基于线控四轮转向操纵稳定性控制策略研究及实验设计

目录

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第1章绪论 (1)

1.1 选题背景及意义 (1)

1.2 国内外研究现状分析 (3)

1.2.1 国外研究现状 (3)

1.2.2 国内研究现状 (4)

1.3 论文主要研究内容及论文结构 (5)

1.3.1 论文主要研究内容 (5)

1.3.2 论文结构 (5)

第2章线控四轮转向汽车动力学建模研究 (7)

2.1 CarSim简介 (8)

2.2 CarSim整车仿真模型的建立 (10)

2.2.1 车身参数 (10)

2.2.2 空气动力学 (11)

2.2.3 悬架系统 (12)

2.2.4 轮胎模型 (13)

2.2.5 CarSim求解器设置 (14)

2.3 4WS二自由度整车模型建立 (15)

2.4 4WS三自由度整车模型建立 (17)

2.5 CarSim联合simulink整车模型仿真对比试验 (19)

2.6 本章小结 (24)

第3章基于线控变传动比的四轮转向汽车最优控制 (25)

3.1 线控转向系变传动比控制策略 (26)

3.1.1 横摆角速度稳定范围 (26)

3.1.2 模糊控制器设计思路 (27)

3.1.3 方向盘转角、汽车速度输入变传动比模糊控制器 (29)

3.1.4 横摆角速度、汽车速度输入变传动比模糊控制器 (31)

IV

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3.2 四轮转向最优控制 (33)

3.2.1 最优控制原理 (33)

3.2.2 四轮转向汽车横向动力学模型 (34)

3.2.3 四轮转向最优控制器设计 (35)

3.3 仿真设计与分析 (37)

3.4 本章小结 (43)

第4章基于改进型滑模控制的4WS汽车控制策略研究 (44)

4.1 滑模变结构控制基本理论 (44)

4.2 4WS汽车改进型滑模控制器设计 (45)

4.2.1 4WS车辆三自由度动力学模型 (45)

4.2.2 改进型滑模控制器设计 (47)

4.2.3 控制系统稳定性分析 (48)

4.3 人车路闭环系统设计 (49)

4.3.1 双移线行驶工况的建立 (49)

4.3.2 驾驶员模型的建立 (51)

4.4 建模与仿真 (53)

4.5 本章小结 (57)

第5章线控四轮转向系统的操纵稳定性控制策略软硬件设计 (58)

5.1 线控四轮转向系统硬件模块设计 (58)

5.1.1 前后转向执行模块与阻力加载模块 (59)

5.1.2 方向盘模块 (60)

5.1.3 主控制单元（ECU）模块 (60)

5.2 线控四轮转向系统软件设计 (61)

5.2.1 初始化模块 (62)

5.2.2 方向盘位置采集模块和电机工作模块 (62)

5.3 控制算法模块 (65)

5.3.1 最优控制模块和滑模控制模块 (66)

5.3.2 PID控制模块 (66)

5.4 实验验证 (68)

V

目录

5.5 本章小结 (72)

第6章总结与展望 (73)

6.1 总结 (73)

6.2 进一步工作的方向 (74)

致谢 (75)

参考文献 (76)

攻读学位期间的研究成果 (79)

VI