并联机构及其应用

集团公司组织机构设置原则及要求学习文件.doc

公司组织原则及组织机构设置原则一、公司的组织原则公司组织原则是指为了实现有效管理职能、提高管理效率和实现—定的目标而建立管理机构共同遵循的原则。主要有以下几个方面：（一）目标一致原则。公司及各部门的目标必须和决策层确定的目标保持高度一致，这是公司提高效能的前提条件，也是团结和鼓舞全体员工同心协力地完成预定目标的动力。（二）职责分明原则。组织中职权分明，使每一项管理职能都能落实到一个执行机构。职责不要分散，不能实行多头领导，造成互相扯皮推诿。组织的职能定位、个人的职责定位是相当明确的，要把握好角色定位，不失职、不越位是基本要求，坚守本职是核心要求。（三）责权对等原则。无论组织还是管理者个人（组织是职能、管理者是职责），只要你担负一定的责任，组织就会授予你相应的权力，以保证你合法有效地履行你的职责。管理人员、员工所拥有的权力应当与其所承担的责任一致，权力与其承担的责任应该对等，同时要使员工知道具体的责任内容、权力范围和利益大小。（四）协调原则。机构要互相协调、互相衔接，有利发挥组织整体功能，使组织内部既有分工，又有合作，协调一致，实现一个共同目标。（五）组织阶层原则。实行统一领导，分级管理，集权与分权结合。要确定科学的管理幅度和管理层次。要坚持必要的集中统一领导，使企业领导人指挥决策的实施有效而迅速。又要实行分级管理，调动各方面的积极性。（六）控制幅度原则。在处理管理幅度与管理层级的关系时，应尽量减少管理层级。适当的组织扁平化可通过破除公司自上而下的垂直高耸的结构，减少管理层次，增加管理幅度，裁减冗员来建立一种紧凑的横向组织，达到使组织变得灵活、敏捷、富有柔性、创造性的目的。但过度扁平化会出现领导及管理部门的协调工作量大幅度增加、公司运营灵活性受限等阻碍公司发展的情况。

组织结构设计的五大要素和八大原则教学内容

问题背后的问题——组织结构变革设计来源：网络当企业出现经营业绩逐渐下滑、产品质量迟迟不能提高、浪费和消耗严重、新的管理措施总是难以实施、管理效率下降、员工不满情绪增加等等诸多问题的时候，企业家们首先想到的是什么？常见的思考方式会认为，这些可能是人员素质问题、激励措施问题、绩效考核问题或者是制度不完善，更进一步的，或许还会认为是企业战略不清晰、是企业执行力不够或者是企业文化需要重塑？于是，企业往往会采取执行力培训、文化重塑、战略转型、绩效管理改革、薪资改革等等手段，甚至会解聘和更换员工。这些措施本身毫无问题，但是却往往只能起到短暂的作用，甚至解聘和更换员工都无法彻底解决问题。那么，究竟是什么困扰着企业的发展？我们需要找到问题背后的问题。一、问题背后的问题——组织结构不合适才是根源当企业出现病症的时候，最容易被忽视但却可能是最根本的问题是，企业的组织结构不再适合企业的发展。之所以容易被忽视，是因为在传统的管理理论中我们通常认为，有很多合理的组织结构模型可以供选择：例如职能制、矩阵式、事业部制、母子公司体制、超矩阵式等。所以在组织结构设计的时候，企业家们会自觉或不自觉的采取一种耳熟能详的或者公认的组织结构形式。尤其是当看到很多成功的企业也在采用类似的组织结构时，企业家们会更加安心。但是完美的组织结构理论这一温情脉脉的面纱背后，冰冷的现实时刻在提醒我们，不存在一种普适的、绝对正确的组织结构。组织结构的本质是为了实现企业战略目标而进行的分工与协作的安排，它是让人们有效的一起工作的工具。因此，不同的战略、不同的时期、不同的环境必然需要配合不同的组织结构。不同的战略：组织结构是战略实施的载体，战略不同组织结构必然随之调整。就像蜗牛与羚羊，蜗牛的战略是当危险来临就缩进硬壳里面，所以蜗牛需要背着房子到处走；羚羊的战略是当危险来临就要快速奔跑离开，所以羚羊就需要强健的四肢。如果让羚羊背上房子，又怎么能实施快速奔跑的战略呢？不同的发展阶段：在企业发展的不同阶段，随着组织规模的扩大和能力的改变，组织结构也需要相应变革来适应组织的发展。在创业阶段，企业需要快速反应来保证生存，组织结构需要简单，围绕主要职能来设置部门，如果组织结构过于臃肿、部门过多，就会造成流程割裂、效率低下，企业的生存就会出现问题。当企业发展壮大，如果仍然粗略的设置组织结构，就会造成重要职能薄弱或缺失，企业就会缺乏相应的能力，企业的发展就会受到影响。就像人小的时候，如果穿过大的鞋，就会举步维艰，怎么也跑不快；当长大成人，如果再穿小时候的鞋，跑的过程中一定会受到束缚、疼痛难忍。

并联机器人机构运动与动力分析研究现状及展望

并联机器人机构运动与动力分析研究现状及展望冯志友1,2 李永刚1 张策1 杨廷力1,3 1.天津大学,天津,300072 2.佳木斯大学,佳木斯,154007 3.中国石化集团金陵石化公司,南京,210096 摘要:对并联机器人机构运动、动力分析理论的国内外研究现状进行了综述,对现代数学在并联机器人机构理论研究中的应用这一发展新趋势予以展望,指出了并联机器人机构运动、动力分析研究领域有待深入开展的研究方向。关键词:并联机器人;机构;运动分析;动力分析中图分类号:TH 112 文章编号:1004)132X(2006)09)0979)06 Present State and Per spectives of R ese arch on Kinem atics and D ynamics of Parallel Manipulators Feng Zhiyou 1,2 Li Yonggang 1 Zhang Ce 1 Yang Tingli 1,3 1.Tianjin University,Tianjin,300072 2.Jiamusi University,Jiamusi,Heilongjiang,154007 3.Jinling Petrochemical Corporation,Nanjing,210096 A bstract:With the development of parallel manipulators,the study of parallel mechanisms has become the hot-point in mechanical fields.The researches of kinematic and dynamic analysis for parallel manipula -tors at home and abroad w ere summarized.The development trends about applications of modern mathematics and the direction of research in this field were pointed out. Key w ords:parallel manipulator;mechanism;kinematic analysis;dynamic analysis 收稿日期:2005)03)29 基金项目:国家自然科学基金资助项目(50275070) 0 引言并联机器人机构的研究可追溯到20世纪,1965年Stew art [1] 提出的Stewart 平台由上下平台及6根驱动杆构成,驱动杆可以独立地伸缩,且分别由球铰与上下平台连接,这样,上平台就具有6个自由度[2]。随着对这种并联机构研究的不断深入,人们将凡是上下平台由两个或两个以上分支相连,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的机构统称为并联机构。并联机构与串联机构相比,具有刚度大、结构稳定、承载能力强、精度高、运动惯性小、运动学反解易求和便于实时控制等优点,具有广阔的应用前景。因此,并联机构学理论已成为机构学研究领域的研究热点之一。 1 国内外研究现状综述 1.1 并联机构运动分析1.1.1 位置分析并联机构位置分析中有两个基本问题,即机构位置的正解、反解问题。已知并联机构各输入关节的位置参数,求解输出件上平台的位置参数称之为机构位置的正解;已知输出件上平台的位置参数,求解各输入关节的位置参数称之为机构位置的反解。反解问题比较简单,而正解问题是并联机构运动学的难点之一,且在实际应用中具有重要意义[3]。例如,如何用最小的机构尺寸获得必要的工作空间,如何避开机构运动的奇异位置,以及分析机构末端输出误差及实际运动轨迹等问题都需要机构位置正解。位置正解的核心是求解一组非线性约束方程。目前,位置正解方法主要有数值法[4~12]和解析法[13~19]。数值法的优点是建立数学模型简单,没有繁琐的数学推导,可求解任何并联机构,缺点是计算速度较慢,当机构接近奇异位形时不易收敛,很难求得全部位置解,结果与初值选取有直接关系。对数值法的研究主要集中在两个方面:一是如何对方程组降维,以提高求解速度;二是如何得到所有可能解。黄真[12] 早在1985年就巧妙地以三棱锥法将三角平台的并联机构六维问题一次降为一维,有很高的求解效率。文献[5]利用三维搜索法将6-SPS 机构的非线性方程组的未知数降为3个。Innocenti 等[6]提出用一维搜索的方法求解6-SPS 机构全部实数解,具有独创性,但计算量非常大。沈辉等[8] 提出一种基于区间对分搜索法的数值迭代方法,该方法的收敛性不依赖于初始条件的选取,并且能够一次得到问题的所有近似解,但增加了运算量,影响了求解速度。文献[9]提出了一种求解并联机器人位置正解的逐次逼近法,该方法以瞬时速度方向为每一次逼近的运动方向,因此能够快速地以任意精度逼近所求的位姿。杨廷力[4]提 979

机构传动方案设计

机构传动方案设计设计方案要发散思维，参考资料文献关于机构传动方案设计知道怎么做吗？下面是小编为大家整理了机构传动方案设计，希望能帮到大家！这种方法是从具有相同运动特性的机构中，按照执行构件所需的运动特性进行搜寻。当有多种机构均可满足所需要求时，则可根据上节所述原则，对初选的机构形式进行分析和比较，从中选择出较优的机构。常见运动特性及其对应机构连续转动定传动比匀速平行四杆机构、双万向联轴节机构、齿轮机构、轮系、谐波传动机构、摆线针轮机构、摩擦轮传动机构、挠性传动机构等变传动比匀速轴向滑移圆柱齿轮机构、混合轮系变速机构、摩擦传动机构、行星无级变速机构、挠性无级变速机构等非匀速双曲柄机构、转动导杆机构、单万向连轴节机构、非圆齿轮机构、某些组合机构等往复运动往复移动曲柄滑块机构、移动导杆机构、正弦机构、移动从动件凸轮机构、齿轮齿条机构、楔块机构、螺旋机构、气动、液压机构等往复摆动曲柄摇杆机构、双摇杆机构、摆动导杆机构、曲柄摇块机构、空间连杆机构、摆动从动件凸轮机构、某些组合机构等

间歇运动间歇转动棘轮机构、槽轮机构、不完全齿轮机构、凸轮式间歇运动机构、某些组合机构等间歇摆动特殊形式的连杆机构、摆动从动件凸轮机构、齿轮-连杆组合机构、利用连杆曲线圆弧段或直线段组成的多杆机构等间歇移动棘齿条机构、摩擦传动机构、从动件作间歇往复运动的凸轮机构、反凸轮机构、气动、液压机构、移动杆有停歇的斜面机构等预定轨迹直线轨迹连杆近似直线机构、八杆精确直线机构、某些组合机构等曲线轨迹利用连杆曲线实现预定轨迹的多杆机构、凸轮-连杆组合机构、行星轮系与连杆组合机构等特殊运动要求换向双向式棘轮机构、定轴轮系等超越齿式棘轮机构、摩擦式棘轮机构等过载保护带传动机构、摩擦传动机构等…………利用这种方法进行机构选型，方便、直观。设计者只需根据给定工艺动作的运动特性，从有关手册中查阅相应的机构即可，故使用普遍。任何一个复杂的执行机构都可以认为是由一些基本机构组成的，这些基本机构具有下图所示的进行运动变换和传递动力的基本功能。

五轴联动并联机床数控系统研究

现代制造工程2006年第7期数控加工技术五轴联动并联机床数控系统研究赵辉1,姜金三1,张春凤1,高峰2 (1郑州航空工业管理学院,郑州450015;2上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室,上海200030) 摘要分析并联机床数控系统特点,研究并联机床数控系统涉及的几项关键技术。在此基础上,以D elta T au公司的P M AC运动控制卡为核心部件,基于工业控制计算机构建五轴联动并联机床的数控系统,然后在W i ndo w s平台上开发了该数控系统的数控软件系统,并对系统的软、硬件结构及其实现进行详细的介绍。关键词:数控系统并联机床五轴联动运动控制中图分类号:TP271文献标识码:A文章编号:1671)3133(2006)07)0042)03 Study on the CNC syste m of a fi ve-axis parallel ki ne m atic machi ne Zhao H ui1,Ji a ng Jinsan1,Zhang Chun feng1,Gao Feng2 (1Zhengzhou I nstitute o fAeronautical I ndustry M anage m en,t Zhengzhou450015,C HN; 2State K ey Laboratory o fV i b ration,Shock&No ise,SJTU,Shanghai200030,C HN) Abstrac t B ased on the analysis about the features o f CNC sy stem o f a pa ra lle l k i nem ati c m ach i ne(PKM)and the study on t he key techno l ogy to rea lize it,a struc t ure of the CNC sy stem is i n troduced,w hich consists o f IPC and t he D elta T au Inc.c s m otion contro ller P M AC.T he soft w are used to contro l it i s also desi gned,and so m e modu les of the system are illustrated i n de tai.l K ey word s:CN C syste m Pa ra lle l k i ne m atic m ach i ne F i ve-ax i s li nkage M o tion contro l 0引言并联机床的数控系统主要包括硬件系统和软件系统两大部分。并联机床数控系统主要有两类不同的解决方案[1-3]:一类是在现有的商业化开放式数控系统的基础上进行二次开发,如西门子公司的Sinu-m erik840D开放式数控系统[4];另一类则是硬件采用/工业控制用电脑(I PC)+运动控制器0的方式[5-10],自行开发数控软件系统。采用商业化的数控系统进行开发,主要的优势在于可以合理利用商业化产品已有的功能,且商业化产品的可靠性较高。采用后者的主要优势在于不论是在功能还是在实现方式上,有充分的自由空间,且性价比低。从伺服控制的角度分析,并联机床数控系统和传统机床的数控系统差别不大。但是由于它们运动传递原理完全不同,决定了在数控软件方面,两者有较大差异。并联机床数控软件系统主要涉及到的几项技术包括:代码识别与检查、插补算法、速度控制等。本文将提出一种并联机床数控系统框架,研究其中涉及到的一些关键技术问题,对其软、硬件进行详细的介绍,并应用在一台五轴联动的并联机床上。 1并联机床数控系统特点由于并联机床和传统机床运动传递原理完全不同,这决定了并联机床数控系统的特殊性。单从伺服控制的角度来分析,开发并联机床所需要的控制知识与开发传统多坐标机床所需的知识没有太大差别。它们之间最大不同体现在数控装置上。并联机床的运动传递原理和传统机床不同,而且并联机床的工作空间小且复杂,并联机床的性能如刚度、灵活度、奇异性、加减速等都和位姿密切相关。对于数控系统而言,主要有两方面的任务:用户操作和机床控制。用户操作主要包括下面几个部分:人机交互、故障诊断等。其中,人机交互又包括:输入数控代码或者简单的运动指令、查看机床运动状态和代码执行情况等。机床控制主要包括:控制功能、准备功能、插补功能、补尝功能、进给功能、主轴功能、辅助功能、刀具管理功能和通信功能等。 42

某公司组织机构设计方案

山东化工有限公司各级各类人员质量职责编制：审核：批准：年月日

目录一山东化工有限公司组织机构图 (2) 二山东化工有限公司组织机构设计方案说明 (3) 三山东化工有限公司组织机构职能和管理权限 (7) （一）、股东会 (7) （二）、董事会 (8) （三）、监事会 (9) （四）、总经理 (9) （五）、审计部 (10) （六）、企业发展部 (11) （七）、公共事务部 (12) （八）、人力资源部 (13) （九）、财务部 (14) （十）、供销部 (16) （十一）、技术研发中心 (17) （十二）、辅助车间 (18) （十三）、分厂 (18)

山东化工有限公司组织机构图

山东化工有限公司组织机构设计方案说明一、组织机构设计的指导思想以完善组织功能、减少管理层次提高管理效率、加强内部控制为目标，按照效率优先、兼顾公平、适度集权、合理分工、适度超前的原则，建立符合公司要求的现代企业组织机构。二、组织机构设计的基本模式公司以集团公司模式组建其组织架构。目前下属实体以分厂形式进行管理，不具备独立法人资格，当条件成熟，也可以使他们成为独立的法人实体。公司按产品和业务门类的不同下设若干个分厂。各分厂作为相对独立的运作部门由总经理直接领导。公司本部是整个公司的决策、管理和调控中心，并且是公司的利润中心，行使除生产以外的大部分公司职能；各分厂是企业的成本中心，承担具体产业和产品的生产、组织功能。公司本部的职能部门是公司实现其各项管理职能的具体执行机构，对各分厂有业务指导职能。三、组织机构设立的说明 1、公司的最高权力机构为公司股东会。 2、董事会是本公司的经营管理决策机构，商议、决定本公司的一切重大经营管理事宜。公司董事会暂时不设专门委员会，随着日后公司的发展壮大，

并联机床的最新发展趋势

并联机床的最新发展趋势摘要：并联机床是上世纪90年代发展起来的新型机床，其集成了机床技术、机器人技术与现代数控技术于一身的新一代加工设备。同传统的数控机床相比，并联机床具有刚度重量比大、响应速度快以及环境适应能力强以及技术附加值高等优点，具有十分广阔的市场应用前景。本文主要介绍的为并联机床的起源、发展以及优势，同时分析了并联机床的国内外发展现状与应用领域。关键词：并联机床机器人现代数控响应速度 Research status and latest development trend of parallel machine tool at home and abroad Abstract: parallel machine tool is a new type of machine tool developed in the 90's of last century, which integrates the technology of machine tool, robot technology and modern numerical control technology in a new generation of processing equipment. Compared with traditional CNC machine tools, parallel machine tool has the advantages of high stiffness weight ratio, fast response speed, strong adaptability to environment and high technology added value, and has a very broad market prospects. This paper mainly introduces the origin, development and advantages of parallel machine tool, and analyzes the development status and application field of parallel machine tool at home and abroad. Key words: parallel machine tool robot modern numerical control response speed 1并联机床的发展并联机床又被叫做并联结构机床、虚拟轴机床等也被叫做六条腿机床，在国际上面一般叫做Parallel Kinematic Machine(PKM)，其是通过Stewart平台为基础的。他的出现不仅仅引起了世界各国的关注，同时被认为机床结构的重大革命。并联机床以空间并联结构作为基础，充分的使用计算机数字控制具有的潜力，使用软件代替硬件，使用电气装置与电子器件取代部分的机械传动，使得将近两个世纪以来使用笛卡尔坐标直角坐标

组织机构架构设计原则

①战略匹配原则一方面，战略决定组织结构，有什么样的战略就有什么样的组织结构；另一方面，组织结构又支持战略实施，组织结构是实施战略的一项重要工具，组织结构是随着战略而定的，它必须根据战略目标的变化而及时调整。通常情况下组织根据近期和中长期发展战略需要制订近期和中远期组织结构 ②顾客满意原则顾客是组织赖以生存和发展的载体，组织设计的组织架构和业务流程必须是以提高产品和服务，满足顾客需求为中心的。要确保设计的组织架构和流程能够以最快捷的速度提供客户满意的产品的服务，组织中各部门的工作要优质、高效达到始于顾客需求，终于顾客满意的效果。政府部门应视群众为自己的顾客，提高服务意识，摆脱官僚主义。 ③精简且全面原则精简原则是为了避免组织在人力资源方面的过量投入，降低组织内部的信息传递、沟通协调成本和控制成本，提高组织应对外界环境变化的灵活性；对于非核心职能，可能的话应比较自建与外包的成本，选择成本最低的方案。全面原则则是体现麻雀虽小，五脏俱全的思想，即组织功能应当齐全，部门职责要明确、具体，这样即使出现一人顶多岗的情况，也能使员工明确认知自身的岗位职责。 ④分工协作原则如果组织中的每一个人的工作最多只涉及到单个的独立职能，或

者在可能的范围内由各部门人员担任单一或专业化分工的业务活动，就可提高工作效率，降低培训成本。分工协作原则不仅强调为了有效实现组织目标而使组织的各部门、各层次、各岗位有明确的分工。还强调分工之后的协调。因此在组织机构设计时，必须强调职能部门之间、分子公司之间的协调与配合，业务上存在互补性或上下游关系时，更需要保持高度的协调与配合，以实现组织的整体目标。 ⑤稳定与灵活结合原则稳定性原则一方面要求组织在进行组织变革时，应考虑一定的稳定性，给组织以休养生息的机会，避免频繁变革导致的人心不稳和业绩下滑，另一方面要求所涉及的组织结构也有利于组织的稳定，避免个别岗位控制过多的资源而导致组织对该岗位的依赖度增加，从而增加组织的不稳定因素。灵活性原则要求组织的组织结构能针对内外条件及环境变化而做相应调整，以增加组织对环境的适应性。稳定与灵活相结合的原则就是在保持相对的稳定性的前提下，考虑多种实际因素灵活处理。 ⑥管理层次原则。由于管理幅度的存在，管理层次的问题自然就显现出来。在组织结构设计过程中，应该充分考虑管理层次对权力流、资源流、信息流的影响，如果因为层次增加而对上述方面的负面影响大于管理幅度增加的影响，则应减少层次，增加幅度。 ⑦管理幅度原则。管理幅度原则要求各个管理岗位所控制的管理幅度要适当,但每

并联机构的发展及应用领域的概述

龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/4f18043930.html, 并联机构的发展及应用领域的概述作者：贾雨璇谢哲东来源：《农业与技术》2016年第07期摘要：详细介绍并联机构的发展概况，介绍国内和国外不同时期并联机构的发展进程。并且分别介绍了从六自由度并联机器人及少自由度并联机器人的应用领域。介绍了不同并联机器人的性能关键词：六自由度并联机构；少自由度并联机构；应用领域。中图分类号：S22 文献标识码：A DOI：10.11974/nyyjs.20160431024 1 引言并联机构不仅具有刚度大，并且并联机构还具有适应性强，精度高等优点，所以并联机构引起学者们的高度关注和深入研究。因此被应用于各个行业的不同领域，例如航空航天、船舶、汽车等领域，是当今极具有广阔应用前景的一类科研项目。本文主要对国内外不同阶段不同类型并联机构的发展进程和应用领域以及其结构的优缺点进行了概述。并联机构有很多不同的分类方法，这里按自由度数目的不同，可将并联机构分为2类：六自由度的并联机构，少自由度的并联机构。自1965年著名的Stewart平台问世以来并联机构在各个行业的各个领域开始了迅猛的发展。 2 国内外并联机构的发展并联机构与串联机构相比具有较高的刚度，承载能力，定位精度和良好的动态性能，并且结构相对紧凑。而串联机构相对于并联机构则具有各条支链独立调节，控制相对容易等优点。2类机构具有各自的优缺点，相辅相成，在工业、农业以及各个领域中都起着至关重要的作用。并联机构演化发展进程是从一杆到多杆，从平面运动到空间运动，逐渐改变的过程。1947年，Gough发表文章提出了六自由度的并联机构，引起了国内外的工程领域的极大反响。著名的Stewart平台最初是模拟飞行器的模型，应用于航空航天领域，由于Stewart平台具有6个自由度，所以可以使动平台上模拟航天飞船的驾驶舱获得任意所需要的位置和姿态，如图1。 1978年，著名的澳大利亚机构学家Hunt教授用螺旋理论对其空间的自由度进行了分析，并对其结构特性，机构性能进行了总体的研究分析，提出了许多新的结构方案。此后，并联机构广泛的应用于机器人领域。但是在随后并联机器人发展进入了瓶颈期，直到20世纪90年代初期，并联机器人才再次进入人们的视野中，又一次获得了广泛的关注，成为了国内外研究的热门课题。尤其在美国，德国，日本，中国，法国等都自主研发了基于Stewart平台的并联机

组织架构设计的原则

组织架构设计的原则企业运作最核心的就是组织架构，组织架构没设计好，会带来非常多的管理问题。组织架构设计好了，很多管理问题迎刃而解。组织架构设计的一般原则包括以下6个方面。企业运作最核心的就是组织架构，组织架构没设计好，会带来非常多的管理问题。组织架构设计好了，很多管理问题迎刃而解。铭拓咨询认为组织架构设计的一般原则包括以下6个方面。组织架构设计原则---专业分工利于专业人才的复制与培养，因为专业出效益。例如一个合格的营销领导人需要具备三种能力，品牌策划能力、销售的能力、管理的能力。像这种人非常不好找。有人说企业内组织因岗设人，其实现在这个时代还有一个观念叫因人设岗，有的时候真是这样，在进行岗位设计的时如果没有考虑到招聘的前提，岗位设计有时就是是错误的。你招不到这个人，因为你设计了一个天才，根本就不好招。所以只能把复杂的事情变简单切分开，招人就好招，不然招不到人。通常培养一个营销总监一般要五年，至少三年以上，不然他真的没事做。所以说张瑞敏讲过一句话，要培养一个人，三年才刚开始干点事，五年更好用，八年之后就不好用。所以说企业要考虑人才的复制和培养，因为企业里面人、机、料、法、环，人是第一要素。岗位设计要考虑团队人才的结构。

专业出效率，只有专业的人才，才能有真正的发言权把事情做对。我们很多企业经常选择非专业人才去做专业的事情，这是最大的错误。举个一个生产的例子，我们生产过程中有IE工程，有PE工程,有ME工程，叫PIME工程。PE是生产工程，IE是工业工程，ME是设备工程。在生产的整个运作当中，有这样的工程师做技术指导、设备的保护、生产工艺路线的设计等等，这些事情都是很专业的，PIME 这样的岗位专业要求是非常高的，既要懂工业工程又要懂设备工程。那在企业岗位设计的时候要把它拆分一下，把他拆开三个的时候招人就相对好招很多。这么做道理是一样的。有的企业他是这样做的，招的是PE，让他去做ME做IE,他根本就做不了。就算是聪明一点，善于学习和总结的人，他也能做，但是他不一定有工业工程那么专业。很多企业都面临这样的问题，所以在组织架构的设计需要涉及到专业分工，因为只有专业才能出效果。就要考虑到专业人才的复制和培养，就要考虑到我能不能招到这种人。所以说有很多企业的问题，组织架构就决定了。组织架构设计原则---责任唯一利于责任量化，避免推诿扯皮，培养责任文化。我们之前举个一个例子，凡是同一件事情交给两个以上的人做，往往是没有结果的，这就是人性。干好了不知道谁的功劳，反正干的不好，叫法不责众反正大家都错了，大不了老板骂一顿算了。所以说你要想让一件事情给

6_PSS空间并联机构的刚度特性

6-PSS 空间并联机构的刚度特性李树军张余孟巧玲东北大学,沈阳,110004 摘要:为了揭示在外力作用下机构的几何形变对其刚度的影响,掌握其变化规律,为机构参数设计及其刚度控制提供合理参数,对6-PSS 空间并联机构的刚度特性进行了系统研究。首先,通过建立约束方程和坐标关联方程,将关节坐标转化为直角坐标,推导出基于守恒协调转换刚度矩阵的6-PSS 空间并联机构的刚度映射公式。然后,根据求解结果绘制出不同参数下6-PSS 空间并联机构的刚度映射曲线,为对比机构在外力作用下其刚度的改变和研究其变化规律提供参考。最后,根据导出的公式和数值分析算例,对机构的刚度特性进行分析和讨论。关键词:空间并联机构;几何形变;刚度映射;刚度控制;参数设计中图分类号:T H 112 文章编号:1004)132X(2009)21)2521)05 Stiffness Characteristics of a 6-PSS Spatial Parallel Mechanism Li Shujun Zhang Yu Meng Qiao ling Nor theaster n Univer sity,Shenyang,110004 Abstract :T o rev eal the stiffness behavior and find out its change rule in o rder to prov ide the rea -sonable parameters for the str uctural parameter design and stiffness contro l,the stiffness char acteris -tics of a 6-PSS spatial mechanism w as studied by considering the effects of the change in g eo metry due to co mpliance caused by the ex ternal forces.First,the joint co ordinates w ere transmitted into Cartesian spaces by form ing the constraint equations and the incidence equations,the analy tical stiff -ness equations of the 3-PRR planar parallel mechanism w ere derived based on the conservative con -g ruence transform ation (CCT )stiffness m atrix.Then,the stiffness maps of the 6-PSS mechanism w ere plotted w ith and w ithout ex ter nal forces in order to show the changes o f the stiffness and pro vide the r efer ences for study ing its chang e rules.Finally ,the stiffness characteristics o f the mechanism w ere analyzed and discussed acco rding to the stiffness equatio ns and numerical ex amples. Key words :spatial parallel mechanism;geom etry change;stiffness m apping;stiffness co ntro l;parameter desig n 收稿日期:2009)01)04 基金项目:国家自然科学基金资助项目(50875038) 0 引言机构刚度是描述并联机构特性的一个重要指标和刚度控制的基本参量。早在20世纪90年代初,Gosselin [1]对不同类型并联机构的刚度特性进行了分析。Griffis 等[2]、Duffy [3]用几何学上的线性弹性模型,研究了Stew art-Go ug h 平台的刚度矩阵。高峰等[4]对并联机器人的静刚度进行了研究。敖银辉等[5]针对典型的串联和并联机构,建立了动力学模型,分析了在外力输入时机构的静刚度和动刚度。孙立宁等[6]对一种大行程柔性铰6-PSS 并联机构的刚度进行了分析。韩书葵等 [7] 应用螺旋理论对刚度矩阵为非方阵的少自由度并联机构的刚度分析。Liu 等[8]、H uang 等[9] 也对并联机床的刚度估算和优化问题进行了系统的研究。20世纪90年代末,H uang 等[10]、Chen 等[11]在对并联机构刚度特性研究时指出,在以前机构刚度研究中应用的转换矩阵没有考虑在外力作用下的机构的几何形变,所求得的刚度值存在很大误差,并给出了并联机构的守恒协调转换(CCT)矩阵。Li 等[12]基于守恒协调转换刚度矩阵对3-RRR 平面并联机构和3-RPR 平面并联机构的刚度特性进行了分析。陈吉清等[13]也考虑了几何和载荷变化对刚度的影响,但没给出具体表达式。本文基于并联机构的守恒协调刚度矩阵,对6-PSS 空间并联机构的刚度映射及其刚度特性进行研究,探求机构参数和外力对机构刚度及机构性能的影响,为该类并联操作手的刚度控制、机构的构型设计和参数选择提供依据 [14] 。 # 2521#

组织结构设计的基本原则

组织结构设计，指对企业的组织等级、运营结构及管理模式等进行再造的过程，EMBA、MBA等常见经营管理教育均组织结构设计方法有所探究。一、定义组织结构设计，是通过对组织资源（如人力资源）的整合和优化，确立企业某一阶段的最合理的管控模式，实现组织资源价值最大化和组织绩效最大化。狭义地、通俗地说，也就是在人员有限的状况下通过组织结构设计提高组织的执行力和战斗力。企业的组织结构设计是这样的一项工作：在企业的组织中，对构成企业组织的各要素进行排列、组合，明确管理层次，分清各部门、各岗位之间的职责和相互协作关系，并使其在企业的战略目标过程中，获得最佳的工作业绩。从最新的观念来看，企业的组织结构设计实质上是一个组织变革的过程，它是把企业的任务、流程、权力和责任重新进行有效组合和协调的一种活动。根据时代和市场的变化，进行组织结构设计或组织结构变革（再设计）的结果是大幅度地提高企业的运行效率和经济效益。二、目的创建柔性灵活的组织，动态地反映外在环境变化的要求，并在组织成长过程中，有效地积聚新的组织资源，同时协调好组织中部门与部门之间的关系，人员与任务间的关系，使员工明确自己在组织中应有的权力和应承担的责任，有效地保证组织活动的开展。三、主要内容 1、职能设计职能设计是指企业的经营职能和管理职能的设计。企业作为一个经营单位，要根据其战略任务设计经营、管理职能。如果企业的有些职能不合理，那就需要进行调整，对其弱化或取消。

2、框架设计框架设计是企业组织设计的主要部分，运用较多。其内容简单来说就是纵向的分层次、横向的分部门。 3、协调设计协调设计是指协调方式的设计。框架设计主要研究分工，有分工就必须要有协作。协调方式的设计就是研究分工的各个层次、各个部门之间如何进行合理的协调、联系、配合，以保证其高效率的配合，发挥管理系统的整体效应。 4、规范设计规范设计就是管理规范的设计。管理规范就是企业的规章制度，它是管理的规范和准则。结构本身设计最后要落实并体现为规章制度。管理规范保证了各个层次、部门和岗位，按照统一的要求和标准进行配合和行动。 5、人员设计人员设计就是管理人员的设计。企业结构本身设计和规范设计，都要以管理者为依托，并由管理者来执行。因此，按照组织设计的要求，必须进行人员设计，配备相应数量和质量的人员。 6、激励设计激励设计就是设计激励制度，对管理人员进行激励，其中包括正激励和负激励。正激励包括工资、福利等，负激励包括各种约束机制，也就是所谓的奖惩制度。激励制度既有利于调动管理人员的积极性，也有利于防止一些不正当和不规范的行为。四、基本理论

自动送料机构总体方案设计

目录第一章前言 (1) 1.1 课题来源及意义 (1) 1.1.1 冲压在机械制造中的地位及特点 (1) 1.1.2 现代冲压加工发展趋势 (1) 1.2 参考文献综述 (2) 第二章总体方案设计 (4) 2.1.冲压模 (4) 2.2.自动送料机构 (4) 第三章模具的设计 (6) 3.1 零件分析及模具的结构形 (6) 3.2 复合模具工作部分的设计计算 (7) 3.3 模具尺寸规格和其余零件的设计计算 (9) 3.4 模具的机构 (14) 第四章自动送料机构的设计 (15) 4.1 原理、结构及工作过程 (15) 4.2 结构特性 (17) 4.3 离合器的选用 (21) 4.4 齿轮的设计及校核 (22) 4.5 轴的设计及校核 (27) 4.6 轴承的设计和校核 (31) 4.7 键的设计和校核 (33) 第五章润滑与密封 (35) 5.1 润滑 (35) 5.2 密封 (35) 5.3 安全 (35) 参考文献 (36) 结束语 (37) 中英文翻译 (38)

前言 1.1 课题来源及意义冲压是金属塑性成形加工的基本方法之一，它主要用于加工板料零件，所以也称为板料成形。冲压既能够制造尺寸很小的仪表零件，又能够制造诸如汽车大梁、压力容器封头一类的大型零件；既能够制造一般尺寸公差等级和形状的零件，又能够制造精密（公差在微米级）和复杂形状的零件。冲压具有生产率高、加工成本低、材料利用率高、操作简单、便于实现机械化与自动化等一系列优点，因此在汽车、机械、家用电器、电机、仪表、航空航天、兵器等生产和发展具有十分重要的意义。 1.1.1 冲压在机械制造中的地位及特点冲压既能够制造尺寸很小的仪表零件，又能够制造诸如汽车大梁、压力容器封头一类的大型零件；既能够制造一般尺寸公差等级和形状的零件，又能够制造精密（公差在微米级）和复杂形状的零件。占全世界钢产60%～70%以上的板材、管材及其他型材，其中大部分经过冲压制成成品。冲压在汽车、机械、家用电器、电机、仪表、航空航天、兵器等制造中，具有十分重要的地位。冲压件重量轻、厚度薄、刚度好。它的尺寸公差是由模具保证的，所以质量稳定，一般不需再经机械切削即可使用。冷冲压件的金属组织与力学性能优于原始坯料，表面光滑美观。冷冲压件的公差等级和表面状态优于热冲压件。大批量的中、小型零件冲压生产一般是采用复合模或多工位的连续模。以现代高速多工位压力机为中心，配置带料开卷、矫正、成品收集、输送以及模具库和快速换模装置，并利用计算机程序控制，可组成生产率极高的全自动冲压生产线。采用新型模具材料和各种表面处理技术，改进模具结构，可得到高精度、高寿命的冲压模具，从而提高冲压件的质量和降低冲压件的制造成本。冲压生产的工艺和设备正在不断发展，除传统的使用压力机和钢制模具制造冲压件外，液压成形以及旋压成形、超塑成形、爆炸成形、电水成形、电磁成形等各种特种冲压成形工艺亦迅速发展，把冲压的技术水平提高到了一个新的高度。特种冲压成形工艺尤其适合多品种的批量（甚至是数十件）零件的生产。对于普通冲压工艺，可采用简易模具、低熔点合金模具、成组模具和冲压柔性制造系统等，组织多品种的中小批量零件的冲压加工。总之，冲压模具有生产率高、加工成本低、材料利用率高、操作简单、便于实现

压片机加压机构方案设计书资料

青岛理工大学（临沂）《机械原理》课程设计说明书设计题目：压片机加压机构方案设计院（系）：机电工程系专业：机械设计制造及其自动化学号: 学生姓名: 指导教师: 杨克石起迄日期:2013--06-17~2013-06-28

I 前言 1.1 干粉压片机的概述干粉压片机是指利用传动系统将电动机的转速降低带动执行机构对粉末物质采取上下进行加压而成片状。根据干粉压片机的传动系统和执行机构不同，干粉压片机可以分为单片式压片机，旋转式压片机，亚高速旋转式压片机、全自动高速压片机以及旋转式包芯压片机。干粉压片机的使用行业很广泛。如制药厂、电子元件厂、陶瓷厂、化工原料厂等等，而且压片机还能用来做冲压设备。压片机在欧美出现的较早。而在国内到1949年，上海市的天祥华记铁工厂仿造成英国式 33冲压片机；1951年，根据美国16冲压片机改制成国产18冲压片机，这是国内制造的最早制药机械；1957年，设计制造了ZP25-4型压片机；1960年，自行设计制造成功60-30型压片机，具有自动旋转、压片的功能。同年还设计制造了ZP33型、ZP19型压片机。“七五”期间，航空航天部206所HZP26高速压片机研制成功。1980年，上海第一制药机械厂设计制造了 ZP-21W型压片机，达到国际上世纪80年代初的先进水平，属国内首创产品。1987年，引进联邦德国Fette公司微机控制技术，设计制造了P3100-37型旋转式压片机，具有自动控制片剂重量、压力、自动数片、自动剔除废片等功能，封闭结构严密、净化程度达到GMP要求。1997 年,上海天祥健台制药机械有限公司研发了ZP100系列旋转式压片机、GZPK100系列高速旋转式压片机。进入21世纪，随着GMP认证的深入，完全符合GMP的ZP系列旋转式压片机相继出现：上海的ZP35A、山东聊城的ZP35D等。高速旋转式压片机在产量、压力信号采集、剔废等技术上有了长足的发展，最高产量一般都大于300000片/小时，最大预压力20kN，最大主压力80kN或10080kN。譬如，北京国药龙立科技有限公司的GZPLS-620系列高速旋转式压片机、上海天祥健台制药机械有限公司的GZPK3000系列高速旋转式压片机、北京航空制造工程研究所的PG50系列高速旋转式压片机等。随着制造加工工艺水平、自动化控制技术的提高以及压片机使用厂家各种不同的特殊需求，各种特殊用途的压片机也相继出现。譬如，实验室用ZP5 旋转式压片机、用于干粉压片的干粉旋转式压片机、用于火药片剂的防爆型ZPYG51系列旋转式压片机等。国内压片机的现状：（1）压片机规格众多、数量大；（2）操作简单；（3）技术含量较低，技术创新后力不足。国外压片机的现状：高速高产、密闭性、模块化、自动化、规模化及先进的检测技术是国外压片机技术最主要的发展方向。 1.2 干粉压片机的研究现状 1.2.1 压片机动力学分析及力的优化文献[6]阐述了主加压机构的运动学分析。对机构进行运动学分析可采用图解法分析和解析法分析．在此，我们采用解析法，应用c语言程序进行分析。杆组法运动学分析原理，由机构的组成原理可知，任何平面机构都可分解为原动件、基本杆组和机架三个部分，每一个原