基于改进三角测量法的机器视觉引导系统

目录

摘要 .............................................................................................................................................................. I ABSTRACT............................................................................................................................................... III 目录 ............................................................................................................................................................ V 第一章绪论 (1)

1.1 机器视觉引导技术课题来源 (1)

1.2 机器视觉引导技术研究现状以及存在问题 (2)

1.2.1 研究现状 (2)

1.2.2 现有机器视觉引导技术存在问题 (4)

1.3 课题的主攻方向及现实意义 (5)

1.3.1 课题的主攻方向 (5)

1.3.2 研究课题现实意义 (5)

1.4 论文模块分布安排 (6)

第二章机器视觉引导系统 (7)

2.1 机器视觉引导系统应用的理论及研究方法 (7)

2.1.1 坐标系转换与视觉标定 (7)

2.1.2 十字激光器-相机共同光学标定立体视觉系统 (11)

2.2 目标识别与三维角度定位 (16)

2.2.1 对立体视觉系统进行畸变校正 (17)

2.2.2 应用图像立体匹配求解三维对应角度 (19)

第三章机器视觉引导系统整体设计 (23)

3.1 机器视觉引导系统整体分析 (23)

3.2 机器视觉引导系统硬件设计 (23)

3.2.1 硬件系统构成 (23)

3.2.2 硬件系统选型 (24)

3.3 机器视觉模块软件设计及功能实现 (26)

第四章机器视觉图像识别检测处理过程 (27)

V

4.1 图像采集及预处理 (27)

4.1.1 图像增强以及灰度变换 (27)

4.1.2 滤波降噪 (29)

4.1.3 提取边缘信息 (30)

4.2 图像特征检测 (31)

4.2.1 图像分割 (32)

4.2.2 直线检测 (32)

4.2.3 角度检测 (34)

4.3 深度信息检测 (36)

4.3.1 分离标定物像素信息 (36)

4.3.2 分离激光直线像素信息 (40)

4.4 图像信息的整合 (42)

第五章数据测量结果及误差分析 (43)

5.1 数据检测结果 (43)

5.2 数据检测结果影响因素分析 (45)

第六章结论与展望 (47)

6.1 结论 (47)

6.2 展望 (47)

参考文献 (49)

致谢 (53)

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