西安建筑科技大学836自动控制原理(含现代控制理论)2019考研专业课真题
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西 安 建 筑 科 技 大 学
2019年攻读硕士学位研究生招生考试试题
(答案书写在本试题纸上无效。考试结束后本试题纸须附在答题纸内交回) 共 2 页
考试科目: （836）自动控制原理（含现代控制理论） 适用专业: 控制科学与工程一级学科、控制工程
一、 已知某控制系统有以下方程组成，其中()R s 为输入，()Y s 为输出，()(1,2,3)i X s i =为中间变
量。（共10分）
111722163325343()()()()()()()()[()()()]()[()()()]()()()()
X s W s R s W s W s Y s X s W s X s W s X s X s X s W s Y s W s Y s W s X s =-=-=-=
（1） 绘制系统的结构图。（5分） （2） 由结构图求系统的传递函数()
()()
Y s W s R s =
。（5分） 二、 已知系统的结构图如图1所示，其中=0.8τ。 （共15分）
（1） 计算系统的超调量%δ和调节时间(5%)s t 。（6分） （2） 求()r t t =时，系统的稳态误差ss e 。（5分） （3） 分析τ值的变化，对系统的性能有何影响。 （4分） 三、
设单位反馈系统开环传递函数为2
(),(0)(2)(25)
k K
W s K s s s =
>+++，试分别用时域方法和 频域方法求取使系统稳定的K 的取值区间。（共10分）
四、
设系统的结构图如图2所示。 （共20分）
（1） 为使闭环极点位于1,213s j =-±，试确定增益K 和反馈系数K h 的值。 （6分） （2） 当K 取第一问计算所得值，绘制以K h 为参变量的概略根轨迹。 （5分） （3） 求系统工作在欠阻尼状态时，K h 的取值范围。（5分）
（4） 写出系统工作在临界阻尼状态(1)ξ=时，系统的闭环传递函数()B W s 。（4分） 五、 已知单位反馈系统的开环传递函数为40
()s(1)(4)
k W s s s =
++。（共25分）
（1） 绘制系统的Bode 图，并在图上标注相位裕量()c γω和增益裕量GM 的位置；根据标注的()c γω和
GM 判断系统的稳定性。（10分）
（2） 采用串联校正对系统进行校正，校正装置为51
()601
c s W s s +=
+，判断该校正装置是何种校正装置。
（3分）
（3） 绘制校正后系统的对数幅频特性曲线，计算校正后系统的幅值穿越频率c ω。（6分） （4） 分析校正装置对系统的性能有何影响 ？ （6分） 六、 采样控制系统如图3所示。（共14分）
（1） 求系统的闭环脉冲传递函数(z)B W 。（4分）
（2） 采样周期1T =，确定使系统稳定的K 值范围。（4分） （3） 写出1T =，2K =时系统的差分方程。（3分）
（4） 试求0.5T =，2K =，()1()r t t =时系统的稳态误差。（3分）
注：1
221
11(),(),(),0.371(1)aT
z Tz z Z Z Z e s z s z s a z e
--=
==≈--+- 七、 非线性系统结构图如图4所示，其中非线性环节的描述函数如下：（共12分，每题6分）
2
2
111()1[arcsin 1]
(1)N A A A A A π??
=-+-≥ ???
（1） 绘制线性环节的Nyquist 图和非线性环节的负倒描述函数曲线。
（2） 分析K 的取值对系统稳定性的影响。
图3
图2
图1
图4
现代控制理论试题
现代控制理论试题 Company number：【WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998】
现代控制理论试题 一、名词解释（15分） 1、能控性 2、能观性 3、系统的最小实现 4、渐近稳定性 二、简答题（15分） 1、连续时间线性时不变系统（线性定常连续系统）做线性变换时不改变系 统的那些性质 2、如何判断线性定常系统的能控性如何判断线性定常系统的能观性 3、传递函数矩阵的最小实现A、B、C和D的充要条件是什么 4、对于线性定常系统能够任意配置极点的充要条件是什么 5、线性定常连续系统状态观测器的存在条件是什么 三、计算题（70分） 1、RC 无源网络如图1所示，试列写出其状态方程和输出方程。其中，为系统的输入，选两端的电压为状态变量,两端的电压为状态变量,电压为为系统的输出y。 2、计算下列状态空间描述的传递函数g(s) 图1：RC无源网络 3、求出下列连续时间线性是不变系统的时间离散化状态方程： 其中，采样周期为T=2. 4、求取下列各连续时间线性时不变系统的状态变量解和 5、确定是下列连续时间线性时不变系统联合完全能控和完全能观测得待定参数a的 取值范围： 6、对下列连续时间非线性时不变系统，判断原点平衡状态即是否为大范围渐 近稳定： 7、给定一个单输入单输出连续时间线性时不变系统的传递函数为 试确定一个状态反馈矩阵K，使闭环极点配置为,和。 现代控制理论试题答案 一、概念题 1、何为系统的能控性和能观性 答：（1）对于线性定常连续系统，若存在一分段连续控制向量u(t)，能在有限时间区间[t0,t1]内将系统从初始状态x(t0)转移到任意终端状态x(t1)，那么就称此状态是能控的。 （2）对于线性定常系统，在任意给定的输入u(t)下，能够根据输出量y(t)在有限时间区间[t0,t1]内的测量值，唯一地确定系统在t0时刻的初始状态x(t0 )，就称系统在t0时刻是能观测的。若在任意初始时刻系统都能观测，则称系统是状态完全能观测的，简称能观测的。
现代控制理论基础考试题A卷及答案
即 112442k g k f M L M ML θθθ??=-+++ ??? && 212 44k k g M M L θθθ??=-+ ??? && （2）定义状态变量 11x θ=，21x θ=&，32 x θ=，42x θ=& 则 一．（本题满分10分） 如图所示为一个摆杆系统，两摆杆长度均为L ，摆杆的质量忽略不计，摆杆末端两个质量块（质量均为M ）视为质点，两摆杆中点处连接一条弹簧，1θ与2θ分别为两摆杆与竖直方向的夹角。当12θθ=时，弹簧没有伸长和压缩。水平向右的外力()f t 作用在左杆中点处，假设摆杆与支点之间没有摩擦与阻尼，而且位移足够小，满足近似式sin θθ=，cos 1θ=。 （1）写出系统的运动微分方程； （2）写出系统的状态方程。 【解】 （1）对左边的质量块，有 ()2111211 cos sin sin cos sin 222 L L L ML f k MgL θθθθθθ=?-?-?-&& 对右边的质量块，有 ()221222 sin sin cos sin 22 L L ML k MgL θθθθθ=?-?-&& 在位移足够小的条件下，近似写成： ()1121 24f kL ML Mg θθθθ=---&& ()2122 4kL ML Mg θθθθ=--&&
2 / 7 1221 334413 44244x x k g k f x x x M L M ML x x k k g x x x M M L =?? ???=-+++ ???? ? =????=-+? ????? &&&& 或写成 11 223 34401 000014420001000044x x k g k x x M L M f ML x x x x k k g M M L ? ? ?? ?????????? ??-+???? ???????????=+???? ????? ??????????????????? ????-+?? ? ? ?????? ? &&&& 二．（本题满分10分） 设一个线性定常系统的状态方程为=x Ax &，其中22R ?∈A 。 若1(0)1?? =??-??x 时，状态响应为22()t t e t e --??=??-?? x ；2(0)1??=??-??x 时，状态响应为 2()t t e t e --?? =??-?? x 。试求当1(0)3??=????x 时的状态响应()t x 。 【解答】系统的状态转移矩阵为()t t e =A Φ，根据题意有 221()1t t t e t e e --????==????--???? A x 22()1t t t e t e e --????==????--???? A x 合并得 2212211t t t t t e e e e e ----????=????----?? ??A 求得状态转移矩阵为 1 22221212221111t t t t t t t t t e e e e e e e e e -----------?????? ?? ==????????------???? ????A 22222222t t t t t t t t e e e e e e e e --------?? -+-+=??--??
2019年考研政治必考知识点：五大发展理念
2019年考研政治必考知识点：五大发展理念 理念是行动的先导，一定的发展实践都是由一定的发展理念来引领的。面对全面建成小康社会决胜阶段复杂的国内外形势，面对当前经济社 会发展新形势、新机遇、新矛盾、新挑战，党的十八届五中全会坚持 以人民为中心的发展思想，鲜明提出了创新、协调、绿色、开放、共 享的发展理念。新发展理念的科学内涵是： 1.创新是引领发展的第一动力 坚持创新发展，是分析近代以来世界发展历程特别是总结我国改 革开放成功实践得出的结论，是应对发展环境变化、增强发展动力、 把握发展主动权，更好引领新常态的根本之策。树立创新发展理念。 就必须把创新摆在国家发展全局的核心位置，持续推动理论创新、制 度创新、科技创新、文化创新等各方面创新，让创新贯穿党和国家一 切工作，让创新在全社会蔚然成风。 2.协调是持续健康发展的内在要求 新形势下，树立协调发展理念，必须牢牢把握中国特色社会主义 事业总体布局，准确处理发展中的重大关系，重点促动城乡区域协调 发展，促动经济社会协调发展，促动新型工业化、信息化、城镇化、 农业现代化同步发展，在增强国家硬实力的同时注重提升国家软实力，持续增强发展整体性。 3.绿色是永续发展的必要条件和人民对美好生活追求的重要体现 绿色发展就是要解决好人与自然和谐共生问题。树立绿色发展理念，必须坚持节约资源和保护环境的基本国策，坚持可持续发展，坚 定走生产发展、生活富裕、生态良好的文明发展道路，加快建设资源 节约型、环境友好型社会，形成人与自然和谐发体现代化建设新格局，推动美丽中国建设，为世界生态安全作出新贡献。 4.开放是国家繁荣发展的必由之路
实践告诉我们，要发展壮大，必须主动顺应经济世界化潮流，坚 持对外开放，充分利用人类社会创造的先进科学技术成果和有益管理 经验。树立开放发展理念，就必须顺应我国经济深度融入世界经济的 趋势，奉行互利共赢的开放战略，发展更高层次的开放型经济，积极 参与世界经济治理和公共产品供给，提升我国在世界经济治理中的制 度性话语权，构建广泛的利益共同体。 5.共享是中国特色社会主义的本质要求 共享发展理念，其内涵主要有四个方面：全民共享、全面共享、 共建共享、渐进共享。树立共享发展理念，就必须坚持发展为了人民、发展依靠人民、发展成果由人民共享，作出更有效的制度安排，使全 体人民在共建共享发展中有更多获得感，增强发展动力，增进人民团结，朝着共同富裕方向稳步前进。 【考点链接】 1.五大发展理念体现了联系的普遍性原理。联系是事物内部和事 物之间相互影响相互制约的关系，联系具有普遍性，要求我们要树立 整体性的观点去考察事物的普遍联系。五大发展理念虽然有各自的地位，他们是相互促动、相互依赖、相互作用的，作为一个整体共同引 领着发展，所以实施五大发展理念，必须要树立整体观、联系观点， 实现相互促动共促发展。 2.五大发展理念体现了“两点论”和“重点论”的统一。世界是 由矛盾组成的，在矛盾体系当中，各个矛盾所处的地位和作用是不同的，事物的性质是由主要矛盾的主要方面决定的，在解决问题的时候 中抓住主要矛盾的主要方面，问题就会迎刃而解。坚持“两点论”和“重点论”的统一在五法发展理念当中，就是要实现整体推动和重点 突破。 3.坚持对立统一、质量互变、否定之否定的三大规律。对立统一 是事物发展的动力源泉、质变互变是事物发展的状态和形式、否定之 否是事物发展的方向和道路，坚持践行五大发展理念就是要看到矛盾
现代控制理论 复习要点
第二章 控制系统的状态空间描述 小结 一、建模：状态空间描述（现代控制：内部描述） 1、对象：① 线性时不变系统；② 离散时间系统；③ 时变系统；④ 非线性系统。 2、模型形式（状态空间表达式）： ① 一阶微分方程组（一阶差分方程组）；② 向量-矩阵形式； ③ 系统方框图；④ 状态变量图。 3.方法（途径）： ①（已知）系统机理→（求）状态空间表达式； ②（已知）输入输出描述（经典控制：外部描述）?????→实现问题（求）状态空间表达 式（现代控制：内部描述） a 、（已知）方块图→（求）状态空间表达式； 方块图?????→无零点惯性环节有零点惯性环节二阶振荡环节 状态变量图?????????→将积分器的输出作为状态变量状态空间描述 b 、（已知）传递函数阵/高阶微分方程（脉冲传递函数阵/高阶差分方程）→（求）状态空间表达式 ))a b ????????????无零点实现：能控标准型、能观标准型 直接分解法：能控标准型、能观标准型最小实现有零点实现串联分解法(串联实现)并联分解法（并联实现或约旦标准型实现）：无重极点;有重极点 二、状态变量的线性变换 1、系统状态空间表达式的非唯一性 2、系统的不变性 ① 特征值不变性/特征多项式系数（特征方程）不变性； ② 传递函数矩阵不变性； ③ 系统的能控性与能观性不变性。 3、状态空间表达式→约旦标准型 三、状态空间表达式（现代控制：内部描述）→传递函数阵（经典控制：外部描述） 1. 已知()()()()()()()()()()x t A t x t B t u t y t C t x t D t u t ???=+= ＋，求传递函数1()()()adj s s G s s s --+-=-+=-C I A B D I A C I A B D I A 四、组合系统 1．（已知）若干子系统的并联、串联、输出反馈联结→（求）状态空间描述或传递函数阵
现代控制理论基础试卷及答案
现代控制理论基础考试题 西北工业大学考试题（A卷） （考试时间120分钟） 学院：专业：姓名：学号： ) 一．填空题（共27分，每空分） 1.现代控制理论基础的系统分析包括___________和___________。 2._______是系统松弛时，输出量、输入量的拉普拉斯变换之比。 3.线性定常系统齐次状态方程是指系统___________时的状态方程。 4.推导离散化系统方程时在被控对象上串接一个开关，该开关以T为周期进 行开和关。这个开关称为_______。 5.离散系统的能______和能______是有条件的等价。 6.在所有可能的实现中，维数最小的实现称为最小实现，也称为__________。 7.构造一个与系统状态x有关的标量函数V(x, t)来表征系统的广义能量， V(x, t)称为___________。8." 9.单输入-单输出线性定常系统，其BIBO稳定的充要条件是传递函数的所有 极点具有______。 10.控制系统的综合目的在于通过系统的综合保证系统稳定，有满意的 _________、_________和较强的_________。 11.所谓系统镇定问题就是一个李亚普诺夫意义下非渐近稳定的系统通过引入_______，以实现系统在李亚普诺夫意义下渐近稳定的问题。 12.实际的物理系统中，控制向量总是受到限制的，只能在r维控制空间中某一个控制域内取值，这个控制域称为_______。 13._________和_________是两个相并行的求解最优控制问题的重要方法。二．判断题（共20分，每空2分） 1.一个系统，状态变量的数目和选取都是惟一的。（×） 2.传递函数矩阵的描述与状态变量选择无关。（√） 3.状态方程是矩阵代数方程，输出方程是矩阵微分方程。（×） 4.对于任意的初始状态) ( t x和输入向量)(t u，系统状态方程的解存在并且惟一。（√） 5.（ 6.传递函数矩阵也能描述系统方程中能控不能观测部分的特性。（×） 7.BIBO 稳定的系统是平衡状态渐近稳定。（×）
(完整版)现代控制理论考试卷及答案
西北工业大学考试试题（卷）2008 －2009 学年第2 学期
2009年《现代控制理论》试卷A 评分标准及答案 第一题（10分，每个小题答对1分，答错0分） （1）对 （2）错 （3）对 （4）错 （5）对 （6）对 （7）对 （8）对 （9）对 （10）错 第二题（15分） （1）)(t Φ（7分）：公式正确3分，计算过程及结果正确4分 ? ? ? ???+-+---=-=Φ?? ?? ??????+- +-+- +-+- ++-+=??????-+++=-??? ???+-=------------t t t t t t t t e e e e e e e e A sI L t s s s s s s s s s s s s A sI s s A sI 22221 11 2222}){()(22112 21221112112 213)2)(1(1 )(321 （2） 状态方程有两种解法（8分）：公式正确4分，计算过程及结果正确4分 ??????-+-+-=????? ???????+-+++-+++-++??????+--=??????????? ???????++-++++-=-+-=??????---+-=????? ?+--+??? ???+--=??????-Φ+Φ=------------------------------??t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t e e te e e te s s s s s s L e e e e t x t x s s s s s L x A sI L t x s BU A sI x A sI s X e e t e e t d e e e e e e e e e t x t x d t Bu x t t x 222 21 22212 21111122)(02222210 2344}2414)1(42212)1(4 {2)()(} )2()1(4) 2()1()3(2{)}0(){()() ()()0()()(2)34()14(22222)()()()()0()()(或者 ττ τττττττ 第三题（15分，答案不唯一，这里仅给出可控标准型的结果） （1） 系统动态方程（3分） []x y u x x 0010 1003201 00010=???? ??????+??????????--=&
现代控制理论试题及答案 研究生现代控制工程试卷
现代控制理论试题及答案 一、（10分）考虑如图的质量弹簧系统。其中，m 为运动物体的质量，k 为弹簧的弹性系数，h 为阻尼器的阻尼系数，f 为系统所受外力。取物体位移为状态变量x 1，速度为状态变量x 2，并取位移为系统输出y ，外力为系统输入u ，试建立系统的状态空间表达式。 解 f ma =……………………………….……1分 令位移变量为x 1，速度变量为x 2，外力为输入u ，有 122u kx kx mx --=&………………………………2分 于是有 12x x =&………………………………..……………1分 2121 k h x x x u m m m =- -+&……….….……………….2分 再令位移为系统的输出y ，有 1y x =…………………………….……….1分 写成状态空间表达式，即矩阵形式，有 11 220101x x u k h x x m m m ???? ????????=+???? ????--?? ?????? &&………..……………..2分 []1210x y x ?? =???? ……………………..……….……….2分 二、（8分）矩阵A 是22?的常数矩阵，关于系统的状态方程式=&x Ax ，有 1(0)1??=??-??x 时，22t t e e --??=??-??x ；2(0)1?? =??-??x 时，2t t e e --??=??-?? x 。 试确定状态转移矩阵(,0)t Φ和矩阵A 。 解 因为系统的零输入响应是 ()(,0)(0)t t =x x Φ……………..……….……….2分 所以
221(,0)1t t e t e --????=????--???? Φ，22(,0)1t t e t e --???? =????--????Φ 将它们综合起来，得 22122(,0)11t t t t e e t e e ----???? =????---?? ??Φ……………….……….2分 1 22222222122(,0)11122112222t t t t t t t t t t t t t t t t e e t e e e e e e e e e e e e e e -----------------???? =????----?? ??--????=????--??????--=??--?? Φ …………….……….2分 而状态转移矩阵的性质可知，状态转移矩阵0(,)t t Φ满足微分方程 ()()00,,d t t t t dt =A ΦΦ 和初始条件 ()00,t t =I Φ 因此代入初始时间00t =可得矩阵A 为： 01000 22220 (,)(,) 222424t t t t t t t t t t t d t t t t dt e e e e e e e e -==--------=?? =??????-+-+=??-+-+??A ΦΦ…………….……….1分 0213?? =?? --?? …………………………………….……….1分 三、（10分）（1）设系统为 ()()()011, (0)011a t t u t x b -?????? =+=?????? -?????? &x x 试求出在输入为(0)u t t =≥时系统的状态响应（7分）。 (2)已知系统[]011, 11341u y ???? =+=-?? ??-???? &x x x ，写出其对偶系统（3分）。 解 （1）
2019考研政治 思修知识点背诵汇总(背诵版)
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(2)信念：信念同理想一样，也是人类特有的一种精神现象。信念分为低层次的信念和高层次的信念。低层次的信念服从于高层次的信念。最高层次的信念(即信仰)具有最大统摄力，代表了一个人的基本社会信仰。 2.树立中国特色社会主义共同理想 中国特色社会主义的共同理想，就是在中国共产党的领导下，坚持和发展中国特色社会主义、实现中华民族的伟大复兴。 (二)理想信念的实现 1.正确理解理想与现实的关系 “理想很丰满，现实很骨感”。因此，人们常常会感受到理想与现实之间的矛盾。这就需要正确认识理想与现实的关系。 (1)辩证地看待理想与现实的矛盾。现实是理想的基础，理想是未来的现实。在一定条件下，现实必定要转化为理想，理想可以转化为未来的现实。 (2)实现理想的长期性、艰巨性和曲折性。理想的实现是一个过程。任何理想的实现都不是轻而易举的，必然会遭遇到各种各样的困难和波折，必须有战胜种种艰难险阻的坚定不移的信心和坚忍不拔的毅力。 (3)艰苦奋斗是实现理想的重要条件。 2.坚持个人理想与社会理想的统一 个人理想与社会理想相互影响，相互制约。强调个人理想要符合社会理想，并不是要排斥和抹杀个人理想，而是要摆正个人理想同社会理想的关系。个人理想要与国家、民族命运相结合。社会理想是个人理想的凝聚和升华，归根结底要靠全体社会成员的努力来实现。 弘扬中国精神 (一)中国精神的传承与价值
现代控制理论试题
现代控制理论试题 一、名词解释（15分） 1、能控性 2、能观性 3、系统的最小实现 4、渐近稳定性 二、简答题（15分） 1、连续时间线性时不变系统（线性定常连续系统）做线性变换时不改变系统的那些性 质？ 2、如何判断线性定常系统的能控性？如何判断线性定常系统的能观性？ 3、传递函数矩阵错误！未找到引用源。的最小实现A、B、C和D的充要条件是什么？ 4、对于线性定常系统能够任意配置极点的充要条件是什么？ 5、线性定常连续系统状态观测器的存在条件是什么？ 三、计算题（70分） 1、RC无源网络如图1所示，试列写出其状态方程和输出方程。其中，错误！未找到引用源。为系统的输入，选错误！未找到引用源。两端的电压为状态变量错误！未找到引用源。,错误！未找到引用源。两端的电压为状态变量错误！未找到引用源。,电压错误！未找到引用源。为为系统的输出y。 图1：RC无源网络 2、计算下列状态空间描述的传递函数g(s) 3、求出下列连续时间线性是不变系统的时间离散化状态方程： 其中，采样周期为T=2. 4、求取下列各连续时间线性时不变系统的状态变量解错误！未找到引用源。和错误！ 未找到引用源。
5、确定是下列连续时间线性时不变系统联合完全能控和完全能观测得待定参数a的 取值范围： 6、对下列连续时间非线性时不变系统，判断原点平衡状态即错误！未找到引用源。是 否为大范围渐近稳定： 7、给定一个单输入单输出连续时间线性时不变系统的传递函数为 试确定一个状态反馈矩阵K，使闭环极点配置为错误！未找到引用源。,错误！未找到引用源。和错误！未找到引用源。。
现代控制理论试题答案 一、概念题 1、何为系统的能控性和能观性？ 答：（1）对于线性定常连续系统，若存在一分段连续控制向量u(t)，能在有限时间区间[t0,t1]内将系统从初始状态x(t0)转移到任意终端状态x(t1)，那么就称此状态是能控的。 （2）对于线性定常系统，在任意给定的输入u(t)下，能够根据输出量y(t)在有限时间区间[t0,t1]内的测量值，唯一地确定系统在t0时刻的初始状态x(t0 )，就称系统在t0时刻是能观测的。若在任意初始时刻系统都能观测，则称系统是状态完全能观测的，简称能观测的。 2、何为系统的最小实现？ 答：由传递函数矩阵或相应的脉冲响应来建立系统的状态空间表达式的工作，称为实现问题。在所有可能的实现中，维数最小的实现称为最小实现。 3、何为系统的渐近稳定性？ 答：若错误！未找到引用源。在时刻错误！未找到引用源。为李雅普若夫意义下的稳定，且存在不依赖于错误！未找到引用源。的实数错误！未找到引用源。和任意给定的初始状态错误！未找到引用源。，使得错误！未找到引用源。时，有错误！未找到引用源。，则称错误！未找到引用源。为李雅普若夫意义下的渐近稳定 二、简答题 1、连续时间线性时不变系统（线性定常连续系统）做线性变换时不改变系统的那些性 质？ 答：系统做线性变换后，不改变系统的能控性、能观性，系统特征值不变、传递函数不变 2、如何判断线性定常系统的能控性？如何判断线性定常系统的能观性？ 答：方法1：对n维线性定常连续系统，则系统的状态完全能控性的充分必要条件为：错误！未找到引用源。。 方法2：如果线性定常系统的系统矩阵A具有互不相同的特征值，则系统能控的充要条件是，系统经线性非奇异变换后A阵变换成对角标准形，且错误！未找到引用源。不包含元素全为0的行 线性定常连续系统状态完全能观测的充分必要条件是能观性矩阵错误！未找到引用源。满秩。即：错误！未找到引用源。 3、传递函数矩阵错误！未找到引用源。的最小实现A、B、C和D的充要条件是什么？
2019年考研政治试题
2019年考研政治试题 多选题 1、马克思主义哲学与旧哲学不同，它是 A．无产阶级的世界观和方法论 B．关于自然、社会和思维知识的概括和总结 C．科学之科学 D．人们观察和处理问题的科学方法 简答题 2、ABC会计师事务所正在制订业务质量控制制度，经过领导层集体研究，确立了下列重大质量控制程度： （1）合秋人的晋升与考核以业务量为主要考核指标，同时考虑遵循质量控制制度和职业道德规范的情况； （2）对员工介绍的客户，由员工所在部门经理根据收费的高低自行决定是否承接； （3）所有审计工作底稿应当在业务完成后90日内整理归档； （4）由于尚未取得上市公司审计资格，不予执行项目质量控制复核制度；（5）无论审计项目组内部的分歧是否得到解决，审计项目组必须保证按时出具审计报告； （6）以每3年为一个周期，选取已完成业务进行检查，检查对象为当年度考核等级位列后3名的项目负责人。 要求： 多选题 3、把社会和谐明确为中国特色社会主义的本质属性，有利于 A．更全面地坚持科学社会主义的基本原理 B．更全面地体现党的奋斗目标和全国各族人民的共同理想 C．更好地建设中国特色社会主义 D．更好地实现最广大人民的根本利益
单选题 4、《论十大关系》中提出我国社会主义建设必须围绕的一个基本方针是 A．调动一切积极因素，为社会主义事业服务 B．正确处理无产阶级同资产阶级的矛盾 C．发展生产力，把我国尽快地从落后的农业国变为先进的工业国 D．彻底消灭剥削制度，继续肃清反革命残余势力 单选题 5、是我们推进经济社会发展的重要目标，也是经济社会发展的重要保障。A．坚持和完善基本经济制度 B．建设社会主义新农村 C．构建社会主义和谐社会 D．推进政府行政管理体制改革 单选题 6、党的_____报告在党的文献中第一次提出了“邓小平理论”的科学概念，对邓小平理论的历史地位、指导意义、科学体系和时代精神作了新的阐述。 A．十五大 B．十三大 C．十二大 D．十一届三中全会 多选题 7、毛泽东思想的科学涵义是() A．是马克思列宁主义在中国的运用和发展 B．是被实践证明了的关于中国革命和建设的正确的理论原则和经验总结 C．是中国共产党集体智慧的结晶 D．是建设有中国特色社会主义的理论
《现代控制理论基础》考试题B卷及答案
一．（本题满分10分） 请写出如图所示电路当开关闭合后系统的状态方程和输出方程。其中状态变量的设置如图所示，系统的输出变量为流经电感2L 的电流强度。 【解答】根据基尔霍夫定律得： 1113222332 1L x Rx x u L x Rx x Cx x x ++=?? +=??+=? 改写为1 13111 22 322 312 11111R x x x u L L L R x x x L L x x x C C ? =--+?? ?=-+???=-?? ，输出方程为2y x = 写成矩阵形式为
[]11 111222 2 331231011000110010R L L x x L R x x u L L x x C C x y x x ??? --???????????????? ???????=-+???? ??????? ??????????????? ? ???-?????? ? ? ??? ?? ?=??? ?????? 二．（本题满分10分） 单输入单输出离散时间系统的差分方程为 (2)5(1)3()(1)2()y k y k y k r k r k ++++=++ 回答下列问题： （1）求系统的脉冲传递函数； （2）分析系统的稳定性； （3）取状态变量为1()()x k y k =，21()(1)()x k x k r k =+-，求系统的状态空间表达式； （4）分析系统的状态能观性。 【解答】 （1）在零初始条件下进行z 变换有： ()()253()2()z z Y z z R z ++=+ 系统的脉冲传递函数： 2()2 ()53 Y z z R z z z +=++ （2）系统的特征方程为 2()530D z z z =++= 特征根为1 4.3z =-，20.7z =-，11z >，所以离散系统不稳定。 （3）由1()()x k y k =，21()(1)()x k x k r k =+-，可以得到 21(1)(2)(1)(2)(1)x k x k r k y k r k +=+-+=+-+ 由已知得 (2)(1)2()5(1)3()y k r k r k y k y k +-+=-+-112()5(1)3()r k x k x k =-+- []212()5()()3()r k x k r k x k =-+-123()5()3()x k x k r k =--- 于是有： 212(1)3()5()3()x k x k x k r k +=--- 又因为 12(1)()()x k x k r k +=+ 所以状态空间表达式为
2019年考研政治经典复习资料(彩版)
2019年考研政治经典复习资料 一、马克思主义哲学核心考点 1，唯物主义和唯心主义（一）★哲学是系统化理论化的世界观，是世界观的理论体系 （1）一切哲学都不能调和唯物主义和唯心主义两大基本派别，这是哲学的党性 （2）唯物主义主张物质第一、精神第二，按世界的本来面目去说明世界，不附加外来成分。 （3）唯心主义主张精神第一性、物质第二性。（把握唯心主义的两个基本形态） ①主观唯心主义把人的感觉、观念作为唯一真实的存在和世界的本原；（唐刘禹锡唯物） ②客观唯心主义把某种脱离个人的精神变为独立的存在，作为世界本原和万物创造者。 （4）唯心主义产生的根源：（感觉是屏障，不可知论）（马克思和旧唯物最主要区别：唯物史观） ①阶级根源：在阶级社会，唯心主义哲学受到反动没落的社会阶级的拥护和利 根源不能说主观和客观相背离，因为它是认识错误的原因，可以是教条主义经验主义的错误 ②社会根源：社会分工、脑体劳动分离，为片面夸大精神意识的作用提供了条件。 ③认识论根源：在认识过程中，将认识的某一特征、方面、部分加以夸大。将 理性阶段夸大、绝对化，导致客观唯心主义 （5）旧唯物主义的缺陷：机械性、形而上学性、不彻底性，没有确立科学的实践观（重点把握） （6）马克思主义的特点：（马克思最伟大的贡献：创立唯物史观；）（旧唯物半截子是因为自然观唯物，历史观唯心；）①阶级性---公开申明为谁服务；（一切 ②实践性---强调理论对实践的依赖关系，理论反过来又指导实践。（解决问题的 ③革命性与科学性的统一，革命性建立在科学性基础之上，即正确认识事物的（7）马哲与具体科学的关系：一般与个别；抽象与具体；指导与被指导；普遍与特 殊。 2，解放思想、实事求是、与时俱进（一） ①实事求是：一切从实际出发，从中找出其固有的规律性，作为我们行动的向导。 ②解放思想：在马克思主义指导下，破除不符合实际的旧观念，研究新情况，解决新问题，使主观与客观相符合 ③与时俱进：马克思主义理论及其指导下的实践要体现时代性、把握规律性、富于创造性。 ④解放思想是前提，实事求是是核心，与时俱进、开拓创新是目的，三者相互依存、相互促进。 3，辩证唯物主义和历史唯物主义的作用（多选把握）（一）
现代控制理论考试卷及答案
西北工业大学考试试题（卷） 2008 －2009 学年第2 学期 ? 2? 设系统的传递函数为
[y b =21x x kx =-- · @
} 2009年《现代控制理论》试卷A 评分标准及答案 第一题（10分，每个小题答对1分，答错0分） （1）对 （2）错 （3）对 （4）错 （5）对 （6）对 （7）对 （8）对 （9）对 （10）错 第二题（15分） （1）)(t Φ（7分）：公式正确3分，计算过程及结果正确4分 ? ? ? ???+-+---=-=Φ?? ?? ??????+- +-+-+-+- ++-+=??????-+++=-? ?? ???+-=------------t t t t t t t t e e e e e e e e A sI L t s s s s s s s s s s s s A sI s s A sI 22221 11 2222}){()(22112 2 1221112112213)2)(1(1 )(321 （2） 状态方程有两种解法（8分）：公式正确4分，计算过程及结果正确4分 ??????-+-+-=????? ???????+-+++-+++-++??????+--=??????????? ???????++-++++-=-+-=??????---+-=????? ?+--+??? ???+--=??????-Φ+Φ=------------------------------??t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t e e te e e te s s s s s s L e e e e t x t x s s s s s L x A sI L t x s BU A sI x A sI s X e e t e e t d e e e e e e e e e t x t x d t Bu x t t x 222 21 22212 21111122)(02222210 2344}2414)1(42212)1(4 {2)()(} )2()1(4) 2()1()3(2{)}0(){()() ()()0()()(2)34()14(22222)()()()()0()()(或者 ττ τττττττ *
2019年考研政治复习：思修必背内容(五)
2019年考研政治复习：思修必背内容(五) 第五章遵守道德规范锤炼高尚品格 第一节 一、社会公德 1、公共生活与公共秩序 (1)公共生活需要公共秩序。秩序是由社会生活中的规范来制约和保障的。维护公共秩序对经济社会健康发展的重要意义愈加突出。 ①有序的公共生活是社会生产的重要基础; ②有序的公共生活是促动社会和谐的重要条件; ③有序的公共生活是提升社会成员生活质量的基本保障; ④有序的公共生活是社会文明的重要标志。 2、公共生活中的道德规范 (1)社会公德是指在社会交往和公共生活中应该遵守的行为准则。是维护公共利益、公共秩序、社会和谐稳定的起码的道德要求。涵盖了人与人、人与社会、人与自然之间的关系。每一个社会成员都应遵守以文明礼貌、助人为乐、爱护公物、保护环境、遵纪守法为主要内容的社会公德。 (2)社会公德的主要内容： ①文明礼貌是调整和规范人际关系的行为准则; ②助人为乐是社会主义道德建设的核心和原则在公共生活领域的体现，也是社会主义人道主义的基本要求。("君子成人之美"、"为善最乐"、"博施济众");
③爱护公物是对社会共同劳动成果的珍惜和爱护，是每个公民应该承担的社会责任和义务; ④保护环境。建设生态文明关系人民福祉，关系人民未来; ⑤遵纪守法是社会公德最基本的要求，是维护公共生活秩序的重要条件。 3、网络生活中的道德要求 ①准确使用网络工具; ②健康实行网络交往; ③自觉避免沉迷网络; ④养成网络自律精神。 第二节 二、职业道德 1、职业生活中的道德规范： ①爱岗敬业(最基本要求); ②诚实守信; ③办事公道; ④服务群众; ⑤奉献社会。奉献社会是社会主义职业道德中层次的要求，体现了社会主义职业道德的目标指向。 第三节 三、个人品德 1、个人品德及其作用
现代控制理论试题(详细答案)
现代控制理论试题B 卷及答案 一、1 系统[]210,01021x x u y x ? ??? =+=????-???? 能控的状态变量个数是cvcvx ，能观测的状态变量个数是。 2试从高阶微分方程385y y y u ++= 求得系统的状态方程和输出方程（4分/个） 解 1． 能控的状态变量个数是2，能观测的状态变量个数是1。状态变量个数是2。…..（4分） 2．选取状态变量1x y =，2x y = ，3x y = ，可得 …..….…….（1分） 12233131 835x x x x x x x u y x ===--+= …..….…….（1分） 写成 010*********x x u ???? ????=+????????--???? …..….…….（1分） []100y x = …..….…….（1分） 二、1给出线性定常系统(1)()(),()()x k Ax k Bu k y k Cx k +=+=能控的定义。 （3分） 2已知系统[]210 020,011003x x y x ?? ??==?? ??-?? ，判定该系统是否完 全能观？(5分)
解 1．答：若存在控制向量序列(),(1),,(1)u k u k u k N ++- ，时系统从第 k 步的状态()x k 开始，在第N 步达到零状态，即()0x N =，其中N 是大于 0的有限数，那么就称此系统在第k 步上是能控的。若对每一个k ，系统的所有状态都是能控的，就称系统是状态完全能控的，简称能控。…..….…….（3分） 2. [][]320300020012 110-=?? ?? ? ?????-=CA ………..……….（1分） [][]940300020012 3202=?? ?? ? ?????--=CA ……..……….（1分） ???? ? ?????-=??????????=940320110 2CA CA C U O ………………..……….（1分） rank 2O U n =<，所以该系统不完全能观……..….……. （2分） 三、已知系统1、2的传递函数分别为 2122211 (),()3232 s s g s g s s s s s -+==++-+ 求两系统串联后系统的最小实现。（8分） 解 112(1)(1)11 ()()()(1)(2)(1)(2)4 s s s s g s g s g s s s s s s -+++== ?=++--- …..….……. （5分） 最小实现为
西安建筑科技大学836自动控制原理(含现代控制理论)2019考研专业课真题
1 / 2 西 安 建 筑 科 技 大 学 2019年攻读硕士学位研究生招生考试试题 (答案书写在本试题纸上无效。考试结束后本试题纸须附在答题纸内交回) 共 2 页 考试科目: （836）自动控制原理（含现代控制理论） 适用专业: 控制科学与工程一级学科、控制工程 一、 已知某控制系统有以下方程组成，其中()R s 为输入，()Y s 为输出，()(1,2,3)i X s i =为中间变 量。（共10分） 111722163325343()()()()()()()()[()()()]()[()()()]()()()() X s W s R s W s W s Y s X s W s X s W s X s X s X s W s Y s W s Y s W s X s =-=-=-= （1） 绘制系统的结构图。（5分） （2） 由结构图求系统的传递函数() ()() Y s W s R s = 。（5分） 二、 已知系统的结构图如图1所示，其中=0.8τ。 （共15分） （1） 计算系统的超调量%δ和调节时间(5%)s t 。（6分） （2） 求()r t t =时，系统的稳态误差ss e 。（5分） （3） 分析τ值的变化，对系统的性能有何影响。 （4分） 三、 设单位反馈系统开环传递函数为2 (),(0)(2)(25) k K W s K s s s = >+++，试分别用时域方法和 频域方法求取使系统稳定的K 的取值区间。（共10分） 四、 设系统的结构图如图2所示。 （共20分） （1） 为使闭环极点位于1,213s j =-±，试确定增益K 和反馈系数K h 的值。 （6分） （2） 当K 取第一问计算所得值，绘制以K h 为参变量的概略根轨迹。 （5分） （3） 求系统工作在欠阻尼状态时，K h 的取值范围。（5分） （4） 写出系统工作在临界阻尼状态(1)ξ=时，系统的闭环传递函数()B W s 。（4分） 五、 已知单位反馈系统的开环传递函数为40 ()s(1)(4) k W s s s = ++。（共25分） （1） 绘制系统的Bode 图，并在图上标注相位裕量()c γω和增益裕量GM 的位置；根据标注的()c γω和 GM 判断系统的稳定性。（10分） （2） 采用串联校正对系统进行校正，校正装置为51 ()601 c s W s s += +，判断该校正装置是何种校正装置。 （3分） （3） 绘制校正后系统的对数幅频特性曲线，计算校正后系统的幅值穿越频率c ω。（6分） （4） 分析校正装置对系统的性能有何影响 ？ （6分） 六、 采样控制系统如图3所示。（共14分） （1） 求系统的闭环脉冲传递函数(z)B W 。（4分） （2） 采样周期1T =，确定使系统稳定的K 值范围。（4分） （3） 写出1T =，2K =时系统的差分方程。（3分） （4） 试求0.5T =，2K =，()1()r t t =时系统的稳态误差。（3分） 注：1 221 11(),(),(),0.371(1)aT z Tz z Z Z Z e s z s z s a z e --= ==≈--+- 七、 非线性系统结构图如图4所示，其中非线性环节的描述函数如下：（共12分，每题6分） 2 2 111()1[arcsin 1] (1)N A A A A A π?? =-+-≥ ??? （1） 绘制线性环节的Nyquist 图和非线性环节的负倒描述函数曲线。 （2） 分析K 的取值对系统稳定性的影响。 图3 图2 图1 图4
2019-2020年考研政治知识点汇总Ⅱ
2019-2020年考研政治知识点汇总Ⅱ 单选题 1、没有启蒙运动，就不会有资本主义制度的建立；没有列宁的“一国胜利论”，就不会有苏联第一个社会主义围家的建立；没有农村包围城市的理论，就不会有中国革命的成功；没有邓小平理论就不会有改革开放的成功。这说明 A．在实践基础上的理论创新对社会发展具有先导作用 B．理论发展创新必须与各国的具体实践相结合 C．各国革命和建设的胜利必须有国民素质的提高 D．马克思主义理论对实践问题的超强指导能力 答案：A 本题是从马克思主义理论发展的历史过程中，对不同历史任务的解决，必须需要一个先进的指导思想，这就必须根据各种具体的时代特点与面对的不同任务目标而不断地发展创新理论，从而指导社会发展。因此正确答案为A。 单选题 2、社会主义改造基本完成后，中国共产党的中心任务是 A．调动一切积极因素，为社会主义事业服务 B．正确处理人民内部矛盾，巩固社会主义制度 C．集中力量发展生产力，建设社会主义现代化强国 D．加强和改进党的建设，巩固党的执政地位 答案：C [命题出处] 《毛泽东思想概论》第五章：社会主义制度建立后国内的主要矛盾和中心任务。[思路剖析] 党的八大指出，社会主义改造完成后，国内的主要矛盾已经不再是工人与资本家的矛盾，而是人民对于经济文化迅速发展的需要同当前经济文化不能满足人民需要的状况之间的矛盾。全国人民的主要任务是集中力量发展社会生产力，实现国家工业化，逐步满足人民日益增长的物质文化需要。可见，C是唯一的正确选项。A是毛泽东提出的我国社会主义建设的总方针，B 是我国社会主义政治生活的主题，D是完成发展社会生产力、实现国家工业化这一中心任务的根本保证。[必背考点] 社会主义制度建立后国内的主要矛盾和中