并联机构的发展及应用领域的概述
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并联机构的发展及应用领域的概述
作者：贾雨璇谢哲东
来源：《农业与技术》2016年第07期
摘要：详细介绍并联机构的发展概况，介绍国内和国外不同时期并联机构的发展进程。
并且分别介绍了从六自由度并联机器人及少自由度并联机器人的应用领域。介绍了不同并联机器人的性能
关键词：六自由度并联机构；少自由度并联机构；应用领域。
中图分类号：S22 文献标识码：A DOI：10.11974/nyyjs.20160431024
1 引言
并联机构不仅具有刚度大，并且并联机构还具有适应性强，精度高等优点，所以并联机构引起学者们的高度关注和深入研究。因此被应用于各个行业的不同领域，例如航空航天、船舶、汽车等领域，是当今极具有广阔应用前景的一类科研项目。
本文主要对国内外不同阶段不同类型并联机构的发展进程和应用领域以及其结构的优缺点进行了概述。并联机构有很多不同的分类方法，这里按自由度数目的不同，可将并联机构分为2类：六自由度的并联机构，少自由度的并联机构。自1965年著名的Stewart平台问世以来并联机构在各个行业的各个领域开始了迅猛的发展。
2 国内外并联机构的发展
并联机构与串联机构相比具有较高的刚度，承载能力，定位精度和良好的动态性能，并且结构相对紧凑。而串联机构相对于并联机构则具有各条支链独立调节，控制相对容易等优点。2类机构具有各自的优缺点，相辅相成，在工业、农业以及各个领域中都起着至关重要的作用。
并联机构演化发展进程是从一杆到多杆，从平面运动到空间运动，逐渐改变的过程。1947年，Gough发表文章提出了六自由度的并联机构，引起了国内外的工程领域的极大反响。著名的Stewart平台最初是模拟飞行器的模型，应用于航空航天领域，由于Stewart平台具有6个自由度，所以可以使动平台上模拟航天飞船的驾驶舱获得任意所需要的位置和姿态，如图1。
1978年，著名的澳大利亚机构学家Hunt教授用螺旋理论对其空间的自由度进行了分析，并对其结构特性，机构性能进行了总体的研究分析，提出了许多新的结构方案。此后，并联机构广泛的应用于机器人领域。但是在随后并联机器人发展进入了瓶颈期，直到20世纪90年代初期，并联机器人才再次进入人们的视野中，又一次获得了广泛的关注，成为了国内外研究的热门课题。尤其在美国，德国，日本，中国，法国等都自主研发了基于Stewart平台的并联机
计算机应用基础答案
专业课作业 1.一般认为，世界上第一台电子数字计算机诞生于________。 A.1946年 2.当前的计算机一般被认为是第四代计算机，它所采用的逻辑元件是_______。 C.大规模集成电路 3、下列关于世界上第一台电子计算机ENIAC的叙述中，错误的是_______。 D.确定使用高级语言进行程序设计 4、目前，微型计算机中广泛采用的电子元器件是________。 D.大规模和超大规模集成电路 5、早期的计算机体积大、耗电多、速度慢，其主要原因是制约于_______。 D.元器件一一早期的计算机元器件是电子管，其体积大、耗电多。 6、计算机可分为数字计算机、模拟计算机和数模A合计算机，这种分类是依据________。 B.处理数据的方式-一有两种:处理数字的和处理模拟数据的(声音属于模拟数据) 7、电子计算机按规模和处理能力划分，可以分为_________。 C.巨型计算机、中小型计算机和微型计算机 8、个人计算机简称PC机，这种计算机属于________。 A.微型计算机 9、计算机的主要特点是______。 C.运算速度快、自动控制、可靠性高 10、以下不属于电子数字计算机特点的是________。 B.体积庞大 11、现代计算机之所以能够自动、连续地进行数据处理，主要是因为______。 D.具有存储程序的功能 12、下列各项中，在计算机主要的特点中尤其最重要的工作特点是_______。 A.存储程序与自动控制 13、“使用计算机进行数值运算，可根据需要达到几百万分之一的精确度”，该描述说明计算机具有_______。 C.很高的计算精度 14、“计算机能够进行逻辑判断并根据判断的结果来选择相应的处理”，该描述说明计算机具有_______。 B.逻辑判断能力 15、计算机的通用性使其可以求解不同的算术和逻辑问题，这主要取决于计算机的_______。 A.可编程性 16、当前计算机的应用领域极为广泛，但其应用最早的领域是_______。 B.科学计算 17、计算机当前的应用领域非常广泛，但根据统计其应用最广泛的领域是_______。(请看解析) A.数据处理 18、当前气象预报已广泛采用数值预报方法，这主要涉及计算机应用中的_______。 D.科学计算和数据处理 19、办公室自动化是计算机的一大应用领域，按计算机应用的分类，它属于______。 D.数据处理 20、在工业生产过程中，计算机能够对“控制对象”进行自动控制和自动调节的控制方式，如生产过程化、过程仿真、过程控制等。这属于计算机应用中的________。
电压、串并联电压规律 培训机构的教案
第十六章电压和电阻 第1、2节电压及串并联电路中电压规律 【知识梳理】 一、电压 1、电压是形成电流的原因：电压使电路中的形成了电流。是提供电压的装置。 2、电压的单位 1）、国际单位：符号：常用单位： 换算关系：1Kv＝ V 1V＝ mV 1 mV＝μV 2）、记住一些电压值：一节干电池 V 一节蓄电池 V家庭电压 V安全电压 V 3、电压测量： 1）、仪器：，符号： 2）、读数时，看清、和 3）、使用规则：两要、一不 ①电压表要并联在电路中。 ②电流从电压表的“正接线柱”流入，“负接线柱”流出。否则指针会反偏。 ③被测电压不要超过电压表的最大量程。 4、利用电流表、电压表判断电路故障 1）、电流表示数正常而电压表无示数： “电流表示数正常”表明主电路为通路，“电压表无示数”表明无电流通过电压表，则故障原因可能是：①电压表损坏；②电压表接触不良；③与电压表并联的用电器短路。 2）、电压表有示数而电流表无示数 “电压表有示数”表明电路中有电流通过，“电流表无示数”说明没有或几乎没有电流流过电流表，则故障原因可能是①电流表短路；②和电压表并联的用电器开路。 3）、电流表电压表均无示数 “两表均无示数”表明无电流通过两表，除了两表同时短路外，最大的可能是主电路断路导致无电流。 5、串联电路中，总电压等于，并联电苦中，电源电压各支路电压。 【当堂训练】 1．在国际单位制中，电压的单位是 A．安培 B．伏特C．焦耳D．瓦特 2．小云家卫生间安装了换气扇和照明灯，换气扇和照明灯的电路连接 如图所示，下列说法中正确的是 A．换气扇和照明灯不能同时工作 B．换气扇和照明灯只能同时工作 C．换气扇和照明灯工作时，通过它们的电流一定相等 D．换气扇和照明灯工作时，它们两端的电压一定相等 3．下列电表示数为1.4伏的是 4．在我国家庭生活用电的电压是
并联机器人机构运动与动力分析研究现状及展望
并联机器人机构运动与动力分析研究现状及展望 冯志友1,2 李永刚1 张 策1 杨廷力1,3 1.天津大学,天津,300072 2.佳木斯大学,佳木斯,154007 3.中国石化集团金陵石化公司,南京,210096 摘要:对并联机器人机构运动、动力分析理论的国内外研究现状进行了综述,对现代数学在并联机器人机构理论研究中的应用这一发展新趋势予以展望,指出了并联机器人机构运动、动力分析研究领域有待深入开展的研究方向。 关键词:并联机器人;机构;运动分析;动力分析 中图分类号:TH 112 文章编号:1004)132X(2006)09)0979)06 Present State and Per spectives of R ese arch on Kinem atics and D ynamics of Parallel Manipulators Feng Zhiyou 1,2 Li Yonggang 1 Zhang Ce 1 Yang Tingli 1,3 1.Tianjin University,Tianjin,300072 2.Jiamusi University,Jiamusi,Heilongjiang,154007 3.Jinling Petrochemical Corporation,Nanjing,210096 A bstract:With the development of parallel manipulators,the study of parallel mechanisms has become the hot-point in mechanical fields.The researches of kinematic and dynamic analysis for parallel manipula -tors at home and abroad w ere summarized.The development trends about applications of modern mathematics and the direction of research in this field were pointed out. Key w ords:parallel manipulator;mechanism;kinematic analysis;dynamic analysis 收稿日期:2005)03)29 基金项目:国家自然科学基金资助项目(50275070) 0 引言 并联机器人机构的研究可追溯到20世纪,1965年Stew art [1] 提出的Stewart 平台由上下平台 及6根驱动杆构成,驱动杆可以独立地伸缩,且分别由球铰与上下平台连接,这样,上平台就具有6个自由度[2]。随着对这种并联机构研究的不断深入,人们将凡是上下平台由两个或两个以上分支相连,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的机构统称为并联机构。并联机构与串联机构相比,具有刚度大、结构稳定、承载能力强、精度高、运动惯性小、运动学反解易求和便于实时控制等优点,具有广阔的应用前景。因此,并联机构学理论已成为机构学研究领域的研究热点之一。 1 国内外研究现状综述 1.1 并联机构运动分析1.1.1 位置分析 并联机构位置分析中有两个基本问题,即机构位置的正解、反解问题。已知并联机构各输入关节的位置参数,求解输出件上平台的位置参数称之为机构位置的正解;已知输出件上平台的位置参数,求解各输入关节的位置参数称之为机构位置的反解。反解问题比较简单,而正解问题是并联机构运 动学的难点之一,且在实际应用中具有重要意义[3]。例如,如何用最小的机构尺寸获得必要的工作空间,如何避开机构运动的奇异位置,以及分析机构末端输出误差及实际运动轨迹等问题都需要机构位置正解。位置正解的核心是求解一组非线性约束方程。目前,位置正解方法主要有数值法[4~12]和解析法[13~19]。 数值法的优点是建立数学模型简单,没有繁琐的数学推导,可求解任何并联机构,缺点是计算速度较慢,当机构接近奇异位形时不易收敛,很难求得全部位置解,结果与初值选取有直接关系。对数值法的研究主要集中在两个方面:一是如何对方程组降维,以提高求解速度;二是如何得到所有可能解。黄真[12] 早在1985年就巧妙地以三棱锥法将三角平台的并联机构六维问题一次降为一维,有很高的求解效率。文献[5]利用三维搜索法将6-SPS 机构的非线性方程组的未知数降为3个。Innocenti 等[6]提出用一维搜索的方法求解6-SPS 机构全部实数解,具有独创性,但计算量非常大。沈辉等[8] 提出一种基于区间对分搜索法的数值迭代方法,该方法的收敛性不依赖于初始条件的选取,并且能够一次得到问题的所有近似解,但增加了运算量,影响了求解速度。文献[9]提出了一种求解并联机器人位置正解的逐次逼近法,该方法以瞬时速度方向为每一次逼近的运动方向,因此能够快速地以任意精度逼近所求的位姿。杨廷力[4]提 979
计算机的主要应用领域如下
作业一 1、计算机的主要应用领域如下： 1.科学计算(或数值计算) 2.数据处理(或信息处理)数据处理从简单到复杂已经历了三个发 展阶段，它们是：①电子数据处理(Electronic Data Processing,简称EDP),②管理信息系统(Management Information System,简称MIS),③决策支持系统(Decision Support System,简称DSS), 3.辅助技术(或计算机辅助设计与制造)⑴计算机辅助设 计(Computer Aided Design,简称CAD) ⑵计算机辅助制造(Computer Aided Manufacturing,简称CAM)⑶计算机辅助教学(Computer Aided Instruction,简称CAI) 4.过程控制(或实时控制) 5.人工智能(或智能模拟) 6.网络应用。 当前，计算机的发展表现为四种趋向：巨型化、微型化、网络化和智能化。 2、什么是指令：指令由操作码和操作数构成，分别表示何种操作和存储地址。而程序则是：程序是可以连续执行,并能够完成一定任务的一条条指令的集合。它是人与机器之间进行交流的语言。程序主要是原代码文件,有了程序才有软件。 3、操作系统的地位：其他软件的支撑环境 操作系统的作用： 用户角度：用户与计算机硬件系统之间接口 资源管理角度：计算机资源的管理者，处理机管理、存储器管理、I/O设备管理、文件管理 4、(1)标题栏位于窗口的顶部。通常用于显示应用程序或打开文档的名称。(2)控制菜单图标位于窗口的左上角。它的功能包括在一个下拉菜单中。即还原、移动、大小、最小化、最大化和关闭等。 (3)最小化按钮位于标题栏的右端。单击该按钮，可将窗口缩小为任务栏中的一个按钮。 (4)最大化按钮位于标题栏的右端。无论当前窗口多大，用鼠标器单击最大化按
计算机应用基础复习主要知识点
计算机应用基础复习主 要知识点 文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-
第一章计算机概述 知识点： 1、计算机发展阶段 1、计算机的发展经历了哪几代各代计算机分别采用什么电子元件 2、计算机的几个主要应用领域。 3、计算机的发展有哪几种趋势请简要阐述。 2、数制：数制间的转换 例如： 1011011.01Ｂ转换成十进制的数。 186.25D转换成二进制并表示出来。 分别转换成八进制和十六进制。 3、硬件知识： 计算机硬件组成结构——冯.诺依曼原理 例如：硬件的五大组成部分 存储器——内存的分类及各自的特点、内存与外存的区别 例如：ROM、RAM的名称，特点 4、数据存储单位 例如： 计算机位、字节、字长的含义。 下列单位的换算关系 BIT BYTE KB MB GB TB 第三章操作系统 知识点：
1、操作系统的概念及功能 2、在Windows XP中，关闭窗口的方法有哪些 3、桌面常用图标及其作用。 4、文件名的组成及文件路径 例如：文件路径“E:\Work\Computer\论文.doc”所表示的意思 5、快捷键（复制、粘贴、剪贴、保存）。 6、在桌面创建程序快捷方式的步骤。 7、去掉文件或文件夹的隐藏属性的步骤。 8、windows操作系统中窗口和对话框的区别。 第四章 word 知识点： 1、Word文档有哪几种视图方式 2、在word中插入艺术字的操作步骤。 3、在word中实现上标、下标的操作步骤。 例如：在Word中输入2 a的步骤。 2 4、在word中实现分数输入的操作步骤。 1 例如：怎么样在Word中输入 2 5、利用word软件建立表格的几种方式。 第五章 excel 知识点： 1、EXCEL中，工作簿、工作表、单元格之间有什么关系 2、什么是条件格式如何设置 3、分类汇总的一般步骤。
并联机构的发展及应用领域的概述
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计算机的应用领域
计算机的应用领域 近年来，计算机技术得到了飞跃发展，超级并行计算机技术、高速网络技术、多媒体技术、人工智能技术等相互渗透，改变了人们使用计算机的方式，从而使计算机几乎渗透到人类生产和生活的各个领域，对工业和农业都有极其重要的影响。计算机的应用领域已渗透到社会的各行各业，正在改变着传统的工作、学习和生活方式，推动着社会的发展。计算机的主要应用领域有以下6大方面。 1.科学计算(或数值计算) 科学计算是指利用计算机来完成科学研究和工程技术中提出的数学问题的计算。在现代科学技术工作中，科学计算问题是大量的和复杂的。利用计算机的高速计算、大存储容量和连续运算的能力，可以实现人工无法解决的各种科学计算问题。 例如，建筑设计中为了确定构件尺寸，通过弹性力学导出一系列复杂方程，长期以来由于计算方法跟不上而一直无法求解。而计算机不但能求解这类方程，并且引起弹性理论上的一次突破，出现了有限单元法。 2.数据处理(或信息处理) 数据处理是指对各种数据进行收集、存储、整理、分类、统计、加工、利用、传播等一系列活动的统称。据统计，80％以上的计算机主要用于数据处理，这类工作量大面宽，决定了计算机应用的主导方向。 数据处理从简单到复杂已经历了三个发展阶段，它们是： ①电子数据处理(Electronic Data Processing,简称EDP),它是以文件系统为手段，实现一个部门内的单项管理。 ②管理信息系统(Management Information System,简称MIS),它是以数据库技术为工具，实现一个部门的全面管理，以提高工作效率。 ③决策支持系统(Decision Support System,简称DSS),它是以数据库、模型库和方法库为基础，帮助管理决策者提高决策水平，改善运营策略的正确性与有效性。 目前，数据处理已广泛地应用于办公自动化、企事业计算机辅助管理与决策、情报检索、图书管理、电影电视动画设计、会计电算化等等各行各业。信息正在形成独立的产业，多媒体技术使信息展现在人们面前的不仅是数字和文字，也有声情并茂的声音和图像信息。 3.辅助技术(或计算机辅助设计与制造)
并联机器人构型方法 (1)
机器人机构设计中最重要的步骤之一是解决机构型综合的问题,机器人机构构型方法的研究具有十分重要的理论和实际意义,尤其是并联机器人的型综合方法一直以来都受到国内外许多研究学者的关注。在并联机器人机构的构型理论研究中,基于机构末端运动特征描述与机构需要完成的功能的简单有效的构型方法还缺乏系统的研究。 并联机器人机构构型方法研究 8 多自由度机构，其构型综合是一个非常具有挑战性的难题。目前国内外主要有 5 种并联机构的型综合研 究方法，即：基于机构的结构公式的构型方法、基于螺旋理论的综合方法、基于群论和微分几何的综合 方法、基于单开链的型综合方法以及基于集合的综合方法。 1-3-1 基于机构的结构公式的构型方法 基于机构的结构公式（即自由度计算公式）的构型方法是比较传统的一种并联机构的型综合方法。 Tsai [84] 在1999 年用基于计算自由度的Grübler-Kutzbach 公式的列举法综合了一类三自由度并联机构。 基于并联机构自由度计算的一般Grübler-Kutzbach 公式为 ( ) 1 1 = = ??+ ∑ g i i M d n g f (1.1) 式中M 为机构的自由度数； d 为机构的阶； n 为机构的杆件数(包括机架)； g 为运动副数； i f 为第i 个运动副的自由度数。 当给定机构的自由度数M 后，根据(1.1)寻求机构的每个分支运动链的运动副数。并联机构属于空 间多环机构，其独立环路数l 可以由下式给出 l = g ?n +1 (1.2) 该式即为著名的欧拉环路公式。将上式带入(1.1)中，可得到 =1 ∑= + g i i
f M d l (1.3) 定义并联机构中第j 个分支总的自由度数为 j C ，则有下式成立 =1 =1 ∑=∑ mg j i j i C f (1.4) 将(1.4)代入(1.3)消去 i f 后得到 ∑= + m j j C M d l (1.5) 对于分支运动链结构相同，且分支数等于机构自由度数的对称并联机构，又有以下条件成立m = M且l = M ?1 (1.6) 把(1.6)代入(1.5)消去l 后得到 = ?+1 j d C d M (1.7) 由上式在已知d 和M 时，可以得到分支运动链的自由度数 j C ，从而给出分支运动链。例如，d =3， M =3时，由式(1.7)可得 j C =3，分支运动链可以是RRR、RPR、PRR 等。并联机器人机构构型方法研究 1 0 寻找可以生成{ } gi L 的分支运动链，此时可利用位移子群乘法运算的封闭性获得不同结构的分支。 Hervé和Angeles 等较早将李群理论引入并联机构型综合。1978 年，Hervé [113] 基于位移群的代数结 构对运动链进行了分类，证明了所有六种低副所生成的运动都是位移子群，还给出了另外六种位移子群 以及子群间交集的运算法则，奠定了位移子群以及子群间交集的运算法则和位移子群综合法的理论基
产业组织理论发展现状及展望
产业组织理论发展现状与展望 一、产业组织核心理论的发展进程概述 1.产业组织理论的起源 产业组织理论的发源最早可以追溯至亚当·斯密（1776）的劳动分工理论和竞争理论。他通过对重商主义学说和重商主义时代国家干预私人经济主体活动的批判，提出了所谓的自由竞争的思想。斯密反对国家干预经济，认为自由竞争是一个导致利益和谐与市场均衡的过程。自斯密之后，经济学界有关产业组织问题的先驱性研究多集中于竞争理论和所谓理想竞争状态的确定等方面。1879年，马歇尔夫妇合著的《产业经济学》首次出版，将产业组织定义为产业内部的结构，马歇尔被看做产业组织学的创始人。在1890年出版的《经济学原理》一书中，揭示了竞争活力与规模经济的矛盾关系，即“马歇尔冲突”。1933年，张伯伦和罗宾逊夫人分别出版了《垄断竞争理论》和《不完全竞争经济学》，不约而同地提出了所谓的垄断竞争理论，他们否定了以往要么垄断、要么竞争的一种极端对立的观点，指出现实世界中通常是各种不同程度的竞争与垄断交织并存。这些早期的研究虽然开启了产业组织研究的大门也卓有成效，但并没有形成一个较为完整的理论体系。在西方产业组织理论后期的发展过程中共出现过三个主要的学派，即哈佛学派、芝加哥学派和新产业组织理论。 2.哈佛学派研究范式 1959年，贝恩的《产业组织》出版，是第一部系统阐述产业组织理论的教科书，标志着哈佛学派形成。哈佛学派主要以经验性的分析为主，通过对跨部门的产业数据进行统计分析，推导出企业的市场结构、市场行为和市场绩效之间存在一种单向的因果关系：即市场结构决定了是企业的市场行为，而企业的市场行为又决定了企业市场绩效，即市场结构-市场行为-市场绩效（S-C-P）的分析框架。它强调了市场结构、市场行为和市场绩效之间的单向因果关系，即S →C→P，因此通过公共政策调节市场结构从而影响市场行为，最终保证良好的市场绩效成为了经济中最重要的事务。SCP理论范式标志着传统产业组织理论体系的最终形成，并影响了整整一代的学者和决策者。哈佛学派的SCP范式虽然统治了产业组织学界近半个世纪，但其本身并不是一个完美的分析范式，存在许多缺陷。 3.芝加哥学派研究范式 20世纪60年代到70年代，理论界对哈佛学派最猛烈的批判来自于芝加哥学派。他们推翻了SCP范式中市场结构、市场行为和市场绩效之间的单向因果关系，他们看来，市场效率才是决定市场结构和市场效率的基本因素，即P→S →C关系。而且通过可竞争市场理论指出产业的进入壁垒并不像SCP范式里面指出的那么高。芝加哥学派相信市场的力量，主张放松管理，对当时美国的产业组织政策产生了直接的影响。 随着芝加哥学派的崛起以及随后众多学者的追随，哈佛学派的SCP研究范
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串并联及混联电路 【知识要点】 一、串联电路 ①电路中各处电流相同．I=I 1=I 2=I 3=…… ②串联电路两端的电压等于各电阻两端电压之和.U=U 1+U 2+U 3…… ③串联电路的总电阻等于各个导体的电阻之和，即R=R 1＋R 2＋…＋R n ④串联电路中各个电阻两端的电压跟它的阻值成正比，即12 12n n U U U I R R R === ⑤串联电路中各个电阻消耗的功率跟它的阻值成正比，即21 212 n n P P P I R R R === 二、并联电路 ①并联电路中各支路两端的电压相同．U=U 1=U 2=U 3…… ②并联电路子路中的电流等于各支路的电流之和I=I 1＋I 2＋I 3=…… ③并联电路总电阻的倒数等于各个导体的电阻的倒数之和。 R 1=11R +2 1R +…+ n R 1 ，当并联电路是由n 个相同的电阻R 并联而成时，总电阻R 总=；当并联电路只有两个支路时，则总电阻为R 总= ④并联电路中通过各个电阻的电流踉它的阻值成反比，即I 1R 1＝I 2R 2=…＝I n R n =U ． ⑤并联电路中各个电阻消耗的功率跟它的阻值成反比，即P 1R 1=P 2R 2=…=P n R n =U 2． 【例1】如图所示，P 为一块均匀的半圆形薄电阻合金片，先将它按图甲方式接在电极A 、B 之间，测出电阻为R ，然后再将它按图乙方式接在C 、D 之间，这时P 的电阻为（） A.R ；B.R/2；C.R/4；D.4R
简析：将半圆形合金片从中间（图中虚线所示）割开，分成完全相同的两块，设每块电阻力R 0，则图中甲连接方式相当于两个电阻并联，图乙连接相当于两个电阻串联． R AB =R 0/2=RR CD =2R 0＝4R 答案：D 点评：巧妙选取相同的电阻，运用电阻的串并联特点来分析是解决此题的特点． 【例2】如图中三个R 1、R 2、R 3，电流表的内阻忽略不计，则通过三个电阻的电流强度之比和两个电流表读数之比各为多少？ 解析：原图可变换成附图所示电路，三个电阻组成并联电路．流过三个电阻电流强度之比I 1：I 2：I 3=1/R 1：1/R 2：1/R 3=R 2R 3：R 1R 3：R 1R 2 电流表A 1和A 2的读数之比I 1/：I 2/=（I 2＋I 3）：（I 1＋I 2）＝R 1（R 2＋R 3）：R 3（R 1＋R 2） 答案：I 1：I 2：I 3=1/R 1：1/R 2：1/R 3，I 1/：I 2/=R 1（R 2＋R 3）：R 3（R 1＋R 2） 【例3】图中电源电压U ＝5V ，内阻不计，V 1、V 2、V 3、三个电压表的内电阻相同，其中V 1、V 2的读数分别为3V 、2V ，试求电压表V 3的读数． 简析：V 1表的读数大于V 2表的读数，V 1表通过的电流I 1大于V 2表通过的电流I 2，并且等于V 2表和V 3表通过的电流之和， 即I 1＝I 2十I 3，三个电压表的内阻相同，设为R V ，则 I 1R V =I 2R V 十I 3R V 得：V 1＝V 2＋V 3 V 3＝V 1—V 2=3V —2V=1V 点评：电压表的示数为本身的电压值，此题是把三个电压表当成三个相同的电阻来讨论的． 【例4】有三个电阻，其阻值分别为10Ω、20Ω、30Ω，现在它们分别按不同方式连接后加上相同的直流电压，问： （1）在总电路上可能获得的最大电流和最小电流之比为多少？ （2）对20Ω电阻来说，在各种可能连接方式中能使它获得最大功率的，有哪些连接方式？获得最小功率的有哪些连接方式？（只要求画电路图表示）
简述计算机的主要特点和主要应用领域
简述计算机的主要特点和主要应用领域 计算机具有以下特点： 快速的运算能力 电子计算机的工作基于电子脉冲电路原理，由电子线路构成其各个功能部件，其中电场的传播扮演主要角色。我们知道电磁场传播的速度是很快的，现在高性能计算机每秒能进行几百亿次以上的加法运算。如果一个人在一秒钟内能作一次运算，那么一般的电子计算机一小时的工作量，一个人得做100多年。很多场合下，运算速度起决定作用。例如，计算机控制导航，要求“运算速度比飞机飞的还快”；气象预报要分析大量资料，如用手工计算需要十天半月，失去了预报的意义。而用计算机，几分钟就能算出一个地区内数天的气象预报。 足够高的计算精度 电子计算机的计算精度在理论上不受限制，一般的计算机均能达到15位有效数字，通过一定的技术手段，可以实现任何精度要求。历史上有个著名数学家挈依列，曾经为计算圆周率π，整整花了15年时间，才算到第707位。现在将这件事交给计算机做，几个小时内就可计算到10万位。 超强的记忆能力 计算机中有许多存储单元，用以记忆信息。内部记忆能力，是电子计算机和其他计算工具的一个重要区别。由于具有内部记忆信息的能力，在运算过程中就可以不必每次都从外部去取数据，而只需事先将数据输入到内部的存储单元中，运算时即可直接从存储单元中获得数据，从而大大提高了运算速度。计算机存储器的容量可以做得很大，而且它记忆力特别强。 复杂的逻辑判断能力 人是有思维能力的。思维能力本质上是一种逻辑判断能力，也可以说是因果关系分析能力。借助于逻辑运算，可以让计算机做出逻辑判断，分析命题是否成立，并可根据命题成立与否做出相应的对策。例如，数学中有个“四色问题”，说是不论多么复杂的地图，使相邻区域颜色不同，最多只需四种颜色就够了。100多年来不少数学家一直想去证明它或者推翻它，却一直没有结果，成了数学中著名的难题。1976年两位美国数学家终于使用计算机进行了非常复杂的逻辑推理验证了这个著名的猜想。
第二章__产业组织理论概述
第二章产业组织理论概述 教学目的和要求 通过本章教学，使学生理解并掌握以下内容：产业组织理论的研究领域、研究框架和产业组织理论的演进过程。 教学重点 贝恩SCP的分析框架。 教学难点 市场结构—市场行为—市场绩效三者之间的关系。 本章主要讨论产业组织理论的研究领域、研究框架和产业组织理论的演进过程，以反映产业组织理论的基本理论框架及其主要研究内容。 第一节产业组织理论的研究领域 一、产业与市场 目前国内外学者对产业与市场的概念有不同的理解 杨治: 产业组织理论中的“产业”是指生产同一类商品（严格地说，就是生产具有密切替代关系的商品）的生产者在同一市场上的集合。 马建堂: 产业组织理论中的“市场”是指一组生产具有较高替代率的产品的企业的集合。 可见，从这两位学者分别对产业与市场的定义看，产业与市场似乎没有什么差别。 弗格森（Ferguson）: 市场是由生产具有紧密替代性产品的企业组成的。产品的替代性是从购买者的观点（或产品需求方）来分析的。在某一市场中，产品之间的交叉需求弹性（cross-elasticity of demand）很大，而对其它市场产品的交叉需求弹性很小。相比较而言，产业是由具有紧密替代性的产品组成的，这种紧密替代性是从供应者的观点（或产品供应方）来分析的。用一个简单的例子来描述市场和产业的区别：P 伯吉斯（Burgess）: 产业与市场的区别至少可以从两方面分析：第一，它们可以根据不同的基本活动进行定义。产业以生产为特征，而市场以交换为特征。第二，产业与市场可以根据不同的产品来定义。 由上可见，产业与市场是有区别的，而区别两者的标准是因经济分析的需要而定的，因此，这种标准带有相当的主观性和较大的灵活性。 课堂提问：什么是市场？ 二、产业组织 一些学者认为: 产业组织是企业市场关系的总和，包括市场结构、市场行为和市场绩效三个方面。 有的学者认为: 产业组织是指同一产业内的企业关系结构。这种企业之间的关系主要包括：交易关系、资源占用关系、利益关系和行为关系。 有的学者则认为: 产业是指生产同一类商品的生产者在同一市场上的集合，这些生产者之间的相互关系结构就是所谓产业组织。
串并联及混联电路
串并联及混联电路 【知识要点】 一、串联电路 ①电路中各处电流相同．I=I 1=I 2=I 3=…… ②串联电路两端的电压等于各电阻两端电压之和.U=U 1+U 2+U 3…… ③串联电路的总电阻等于各个导体的电阻之和，即R=R 1＋R 2＋…＋R n ④串联电路中各个电阻两端的电压跟它的阻值成正比，即1 2 1 2n n U U U I R R R ===L ⑤串联电路中各个电阻消耗的功率跟它的阻值成正比，即21 2 1 2n n P P P I R R R = ==L 二、并联电路 ①并联电路中各支路两端的电压相同．U=U 1=U 2=U 3…… ②并联电路子路中的电流等于各支路的电流之和I=I 1＋I 2＋I 3=…… ③并联电路总电阻的倒数等于各个导体的电阻的倒数之和。R 1= 11R +2 1R +…+n R 1，当并 联电路是由n 个相同的电阻R 并联而成时，总电阻R 总=；当并联电路只有两个支路时，则总电阻为R 总= ④并联电路中通过各个电阻的电流踉它的阻值成反比，即I 1R 1＝I 2R 2=…＝I n R n =U ． ⑤并联电路中各个电阻消耗的功率跟它的阻值成反比，即P 1R 1=P 2R 2=…=P n R n =U 2． 【例1】如图所示，P 为一块均匀的半圆形薄电阻合金片，先将它按图甲方式接在电极A 、B 之间，测出电阻为R ，然后再将它按图乙 方式接在C 、D 之间，这时P 的电阻为（） A.R ；B.R/2；C.R/4；D.4R 简析：将半圆形合金片从中间（图中虚线所示）割开，分成完全相同的两块，设每块电阻力R 0，则图中甲连接方式相当于两个电阻并联，图乙连接相当于两个电阻串联．
计算机应用基础统试题及答案
第1章计算机基础知识(单选题) 一．关于计算机的诞生与发展 1、一般认为，世界上第一台电子数字计算机诞生于__A____。 A.1946年 B.1952年 C.1959年 D.1962年 2、当前的计算机一般被认为是第四代计算机，它所采用的逻辑元件是___C___。解析如下 A.集成电路 B.晶体管 C.大规模集成电路 D.电子管 [解析]请记忆：第一代主要元件是电子管，第二、三代分别是晶体管和集成电路计算机经历了四个时代，其划分主要依据是计算机的“构成元件”。 3、下列关于世界上第一台电子计算机ENIAC的叙述中，错误的是___D___。 A.世界上第一台计算机是1946年在美国诞生的 B.它主要采用电子管作为主要电子器件 C.它主要用于军事目的和科学计算，例如弹道计算 D.确定使用高级语言进行程序设计 [解析] ENIAC是第一台电子计算机的英文缩写。从第二代计算机才开始引入高级程序语言BASIC和ForTran等，所以D是错的。 4、目前，微型计算机中广泛采用的电子元器件是__D____。 A.电子管 B.晶体管 C.小规模集成电路 D.大规模和超大规模集成电路 5、早期的计算机体积大、耗电多、速度慢，其主要原因是制约于__D____。 A.元材料 B.工艺水平 C.设计水平 D.元器件 -----早期的计算机元器件是电子管，其体积大、耗电多。 二．计算机的分类 6、计算机可分为数字计算机、模拟计算机和数模混合计算机，这种分类是依据____B__。解析 如下 A.功能和用途 B.处理数据的方式 ---- 有两种：处理数字的和处理模拟数据的（声音属于模拟数据） C.性能和规律 D.使用范围 [解析]目前学习、办公和生活中使用的计算机属于电子数字计算机，但也有一些场合使用模拟
对四自由度并联机构分析
对四自由度并联机构分析 摘要：并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。机构有串联机构，并联机构，各有其优缺点. 关键词：并联机构；四自由度；分析 Analysis of a novel four -degree -of -freedom parallel mechanism Abstract：Parallel Mechanism is usually called for short PM, which can be defined as the mobile platform and the platform through at least two independent movements of the chain that can be connected. Agencies have series mechanisms, parallel mechanism, each have its advantages and disadvantages. Keywords：parallel manipulator; 4 –DOF;analysis 并联机构比起传统的串联机器人机构具有更高的刚度,更好的精度和承载能力,被广泛应用到航天器对接装置、雷达定向装置以及虚拟轴高速并联机床等领域,尤其是少自由度并联机器人机构还具有结构简单、控制方便等优点,被很多研究者关注,不断提出各种新型少自由度并联机器人机构并开展相应分析,在这些并联机构中,连接上下平台的支链主要为传统的串联支链, 由于杆长约束因素, 工作空间较小,无法满足一些特种机器人工作空间大、结构紧凑的要求. 由于平行四边形机构具有较好的缩放特性,有学者将其运用到并联机器人机构的结构综合中, Bruno和Jungw on等利用该机构设计了能够获得大工作空间的机器人操作平台, Nao -hi ro Hara将其应用在飞行机器人的机翼上改善了144%的升力, Grigore Gogu运用该机构设计出了一系列的各向同性的机器人机构, S bastien Briot设计了具有承载能力大、水平和垂直方向具有独立运动的机器人机构。 本文作者利用平行四边形及其特殊形状—菱形,演绎出具有大缩放比的平行四边形机构支链和菱形机构支链, 通过用菱形机构虚拟轴代替传统串联支链实轴的方法, 提出一种具有结构紧凑、工作空间大的新型四自由度并联机器人机构, 利用螺旋理论对该机构进行了自由度分析。 1 菱形机构设计 如图 1 所示,当菱形在运动变形过程中, 同一条虚直线上的各点只有沿直线方向上的相对运动. 取一个菱形, 如图 2 所示, 将其顶点用转动副连接, 则此菱
并联机器人发展概述
并联机器人发展概述 随着先进制造技术的发展，并联机器人已从简单的上下料装置发展成数字化制造中的重要单元。在查阅了大量国内外相关文献的基础上，介绍了并联机器人的特点、分类、应用，从运动学、动力学、控制策略三方面总结了近年来并联机器人的主要研究成果，并指出面临的问题。 1895年，数学家Cauchy研究一种“用关节连接的八面体”，开始人类历史上并联机器的研究。1938年Pollard提出采用并联机构来给汽车喷漆。1949年Caough提出用一种并联机构的机器检测轮胎，这是真正得到运用的并联机构。而并联结构的提出和应用研究则开始于70年代。1965年，德国人Stewart发明了六自由度并联机构，并作为飞行模拟器用于训练飞行员。1978年澳大利亚人Hunttichu把六自由度的Stewart平台机构作为机器人机构，自此，并联机器人技术得到了广泛推广。 自工业机器人问世以来，采用串联机构的机器人占主导位置。串联机器人具有结构简单、操作空间大，因而获得广泛应用。由于串联机器人自身的限制，研究人员逐渐把研究方向转向并联机器人。和串联机器人相比并联结构其末端件上同时由6根杆支撑，与串联的悬臂梁相比刚度大，结构稳定。由于刚度大，并联结构较串联结构在相同的自重或体积下，有高的多的承载能力大。串联机构末端件上的误差是各个关节误差的积累和放大，因而误差大、精度低，并联式则没有那样的误差积累和放大关系，微动精度高。串联机器人的驱动电机及传动系统大都放在运动着的大小臂上，增加了系统的惯量，恶化了动力性能，而并联机器人将电机置于机座上，减小了运动负荷。在位置求解上，串联机构正解容易，但反解困难。而并联机构正解困难，反解非常容易，而机器人在线实时计算是要计算反解的。 根据并联机器人的自由度数，可以分为：2自由度并联机构。2自由度并联机构，如5-R，3-R-2-P（R表示旋转，P表示平移）。平面5杆机构是最典型的2自由度并联机构，这类机构一般具有2个平移自由度。3自由度并联机构。3自由度并联机构种类较多，形式复杂，一般有以下形式，平面3自由度并联机构，如3-RRP机构、3-RPR机构、它们具有2个旋转自由度和1个平移自由度；3维纯平移机构，如Star Like并联机构、Tsai 并联机构，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很广泛的3维平移空间机构；空间3自由度并联机构，如典型的3-RPS机构、这类机构属于欠秩机构，在工作空间不同的点，其运动形式不同是其最显著的特点，由于这种特殊的运动特性，阻碍了该类机构在实际的广泛应用；4自由度并联机构。4自由度并联机构大多不是完全的并联机构，如2-UPS-1-RRRR机构，运动平台通过3个支链与顶平台相连，有2个运动链是相同的，各具有一个虎克铰U，1个平移副P，其中P和1个R是驱动副，因此这种机构不是完全并联机构。5自由度并联机构。现有的5自由度并联机构结构复杂，如韩国的Lee的5自由度并联机构具有双层结构。6自由度并联机构。该类并联机器人是国内外学者研究的最多的并联机构，一般情况下，该类机构具有6个运动链。随着6自由度并联机构研
物联网的八大主要应用领域
物联网的八大主要应用领域 物联网应用涉及国民经济和人类社会生活的方方面面，因此，“物联网”被称为是继计算机和互联网之后的第三次信息技术革命。信息时代，物联网无处不在。由于物联网具有实时性和交互性的特点，作者认为，物联网的应用领域主要有如下。 标准化是行业发展的指引和标杆，而制定符合国情并与国际接轨的行业标准又是重中之重。物联网之前在我国一直没有大发展，主要原因就是没有制定统一的行业标准。 我国物联网标准制定的方向，就是要把国家标准成为国际标准的一部分。我国在2009年开始着手物联网标准的制定，当年全国信息技术标准化技术委员会成立了国家传感器网络标准工作组，并专门设立了国际标准化研究组，进一步加强并统筹安排国际标准化的相关工作。2010年3月23日，由我国提交给IS0／IEC信息技术委员会（IS0／IECJTCI）的一项关于传感器网络信息处理服务和接口规范的国际标准提案已经通过新工作项目（NP）投票，这是我国在参与国际物联网标准制定上的一次重大突破。由此，物联网产业得以迅猛发展。 物联网标准的制定还需要不断完善。IBM中国研究院院长李实恭表示，中国如果要成为世界一流强国，就要在物联网标准制定上采取开放的态度。对于下一步标准制定的工作重点，谢东亮博士认为：“一方面，不仅要重视国际标准，另一方面，因为传感网事应用导向的网络，传感网的应用将主要依托国内市场，一定要高度重视国家标准和行业标准的制定工作。” 物联网应用 各国政府对物联网的发展和应用十分重视，纷纷出台战略指导规划。美国总统奥巴马就任总统后，积极回应了IBM公司提出的“智慧地球”概念，并将物联网计划升级为国家战略；日本政府在2004年推出了基于物联网的国家信息化战略u-Japan（泛在网络计划），其理念是以人为本，实现所有人与人、物与物、人与物之间的联接；韩国于2006年把u.Korea 战略修订为u-IT839计划，更加强调泛在网络技术的应用，使“服务-基础设施。技术创新产品”三者融合更加紧密，并于2009年10月制订了《物联网基础设施构建基本规划》，将物联网市场确定为新增长动力；欧盟推出了《欧盟物联网行动计划》（InternetofThings-Anaction plan for Europe），在医疗专用序列码、智能电子材料系统等应用方面作出了尝试H。我国也把物联网提升到国家战略层面，温家宝总理在《政府工作报告》中将“加快物联网的研发应用”纳入重点产业振兴。2009年，我国第—个“物联网城市”在无锡启动。总的来说，物联网在国外已有较多的成熟应用，国内目前还处于应用起步阶段。 物联网应用涉及国民经济和人类社会生活的方方面面，因此，“物联网”被称为是继计算机和互联网之后的第三次信息技术革命。信息时代，物联网无处不在。由于物联网具有实时性和交互性的特点，因此，物联网的应用领域主要有如下。 1、城市管理 （1）智能交通（公路、桥梁、公交、停车场等）物联网技术可以自动检测并报告公路、桥