旋转轴参数设置

旋转轴参数设置32000=1000

32010=500

32020=250

消除报警25030：

36200=1000

消除报警25050：

36400=20

消除报警25040，增加夹紧力：

36030=10

36040=1

加速度：

32300=20

静止监控：36030、36040、36050、36060；调整C轴SPOS速度：35300；

回参考点移动的距离：34060=360；

坐标方式：35020=3；速度方式：35020=2；准停提示取消，放大36000、36010

论转动装置的精确定位

论转动装置的精确定位摘要：在各行各业中，随着技术的进步和科技的发展，系统对转动装置的定位要求越来越高，电机，阀门，电动蝶阀，伺服电机在生产中的位置定位要求越来越精确，随着 PLC技术的进步，仪表行业通讯的发展，如今许多位置精确定位已能在生产中得到应用。关键词：电机，阀门，电动蝶阀，PLC，伺服电机，智能电气阀门定位器，电气，变频器。转动装置的定位方法转动装置在机械中有转动和反馈，机械定位在电机轴承中加制动闸阀，可以有效的定位，对于克服惯性有一定的效果。位置开关和光电接近开关的点开点关控制，编码器的脉冲控制。电机的定位控制在一些大型转动装置中，负载的惯性较大，对于生产的影响也比较大，普通电机没有很好的克服惯性的作用，为此解决问题的方法一般有两种。一：光电开关和制动闸阀的位置控制，在轴承上加上制动闸阀，电机速度控制通过变频器，通过PLC控制，在负载中加光电接近开关，起动步进电机要逐步加速，停止的时候，当步进电机到接近开关的时候，通过变频器要逐步减速，最后到控制位置的时候，制动闸阀会很好

的控制。二：在轴承上加编码器，通过脉冲来控制电机，这样位置控制比较精确，但是克服惯性有一定的困难，所以一般加上接近开关，通过PLC控制，在电机与负载之间加弹性，缓冲连接，开始加速，到接近开关的时候加速，能很好的克服惯性。电动蝶阀的准确定位阀门都有位置反馈信号，对于要求精度不高的系统中，可以通过PLC，阀门反馈来的位置，起始加速，接近位置的时候减速的方法来实现，智能电气阀门定位器也能控制电动蝶阀。如果惯性过大，除了在程序上改进外，在转动轴承上加上制动闸阀，也可以加上弹性装置以较小惯性。伺服电机的准确定位伺服电机是有脉冲反馈的，转一圈对应一定量的脉冲，1通常有三种控制方法进行位置控制，最简单的用法就是一边输出脉冲，一边读反馈回来的反映运转情况的脉冲（或模拟信号），根据这个脉冲调整输出脉冲。这种用法用PLC的高速计数器就行。 2 还可以通过AD输出模拟信号，然后读反馈回来的反映运转情况的脉冲（或模拟信号），这种方法一般用在单片机控制伺服电机中，比较灵活，可以脉冲和模拟信号混合使用；

4坐标系中的旋转变换(2016年)

1. (2016 广西河池市) 】．如图，在平面直角坐标系中，O 为坐标原点，点A 的坐标为（1,3）．将线段OA 绕原点O 逆时针旋转30°，得到线段OB ，则点B 的坐标是（） A ．(0,2) B ．(2,0) C ．（1,―3） D ．（―1,3）答案：】．答案A 逐步提示作AC ⊥x 轴于点C ，根据勾股定理求出OA 的长，根据正切的概念求出∠AOC 的度数，再根据旋转变换即可得解. 详细解答解：过点A 作AC ⊥x 轴于点C . ∵点A 的坐标为（1,3），∴OC ＝1，AC ＝3．∴OA ＝12＋ (3)2＝2. ∵tan ∠AOC ＝AC OC ＝3,∴∠AOC ＝60°. ∴将线段OA 绕原点O 逆时针旋转30°得到线段OB 时，点B 恰好在y 轴上. ∴点B 的坐标是(0,2) . 故选择A. 解后反思本题通过作垂线，将点的坐标转化为线段的长度，应用勾股定理求斜边的长，应用特殊角的三角函数值求出特殊角的度数，再根据旋转的方向和角度确定所求点的位置，最后写出其坐标. 关键词图形旋转的特征、特殊角三角函数值的运用、点的坐标 20160926210454015732 4 坐标系中的旋转变换选择题基础知识 2016/9/26 2. (2016 广西贺州市) 】．如图，将线段AB 绕点O 顺时针旋转90°得到线段A ′B ′，那么A （﹣2，5）的对应点A ′的坐标是（）

A．（2，5） B．（5，2） C．（2，﹣5） D．（5，﹣2）答案：】．考点坐标与图形变化-旋转．分析由线段AB绕点O顺时针旋转90°得到线段A′B′可以得出△ABO≌△A′B′O′，∠AOA′=90°，作AC⊥y轴于C，A′C′⊥x轴于C′，就可以得出△ACO≌△A′C′O，就可以得出AC=A′C′，CO=C′O，由A的坐标就可以求出结论．解答解：∵线段AB绕点O顺时针旋转90°得到线段A′B′， ∴△ABO≌△A′B′O′，∠AOA′=90°， ∴AO=A′O．作AC⊥y轴于C，A′C′⊥x轴于C′， ∴∠ACO=∠A′C′O=90°． ∵∠COC′=90°， ∴∠AOA′﹣∠COA′=∠COC′﹣∠COA′， ∴∠AOC=∠A′OC′．在△ACO和△A′C′O中，， ∴△ACO≌△A′C′O（AAS）， ∴AC=A′C′，CO=C′O． ∵A（﹣2，5）， ∴AC=2，CO=5， ∴A′C′=2，OC′=5， ∴A′（5，2）．故选：B．

旋转装置

旋转装置一、设计方案 ①由上一工序所传递过来的轮胎成品，在此装置上竖立旋转。为修补轮胎提供准确的定位。所以该装置由底座、旋转台、旋转支撑构成，采用手动旋转。 ②此装置采用的轴承为推力调心滚子轴承，因为此轴承是以轴向载荷为主的轴向、径向联合载荷，但径向载荷不得超过轴向载荷的55%。运转中滚动体受离心力矩作用，滚动体与滚动道间产生滑动，并导致轴圈与坐圈分离。为保证正常工作，需施加一定的轴向载荷。允许轴圈对座圈轴线偏移量≦1.5°~2.5° ③旋转平台采用圆面平台并由挡板固定轮胎。二、尺寸的确定（1）由人体工程学尺寸此装置的高度为50cm ，平台直径大于最大轮胎直径（105cm ）选取120cm 。底座采用方形底座。三、轴承的选择 ①密封：推力调心滚子轴承不带密封圈 ②润滑：这类轴承没有预填润滑脂。一般采用油润滑。在有些情况下，也可以用含有EP 添加剂的润滑脂进行润滑。如果轴承内部填满润滑脂，那么可以保证滚子端面和档边的接触区域充足润滑。 ③型号：由于此装置转动所要求的转速较低或基本不转动，轴承所承受的力基本为静载荷。对于轴承承受的当量静载荷有以下公式： r a F F p 0007.2+= （其中 0p 是轴承当量静载荷，a F 0是轴向静载荷，r F 0是径向静载荷）带入公式得此轴承所承受的当量静载荷N P 120007.212000 =?+=。旋转平台的自重假设为N 200，所以轴承承受的轴向载荷为N 1400。由推力轴承样本中任何一个推力调心轴承所能承受的重力均远远大于轮胎重力与平台承重。所以由表格1轴承选用型号为29412-E1的推力轴承。

推力调心滚子轴承29412-E1示意图 29412-E1安装尺寸型号质量尺寸 D D1 d d1 T T1 T2 T3 29412-E1 2.5kg 130 85.5 60 116.5 42 21 ---- 27

五轴数控机床旋转轴位置测定与加工设置22

五轴加工数控机床根据旋转部件的运动方式不同，可归纳为双转台、双摆头和一转台一摆头三种形式。双转台五轴联动机床的运动坐标包括三个直线坐标轴X、Y、Z和两个旋转坐B(A)、C，其结构如图1所示。该种结构是中、小A 型五轴加工机床采用较多的一种结构形式，其优点是旋转坐标有足够的行程范围，工艺性好，适合中小型体零件的五面粗、精铣削加工，机床能在加工时减少装夹次数，达到高效率、高精度、高可靠性的要求。 1 五轴加工设置内容介绍零件在进行五轴加工时主要设置的内容有：编程方式选择及转台旋转中心到摆动中心位置偏置设置、编程零点到c轴中心位置偏置设置、加工工件坐标系的位置偏置设置、刀具长度补偿设置、机床五轴RTCPJJIJ工设置及。下面以广数GSK 25i五轴数控系统、CAXA制造工程师201 1软件五轴后置处理为例，介绍双转台式五轴数控加工中心的加工设置与机床精度的测量、调整方法。 2 旋转轴与直线轴的位置偏置 (1)旋转中心到摆动中心偏置距离测量如图2所示，具体操作方法如下：第1步：通过旋转B轴，采用打表方式校平、校正C轴，使c轴平面与z轴垂直，然后在C轴上安装一圆棒，旋转C轴铣出圆棒直径为D，最后对圆棒进行分中，找出XYZ车由的坐标系零点位置坐标C，使C轴旋转轴轴线与Z轴轴线重合，在机床坐标相对坐标系中将X、B轴坐标清零。第2步：手动旋转摆动轴B轴至90°位置，采用打表方式校正B轴使C轴平面与Z轴轴线平行，然后移动X轴，用百分表或分中棒对C轴平面进行多次校准取平均值，使z轴轴线位于旋转轴C轴平面上，aOz轴轴线到旋转轴C 轴平面的距离为0，所移动的距离为L(z’+x’)，最后移动z、y轴，采用打表方式，测出圆柱旋转后(B轴相对坐标90°位置)其侧面至旋转前(B轴相对坐标0度位置)的高度值日。依据以上步骤得出c轴旋转中,GNB轴摆动中心的偏置值：

《数学》第四册坐标系平移和旋转

坐标系平移和旋转平面上的坐标系地理坐标是一种球面坐标。由于地球表面是不可展开的曲面，也就是说曲面上的各点不能直接表示在平面上，因此必须运用地图投影的方法，建立地球表面和平面上点的函数关系，使地球表面上任一点由地理坐标（φ、λ）确定的点，在平面上必有一个与它相对应的点，平面上任一点的位置可以用极坐标或直角坐标表示。平面直角坐标系的建立在平面上选一点O为直角坐标原点，过该点O作相互垂直的两轴X’OX和Y’OY而建立平面直角坐标系，如图5所示。直角坐标系中，规定OX、OY方向为正值，OX、OY方向为负值，因此在坐标系中的一个已知点P，它的位置便可由该点对OX与OY轴的垂线长度唯一地确定，即x=AP，y=BP，通常记为P(x，y)。平面极坐标系（Polar Coordinate）的建立图:平面直角坐标系和极坐标系如图5所示，设O’为极坐标原点，O’O为极轴，P是坐标系中的一个点，则O’P称为极距，用符号ρ表示，即ρ=O’P。∠OO’P为极角，用符号δ表示，则∠OO’P=δ。极角δ由极轴起算，按逆时针方向为正，顺时针方向为负。

极坐标与平面直角坐标之间可建立一定的关系式。由图5可知，直角坐标的x轴与极轴重合，二坐标系原点间距离OO’用Q表示，则有： X=Q–ρcosδ Y=ρsinδ 直角坐标系的平移和旋转坐标系平移如图1所示，坐标系XOY与坐标系X’O’Y’相应的坐标轴彼此平行，并且具有相同的正向。坐标系X’O’Y’是由坐标系XOY平行移动而得到的。设P点在坐标系XOY中的坐标为(x，y)，在X’O’Y’中坐标为(x’，y’)，而(a，b)是O’在坐标系XOY中的坐标，于是： x=x’+a y=y’+b 上式即一点在坐标系平移前后之坐标关系式。图1：坐标平移坐标系旋转如图2所示，如坐标系XOY与坐标系X’O’Y’的原点重合，且对应的两坐标轴夹角为θ，坐标系X’O’Y’是由坐标系XOY以O为中心逆时针旋转θ角后得到的。 x=x’cosθ+y’sinθ

ABB外轴参数调整手册

外轴参数调整一、 ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤 ●完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等； ●向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件； ●对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动； ●如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置； ●等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。二、配置外轴参数 2.1加载参数 2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件： 2.1.2选择：Load parameters if no duplicates 然后选择

如下路径加载参数： Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX \utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载； 2.1.3重启系统。 2.2配置参数 2.2.1在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数 ●Name ●Standby State: Yes/No ●Activate at Start Up ●Deactivation Forbidden ●Use Single 1 2.2.2在Motion中选择Single定义Single； ●Name ●Single 2.2.3在Motion中选择Single Type定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择： TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT; 2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d 2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围； ●Upper Joint Bound;

旋转CAD视图的方法(不改变坐标系)

操作方法：命令：UCS<回车> ……：N<回车> ……：3<回车> ……：捕捉红线上一点（与水平夹角线上的一点） ……：捕捉红线上另一点（与水平夹角线上的另一点） ……：<回车> 结束命令为了便于以后找回这个UCS，把它保存，操作方法：命令：UCS<回车> ……：S<回车> ……：001<回车> 然后用PLAN命令调整平面视图，操作方法：命令： PLAN<回车> 输入选项[当前UCS(C)/UCS(U)/世界(W)]<当前UCS>:C<回车> 则效果如图2所示。如果要回到原始的图1的视图，则是：命令：PLAN<回车> ……：W<回车> 通过修改UCS旋转视图的步骤 1.确保处于布局选项卡上。 2.双击要旋转其对象的视口。 3.请确保当前UCS与旋转平面平行（UCS图标应显示正常）。如果UCS与旋转平面不平行，请依次单击“工具”菜单“新建UCS”“视图”。如果UCS与旋转平面不平行，请在命令提示下输入ucs。

4.依次单击“工具”菜单→“新建UCS”→“Z”。在命令提示下，输入ucs。要顺时针旋转视图90度，请输入90。要逆时针旋转视图90度，请输入-90。 5.依次单击“视图”菜单→“三维视图”→“平面视图”→“当前UCS”。在命令提示下，输入plan。整个视图在视口中旋转。可能需要重新指定视口的比例。使用MVSETUP旋转布局视图的步骤 AutoCAD布局空间旋转图形在布局中，双击视口进入模拟空间后：（这个是前提，也可以点击CAD界面下边中间的“图纸”按钮切换到“模型”）第一种方法：输入“ucs”命令，回车输入“Z”，回车输入角度“45”（需要的角度，例如45，或者你想要旋转的角度值），回车输入“plan”命令回车回车这样就ok了第二种方法：使用MVSETUP命令旋转视图：在命令提示下，输入mvsetup；输入a（对齐）；输入r旋转视图；选择要旋转视图的视口；指定旋转基点；指定旋转角度；整个视图在视口中旋转。OK，这就好了。关于视口的其它一些小技巧：可先在模型空间就输入“UCS”命令，选“N”新建一个或多个倾斜的用户坐标系，再选“3”后指定X和Y轴；再次输入“UCS”命令选“S”保存并命名新建的坐标系。然后进入布局中的视口，输入“DDUCS” 选择某个坐标系为当前坐标系，然后进入视口中输“PLAN”命令摆正这个当前坐标系。（这样可在视口中实现倾斜图纸的摆正打印，而且不会影响模型空间的坐标系，且不同视口可有不同的坐标系。）方法三

电主轴详细参数及安装

电主轴参数详解 1、主轴产品名称由组成为：安装尺寸-类别代号-主参数-设计序列号安装尺寸：指主轴与机床或主机的配合尺寸，一般指外径。类别代号反映产品的用途和特点，由2?4位英文字母组成，从前往后分别代表主轴驱动方式、应用领域、外形代号等含义。 2、应用方式说明： E——内装电机驱动主轴，即电主轴 M――皮带或连轴器驱动主轴，即机械主轴 3、应用领域说明 C――车床用主轴 X――铳床用主轴 Z――钻床用主轴 N——拉辗用主轴 M——磨床用主轴 S――试验机用驱动主轴 L 离心机用主轴 T――特殊用图主轴 4、外形代号说明 F――外形带法兰的主轴 H――电机后置式主轴 Y――其它异形主轴 5、主参数说明主参数段由数字和一小写英文字母组成，总位数为3?4位，表示电主轴额定转速和润滑方式，转速以kr/min表示；字母有g、m、a等，分别代表油脂、油雾、油气等润滑方式。 6、设计序列号说明主轴代号最后一段为设计序号（可以没有），设计序号有1个英文字母或字母+数字组成, 以A、B、C…（后述特殊字母除外）顺序英文字母表示。举例说明： 180MCF05g-A 安装尺寸一一0 180 MCF ――车削机械主轴，带法兰结构最高转速一一5000 r/min 润滑一一油脂A――批量衍生产品电主轴刀具的常见问题 7( 1、刀具无法夹紧

（1）碟形弹簧位移量太小，使主轴抓刀、夹紧装置无法到达正确位置，刀具无法夹紧。通过调整碟形弹簧行程长度加以排除。（2）弹簧夹头损坏，使主轴夹紧装置无法夹紧刀具。通过更换新弹簧夹头加以排除（3）碟形弹簧失效，使主轴抓刀、夹紧装置无法运动到达正确位置，刀具无法夹紧。通过更换新碟形弹簧加以排除。（4）刀柄上拉钉过长，顶撞到主轴抓刀、夹紧装置，使其无法运动到达正确位置，刀具无法夹紧。通过调整或更换拉钉，并正确安装加以排除。 2、刀具夹紧后不能松开（1）松刀液压缸压力和行程不够。通过调整液压力和行程开关位置加以排除。（2）碟形弹簧压合过紧，使主轴夹紧装置无法完全运动到达正确位置，刀具无法松开。通过调整碟形弹簧上的螺母，减小弹簧压合量加以排除。为什么电主轴强力切削时会停转？（1）主轴电动机与主轴连接的传动带过松，造成主轴传动转矩过小，强力切削时主轴转矩不足，产生报警，数控机床自动停机。（通过重新调整主轴传动带的张紧力，加以排除。）（2）主轴电动机与主轴连接的传动带表面有油，造成主轴传动时传动带打滑，强力切削时主轴转矩不足，产生报警，数控机床自动停机。（通过用汽油或酒精清洗后擦干净加以排除。）（3）主轴电动机与主轴连接的传动带使用过久而失效，造成主轴电动机转矩无法传动，强力切削时主轴转矩不足，产生报警，数控机床自动停机。（通过更换新的主轴传动带加以排除。）（4）主轴传动机构中的离合器、联轴器连接、调整过松或磨损，造成主轴电动机转矩传动误差过大，强力切削时主轴振动强烈。产生报警，数控机床自动停机。（通过调整、更换离合器或联轴器加以排除。）高速电主轴 3 种常见故障故障一、主轴发热 1、主轴轴承预紧力过大，造成主轴回转时摩擦过大，引起主轴温度急剧升高，可以通过重新调整主轴轴承预紧力加以排除； 2、主轴轴承研伤或损坏，造成主轴回转时摩擦过大，引起主轴温度急剧升高，可以通过更换新轴承加以排除； 3、主轴润滑油脏或有杂质，也会造成主轴回转时阻力过大，引起主轴温度升高，可以通过清洗主轴箱，重新换油加以排除； 4、主轴轴承润滑油脂耗尽或润滑油脂过多，也会造成主轴回转时阻力、摩擦过大，引起主轴温度升高，可以通过重新涂抹润滑脂加以排除；故障二、主轴强力切削时停转 1、主轴电动机与主轴连接的传动带过松，造成主轴传动转矩过小，强力切削时

球坐标系,三位坐标变换,旋转

球坐标系与直角坐标系的转换关系球坐标是一种三维坐标。分别有原点、方位角、仰角、距离构成。设P（x，y，z）为空间内一点，则点P也可用这样三个有次序的数r，φ，θ来确定，其中r为原点O与点P间的距离，θ为有向线段与z轴正向所夹的角，φ为从正z轴来看自x轴按逆时针方向转到有向线段的角，这里M为点P在xOy面上的投影。这样的三个数r，φ，θ叫做点P的球面坐标，这里r，φ，θ的变化范围为 r∈[0,+∞), φ∈[0, 2π], θ∈[0, π] . 当r,θ或φ分别为常数时,可以表示如下特殊曲面: r = 常数，即以原点为心的球面； θ= 常数，即以原点为顶点、z轴为轴的圆锥面； φ= 常数，即过z轴的半平面。与直角坐标系的转换: 1).球坐标系(r,θ,φ)与直角坐标系(x,y,z)的转换关系: x=rsinθcosφ y=rsinθsinφ z=rcosθ 2).反之,直角坐标系(x,y,z)与球坐标系(r,θ,φ)的转换关系为: r= sqrt(x*2 + y*2 + z*2); φ= arctan(y/x); θ= arccos(z/r); 球坐标系下的微分关系: 在球坐标系中，沿基矢方向的三个线段元为： dl(r)=dr, dl(θ)=rdθ, dl(φ)=rsinθdφ 球坐标的面元面积是： dS=dl(θ)* dl(φ)=r^2*sinθdθdφ 体积元的体积为： dV=dl(r)*dl(θ)*dl(φ)=r^2*sinθdrdθdφ 球坐标系在地理学、天文学中有着广泛应用.在测量实践中，球坐标中的θ角称为被测点P（r，θ，φ）的方位角，90°－θ成为高低角。生成旋转矩阵的一种简单方式是把它作为三个基本旋转的序列复合。关于右手笛卡尔坐标系

ABB外轴参数调整介绍材料

外轴参数调整一、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤 ●完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等； ●向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件； ●对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动； ●如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置； ●等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。二、配置外轴参数 2.1加载参数 2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件： 2.1.2选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下

路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX \utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载； 2.1.3重启系统。 2.2配置参数 2.2.1在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数 ●Name ●Standby State: Yes/No ●Activate at Start Up ●Deactivation Forbidden ●Use Single 1 2.2.2在Motion中选择Single定义Single； ●Name ●Single 2.2.3在Motion中选择Single Type定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择： TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT; 2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d 2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围； ●Upper Joint Bound; ●Lower Joint Bound;

4坐标系中的旋转变换(2011年)

1. (2011 甘肃省天水市) 如图，在平面直角坐标系中，O 为原点，每个小方格的边长为1个单位长度.正方形ABCD 顶点都在格点上，其中，点A 的坐标为（1，1）. （1）若将正方形ABCD 绕点A 顺时针方向旋转90°，点B 到达点1B ，点C 到达点1C ，点D 到达点1D ，求点111,,B C D 的坐标；（2）若线段1AC 的长度．．与点1D 的横坐标．．．的差．恰好是一元二次方程210x ax ++=的一个根，求a 的值. 答案：解：（1）由已知111(21)(40)(32)B C D -，，，，，（2）由勾股定理得：AC = 则3)是方程2 10x ax ++=的一根，设另一根为0x ，则0x 3)=1. 03x == 3)3)]a ∴=-+=- 另解：2 3)3)10a a ++==， 20110905104308812749 4 坐标系中的旋转变换复合题解决问题 2011-09-05

2. (2011 黑龙江省牡丹江市) AOBC 在平面直角坐标系中的位置如图所示，60AOB =∠， 12AO AC ==，， AOBC O 把绕点逆时针旋转，使点A 落在y 轴上，则旋转后点C 的对应点C ′的坐标为_____________. 答案：3,2)(3,2)--或 20110824144100171200 4 坐标系中的旋转变换填空题数学思考 2011-08-24 3. (2011 宁夏回族自治区) 如图，ABO △的顶点坐标分别为()()()142100A B O ，、，、，，如果将ABO △绕点O 按逆时针方向旋转90°，得到A B O △′′，那么点A ′、B ′的对应点的坐标是（） A ． ()()4211A B --′，、′，Ｂ．()()4112A B --′，、′，Ｃ．()()4111A B --′，、′，Ｄ．()() 4212A B --′，、′，答案：B 20110818094327187062 4 坐标系中的旋转变换选择题双基简单应用 2011-08-18

4坐标系中的旋转变换(2012年)

1. (2012 黑龙江省大庆市) 平面直角坐标系中，O 为坐标原点，点A 的坐标为(31)，，将OA 绕原点按逆时针方向旋转30°得OB ，则点B 的坐标为（）（A ）(1 3)，（B ）(13)-，（C ）(02)，（D ）(20)，答案：A 20120724150627437279 4 坐标系中的旋转变换选择题基础知识 2012-07-24 2. (2012 四川省宜宾市) 如图，在平面直角坐标系中，将ABC △绕点P 旋转180得到DEF △，则点P 的坐标为_________．答案：(11)--， 20120709132742312140 4 坐标系中的旋转变换填空题基本技能 2012-07-09 3. (2012 内蒙古包头市) 如图，在平面直角坐标系中，点A 在x 轴上，ABO △是直角三角形， 90ABO ∠=°，点B 的坐标为(12)-，，将ABO △绕原点O 顺时针旋转90°得到11A B O △，则过1A 、B 两点的直线解析式为=____________．

答案：35y x =+ 20120706100651671109 4 坐标系中的旋转变换填空题数学思考 2012-07-06 4. (2012 山东省泰安市) 如图，菱形OABC 的顶点O 在坐标原点，顶点A 在x 轴上， 120B ∠=°，2OA =，将菱形OABC 绕原点O 顺时针旋转105°至OA B C ′ ′′的位置，则点B ′的坐标为（）．（A ）22，（B ）( 22-，（C ）()22-，（D ）33，答案：A 20120704171839921561 4 坐标系中的旋转变换选择题数学思考 2012-07-04

主轴定向参数设定

主轴定向参数设定主轴定向角度调整及参数设定： 1.确认能够进行主轴定向（8135#4=0、主轴使用mzi传感器） 2.将参数3117#1=1（1、2两项设置完毕后需要断电） 3.手动旋转主轴使主轴定位块与刀杯定位块（或者机械手定位块）互相重合 4.通过诊断参数445确认主轴位置数据 5.将诊断参数445中的位置数据输入到参数4077或者4031（任选一个，但是两数相加只和等于诊断参数445中的位置数据）中 6.设定参数6071=6（使用M6调用O9001换刀宏程序） 7.设定主轴定向速度，参数3732。注意，在设定第二机械参考点之前要回参考点；在设定主轴定向角度之前需要运行一次主轴然后进行M19定向，看是否有位置数据使用主轴电机内置传感器（mzi传感器） 6.3.2参数使用外部一次旋转脉冲信号（接近开关）主轴电机内置传感器为mi或者mzi传感器参数设定

外部传感器开关类型的参数说明开关检测方式开关类型SCCOM 接法(13) 设定值二线24V(11 脚) 0 突起常开NPN 0V(14 脚) 0 PNP 24V(11 脚) 1 三线常闭NPN 0V(14 脚) 1 PNP 24V(11 脚) 0 凹槽常开NPN 0V(14 脚) 0 PNP 24V(11 脚) 1 常闭NPN 0V(14 脚) 1 PNP 24V(11 脚) 0 表1 注：检测方式如下图所示：１突起２凹槽对于主轴电机和主轴之间不是１：１的情况，一定要正确设定齿轮比（参数4056-4059 和4500-4503）。根据赛场设备，定向器件为NPN型霍尔元件，主轴为缺口设计，故进行如下操作： 1、调整霍尔元件距离，使其与主轴距离在3-5mm，并固定。 2、将霍尔元件插口插到主轴放大器JYA3接口上。 3、进行主轴定向角度调整及参数设定。 4、进行NPN型霍尔元件外部一转信号参数设定，4000#0=0，4002#3.2.1.0=0.0.0.1， 4004#2=1，4004#3=1.

电主轴详细参数及安装

电主轴参数详解 1、主轴产品名称由组成为:安装尺寸-类别代号-主参数-设计序列号安装尺寸：指主轴与机床或主机的配合尺寸，一般指外径。类别代号反映产品的用途和特点，由2～4位英文字母组成，从前往后分别代表主轴驱动方式、应用领域、外形代号等含义。 2、应用方式说明： E——内装电机驱动主轴，即电主轴 M——皮带或连轴器驱动主轴，即机械主轴 3、应用领域说明 C——车床用主轴 X——铣床用主轴 Z——钻床用主轴 N——拉辗用主轴 M——磨床用主轴 S——试验机用驱动主轴 L——离心机用主轴 T——特殊用图主轴 4、外形代号说明 F——外形带法兰的主轴 H——电机后置式主轴 Y——其它异形主轴 5、主参数说明主参数段由数字和一小写英文字母组成，总位数为3～4位，表示电主轴额定转速和润滑方式，转速以kr/min表示；字母有g、m、a等，分别代表油脂、油雾、油气等润滑方式。6、设计序列号说明主轴代号最后一段为设计序号（可以没有），设计序号有1个英文字母或字母+数字组成，以A、B、C…（后述特殊字母除外）顺序英文字母表示。举例说明： 180MCF05g-A 安装尺寸——φ180 MCF——车削机械主轴，带法兰结构最高转速——5000 r/min 润滑——油脂A——批量衍生产品电主轴刀具的常见问题

1、刀具无法夹紧（1）碟形弹簧位移量太小，使主轴抓刀、夹紧装置无法到达正确位置，刀具无法夹紧。通过调整碟形弹簧行程长度加以排除。（2）弹簧夹头损坏，使主轴夹紧装置无法夹紧刀具。通过更换新弹簧夹头加以排除（3）碟形弹簧失效，使主轴抓刀、夹紧装置无法运动到达正确位置，刀具无法夹紧。通过更换新碟形弹簧加以排除。（4）刀柄上拉钉过长，顶撞到主轴抓刀、夹紧装置，使其无法运动到达正确位置，刀具无法夹紧。通过调整或更换拉钉，并正确安装加以排除。 2、刀具夹紧后不能松开（1）松刀液压缸压力和行程不够。通过调整液压力和行程开关位置加以排除。（2）碟形弹簧压合过紧，使主轴夹紧装置无法完全运动到达正确位置，刀具无法松开。通过调整碟形弹簧上的螺母，减小弹簧压合量加以排除。为什么电主轴强力切削时会停转？（1）主轴电动机与主轴连接的传动带过松，造成主轴传动转矩过小，强力切削时主轴转矩不足，产生报警，数控机床自动停机。（通过重新调整主轴传动带的张紧力，加以排除。）（2）主轴电动机与主轴连接的传动带表面有油，造成主轴传动时传动带打滑，强力切削时主轴转矩不足，产生报警，数控机床自动停机。（通过用汽油或酒精清洗后擦干净加以排除。）（3）主轴电动机与主轴连接的传动带使用过久而失效，造成主轴电动机转矩无法传动，强力切削时主轴转矩不足，产生报警，数控机床自动停机。（通过更换新的主轴传动带加以排除。）（4）主轴传动机构中的离合器、联轴器连接、调整过松或磨损，造成主轴电动机转矩传动误差过大，强力切削时主轴振动强烈。产生报警，数控机床自动停机。（通过调整、更换离合器或联轴器加以排除。）高速电主轴3种常见故障故障一、主轴发热 1、主轴轴承预紧力过大，造成主轴回转时摩擦过大，引起主轴温度急剧升高，可以通过重新调整主轴轴承预紧力加以排除； 2、主轴轴承研伤或损坏，造成主轴回转时摩擦过大，引起主轴温度急剧升高，可以通过更换新轴承加以排除； 3、主轴润滑油脏或有杂质，也会造成主轴回转时阻力过大，引起主轴温度升高，可以通过清洗主轴箱，重新换油加以排除； 4、主轴轴承润滑油脂耗尽或润滑油脂过多，也会造成主轴回转时阻力、摩擦过大，引起主轴温度升高，可以通过重新涂抹润滑脂加以排除；故障二、主轴强力切削时停转 1、主轴电动机与主轴连接的传动带过松，造成主轴传动转矩过小，强力切削时

坐标旋转公式的推导

坐标旋转变换翻译自: http://www.metro-hs.ac.jp/rs/sinohara/zahyou_rot/zahyou_rotate.htm 翻译：汤永康出处:https://www.360docs.net/doc/3919019249.html,/tangyongkang 转贴请注明出处 1 围绕原点的旋转如下图，在2维坐标上，有一点p(x, y) ,直线opの长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。直线o p围绕原点做逆时针方向b度的旋转，到达p’ (s,t) s = r cos(a + b) = r cos(a)cos(b) – r sin(a)sin(b) (1.1) t = r sin(a + b) = r sin(a)cos(b) + r cos(a) sin(b) (1.2) 其中 x = r cos(a) , y = r sin(a) 代入(1.1), (1.2) , s = x cos(b) – y sin(b) (1.3) t = x sin(b) + y cos(b) (1.4)

用行列式表示如下 2．座标系的旋转在原坐标系xoy中, 绕原点沿逆时针方向旋转theta度，变成座标系 sot。设有某点p，在原坐标系中的坐标为 (x, y), 旋转后的新坐标为(s, t)。 oa = y sin(theta) (2.1) as = x cos(theta) (2.2) 综合(2.1)，(2.2) 2式 s = os = oa + as = x cos(theta) + y sin(theta) t = ot = ay – ab = y cos(theta) – x sin(theta) 用行列式表达如下

QD75参数设置说明

QD75参数设置说明 ---程明基本參數1 1、单位设置紅色需設定，藍色未默認值，紫色疑问。不同的单位（毫米、英寸、度和脉冲）适用于不同的系统：毫米或英寸....X-Y 工作台、传送带（依据机器规格选择毫米或英寸。）度................... 旋转体（360 度/旋转）脉冲...............X-Y 工作台、传送带当你更改单位时，注意其它参数和数据的值不会自动变化。在更改单位后，检查参数和数据值是否在容许范围之内。设置以“度”为单位来执行速度-位置切换控制（ABS 模式）。 2、每一转的脉冲数（Ap）设置电动机轴完成旋转需要的脉冲数。如果你使用Mitsubishi 伺服放大器MR-H、MR-J2/J2S 或MR-C，则应按速度/位置检测器规格中给出的“伺服电动机每一转的分辨率”设置每一转的脉冲数。每一转的脉冲数（Ap）=伺服电动机每一转的分辨率=编码器脉冲数（脉冲/ 转） 3、每一转的位移量（Al）电动机每转对应的工件的位移量由机械结构确定。如果蜗轮导程（毫米/转）是PB 并且减速比是1/n，那么：每一转的位移量（AL）= PB ×1/n 4、单位放大倍率（Am）单位放大倍率（Am）是值1、10、100 或1000。如果“PB ×1/n”值超过 6553.5μm，则用单位放大倍率调节，使“每一转的位移量（Al）”不超过 6553.5μm（QD75D，QD75P）。例子：当每一转的位移量（AL）= PB ×1/n = 60000.0μm（= 60mm）时每一转的位移量（AL） = 每一转的位移量（Al）×单位放大倍率（Am） = 6000 ×10 = 600 ×100 5、脉冲输出模式（QD75D，QD75P專有）要点 “Pr.5 脉冲输出模式”的唯一有效值是在接通电源或复位PLC CPU 后第一时间 PLC READY 信号[Y0] 从OFF 变成ON 时的值。一旦PLC READY 信号[Y0] 变成了ON，就不会复位值，即使把另外的值设置成参数并且PLC READY 信号[Y0] 从 OFF 变成ON。（1）PLS/SIGN 模式（2）CW/CCW 模式

坐标系下的旋转问题

坐标系下的旋转问题图形的旋转是课程标准要求的重要内容，它既有利于考查同学们的动手操作能力和空间思维能力，又培养了创新意识和综合运用知识的能力，因此成为近年来中考命题的热点．现列举几例坐标系下的旋转问题，一起来感受一下．例1（山西）在方格纸上建立如图1所示的平面直角坐标系，将△ABO 绕点O 按顺时针方向旋转90°,得O B A ''?，则点A 的对应点A’的坐标为．分析：先通过作图，作出线段OA 绕点O 顺时针旋转90°的图形A O ',然后根据旋转前后的图形全等进行求解。解：如图2所示，以OA 为始边，O 为顶点，作 =∠AOD 90°，在OD 上截取OA A O ='，过点A 作x AC ⊥轴，垂足为C ，过点A '作x C A ⊥''轴，垂足为C '，由点A 的坐标可知2=AC ，,3=OC 又=''∠+∠C O A AOC 90°， ∴C A O AOC ''∠=∠， ∴,C A O AOC ''??? ∴2,3=='==''AC C O OC C A . ∴点A 的对应点A’的坐标为)3,2( 评注：熟练运用旋转的性质作出正确的图形和由点的坐标获得线段的长度是解决这类问题的关键，需要注意的是：点的坐标有正、负之分，而线段的长度却只有正没有负，要准确地进行二者之间的转化. 例2（温州）如图3，在直角坐标系中，Rt AOB △的两条直角边OA OB ，分别在x 轴的负半轴，y 轴的负半轴上，且21OA OB ==，．将Rt AOB △绕点O 按顺时针方向旋转90°，再把所得的像沿x 轴正方向平移1个单位，得 CDO △．（1）写出点A C ，的坐标；（2）求点A 和点C 之间的距离．分析：本题把图形的旋转和三角形全等有机地结合起来，是多角度考查学生应用知识能力的一道综合题.它不仅要求学生熟悉旋转图形的性质，而且还应熟练掌握求两点间的距离．解：（1）点A 的坐标是)0,2(-，点C 的坐标是)2,1(．（2）连接AC ，在ACD Rt ?中， ,2,3==+=CD OD OA AD 13322 2222=+=+=AD CD AC ，

kuka机器人外部轴配置步骤

C4配置第一步，将电脑IP更改成或者同一IP段内即可第二步将网线用电脑和机器人连接第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件）软件打开后入下图1所示：图1，WV软件打开界面在WV软件的窗口中如图2所示

图2项目文件选择当选择Browse 时，界面如图3 所示图3 刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。打开VW 文件后，界面如图4所示

图4 第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应 kuka 文件查找电机的型号

例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka 文件中如图6，可查出电机型号为 MX_110_130_40_S0 图6 第五步，现在开始添加外部轴，当kuka 机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴单击geometric view 项中右击添加 Mx_110_130_40_S0，如图 7 图7 添加外部轴电机添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE 下面，如图8

单击右下角添加Mx_110_130_40_S0，如图 9 图9 保存 ——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中图10 参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数

注：如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际测量得出

4坐标系中的旋转变换(2015年)

1. (2015 辽宁省阜新市) 如图，△ABC在平面直角坐标系内，顶点的坐标分别为A（﹣1，5），B （﹣4，1），C（﹣1，1）将△ABC绕点A逆时针旋转90°，得到△AB′C′，点B，C的对应点分别为点B′，C′，（1）画出△AB′C′；（2）写出点B′，C′的坐标；（3）求出在△ABC旋转的过程中，点C经过的路径长．答案：分析：（1）在平面直角坐标系中画出△ABC，然后根据网格结构找出点B、C的对应点B′，C′的位置，然后顺次连接即可；（2）根据图形即可得出点A的坐标；（3）利用AC的长，然后根据弧长公式进行计算即可求出点B转动到点B′所经过的路程．解答：解：（1）△AB′C′如图所示；（2）点B′的坐标为（3，2），点C′的坐标为（3，5）；（3）点C经过的路径为以点A为圆心，AC为半径的圆弧，路径长即为弧长， ∵AC=4， ∴弧长为：==2π，即点C经过的路径长为2π．

点评：本题考查了利用旋转变换作图，弧长的计算，熟练掌握网格结构，准确找出对应点位置作出图形是解题的关键． 2. (2015 湖南省衡阳市) 如图，在平面直角坐标系中，△ABC的三个顶点坐标分别为A（3，2）、B（3，5）、C（1，2）．（1）在平面直角坐标系中画出△ABC关于轴对称的△A1B1C1；（2）把△ABC绕点A顺时针旋转一定的角度，得图中的△AB2C2，点C2在AB上． ①旋转角为多少度？ ②写出点B2的坐标．

答案： 3. (2015 山东省莱芜市) 在平面直角坐标系中，以点)3,4(A 、)0,0(B 、)0,8(C 为顶点的三角形向上平移3个单位，得到△111C B A （点111C B A 、、分别为点C B A 、、的对应点），然后以点1C 为中心将△111C B A 顺时针旋转 90，得到△122C B A （点22B A 、分别是点11B A 、的对应点），则点2A 的坐标是 . 答案：)7,11( ； 4. (2015 山东省济宁市) 在平面直角坐标系中，以原点为中心，把点A （4，5）逆时针旋转90°，得到的点A ′的坐标为．

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