FB41背景数据块参数设置 及PID简介

FB41背景数据块参数设置 及PID简介
FB41背景数据块参数设置 及PID简介

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step7 FB41的PID参数说明

FB41的PID: 一、在ob35里面插入FB41,方框顶上会有红字,输入一个类似“DB120”的,系统会问你要不要生成这个Db,yes就可以 二、大部分参数不要填,默认就行,下面是常用参数,用变量连接: 1、MAN_ON:用一个bool量,如m0.0,为true则手动,为false则自动; 2、cycle:T#100MS,这个值与ob35默认的100ms一致; 3、SP_INT:MD2,是hmi发下来的设定值,0-100.0的范围,real型; 4、PV_IN:md6,实际测量值,比如压力,要从piw×××转换为0-100.0的量程; 5、MAN:MD10,op值,也就是手动状态下的阀门输出,real型,0-100.0的范围; 6、GAIN:md14,Pid的P啊,默认写1-2吧(系统默认是2),调试的时候再改 7、TI:MW20,pid的i啊.默认写T#30S吧,调试的时候改; 8、DEAD_W:md22,死区,就是sp和pv的偏差死区,0-100.0的范围,默认0,调试的时候改; 输出: 9、LMN:MD26,0-100。0,最终再用fc106转换为word型move到pqw×××,如果pid运算结果不再有工艺条件其他限制可以用LMN_PER更简单就不用fc106了。 三、用plcsim模拟 1、手动 man_on=true,看输出是否等于man; 2、自动 man_on=false,调整pv或者sp,使得有偏差大于死区,看输出变化,这里的模拟只能说明pid工作了,不能测试实际调节效果啊。 2、在PID中有不同的物理量,例如温度、压力及阀门开度等,它们的量纲单位均不同,所以要进行规格化工作。规格化概念及方法: PID参数中重要的几个变量,给定值,反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示, 而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入,或者输出控制模拟量的 因此,需要将模拟输入转换为0.0~1.0的数据,或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出,这个过程称为规格化规格化的方法:(即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量) 对于输入和反馈,执行:变量*100/27648,然后将结果传送到PV-IN和SP-INT 对于输出变量,执行:LMN*27648/100,然后将结果取整传送给PQW即可; D:PID的调整方法: 一般不用D,除非一些大功率加热控制等惯大的系统;仅使用PI即可, 一般先使I等于0,P从0开始往上加,直到系统出现等幅振荡为止,记下此时振荡的周期,然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。

PID参数设置及调节方法

PID参数设置及调节方法 方法一: PID参数的设定:是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整P\I\D的大小。 PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照:温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力P: P=30~70%,T=24~180s, 液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L: P=40~100%,T=6~60s。 我在手册上查到的,并已实际的测试过,方便且比较准确 应用于传统的PID 1。首先将I,D设置为0,即只用纯比例控制,最好是有曲线图,调整P值在控制范围内成临界振荡状态。 记录下临界振荡的同期Ts 2。将Kp值=纯比例时的P值 3。如果控制精度=1.05%,则设置Ti=0.49Ts ; Td=0.14Ts ;T=0.014 控制精度=1.2%,则设置Ti=0.47Ts ; Td=0.16Ts ;T=0.043 控制精度=1.5%,则设置Ti=0.43Ts ; Td=0.20Ts ;T=0.09 朋友,你试一下,应该不错,而且调试时间大大缩短 我认为问题是,再加长积分时间,再减小放大倍数。获得的是1000rpm以上的稳定,牺牲的是系统突加给定以后系统调节的快速性,根据兼顾原则,自己掌握调节指标吧。 方法二: 1.PID调试一般原则 a.在输出不振荡时,增大比例增益P。 b.在输出不振荡时,减小积分时间常数Ti。 c.在输出不振荡时,增大微分时间常数Td。 2.一般步骤 a.确定比例增益P 确定比例增益P 时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0、Td=0(具体见PID的参数设定说明),使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 b.确定积分时间常数Ti

FB41调试说明

使用FB41进行PID调整的说明 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时,控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制 系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前,PID控制及其控制器或智能PID控制器(仪表)已经很多,产品已在工程实际中得到了广泛的应用,有各种各样的PID控制器产品,各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent regulator),其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器,能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC),还有可实现PID控制的PC系统等等。可编程控制器(PLC)是利用其闭环控制模块来实现PID控制,而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连,如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现PID 控制功能的控制器,如Rockwell 的Logix产品系列,它可以直接与ControlNet相连,利用网络来实现其远程控制功能。 1、开环控制系统 开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中,不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。 2、闭环控制系统 闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出,形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈,若反馈信号与系统给定值信号相反,则称为负反馈( Negative Feedback),若极性相同,则称为正反馈,一般闭环控制系统均采用负反馈,又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统,眼睛便是传感器,充当反馈,人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛,就没有了反馈回路,也就成了一个开环控制系统。另例,当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净,并在洗净之后能自动切断电源,它就是一个闭环控制系统。 3、阶跃响应 阶跃响应是指将一个阶跃输入(step function)加到系统上时,系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后﹐系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。稳是指系统的稳定性(stability),一个系统要能正常工作,首先必须是稳定的,从阶跃响应上看应该是收敛的﹔准是指控制系统的准确性、控制精度,通常用稳态误差来(Steady-state error) 描述,它表示系统输出稳态值与期望值之差﹔快是指控制系统响应的快速性,通常用上升时间来定量描述。 4、PID控制的原理和特点 在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史,它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握,或得不到精确的数学模型时,控制理论的其它技术难以采用时,系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时,最适合用PID控制技术。PID控制,实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差,利用比例、

PID参数设置参考说明

FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量,与FB42的差别在于后者是离散型的,用于控制开关量,其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。 PID的初始化可以通过在OB100中调用一次,将参数COM-RST置位,当然也可在别的地方初始化它,关键的是要控制COM-RST; PID的调用可以在OB35中完成,一般设置时间为200MS, 一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数,可以起到事半功倍的效果 以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点,只需重点关注黑体字的参数就可以了。其他的可以使用默认参数。 A:所有的输入参数: COM_RST:BOOL: 重新启动PID:当该位TURE时:PID执行重启动功能,复位PID内部参数到默认值;通常在系统重启动时执行一个扫描周期,或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位; MAN_ON:BOOL:手动值ON;当该位为TURE时,PID功能块直接将MAN的值输出到LMN,这可以在PID框图中看到;也就是说,这个位是PID的手动/自动切换位;(默认为1) PEPER_ON:BOOL:过程变量外围值ON:过程变量即反馈量,此PID可直接使用过程变量PIW(不推荐),也可使用PIW规格化后的值(常用),因此,这个位为FALSE; P_SEL:BOOL:比例选择位:该位ON时,选择P(比例)控制有效;一般选择有效; I_SEL:BOOL:积分选择位;该位ON时,选择I(积分)控制有效;一般选择有效; INT_HOLD BOOL:积分保持,不去设置它; I_ITL_ON BOOL:积分初值有效,I-ITLVAL(积分初值)变量和这个位对应,当此位ON 时,则使用I-ITLVAL变量积分初值。一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值; D_SEL :BOOL:微分选择位,该位ON时,选择D(微分)控制有效;一般的控制系统不用; CYCLE :TIME:PID采样周期,一般设为200MS; SP_INT:REAL:PID的给定值; PV_IN :REAL:PID的反馈值(也称过程变量); PV_PER:WORD:未经规格化的反馈值,由PEPER-ON选择有效;(不推荐) MAN :REAL:手动值,由MAN-ON选择有效; GAIN :REAL:比例增益; TI :TIME:积分时间; TD :TIME:微分时间; TM_LAG:TIME:我也不知道,没用过它,和微分有关; DEADB_W:REAL:死区宽度;如果输出在平衡点附近微小幅度振荡,可以考虑用死区来降低灵敏度; LMN_HLM:REAL:PID上极限,一般是100%; LMN_LLM:REAL:PID下极限;一般为0%,如果需要双极性调节,则需设置为-100%;(正负10V输出就是典型的双极性输出,此时需要设置-100%); PV_FAC:REAL:过程变量比例因子 PV_OFF:REAL:过程变量偏置值(OFFSET) LMN_FAC:REAL:PID输出值比例因子; LMN_OFF:REAL:PID输出值偏置值(OFFSET); I_ITLVAL:REAL:PID的积分初值;有I-ITL-ON选择有效;

PID控制调节参数设定方法

PID控制调节参数设定方法 以温度PID调节为例: 输入 a) 热电偶(TC): K, J, E, T, R, S, B, U, L, N, PL2, W5Re / w26Re b) 热电阻(RTD): Pt100 JPT100 c) 直流输入:DC0 ~ 5V, DC1 ~ 5V, DC0 ~ 20mA*, DC4 ~ 20mA* * 需在输入端子间接250W的电阻 输入显示精度:(设定值SV的0.3%+1位) 输入范围:参照输入范围表 采样周期:0.5sec 过程值偏置 -1999 ~ 9999 ℃[o F]或-199.9 ~ 999.9℃[o F](温度输入) ±全量程(电压/ 电流输入)全量 设定范围 a) 设定值(SV):等同温度范围值 b) 加热侧比例带(P):1-量程或0.1-量程(温度输入)*1 量程的0.1 ~ 100.0%(电压输入) c) 制冷侧比例带(Pc):加热侧比例带的1 ~ 1000% d) 积分时间(I):1 ~ 3600sec*2 e) 微分时间(D):1 ~ 3600sec*3

f) 限制积分动作生效范围(ARW):比例带的1 ~ 100%*4 g) 加热侧比例周期1 ~ 100sec*5 h) 制冷侧比例周期1 ~ 100sec*6 i) 不感带:-10 ~ 10或-10.0 ~ +10.0℃[o F](温度输入) 量程的-10.0 ~ +10.0%(电压/电流输入)*7 *1. 如果比例带设定为0 ℃[o F],即成ON-OFF动作 *2. 如果积分时间设定为0sec,即成PD动作 *3. 如果微分时间设定为0sec,即成PI动作 *4. 如果限制积分动作生效范围设为0%,D动作则成OFF *5. 电流输出时不需设定周期 *6. 电流输出时不需设定周期 *7. 如果不感带设定为负,则成重叠 控制动作 PID控制(ON-OFF, P, PI, PD控制) a) 自动演算功能(A T) 1自调方式:限制周期法 2AT周期:1.5 b) 自主校正设定改变时,自主校正即建立 *加热/制冷PID控制动作除外

APM 之PID参数调整详解解析

先来了解一下P项、I项和D项的基本内容。这里只用通俗语言简单解释,给出一些简单实用的调整方法。有需要深入研究的用户,请自行查阅相关资料。 P项相当于一个变化率,数值越大,变化越快。假设“俯仰到升降通道”的P值为60时,机头从上抬20o到变回水平位置,需要5秒钟时间,那么P值为30时,这个时间就大于5秒(比如10秒),P值为120时,这个时间就小于5秒(比如2.5秒)。 D项相当于一个“阻尼器”,数值越大,阻尼越大,控制越“硬”。如果飞机在水平直飞时,在横滚方向上老是振荡,那么可以调小“副翼通道”的D值,如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好(即偏离水平位置后很难再回复到原来状态),那么可以调大该D值。 I项相当于一个“加分器”,使控制量更贴近目标量,但也有可能“加过头”了。例如:如果要使飞机从100米爬升到200米,而飞机只爬到199米就不再爬升,那么,此时需要增大I值;但如果飞机爬到201米才停下来,那么,此时应该减小I值。 下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID参数调整的步骤。 第一步:规划并上传一个矩形航线。高度不要太高,比如50米,这样便于肉眼观察高度变化。第一个航点和最后一个航点距离稍微近点,相邻航点间距离为300米~400米为宜。让飞机在视野范围内压线飞行。 第二步:切入自动模式,让飞机沿着这个航线飞行。 第三步:看增稳控制效果。 先使用默认参数。副翼通道上:P=95,I=5,D=8。俯仰到升降通道:P=95,I=3,D=8。注意到各项目上类似于“P/128”的字样,其中“P”指P项,“128”是可以输入的最大值。此外,每个项目上能填入的最小数值为零。 横滚和俯仰上的调整方法类似,此处只讲横滚。 如果飞机在横滚方向上左右振荡,那么同时调小P值和D值,I值一般固定不动。 如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好,那么同时调大P值和D值,I值一般固定不动。 第四步:试着改变目标高度,看定高效果。 如果飞机爬升或俯冲速度太慢,就增大“高度到俯仰角”的P值,反之减小P值。如果在爬升或俯冲过程中,机头振荡得厉害,就减小“高度到俯仰角”的D值。最后,如果飞机无法爬升到预设高度,就增大“高度到俯仰角”的I值,相反减小I值。 ★在这里,调大P值,一般是把初始俯仰角调大,调小P值,一般是把初始俯仰角调小。参考前文关于位置控制的解释,就能理解这里的意思。如果不能理解,就不要深究。 第五步:看飞机在到达航点时的转弯效果。 如果转弯速度太慢,就增到“方向舵通道”的P值,反之减小P值。如果转弯时机头来回振荡,就减小D值,如果转弯时机头上没有阻尼的感觉,就增大D值。 ★在这里,调大P值,一般是把初始倾斜角调大,调小P值,一般是把初始倾斜角调小。参考前文关于位置控制的解释,就能理解这里的意思。如果不能理解,就不要深究。 第六步:看飞机的压线效果。 如果飞机切入航线时的速度太慢,就增大“偏侧距”的P值,反之减小P值。如果飞机在航线上左右扭动,就减小“偏侧距”的D值,而如果没有阻尼的感觉,就增大D值。 ★在这里,调大P值,一般是把初始夹角调大,调小P值,一般是把初始夹角调小。参考前文关于位置控制的解释,就能理解这里的意思。如果不能理解,就不要深究。

PID参数调节

南京航空航天大学 学生姓名:__芮俊俊_ ___ 班级学号:__SZ1605061______ 学科名称:_航空发动机控制与测试 所在学院:___机电学院______ 2017年3月27日

一、题目及要求: 列举适用于航空发动机控制律参数设计方法(至少列举一种),以 )7949.0)(31.16() 4435.0(0047.0)(+++=s s s s G 为被控对象,设计一组PID 控制参数,使上升时间不大于1s ,超调量不大于2%,幅值裕量不小于9dB ,相位裕量不小于60?,要求提供可以反馈稳定裕量的BODE 图(截图)及闭环仿真的SIMULINK 模型(截图),以及阶跃响应仿真曲线(表明上身时间及超调量)。 二、解题步骤及内容 1、航空发动机控制率参数设计方法 1)、全包线鲁棒变增益LPV 控制率设计 2)、双余度控制率设计方法 3)非线性反演控制率设计方法 2、建模并设计一组PID 参数,达到题目所述的响应要求 1)Simulink 建模 打开Simulink,将各模块添加到model 文件中,连接各模块组成闭环控制系统如下图(1)。 图(1) Simulink 模型

图中PID模块为Simulink自带的模块,本人使用的是matlab2011a版本,其中自带的PID模块默认为连续型的,无需更改类型。 2)设计PID参数。 模型建立后,双击PID模块,进入如下图(2)页面, 图(2)PID控制器参数调节界面 更改P、I、D三个参数的值即可调节PID,按照所给的控制要求,不断调整PID 参数。在调整的过程中,每个参数的变化对响应的影响如下表(1) 一边调整,一边观察各项指标是否满足控制要求,各项指标如下表(2):

FB41进行PID调整简明说明

目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时,控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制 系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前,PID控制及其控制器或智能PID控制器(仪表)已经很多,产品已在工程实际中得到了广泛的应用,有各种各样的PID控制器产品,各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent regulator),其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器,能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC),还有可实现PID控制的PC系统等等。可编程控制器(PLC)是利用其闭环控制模块来实现PID控制,而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连,如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现PID 控制功能的控制器,如Rockwell 的Logix产品系列,它可以直接与ControlNet相连,利用网络来实现其远程控制功能。 1、开环控制系统 开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中,不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。 2、闭环控制系统 闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出,形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈,若反馈信号与系统给定值信号相反,则称为负反馈( Negative Feedback),若极性相同,则称为正反馈,一般闭环控制系统均采用负反馈,又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统,眼睛便是传感器,充当反馈,人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛,就没有了反馈回路,也就成了一个开环控制系统。另例,当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净,并在洗净之后能自动切断电源,它就是一个闭环控制系统。 3、阶跃响应 阶跃响应是指将一个阶跃输入(step function)加到系统上时,系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后﹐系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。稳是指系统的稳定性(stability),一个系统要能正常工作,首先必须是稳定的,从阶跃响应上看应该是收敛的﹔准是指控制系统的准确性、控制精度,通常用稳态误差来(Steady-state error) 描述,它表示系统输出稳态值与期望值之差﹔快是指控制系统响应的快速性,通常用上升时间来定量描述。 4、PID控制的原理和特点 在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史,它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握,或得不到精确的数学模型时,控制理论的其它技术难以采用时,系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时,最适合用PID控制技术。PID控制,实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差,利用比

西门子S7-300PID的FB41 CONT_C功能及参数设定

本人现用到西门子S7-300(CPU315)做整流系统的PID控制,具体是由AI模块输入4-20MA信号(既A柜/B柜饱和电抗器控制电流信号反馈和机组A柜/B柜直流电流信号反馈),通过CPU调用PID功能块,实现自动闭环控制,最后由AO模块输出一个4-20MA的信号给稳流系统(既A柜/B柜电流给定反馈)。 现请教:1、具体应调用S7的PID中的哪些功能块。我是直接在OB1里边调用FB41,不知可否。 2、PID标准块FB41的输入输出参数如何整定,PV_PER、SP_INT、PV_IN有何区别。 3、GAIN、TI、TD如何整定。 4、MAN_ON、PVPER_ON怎么用,是直接在FB41的输入端写吗? 原理上,PID的调节节奏应该与其采样周期一致,这是数学模型应与物理过程一致的要求。这也就是FB41要在OB35中周期调用且OB35的周期要与FB41采样周期一致的原因。

当然,在OB1或其他FC、FB中调用FB41也是可以的,此时最好将OB1参数区中扫描周期作为FB41的采样周期。 本人在管道恒流恒压的PID过程控制中,也曾在FC中无条件连续调用FB41,PID效果也还令人满意。我个人认为,精度要求不高的应用中,简单调用也是可以的。 FB41参数的设置很灵活,可根据自己的习惯或应用的方便选择。下面是一种方式。 MAN_ON :激活PID手动调节给定值MAN的使能位,可用PID手自动转换位来触发。 PVPER_ON :是PID输入输出参数“PERIPHERAL化”的使能位,即将参数看成0~27648之间的整数。换个说法,就是PID的反馈值直接取自相应AIW通道,而PID输出则直接给出到AQW通道。参数整定由FB41完成。可用调节装置的启动标志来触发本位。 MAN :PID手动调节给定值,当“MAN_ON=1”时有效。 CYCLE :采样周期。根据物理量变化快慢定,一般要求与FB41执行的周期一致。 SP_INT:PID的设定值。注意设定值与反馈值的单位一致。为了避免错误,建议将SP_INT转换为-100.0~100.0%之间无量纲的百分数,输入到FB41时,注意只取百分号之前的数即可。

PID参数设置

1、P :控制回路中的比例项 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系,当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。P是解决幅值震荡,P大了会出现幅值震荡的幅度大,但震荡频率小,系统达到稳定时间长。 2、I :控制回路中的积分项 在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。 3、D :控制回路中的微分项 在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。 4、PID调节常用口诀 参数整定找最佳,从小到大顺序查,先是比例后积分,最后再把微分加,曲线振荡很频繁,比例度盘要放大,曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳,曲线偏离回复慢,积分时间往下降,曲线波动周期长,积分时间再加长,曲线振荡频率快,先把微分降下来,动差大来波动慢,微分时间应加长,理想曲线两个波,前高后低4比1,一看二调多分析,调节质量不会低。

FB41使用方法

使用FB41进行PID调整的说明 FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量,与FB42的差别在于后者是离散型的,用于控制开关量,其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。 PID的初始化可以通过在OB100中调用一次,将参数COM-RST置位,当然也可在别的地方初始化它,关键的是要控制COM-RST; PID的调用可以在OB35中完成,一般设置时间为200MS, 一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数,可以起到事半功倍的效果 以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点,只需重点关注黑体字的参数就可以了。其他的可以使用默认参数。 A:所有的输入参数: COM_RST: BOOL: 重新启动PID:当该位TURE时:PID执行重启动功能,复位PID内部参数到默认值;通常在系统重启动时执行一个扫描周期,或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位; MAN_ON: BOOL:手动值ON;当该位为TURE时,PID功能块直接将MAN的值输出到LMN,这可以在PID框图中看到;也就是说,这个位是PID的手动/自动切换位; PEPER_ON: BOOL:过程变量外围值ON:过程变量即反馈量,此PID可直接使用过程变量PIW(不推荐),也可使用 PIW规格化后的值(常用),因此,这个位为FALSE; P_SEL: BOOL:比例选择位:该位ON时,选择P(比例)控制有效;一般选择有效; I_SEL: BOOL:积分选择位;该位ON时,选择I(积分)控制有效;一般选择有效; INT_HOLD BOOL:积分保持,不去设置它; I_ITL_ON BOOL:积分初值有效,I-ITLVAL(积分初值)变量和这个位对应,当此位ON时,则使用I-ITLVAL变量积分初值。一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值; D_SEL : BOOL:微分选择位,该位ON时,选择D(微分)控制有效;一般的控制系统不用; CYCLE : TIME:PID采样周期,一般设为200MS; SP_INT: REAL:PID的给定值; PV_IN : REAL:PID的反馈值(也称过程变量); PV_PER: WORD:未经规格化的反馈值,由PEPER-ON选择有效;(不推荐) MAN : REAL:手动值,由MAN-ON选择有效; GAIN : REAL:比例增益; TI : TIME:积分时间; TD : TIME:微分时间; TM_LAG: TIME:我也不知道,没用过它,和微分有关; DEADB_W: REAL:死区宽度;如果输出在平衡点附近微小幅度振荡,可以考虑用死区来降低灵敏度;

S7-300 FB41 PID如何设置参数

PID 没有例程和经验值可参考,每个设备都不同,都需要根据现场的设备去调试。有时同样的两套设备P、I、D参数都会不同。所以PID 的参数也需要根据实际情况一点点试。下面的步骤供你参考。 PID的调用要在OB35中完成. 在ob35里面插入FB41,方框顶上会有红字,输入一个DB块如“DB20”。系统会问你要不要生成这个DB,选yes就可以。 大部分参数不要填,默认就行,下面是常用参数,用变量连接:本文来自PLC资料网 1、MAN_ON:用一个bool量,如m0.0,为true则手动,为false则自动; 2、cycle:T#100MS,这个值与ob35默认的100ms一致; 3、SP_INT:MD2,是hmi发下来的设定值,0-100.0的范围,real型; 4、PV_IN:MD6,实际测量值,比如反馈的氧浓度,要从piw×××转换为实际的工程量(使用FC105); 5、MAN:MD10 (该地址也可以是从上位机设定的地址),是手动状态下的输入值,real 型。手动设多少输出将为多少。 6、GAIN: MD100(该地址也可以是从上位机设定的地址如DB 块的地址,这样可以从上位机设P 参数了),默认写1-2吧(系统默认是2),调试的时候再改。 7、TI:MW120, 默认可以写T#30S吧,调试的时候改; 8、DEAD_W:MD122,死区,就是sp和pv的偏差死区,0-100.0的范围,默认0,调试的时候改; 输出: 9、LMN:MD126,把MD126再用fc106转换到pqw××,如果pid运算结果不再有工艺条件其他限制可以用LMN_PER更简单就不用fc106了。 三、用plcsim模拟 1、手动 man_on=true,看输出是否等于man; 2、自动 man_on=false,调整pv或者sp,使得有偏差大于死区,看输出变化,这里的模拟只能说明pid工作了,不能测试实际调节效果啊。copyright plc资料网 COM_RST: BOOL: 重新启动PID:当该位TURE时:PID执行重启动功能,复位PID内部参数到默认值;通常可以不用,因为一旦参数设定好不会有大的变动了

PID调节器的作用及其参数对系统调节质量的影响

实验: PID调节器的作用及其参数对系统调节质量的影响 一.实验目的: 1.了解和观测PID基本控制规律的作用,对系统动态特性和稳态特性及稳 定性的影响。 2.验证调节器各参数(Kc,Ti,Td), 在调节系统中的功能和对调节质量的 影响。 二. 实验内容: 1.分别对系统采取比例(P)、比例微分(PD)、比例积分(PI)、比例积分微分(PID) 控制规律,通过观察系统的响应曲线,分析系统各性能的变化情况。 1.观测定值调节系统(扰动作用时)在各调节规律下的响应曲线。 2.观测调节器参数变化对定值调节系统瞬态响应性能指标的影响。 三. 实验原理: 参考输入量(给定值)作用时,系统连接如图(1)所示: 图(1) 图(2) 四. 实验步骤: 利用MATLAB中的Simulink仿真软件。 l. 参考实验一,建立如图(2)所示的实验原理图;

2. 将鼠标移到原理图中的PID模块进行双击,出现参数设定对话框,将PID 控制器的积分增益和微分增益改为0,使其具有比例调节功能,对系统进行纯比例控制。 3. 单击工具栏中的 图标,开始仿真,观测系统的响应曲线,分析系统性 能;调整比例增益,观察响应曲线的变化,分析系统性能的变化。 4. 重复步骤2-3,将控制器的功能改为比例微分控制,观测系统的响应曲线, 分析比例微分控制的作用。 5. 重复步骤2-3,将控制器的功能改为比例积分控制,观测系统的响应曲线, 分析比例积分控制的作用。 6. 重复步骤2-3,将控制器的功能改为比例积分微分控制,观测系统的响应曲线,分析比例积分微分控制的作用。 (1) P=1,I=0,D=0 (2) P=0.618,I=0,D=0 (3) P=0.618,I=0.1,D=0 (4) P=0.618,I=1,D=0

PID参数如何设定调节讲解

PID参数如何设定调节 PID(比例积分微分)英文全称为Proportion Integration Differentiation,它是一个数学物理术语。 PID控制简介 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时,控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前,PID控制及其控制器或智能PID控制器(仪表)已经很多,产品已在工程实际中得到了广泛的应用,有各种各样的PID控制器产品,各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligentregulator),其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器,能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC),还有可实现PID控制的PC 系统等等。可编程控制器(PLC)是利用其闭环控制模块来实现PID控制,而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连,如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现PID控制功能的控制器,如Rockwell的Logix产品系列,它可以直接与ControlNet 相连,利用网络来实现其远程控制功能。 1、开环控制系统 开环控制系统(open-loopcontrolsystem)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中,不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。 2、闭环控制系统

PID调节参数(FB41)

PID调节-----西门子FB41使用 准备用连续PID调节来实验一个控制,在软件上做了一个简单的PID41用仿真模拟了一把,情况还好,基本可以运行,但是其中的一些小的功能还是没有做好.想仔细再看看说明.幸好有一位网又一起讨论,得到了一个比较好的说明.传上来以免以后找不到. 使用FB41进行PID调整的说明 FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量,与FB42的差别在于后者是离散型的,用于控制开关量,其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。PID的初始化可以通过在OB100中调用一次,将参数COM-RST置位,当然也可在别的地方初始化它,关键的是要控制COM-RST;PID的调用可以在OB35中完成,一般设置时间为200MS,一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数,可以起到事半功倍的效果以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点,只需重点关注黑体字的参数就可以了。其他的可以使用默认参数。 A:所有的输入参数: COM_RST: BOOL: 重新启动PID:当该位TURE时:PID执行重启动功能,复位PID内部参数到默认值;通常在系统重启动时执行一个扫描周期,或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位; MAN_ON:BOOL:手动值ON;当该位为TURE时,PID 功能块直接将MAN的值输出到LMN,这可以在PID框图中看到;也就是说,这个位是PID的手动/自动切换位;

PEPER_ON:BOOL:过程变量外围值ON:过程变量即反馈量,此PID可直接使用过程变量PIW(不推荐),也可使用PIW 规格化后的值(常用),因此,这个位为FALSE; P_SEL:BOOL:比例选择位:该位ON时,选择P(比例)控制有效;一般选择有效; I_SEL:BOOL:积分选择位;该位ON时,选择I(积分)控制有效;一般选择有效; INT_HOLD BOOL:积分保持,不去设置它; I_ITL_ON BOOL:积分初值有效, I-ITLV AL(积分初值)变量和这个位对应,当此位ON时,则使用I-ITLV AL变量积分初值。一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值; D_SEL :BOOL:微分选择位,该位ON时,选择D(微分)控制有效;一般的控制系统不用; CYCLE :TIME:PID采样周期,一般设为200MS;SP_INT:REAL:PID的给定值; PV_IN :REAL:PID的反馈值(也称过程变量); PV_PER:WORD:未经规格化的反馈值,由PEPER-ON选择有效;(不推荐)MAN :REAL:手动值,由MAN-ON选择有效;GAIN :REAL:比例增益; TI :TIME:积分时间; TD :TIME:微分时间;

FB41程序实例

FB41程序实例 FB41程序实例,不知道哪位有,想通过FB41做一套PID控制,但不知道具体哪些参数需要设置,最好有程序实例供参考! 最佳答案 建议下载下面的PID例子看看—— 《用Step7中SFB41/FB41、SFB42/FB42、SFB43/FB43实现PID控制》下载: https://www.360docs.net/doc/50192388.html,/Download/Upload/AS/applicati on/A0018.pdf 调用(S)FB41,(S)FB42和(S)FB43功能块并赋值时应注意什么? 用Step7中SFB41/FB41、SFB42/FB42、SFB43/FB43实现PID控制: https://www.360docs.net/doc/50192388.html,/download/searchResult.aspx?sea rchText=fb41

西门子PLC使用FB41进行PID调整的说明: https://www.360docs.net/doc/50192388.html,/Forum/ForumTopic.aspx?Id=200807 1813260200001 使用FB41进行PID调整的说明: https://www.360docs.net/doc/50192388.html,/Upload/2009/3/27/dac87d63-d7e2-4d3f-a7 06-213dadd48a14.doc PID温度控制(FB58“TCONT_CP”,步进温度控制器FB59“TCONT_S”) https://www.360docs.net/doc/50192388.html,/file/2007/6/7/STEP7-PID(FB58-FB59).PDF 模块化PID控制: https://www.360docs.net/doc/50192388.html,/CN/llisapi.dll?func=cslib .csinfo&lang=zh&siteid=cseus&objid=1137082 PID参数控制: https://www.360docs.net/doc/50192388.html,/service/answer/solution.asp?Q_i

PID 参数设置指南

PID 参数设置指南 比例参数= 比例度= 比例带= δ= P b 比例系数= 比例增益= 放大系数= K P δ= 1 K p 比例带P b \ 积分时间Ti\ 微分时间Td≈1 \ 12 \ 3 启动PID参数自整定程序,可自动计算PID参数,自整定成功率95%,少数自整定不成功的系统可按以下方法调PID参数。 P参数(即比例带或比例度δ、P b)设置 如不能肯定比例调节系数P(即比例带或比例度δ、P b)应为多少,请把P参数(即比例带或比例度δ、P b)先设置大些(如30%),以避免开机出现超调和振荡,运行后视响应情况再逐步调小,以加强比例作用的效果,提高系统响应的快速性,以既能快速响应,又不出现超调或振荡为最佳。

(比例增益Kp越大)δ值越小系统越稳定,要减小静差,就要尽量增大比例增益Kp,但由于系统有惯性,比例增益Kp增得过大,又会引起超调,使系统的被控量忽大忽小,引起系统振荡。 I参数设置 如不能肯定积分时间参数I应为多少,请先把I参数设置大些(如1800秒),(I> 3600时,积分作用去除)系统投运后先把P参数(即比例带或比例度δ、P b)调好,尔后再把I参数逐步往小调,观察系统响应,以系统能快速消除静差进入稳态,而不出现超调振荡为最佳。 积分时间T I越长,(系统的)变化越缓慢,(系统消除静差的时间就越长)。(相反,积分时间T I太短,消除静差的时间就越短,系统亦会产生振荡)。 但积分时间T I太长,又会发生在被控量急剧变化时,被控量难以迅速恢复的情况。 D参数设置 如不能肯定微分时间参数D应为多少,请先把D参数设置为O,即去除微分 )和I参数,P、I 作用,系统投运后先调好P参数(即比例带或比例度δ、P b 确定后,再逐步增加D参数,加微分作用,以改善系统响应的快速性,以系统不出现振荡为最佳,(多数系统可不加微分作用)。 D积分参数一般是对应快速变化的场合使用,如空压机,温控仪(系统惯性大的负载)等,一般在其他场合关闭即可。 T采样周期,调节器运行一次,采样周期越大则响应越慢。

西门子FB41中PID功能块说明和调整方法

西门子FB41中PID功能块说明和调整方法 FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量,与FB42的差别在于后者是离散型的,用于控制开关量,其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。 PID的初始化可以通过在OB100中调用一次,将参数COM-RST置位,当然也可在别的地方初始化它,关键的是要控制COM-RST; PID的调用可以在OB35中完成,一般设置时间为200MS, 一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数,可以起到事半功倍的效果 以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点,只需重点关注黑体字的参数就可以了。其他的可以使用默认参数。 A:所有的输入参数: COM_RST: BOOL: 重新启动PID:当该位TURE时:PID执行重启动功能,复位PID内部参数到默认值;通常在系统重启动时执行一个扫描周期,或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位;

MAN_ON:BOOL:手动值ON;当该位为TURE时,PID功能块直接将MAN 的值输出到LMN,这可以在PID框图中看到;也就是说,这个位是PID的手动/自动切换位; PEPER_ON:BOOL:过程变量外围值ON:过程变量即反馈量,此PID可直接使用过程变量PIW(不推荐),也可使用PIW规格化后的值(常用),因此,这个位为F ALSE;copyright plc资料网 P_SEL:BOOL:比例选择位:该位ON时,选择P(比例)控制有效;一般选择有效; I_SEL:BOOL:积分选择位;该位ON时,选择I(积分)控制有效;一般选择有效; INT_HOLD BOOL:积分保持,不去设置它; I_ITL_ON BOOL:积分初值有效,I-ITLVAL(积分初值)变量和这个位对应,当此位ON时,则使用I-ITLVAL变量积分初值。一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值; D_SEL :BOOL:微分选择位,该位ON时,选择D(微分)控制有效;一般的控制系统不用; CYCLE :TIME:PID采样周期,一般设为200MS; SP_INT:REAL:PID的给定值; PV_IN :REAL:PID的反馈值(也称过程变量); PV_PER:WORD:未经规格化的反馈值,由PEPER-ON选择有效;(不推荐) MAN :REAL:手动值,由MAN-ON选择有效; GAIN :REAL:比例增益;

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