空间运动的范围或位置，而腕部的自由度主要是用来调整手部及工件（或工具）在空间的姿态。显然，机器人的工作空间取决于臂部的运动。机器人的工作空间及其在此空间内的运动规划同题，一直是机器人研究的主要问题，研究的出发点涉及机器人运动学、动力学及机器人控制等许多方面。但是，根据系统科学的基本观点，相互联系、相互影响、相互作用的组成部分称作系统结构，系统结构与系统环境决定系统动能¨】，机器人的性能实现必然与其工作环境与工作过程密切相关。从这个角度出发，机器人在其工作空间的运动规划问题，应在针对机器人系统及其隶属的复杂系统等多个层面上展开。

机器人系统的动作可靠性是机器人性能的一个重要指标，根据可靠性的基本概念，机器人动作可靠度的定义：机器人在规定的工作时间及规定的使用条件下，准确、及时并协

收稿日期：２００２一０４—０３

作者简介：段齐骏（１９６４一）。女（汉）。江苏。副教授，博士

Ｅ—ｍａｉｌ：ｐｙｌｄｕ¨＠ｈｏｔｍａｉｌ．ｃｏｍ调地完成规定功能的能力。当用概率来描述这种能力时，则称为可靠度。显然，规定的使用条件包括工作空间及工作空间的环境因素，比如温度、粉尘等。由此，可以肯定，机器人的动作可靠性不仅与机器人本身的结构、控制与工作方式有关，还与机器人工作空间配置的合理性有相当大的关系。基于提高或者保障系统可靠性的目的，本文试图就机器人工作空间的合理配置，提出进行可靠性规划的方法。

１机器人动作可靠性评价的基本要求

从系统的角度看，机器

人一般服务于一个复杂系

统，它本身与系统的监控子

系统有着频繁的信息交流，

它的运动控制流程见图ｌ。图ｌ机器人运动控制因此机器人的位姿特性

可以通过伺服系统进行修正，也就是说无论指令所给出的要求是怎样的，只要指令所提出的要求在机器人的工作空间内或者与机器人的设计要求没有冲突，最终机器人总能

完成指令（动作要求），排除因设备故障所带来的动作失

机器人工作空间配置的可靠性规划

作者：段齐骏

作者单位：南京理工大学,机械工程学院,南京,210094

刊名：

机械科学与技术

英文刊名：MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY

年，卷(期)：2004,23(2)

被引用次数：1次

参考文献(3条)

1.中山大学数学力学系概率论及数理统计 1980

2.段齐骏;黄德耕;李士楠机器人工作空间与包容空间的图解法[期刊论文]-南京理工大学学报(自然科学版) 1996(04)

3.于景元系统科学与软科学.系统科学与工程研究 2000

引证文献(1条)

1.胡磊.刘文勇.王豫.栾胜骨科机器人空间设计方法研究[期刊论文]-机器人 2006(4)

本文链接：https://www.360docs.net/doc/374519477.html,/Periodical_jxkxyjs200402022.aspx

工业机器人可靠性设计与测试研究

龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/374519477.html, 工业机器人可靠性设计与测试研究作者：柳贺李勋刘蕾来源：《中国新技术新产品》2014年第14期摘要：工业机器人作为一种工业现场应用设备，其可靠性往往在与人类交互过程中显得尤为重要，其可靠性受到设计、加工、装配以及调试等多方面因素的影响，对其研究比较复杂。本文主要介绍工业机器人的元器件选型、分析以及可靠性测试方面的保障，进一步提升产品的可靠性。关键词：工业机器人；可靠性；测试中图分类号：TP242 文献标识码：A 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。由于工业机器人是元部件众多，是一复杂系统，它以多自由度方式运动，因而发生的故障可能造成难以预计的后果，具有潜在的人机风险。为此对机器人必须严格按照可靠性测试标准进行测试，目的在于：（1）在机器人的设计和整个寿命周期中进行有效的可靠性运行，特别在样机测试阶段，必须将潜在的风险暴露出来加以改进；（2）出现故障后的及时修复性，减少客户的停机损失；（3）工业机器人的安全性，避免出现人机事故，确保人员安装调试、编程示教、操作、维护过程的安全。我们以EFORT的工业机器人可靠性指标：MTBF不低于6000H。我们需要从设计、采购、加工制造、装配、测试等环节降低产品失效的因素。 1元器件可靠性设计要求 1.1电子元器件可靠性设计电子器件的选取，必须经过100%环境筛选测试，测试合格的产品才允许采用，按照可靠性分配原则，筛选与元器件失效分析相结合，一旦发现失效，必须对同一类产品进行原因分析，按照5W1H方法进行纠正预防措施分析与整改。电子元器件的选取按照以下规则： a.电子元器件决不允许超核运行，应按照降额设计，一般达到85%； b.线路设计尽量进行动力、信号隔离处理，防止电磁干扰，进行干扰试验；

供电所工作计划(完整版)

计划编号：YT-FS-6619-58 供电所工作计划(完整版) According To The Actual Situation, Through Scientific Prediction, Weighing The Objective Needs And Subjective Possibilities, The Goal To Be Achieved In A Certain Period In The Future Is Put Forward 深思远虑目营心匠 Think Far And See, Work Hard At Heart

供电所工作计划(完整版) 备注：该计划书文本主要根据实际情况，通过科学地预测，权衡客观的需要和主观的可能，提出在未来一定时期内所达到的目标以及实现目标的必要途径。文档可根据实际情况进行修改和使用。结合上级局召开的“供电可靠性”工作会议内容及我供电所的实际情况，特制定xx年供电可靠性管理工作计划一、我供电所对xx年度供电可靠性管理工作的要求 1、健全以所长负责，由有关管理人员组成的供电可靠性管理体系。 2、贯彻执行国家和上级管理部门颁发的有关供电可靠性管理的政策、法规、标准、规程、制度等。 3、做好供电可靠性管理工作的统计、分析和总结工作，在主管领导审核后，按要求及时、准确、完整地报出，对不能确定的事件责任原因，必须报主管部门裁定。

4、加强对员工的供电可靠性业务知识培训和技术交流工作，提高全体职工对可靠性管理工作的认识程度。总结和推广新技术、新成果和新经验，不断提高供电可靠性管理水平。 5、实行供电可靠性指标的目标管理。根据上级主管部门下达的供电可靠性指标，对本年度的供电可靠性指标进行测算并分解，制定出本单位的保障措施，并将指标按月或季度合理分解至各个生产部门，岗位，进行考核。 6、建立供电可靠性分析制度。定期召开供电可靠性分析会，及时掌握本企业供电可靠性指标完成情况，提交详细的分析报告，用于指导生产管理。二、xx年度为提高供电可靠率，计划采取的方式、手段 1、加强电网建设，改善电网结构，为提高供电可靠性提供硬件支撑。 2、强化运行管理，大力提高农网在装设备的可用水平。

可靠性工程师

可靠性工程师如果有幸成为一个公司的可靠性工程师，那么需要做的工作有以下四步：一、制定可靠性工作计划对于大部分公司来说，可靠性工作还只是在起步阶段，而且更有一部分公司在可靠性方面的工作也是很被动，只是在客户要求提供有关可靠性的资料数据时才开始做相关的工作。所以可靠性工作的最初的计划阶段闲的尤为重要。 1.首先要在公司宣传可靠性工作的重要性。可靠性工作不是靠一个人的力量能去完成的，要让公司上下的每个人都明白可靠性的重要性、必要新个，特别是要让高层的领导去重视。可靠性不好的产品，依然可以使用，所以会被大部分人给忽略。因为可靠性工作的效果在短期时间内很难看得出来，没有领导的重视，很难顺利的进行下去。所以在适当的时候尽量找一些对比性比较强的数据来说明可靠性的重要性。 2.其次开始招手编写可靠性测试计划。在对可靠性的重要性作完普及介绍之后，下来就可以针对本公司的产品做一些可靠性测试计划。建议可靠性计划分为两个部分，第一部分是制定可靠性测试方案，包括测试流程、产品取样方法、测试方法、测试结果的判定等具体的内容；第二部分是制定可靠性工作目标，这个就是说希望把可靠性工作做在产品的研

发阶段，通过可靠性的设计来控制产品的质量、降低产品的成本。这是一个可见的成果，所以计划需要找高侧领导去签字。第一部分是让领导知道能做许多实际的事情，第二部分是让领导知道你有大志向。 3.最后是推广可靠性测试计划，这步比较关键的一步，主要目的是让公司员工知道可靠性主要是测试什么，以便有针对的提升可靠性，通过推广、讨论，还能使公司员工在更多方面达到一致，减少走弯路的可能性。可以跟生产技术部、研发部门一起讨论可靠习惯测试工作。二、执行可靠性测试三、可靠性增长工作不能只停留在可靠性测试阶段，可靠性工作的精髓在于可靠性设计，只有做好可靠性设计、增长才能节约成本、提升产品质量。可靠性的提升主要集中在研发阶段、定型之前。一旦设计已经定型、或者进入量产阶段，再想从设计上改善可靠性，已经是不太可能（浪费太多、成成本太高）。如何进行可靠性增长？ 1.首先要掌握产品的生产流程、制作工艺，每个流程的操作方法也是应该完全了解的。这一点无须解释，必须做到。 2.其次要学习一定的技术，至少你要掌握该公司产品的工作原理，因为完全不懂相应的技术，工作很难展开。 3.有一个团队来负责可靠性增长，测试-改善-测试。

机器人可靠性

机器人可靠性张培强 1300427

摘要：机器人可靠性受到其设计，制造和维护过程中多个因素的影响，对其研究相对来说比较困难。本文就对其做个简要的概述。关键词机器人，可靠性，规划管理，故障模型。引言随着现代生产和科学技术的发展，机械的可靠性以及相关产品的可靠性也越来越受到重视。因为传统的设计已经不能满足市场竞争的需要。同样在现在机械发展中尤其是高精尖的科技产品，如近期发射成功的嫦娥三号探月工程中玉兔的月球车，这个机器人将完全自主的在月球上工作，那么在月球那么严酷的环境中其可靠性就现得尤为重要的了。否则无法完成几个月这么长时间的工作。可靠性理论本是以产品的寿命特征作为主要研究对象的一门综合性和边缘性科学，涉及面较广，有基础学科物理，化学等，“玉兔”车的夜间加热工作就是用核动力来完成，问题如何让核燃料能正常的工作，可靠性的工作就不可或缺了。机器人可靠性设计管理与规划机器人的故障模式要从机器人系统的组成中进行分析，因为每个分系统的故障都会造成系统的故障。当然对于系统可靠性的计算不能简单的认为是元件可靠性的概率串联相乘或并联相加。因为一个机器人有许多个的元件，即便是每个都达到0.99这样的概率倘若数十个或数百个相乘就会很小，一个机器人不可能生产出来了其可靠性的概率仅为百分之几。这当然是不符合实际情况的。对于这样复杂系统在分析其可靠性时就要先将系统分解成各独立单元，以便研究各单元

的参数和工作能力，而后再来估计整个系统的工作能力。而单元是根据提出的任务来划分的，他可能是相当复杂的，有若干零部件构成的；在研究系统的可靠性时，单元不再作进一步的划分，无故障性及耐久性指标均以整个单元为单位来考虑；单元的工作能力是可以恢复的，并与系统的其余部分和其他单元无关。可是如何确定其可靠性，让机器人的可靠性的概率落在可以接受的范围是可靠性研究的一个课题。一般情况下是将整个可靠性的指标分解，将其融于设计的整个过程。就是确定，预测和分配机器人系统可靠性指标，同时提出和实现可靠性指标要求的设计方案。可靠性的定量工作要求在工程设计阶段落实，即在设计过程中要明确机器人产品的可靠性指标，分析论证可靠性指标与性能指标之间的关系，落实对机器人可靠性预计和可靠性分配，同时论证可靠性的实施方案。这就是机器人可靠性设计的管理与规划。综述可分为： 1 机器人可靠性指标的确定 2 机器人技术方案的论证 3 建立机器人可靠性的模型 4 机器人的预计与分配 5 计算系统的失效率在一般的设计中机械因一结构，零件的尺寸，性状或性能发生改变，导致完全不能或部分不能执行预期的功能。常见的机械故障主要有破坏性故障，变形类故障，腐蚀摩擦类故障，失效性故障以及系统故障等。所以在设计中选材料应当适当，且处理工艺也应当适当。

2020年电网调度运行工作计划(标准版)

编号：YB-JH-0448 ( 工作计划) 部门：_____________________ 姓名：_____________________ 日期：_____________________ WORD文档/ A4打印/ 可编辑 2020年电网调度运行工作计划(标准版) Frequently formulating work plans can make people’s life, work and study more regular, and develop good habits, which is a habit necessary for success in doing things

2020年电网调度运行工作计划(标准版) 摘要：经常制订工作计划，可以使人的生活、工作和学习比较有规律性，养成良好的习惯，因为习惯了制订工作计划，于是让人变得不拖拉、不懒惰、不推诿、不依赖，养成一种做事成功必须具备的习惯。本内容可以放心修改调整或直接使用。 1、适应形式需求，增强全局观念，加强调度纪律，确保电网安全稳定运行。调度运行系统成员要清醒的认识所担负的电网安全责任，以高度的责任感和使命感突出抓电网的安全管理，全力以赴保证电网的安全稳定运行，结合电网运行情况，制定并贯彻实施切实可行的电网稳定措施和反事故措施，严格执行电网管理中的各项规章制度，切实履行好职责。调度人员、变电运行人员、各设备线路维护部门要以高、精、细、严的标准严格要求自己，坚持事故预想天天做，每季度坚持开展反事故演习，根据不同季节，不同情况，积极合理有效地开展工作，保证电网安全稳定运行。 2、强调经济调度，高度重视运行分析，努力提高电网经济运行水平。对于经济调度重点落实电网监控和经济运行理论计算分析，

可靠性工作计划(大纲)

XXXXXXXX 可靠性工作计划编制：审核：批准：日期：日期：

XXXXXXX公X 司目录 1引言................................................. 3. 2引用标准. (3) 3编制依据............................................. 3. 4可靠性要求.. (4) 4.1定性要求 (4) 4.2定量要求 (4) 4.3目标 (4) 4.4监督与控制 (4) 5可靠性工作计划 (4) 5.1方案阶段主要可靠性工作 (5) 5.2工程研制阶段可靠性工作 (6) 6项目实施要求 (6) 6.1对转承制方和供应方的监督与控制 (6) 6.3开展故障报告、分析和纠正措施工作。 (7) 6.4建立故障审查及组织 (8) 6.5故障模式、影响和危害性分析 (9) 6.6确定可靠性关键产品 (9) 6.7确定包装、贮存、装卸、运输及维修对可靠性的影响. 10 6.8可靠性验收试验 (1)

6.9试验可靠性信息收集 (1) 1 6.10可靠性评估 (1) 2

1引言本大纲规定了XXXXXXX在X 研制及使用过程中开展可靠性工作的目标和要求，确保其达到预期的可靠性指标。本大纲为XXXXXXX研X 制及使用过程中的可靠性工作提供了基本依据，必须严格执行，并依据本大纲对各个阶段的可靠性工作进行监督和检查。 2引用标准 GJB 190－1986 特性分类 GJB 450A2004 装备可靠性工作通用要求 GJB 451－1990 可靠性维修性术语 GJB /Z 768A-1998 故障树分析方法 GJB 813-1990 可靠性模型的建立与可靠性预计 GJB841-1990 故障报告、分析和纠正措施系统 GJB1310A -2004 设计评审 GJB 368B 2009BZZ 装备维修性工作通用要求 GJB 899－1990 可靠性鉴定和验收试验 GJB 1391－1992 故障模式、影响危害性分析程序 GJB1909A-2009 装备可靠性维修性保障性要求论证《产品可靠性保证大纲编制管理办法》《质量手册》 3编制依据 XXXXXXX研X 制要求

供电所2018年度供电可靠性管理工作计划

供电所2018年度供电可靠性管理工作计划结合上级局召开的供电可靠性工作会议内容及我供电所的实际情况，特制定2018年供电可靠性管理工作计划如下：一、我供电所对2018年度供电可靠性管理工作的要求 1、健全以所长负责，由有关管理人员组成的供电可靠性管理体系。 2、贯彻执行国家和上级管理部门颁发的有关供电可靠性管理的政策、法规、标准、规程、制度等。 3、做好供电可靠性管理工作的统计、分析和总结工作，在主管领导审核后，按要求及时、准确、完整地报出，对不能确定的事件责任原因，必须报主管部门裁定。 4、加强对员工的供电可靠性业务知识培训和技术交流工作，提高全体职工对可靠性管理工作的认识程度。总结和推广新技术、新成果和新经验，不断提高供电可靠性管理水平。 5、实行供电可靠性指标的目标管理。根据上级主管部门下达的供电可靠性指标，对本年度的供电可靠性指标进行测算并分解，制定出本单位的保障措施，并将指标按月或季度合理分解至各个生产部门，岗位，进行考核。 6、建立供电可靠性分析制度。定期召开供电可靠性分析会，及时掌握本企业供电可靠性指标完成情况，提交详细的分析报告，用于指导生产管理。

二、2018年度为提高供电可靠率，计划采取的方式、手段 1、加强电网建设，改善电网结构，为提高供电可靠性提供硬件支撑。 2、强化运行管理，大力提高农网在装设备的可用水平。（1）、狠抓对运行设备的巡视和预防性试验，提前发现缺陷并及时处理，避免和减少事故的发生；（2）、做好主变压器和配电变压器的负荷监测工作，确保主干线路安全运行；（3）、强化日常生产管理，督促基层单位堵塞安全生产管理上本文来源于贵州学习网ｗｗｗ.ｇｚｕ５２１.ｃｏｍ的漏洞，及时消除事故隐患；（4）、统筹安排设备计划停运，最大限度减少停运时间。 3、推广使用新设备、新技术，提高农网现代化管理水平。 4、建章立制，健全网络，使可靠性管理工作逐步走向规范化。三、2018年度主要工作计划 1、为了做到有章可循，具有可操作性，计划于年初制定我局供电可靠性管理办法，详细规定各相关单位的责任、权限、奖惩办法及动作方法。 2、严格执行计划停电制度，压缩停电次数和时间； 3、严格执行供电可靠性评价规程，正确使用相关程序软件。认真开展农网的供电可靠性统计和评价工作，做好供电可靠性数据的采集、存储、核实、汇总、上报、分析和反馈。

年供电所供电可靠性工作计划【可编辑版】

年供电所供电可靠性工作计划年供电所供电可靠性工作计划 201X年供电所供电可靠性工作计划结合上级局召开的“供电可靠性”工作会议内容及我供电所的实际情况，特制定201X年供电可靠性管理工作计划如下：一、我供电所对201X年度供电可靠性管理工作的要求 1、健全以所长负责，由有关管理人员组成的供电可靠性管理体系。 2、贯彻执行国家和上级管理部门颁发的有关供电可靠性管理的政策、法规、标准、规程、制度等。 3、做好供电可靠性管理工作的统计、分析和总结工作，在主管领导审核后，按要求及时、准确、完整地报出，对不能确定的事件责任原因，必须报主管部门裁定。 4、加强对员工的供电可靠性业务知识培训和技术交流工作，提高全体职工对可靠性管理工作的认识程度。总结和推广新技术、新成果和新经验，不断提高供电可靠性管理水平。 5、实行供电可靠性指标的目标管理。根据上级主管部门下达的供电可靠性指标，对本年度的供电可靠性指标进行测算并分解，制定出本单位的保障措施，并将指标按月或季度合理分解至各个生产部门，岗位，进行考核。 6、建立供电可靠性分析制度。定期召开供电可靠性分析会，及时掌握本企业供电可靠性指标完成情况，提交详细的分析报告，用于指导生产管理。

二、201X年度为提高供电可靠率，计划采取的方式、手段 1、加强电网建设，改善电网结构，为提高供电可靠性提供硬件支撑。 2、强化运行管理，大力提高农网在装设备的可用水平。（1）、狠抓对运行设备的巡视和预防性试验，提前发现缺陷并及时处理，避免和减少事故的发生；（2）、做好主变压器和配电变压器的负荷监测工作，确保主干线路安全运行；（3）、强化日常生产管理，督促基层单位堵塞安全生产管理上的漏洞，及时消除事故隐患；（4）、统筹安排设备计划停运，最大限度减少停运时间。 3、推广使用新设备、新技术，提高农网现代化管理水平。 4、建章立制，健全网络，使可靠性管理工作逐步走向规范化。三、201X年度主要工作计划 1、为了做到有章可循，具有可操作性，计划于年初制定我局供电可靠性管理办法，详细规定各相关单位的责任、权限、奖惩办法及动作方法。 2、严格执行计划停电制度，压缩停电次数和时间； 3、严格执行供电可靠性评价规程，正确使用相关程序软件。认真开展农网的供电可靠性统计和评价工作，做好供电可靠性数据的采集、存储、核实、汇总、上报、分析和反馈。 4、计划在年初完善基础资料、数据的基础上，正确填写各种停电记录，准确、及时、完整地报送各类供电可靠性数据和报表。

机器人项目研究报告

机器人项目研究报告 ●当前全球机器人市场主要以工业机器人为主,占市场份额的80%。未来服务机器人的行业规模或将超过工业机器人,成为新蓝海。 ●预计 ~ 全球服务机器人市场规模累计将达亿元,复合增速将达到22%,中国市场增速远高于全球增速。以清洁机器人为例,”双十一”期间,国内扫地机器人公司科沃斯实现全网销售3.15亿元,其中在天猫商城销售达2.76亿元。这让我们看到了服务机器人在终端消费需求的爆发力。 ●中国的机器人密度仅为30,远低于世界平均水平的62,而世界最高的韩国达到437。工信部工业装备司副司长王卫明曾透露,国家的相关产业规划到2020年中国工业机器人的产业体系要具备3至5家具有国际竞争力的企业,8至10个产业配套集群,机器人密度达到100以上。从30到100对应的是3倍以上市场规模的增长。 ●机器人将迎来政策密集落地期,制造强国战略对机器人产业是长期利好。机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台机器人以来,机器人技术及其产品发展

很快,已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。广泛采用机器人,不但可提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,改进劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样,工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。机器人能干的工作也已经从搬运、码垛、焊接等生产活动,到读报、陪护、弱交流等生活活动,再到排雷、战斗等军事活动,渗透到了人类的方方面面。随着需求范围的扩大,机器人结构和形态的发展呈现多样化。高端机器人具有明显的仿生和智能特征,其性能不断提高,功能不断扩展和完善,各种机器人系统逐步向具有更高智能方向演进。当前机器人主要分为:工业机器人和服务机器人两大类。工业机器人细分为焊接机器人、搬运机器人、装配机器人、处理机器人、喷涂机器人五大类,服务机器人细分为个人、家用机器人、专业服务机器人。

供电所工作计划文档5篇

供电所工作计划文档5篇 Work plan document of power supply station 编订：JinTai College

供电所工作计划文档5篇小泰温馨提示：工作计划是对一定时期的工作预先作出安排和打算时制定工作计划，有了工作计划，工作就有了明确的目标和具体的步骤，大家协调行动，使工作有条不紊地进行。工作计划对工作既有指导作用，又有推动作用，是提高工作效率的重要手段。本文档根据工作计划的书写内容要求，带有规划性、设想性、计划性、方案和安排的特点展开说明，具有实践指导意义。便于学习和使用，本文下载后内容可随意修改调整修改及打印。本文简要目录如下：【下载该文档后使用Word打开，按住键盘Ctrl键且鼠标单击目录内容即可跳转到对应篇章】 1、篇章1：供电所工作计划文档 2、篇章2：供电所度文档 3、篇章3：供电所度工作计划文档 4、篇章4：供电所年度工作计划范文 5、篇章5：供电所用电检查工作计划文档篇章1:供电所工作计划文档结合上级局召开的“供电可靠性”工作会议内容及我供电所的实际情况，特制定xx年供电可靠性管理工作计划一、我供电所对xx年度供电可靠性管理工作的要求

1、健全以所长负责，由有关管理人员组成的供电可靠性管理体系。 2、贯彻执行国家和上级管理部门颁发的有关供电可靠性管理的政策、法规、标准、规程、制度等。 3、做好供电可靠性管理工作的统计、分析和总结工作，在主管领导审核后，按要求及时、准确、完整地报出，对不能确定的事件责任原因，必须报主管部门裁定。 4、加强对员工的供电可靠性业务知识培训和技术交流工作，提高全体职工对可靠性管理工作的认识程度。总结和推广新技术、新成果和新经验，不断提高供电可靠性管理水平。 5、实行供电可靠性指标的目标管理。根据上级主管部门下达的供电可靠性指标，对本年度的供电可靠性指标进行测算并分解，制定出本单位的保障措施，并将指标按月或季度合理分解至各个生产部门，岗位，进行考核。 6、建立供电可靠性分析制度。定期召开供电可靠性分析会，及时掌握本企业供电可靠性指标完成情况，提交详细的分析报告，用于指导生产管理。二、xx年度为提高供电可靠率，计划采取的方式、手段

关于工业机器人的事故分析及其对策

关于工业机器人的事故分析及其对策摘要：工业机器人是高科技机电产品，在工业领域广泛应用，可以代替人们从事繁重的、危险性的工作，但由于工业机器人故障所造成的人身伤害事故也时有发生。从工业机器人的可靠性、工业机器人事故案例、能量类型分类等多角度对工业机器人事故进行了分析，从故障树分析法、基本安全性原则、工业安全技术等几方面提出了相应的对策。关键词：工业机器人事故安全分析对策 1 引言工业机器人被广泛地应用于制造业等诸多部门，它可以代替人们在具有危险性的场所从事繁重的工作。工业机器人在将人们从繁重的危险性劳动中解放出来的同时，也存在产生危险的因素，由于工业机器人故障所造成的人身伤害事故时有发生。工业机器人是由一个复杂的机电系统组成的，这个系统包括传感器、控制器、工作制造部件、输送部件等。人要对工业机器人进行安装、编程、维修，还有可能靠近机器人进行操作，因此，人也将参与到机器人的工作系统中去，当人靠近工业机器人时就可能出现安全问题［1］。机器人的自由度比其他普通机械大得多，它的工作制造部件可以在较大空间内运行，具有高速运动的大功率手臂和复杂自主的动作，若机器人发生故障可能造成更为严重的危害。所以，有必要对工业机器人的有关事故情况进行分析，并研究相应对策。 2 工业机器人安全性概况 2.1 工业机器人的可靠性分析鉴于工业安全问题的重要性，世界上有许多国家（如日本、美国、英国、德国、瑞典等）从上世纪80年代开始就注意对工业机器人的事故进行记录，并进行统计和分析，为工业机器人的安全性、可靠性研究奠定了基础。日本某公司对工业机器人发生事故的类别进行了调查统计，其中控制装置的故障占66.9%，机器人装置上的工作部件，如焊枪等工具的故障占18.5%，工作场所噪声信号的干扰引起的机器人失控占11.1%，其他原因的故障占3.5%。表1 为机器人的平均无故障时间（MTBF）的统计。可以看出，在机器人工作不到100h的时间内，其平均无故障率只有28.70%，工作100h 以上，其平均无故障率明显下降。假如生产流水线上，机器人平均每天工作按20h 计算，则在一周左右的时间内，机器人极有可能发生故障。从上述统计分析可知，机器人的控制装置、工作部件以及工作场所噪声信号的干扰等易使机器人发生故障，而且机器人故障的发生也很频繁。因此，机器人的可靠性还是很有限的，应当引起人们足够的重视，充分考虑各项安全措施。 2.2 工业机器人的事故分析以下是日本机器人协会（1234）提供的0 个典型的工业机器人事故案例［2］：（1）1 名工人的手指被正在做正常上下运动的机器人夹在工件与切割夹具之间；（2）机器人在进行正常操作时，当它把薄钢板传递到工人手中时割破了工人的手指；

可靠性工程师

可靠性工程师 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998

部分是制定可靠性工作目标，这个就是说希望把可靠性工作做在产品的研发阶段，通过可靠性的设计来控制产品的质量、降低产品的成本。这是一个可见的成果，所以计划需要找高侧领导去签字。第一部分是让领导知道能做许多实际的事情，第二部分是让领导知道你有大志向。 3.最后是推广可靠性测试计划，这步比较关键的一步，主要目的是让公司员工知道可靠性主要是测试什么，以便有针对的提升可靠性，通过推广、讨论，还能使公司员工在更多方面达到一致，减少走弯路的可能性。可以跟生产技术部、研发部门一起讨论可靠习惯测试工作。二、执行可靠性测试三、可靠性增长工作不能只停留在可靠性测试阶段，可靠性工作的精髓在于可靠性设计，只有做好可靠性设计、增长才能节约成本、提升产品质量。可靠性的提升主要集中在研发阶段、定型之前。一旦设计已经定型、或者进入量产阶段，再想从设计上改善可靠性，已经是不太可能（浪费太多、成成本太高）。如何进行可靠性增长 1.首先要掌握产品的生产流程、制作工艺，每个流程的操作方法也是应该完全了解的。这一点无须解释，必须做到。

四自由度机器人手臂工作空间分析

四自由度机器人手臂设计 ---工作空间分析 050696135 张东红指导老师：刘铁军讲师第1章绪论 1．1 机器人的概念我们一直试图为自己的研究对象下一个明确的定义----就象其他所有的技术领域一样----始终未能如愿。关于机器人的概念，真有点像盲人摸象，仁者见仁，智者见智。在此，摘录一下有代表性的关于机器人的定义：牛津字典： Automation with human appearance or functioning like human 科幻作家阿西莫夫（Asimov）提出的机器人三原则：第一，机器人不能伤害人类，也不能眼见人类受到伤害而袖手旁观；第二，机器人必须绝对服从人类，除非人类的命令与第一条相违背；第三，机器人必须保护自身不受伤害，除非这与上述两条违背；日本著名学者加藤一郎提出的机器人三要件： 1．具有脑、手、脚等要素的个体； 2．具有非接触传感器（眼、耳等）和接触传感器； 3．具有用于平衡和定位的传感器；世界标准化组织（ISO）

机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。细细分析以上定义，可以看出，针对同一对象+所做的定义，其内涵有很大的区别，有的注重其功能，有的则偏重与结构。这也就难怪对同一国家关于机器人数量的统计，不同资料的数据会很大差别。虽然现在还没有一个严格而准确的普遍被接受的机器人定义，但我们还是希望能对机器人做某些本质性的把握。首先，机器人是机器而不是人，它是人类制造的替代人类从事某种作业的工具，它只能是人的某些功能的延伸。在某些方面，机器人可具有超越人类的能力，但从本质上说机器人永远不可能全面超越人类。其次，机器人在结构上具有一定的仿生性。很多工业机器人模仿人的手臂或躯体结构，以求动作灵活。海洋机器人则在一定程度上模仿了鱼类结构，以期待得到最小的水流阻力。第三，现代机器人是一种机电一体化的自动装置，其典型特征之一是机器人受微机控制，具有（重复）编程的功能。 1．2 机器人的基本组成和分类机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统。 1．驱动系统要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。 2.机械机构系统

机器人工作空间配置的可靠性规划

第２３卷第２期机械科学与技术Ｖ０１．２３Ｎｏ．２２００４年２月ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＳＣＩＥＮＣＥＡＮＤＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＦｅｂｒｕａｒｙ２００４段齐骏文童编号：１００３－８７２８（２００４）０２一０２００—０３机器人工作空间配置的可靠性规划段齐骏（南京理工大学机械工程学院，南京２１００９４）摘要：机器人工作空间是机器人远行控制的一个重要指标。本文依据动作可靠性的基本概念，结合机器人动作可靠性评价的基本要求，建立了机器人运动误差分析模型。基于针对机器人工作空间配置的数学描述，给出了机器人工作空间配置的可靠性评价方法与规划策略。运用一个４自由度机器人工作空间规划分析的实例说明，机器人工作空间配置的可靠性规划，是全面完善系统性能的一个有效途径。关键词：机器人；工作空间；可靠性；规划中图分类号：ＴＢｌｌ４．３文献标识码：ＡＲｅＵａｂｉｌｉｔｙＰｌａｎｉｎｔｈｅＡｒｎｎｇｅｍｅｎｔｏｆａＲｏｂｏｔ’ｓＷｏｒｋｓｐａｃｅＤＵＡＮＱｉ．ｊｕｎ（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９４）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｗｏｒｋｓｐａｃｅｏｆａｍｂｏｔｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｍｏｓｔｉｍｐｏｎａｎｔｆａｃｔｏｒ，ｆｏｒｒｏｂｏｔ’ｓｗｏｒｋｉｎｇａｎｄｃｏｎｔｒ０１．Ａｃ－ｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｏｎｃｅｐｔｏｆｍｏｔｉｏｎｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ，ａｎａｎａＩｙｓｉｓｍｏｄｅｌｆｏｒｍｏＶｅｍｅｎｔｅｒｒｏｒｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙｃｏｎｓｉｄ—ｅｒｉｎｇｂａｓｉｃｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆｍｂｏｔｍｏｔｉｏｎｒｅｌｉ８ｂｉｌｉｔｙｉｎｔｈｉｓｐ８ｐｅｒ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎｏｆａｒｒ８ｎｇｅｍｅｎｔｏｆｍｂｏｔｗｏｒｋｓｐａｃｅ，ｔｈｅａｓｓｅｓｓｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄａｂｏｕｔｔｈｅａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ《ｒｏｂｏｔｗｏｒｋｓｐａｃｅａｎｄｔｈｅｐｌａｎｏｆｗｏｒ王【ｓｐａｃｅａｒｅｇｉｖｅｎ．Ｂｙａｎａｃｔｕａｌｅｘａｍｐｌｅ，ｗｈｉｃｈｉｓｔｈｅｐｌａｎｏｆｗｏｒｋｓｐａｃｅｏｆｒｏｂｏｔｗｉｔｈ４ｆｒｅｅ—ｄｏｍｓ，ｉｔｉｓｉｌｌｕｓｔｍｔｅｄｔｈａｔｔｈｅｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙｐｌａｎｏｆａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｏｆｍｂｏｔｗｏｒｋｓｐａｃｅｗｉｌｌｂｅａｎｅ妇ｆｅｃｔｉｖｅｗａｙｆｏｒｉｍｐｒｏＶｉｎｇｔｈｅｐｒｏｐｅｒｔｙｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉＶｅｌｙ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｒｏｂｏｔ；Ｗｏｒｋｓｐａｃｅ；Ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ；Ｐｌａｎ机器人的工作空间是指机器人末端执行器工具中心点所能到达的空间点的集合。一般而言，臂部的自由度主要用来确定手部及工件（或工具）在空间运动的范围或位置，而腕部的自由度主要是用来调整手部及工件（或工具）在空间的姿态。显然，机器人的工作空间取决于臂部的运动。机器人的工作空间及其在此空间内的运动规划同题，一直是机器人研究的主要问题，研究的出发点涉及机器人运动学、动力学及机器人控制等许多方面。但是，根据系统科学的基本观点，相互联系、相互影响、相互作用的组成部分称作系统结构，系统结构与系统环境决定系统动能¨】，机器人的性能实现必然与其工作环境与工作过程密切相关。从这个角度出发，机器人在其工作空间的运动规划问题，应在针对机器人系统及其隶属的复杂系统等多个层面上展开。机器人系统的动作可靠性是机器人性能的一个重要指标，根据可靠性的基本概念，机器人动作可靠度的定义：机器人在规定的工作时间及规定的使用条件下，准确、及时并协收稿日期：２００２一０４—０３作者简介：段齐骏（１９６４一）。女（汉）。江苏。副教授，博士Ｅ—ｍａｉｌ：ｐｙｌｄｕ¨＠ｈｏｔｍａｉｌ．ｃｏｍ调地完成规定功能的能力。当用概率来描述这种能力时，则称为可靠度。显然，规定的使用条件包括工作空间及工作空间的环境因素，比如温度、粉尘等。由此，可以肯定，机器人的动作可靠性不仅与机器人本身的结构、控制与工作方式有关，还与机器人工作空间配置的合理性有相当大的关系。基于提高或者保障系统可靠性的目的，本文试图就机器人工作空间的合理配置，提出进行可靠性规划的方法。１机器人动作可靠性评价的基本要求从系统的角度看，机器人一般服务于一个复杂系统，它本身与系统的监控子系统有着频繁的信息交流，它的运动控制流程见图ｌ。图ｌ机器人运动控制因此机器人的位姿特性可以通过伺服系统进行修正，也就是说无论指令所给出的要求是怎样的，只要指令所提出的要求在机器人的工作空间内或者与机器人的设计要求没有冲突，最终机器人总能完成指令（动作要求），排除因设备故障所带来的动作失

供电公司2020年度工作计划(1)

供电公司2020年度工作计划篇一：供电公司2020年度工作计划（一）总体要求认真贯彻国网公司、省、市公司决策部署，全面落实深化改革、强化创新新要求，以安全稳定和优质服务为基础，以同业对标为统领，坚持依法从严治企，全面强化管理提升，务实求真，竞位争先，为实现“争排头、创一流”目标而努力奋斗。（二）主要目标安全生产目标：实现三个百日周期，圆满实现安全年目标。（八不发生）不发生五级及以上人身事件；不发生六级及以上电网、设备、质量事件；不发生一般及以上火灾事故；不发生七级及以上信息系统事件；不发生本单位负同等及以上责任的重大交通事故；不发生其他对公司和社会造成重大影响的事件；不发生人员责任的优质服务事件；不发生市公司查处严重违章和省公司查处一般违章事件。企业经营目标：售电量28.8亿千瓦时，售电均价（含税）705.29元/千千瓦时，电费回收率100%，线损率6.20%，边际贡献完成市公司下达目标。电网建设目标：如期完成上级下达的主网、农网投资建设项目。优质服务目标：固化“大服务”理念，服务调度体系和服务支撑体系形成常态运行机制。基本实现客户投诉零属实率，供电服务“十项承诺”兑现率达到100%，政风、行风、社会满意率在市直单位排名中保持先进行列。同业对标目标：综合排名力争进入省公司前三名，重要指标争创全省一流。供电质量目标：城市综合电压合格率达到99.993%，城市、农网供电可靠率完成市公司下达的年度考核目标。党风廉政建设：机关及科级以上领导干部不发生违纪违法问题；不发生瞒案不报、压案不查或责任追究不到位的情况；不发生违反中央八项规定等影响和损害公司形象的党风廉政事件；行风评议实现“保三争一”。（三）重点工作安排 1.持之以恒加强安全生产

国内机器人技术分析研究现状

国内机器人技术研究现状分析王守龙摘要：随着经济全球化对工农业生产提出越来越高的要求，计算机技术向着智能化发展，机器人越来越普遍的被工农业应用，其在提高工农业产品质量，增加经济效益方面发挥着重大作用。本文又介绍分析了移动机器人和小口径管内机器人及其在我国的技术研究现状。中国的机器人事业面临着新的机遇和挑战。关键词：机器人；技术研究；移动机器人；小口径管内机器人

前言有人认为, 应用机器人只是为了节省劳动力, 而我国劳动力资源丰富, 发展机器人不一定符合我国国情。这是一种误解。在我国, 会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥其长处。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益, 而且将为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。 1 工农业机器人 1.1 工业机器人研究现状分析机器人产业是近30年发展起来的新型产业。我国政府早在“七·五”期间就开始组织了对工业机器人的攻关,到了1987年，国家高技术研究开发计划就把智能机器人作为七大重点领域之一进行集中研究。经过十几年的艰苦奋斗，我国在水下、空间、核领域等特殊机器人方面取得了令人欣慰的成果，一批机器人产品和机器人应用工程应运而生。到20世纪90年代末，我国共完成了l00多项工业机器人应用工程，建成了20个机器人产业化基地，从事机器人研究、开发和应用工程单位200多家，专业从事机器人产业开发的50家左右，全国工业机器人用户近800家，拥有工业机器人约4000台。2006年发布的《国家中长期科学和技术发展规划纲要》前沿技术中，我国将智能服务机器人列为重点方向，提出加大科技投入与科技基础条件平台建设。然而，由于主要依靠科技部门研究开发计划的支持，从资金到产业的支持力度不够，在机器人关键技术方面，我国与国外的差距并没有明显缩小，在关键部件、产品产业化以及基础研究方面的差距还在拉大。到1998年，863计划推动的几个机器人产业化基地产值仅仅1亿元。然而，国外各大机器人公司认识到高速发展中的中国机器人市场的巨大潜力，凭借其技术和资金的优势纷纷进入了中国市场。可以说，目前的中国机器人市场仍然是外国企业一统天下，我国机器人发展尚未进入规模开发利用和产业化的阶段。我国经过几十年来的研究与引进, 在机器人运动学仿真、动力学仿真和某些典型工业机器人机构分析软件方面取得了一些成果，但总的看来, 我国机器人机械技术的研究状况与国外相比还有较大的差距, 目前既没有建立一种多功能的机器人系统, 也缺乏利用技术对机器人机械学的很多专门问题进行深人研究。我国目前研制的几种工业机器人机型结构主要是直接仿制日本90年代初的样机, 一些主要关键元器件依赖国外进口。虽然国家“七五”期间安排了一些单项研究课题, 但这些课题一时还难于直接用于国产工业机器人, 还远不能从理论及实际技术上建立起我国机器人的完整设计体系, 这与国外相比差距较大。国内利用国产机器人开展应用工程的研究工作刚刚起步。我国对移动机器人研究, 近年来在步行机基础理论方面的成果较多, 而步行机实物模型或样机较少，与国外先进水平相比也存在较大的差距。

matlab实现puma机器人工作空间

matlab实现PUMA机器人的工作空间 PUMA机器人的工作空间主要有前3个关节决定，后3个关节决定姿态。程序编写好了，请看运行结果！步长为20度步长为10度

步长为5度步长为3度步长为2度

步长为5度时的XY平面步长为5度时的XZ，YZ平面

编写时的界面，为运行源代码如下： function varargout = mypuma(varargin) gui_Singleton = 1; gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ... 'gui_Singleton', gui_Singleton, ...

'gui_OpeningFcn', @mypuma_OpeningFcn, ... 'gui_OutputFcn', @mypuma_OutputFcn, ... 'gui_LayoutFcn', [], ... 'gui_Callback', []); if nargin && ischar(varargin{1}) gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end handles.output = hObject; guidata(hObject, handles); function varargout = mypuma_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) varargout{1} = handles.output; %步长为20度时的工作空间，2个for循环就搞定 function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles) hold off; for a=(-160:20:160)*pi/180

机器人设计

《机器人技术》讨论 ——机器人设计姓名：毛振卿田宇杜家正吉书靖讨论组的每人贡献：毛振卿15% 田宇40% 杜家正30% 吉书靖15% 指导教师：李艳文 2017年9月

目录 1 机器人系统的设计方法 (1) 1.1 机器人系统设计的基本原则 (1) 1.1.1机器人设计的整体性原则 (1) 1.1.2控制系统设计优先于机械结构设计（理论设计优先于实际设计）原则 (1) 1.2机器人系统设计的阶段 (1) 1.2.1总体方案设计 (1) 1.2.2详细设计 (1) 1.2.3制造、安装、调试和编写设计文档 (3) 2 机器人系统的表达方法 (3) 2.1 位姿描述 (3) 2.2 运动轨迹 (3) 3 应用举例 (3) 3.1设计目的和任务 (3) 3.2机器人系统所在工作环境 (4) 3.3机器人系统的工作要求 (4) 3.4机器人的自由度及运动范围 (5) 3.4.1. 初步分析 (5) 3.4.2. 仔细分析 (5) 3.4.3. 确定技术参数 (5) 3.5控制系统总体方案 (5) 3.6驱动方式的选择 (6) 3.7机械部分设计 (7) 3.7.1. 采用关节型操作机 (7) 3.7.2. 腰部结构设计 (7) 3.7.3. 臂部结构设计 (7) 3.7.4. 腕部结构设计 (7) 3.7.5. 传动部分 (7)

摘要：机器人系统是一个典型的完整机电一体化系统，是一个包括机械结构、控制系统、传感器等的整体。对于机器人这样一个结合了机械、电子、控制的系统，在设计时首先要考虑的是机器人的整体性、整体功能和整体参数，然后再对局部细节进行设计。前言：本报告研究了机器人系统的设计方法，需要考虑的各方面因素，从总体到细节，以及对于机器人系统的表达方式。最后给出了理论在实际方面的应用案例。 1机器人系统的设计方法 1.1机器人系统设计的基本原则 1.1.1机器人设计的整体性原则（1）机器人系统任何一个部件或者子模块的设计都会对机器人的整体功能和性能产生重要的影响。（2）机器人的工作环境对机器人的整体设计也有较大影响。如果机器人用在宇宙空间的环境里，那么无论是机械结构设计还是控制系统都要考虑温度的变化、重力的影响或者电磁干扰强度等；若机器人工作在颠簸的环境，那么机械结构及控制系统的整体抗振则是设计时要注意的；若机器人用于医疗领域，则对机器人的噪声污染有着严格的要求。 1.1.2控制系统设计优先于机械结构设计（理论设计优先于实际设计）原则设计机器人之初，首先考虑的是机器人要实现的功能，然后根据功能要求来设计机器人的性能参数。控制系统的设计更多的是对现有资源的整合和集成，总体方案设计完成之后，先确定控制系统的基本方案，在进行理论推导及实验仿真等验证是否满足设计要求后，根据控制硬件的尺寸才能进行机械结构设计。这一设计原则的缺点是机械设计部分放在最后，机械加工周期影响了机器人的总体研制速度，总体设计周期比较长。 1.2机器人系统设计的阶段机器人系统的设计一般可以分成以下三个阶段： 1.2.1总体方案设计首先明确机器人的设计目的，根据设计目的确定机器人的功能要求。然后由功能要求设计者就可以明确机器人的设计参数。设计参数对机器人而言是表征设计方案的关键物理参数，其可以表示为机器人的各个子模块组件。讲设计参数以集合的方式表示则可以表述为总体的设计方案。最后是进行方案比较，在初步提出的若干方案中通过对工艺生产、技术和价值分析之后选择最佳方案。 1.2.2详细设计在总体方案确定之后，根据控制系统设计优先于机械结构设计原则，首先要做