线性二自由度汽车模型的运动方程

线性二自由度汽车模型的运动微分方程为了便于建立运动方程，做以下简化：

（1）忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入；

（2）忽略悬架的作用；车身只作平行于地面的平面运动，沿z 轴的位移、绕 y 轴的俯仰角和绕 x 轴的侧倾角均为零，且

l r Z Z F F ；

（3）汽车前进速度u 视为不变；

（4）侧向加速度限定在0.4g 一下，确保轮胎侧偏特性处于线性范围；

（5）驱动力不大，不考虑地面切向力对轮胎侧偏特性的影响，没有空气动力的作用。在上述假设下，汽车被简化为只有侧向和横摆两个自由度的两轮摩托车模型。

分析时，令车辆坐标系原点与汽车质心重合。

首先确定汽车质心的（绝对）加速度在车辆坐标系中的分量。

与

为车辆坐标系的纵轴和横轴。质心速度

于时刻在

轴上的分量为

，在

轴上的分量为

。由于汽车转向行驶时伴有平移和转动，在时刻，车辆坐标系中质心速度的大小与方向均发生变

化，而车辆坐标系中的纵轴和横轴亦发生变化，所以沿

轴速度分量变化为：

考虑到很小并忽略二阶微量，上式变成：

除以并取极限，便是汽车质心绝对加速度在车辆坐标系上的分量

同理得：

下面计算二自由度汽车的动力学方程

二自由度汽车受到的外力沿轴方向的合力与绕质心的力矩和为

式中，，为地面对前后轮的侧向反作用力，即侧偏力；为前轮转角。

考虑到很小，上式可以写成：

下面计算二自由度汽车的动力学方程

二自由度汽车受到的外力沿轴方向的合力与绕质心的力矩和为

式中，，为地面对前后轮的侧向反作用力，即侧偏力；为前轮转角。

考虑到很小，上式可以写成：

汽车前后轮侧偏角与其运动参数有关。如上图所示，汽车前后轴中点的速度为，；前后轮侧偏角为，；质心侧偏角为，；为与轴的夹角，其值为：

根据坐标系的关系，前后轮侧偏角为

由此，可以列出外力，外力矩与汽车参数的关系式为

所以，二自由度汽车的运动微分方程为

由此，可以列出外力，外力矩与汽车参数的关系式为

所以，二自由度汽车的运动微分方程为

上式可以变形为：

写成状态方程为：

中

详细步骤MATLAB车辆两自由度操纵稳定性模型分析

基于MATLAB的车辆两自由度操纵稳定性模型及分析汽车操纵稳定性是汽车高速安全行驶的生命线，是汽车主动安全性的重要因素之一；汽车操纵稳定性一直汽车整车性能研究领域的重要课题。本文采用MATLAB仿真建立了汽车二自由度动力学模型，通过仿真分析了不同车速、不同质量和不同侧偏刚度对汽车操纵稳定性的影响。研究表明，降低汽车行驶速度，增加前后轮侧偏刚度和减小汽车质量可以减小质心侧偏角，使固有圆频率增加降低行驶车速还可以使阻尼比增加，超调量及稳定时间减少。车辆操纵稳定性评价主要有客观评价和主观评价俩种方法。客观评价是通过标准实验得到汽车状态量，再计算汽车操纵稳定性的评价指标，这可通过实车实验和模拟仿真完成，在车辆开发初期可通过车辆动力仿真进行车辆操纵稳定性研究。 1二自由度汽车模为了便于掌握操纵稳定性的基本特性，对汽车简化为线性二自由度的汽车模型，忽略转向系统的影响，直接一前轮转角作为输入；忽略悬架的作用，认为汽车车厢只作用于地面的平面运动。

2 运动学分析确定汽车质心的（绝对）加速度在车辆坐标系的分量和。Ox 与Oy 为车辆坐标系的纵轴与横轴。质心速度与t 时刻在Ox 轴上的分量为u ，在oy 轴上的分量为v 。 2.1 沿Ox 轴速度分量的变化为： ()()cos sin cos cos sin sin u u u v v u u u v v θθ θθθθ+??--+??=?+??---?? 考虑到很小并忽略二阶微量，上式变成：除以并取极限，便是汽车质心绝对加速度在车辆坐标系。

沿Ox 轴速度分量的变化为: u x r d d v u v dt dt a θω=-=- 同理，汽车质心绝对加速度沿横轴oy 上的分量为：y r v u a ω=+ 2.2 二自由度动力学方程二自由度汽车受到的外力沿y 轴方向的合力与绕质心的力矩和为: 12 12cos a cos Y Y Y Z Y Y b F F F M F F δδ=+=-∑∑ 式中，,为地面对前后轮的侧向反作用力；为前轮转角。考虑到很小，上式可以写上： 11221122 a Y Z b k k F k k M αα αα=+=-∑∑ 根据坐标系的规定，前后侧偏角为： ()12r r r a u v b b u u δξβδβωαωωα=--=+ --==- 由此，可以列出外力，外力矩与汽车参数的关系式为： 1212r r Y r r Z a b u u a b a b u u k k F k k M βδββδβωωωω????=+-+- ? ?????????=+--- ? ????? ∑∑ 所以，二自由度汽车的运动微分方程为： ()1212r r r r r z r a b m v u u u a b a b u u k k k k I βδββδβωωωωωω????+-+-=+ ? ?????????+---= ? ???? ? 上式可以变形为：

二自由度简易云台增稳控制系统设计

二自由度简易云台增稳控制系统设计项目简介：本课题要求学生在查阅相关资料的基础上，利用单片机、IMU姿态测量元件、舵机等设备搭建二自由度增稳控制平台，设计姿态数据的读取程序，设计舵机的控制程序，设计增稳平台的机械结构，对所设计的程序进行调试，实现云台的增稳控制。项目方案：本课题分以下步骤展开研究： 2014年4月~ 2014年10月收集有单片机接口程序设计方面的资料，学习相关理论知识； 2014年11月~2014年12月学习MWC飞行控制板的程序设计技术； 2015年1月~2015年4月设计板载姿态传感器数据读取； 2015年5月~ 2015年8月设计舵机控制程序和平台机械结构，测试平台增稳性能； 2015年9月~2015年10月撰写研究报告、结题，项目鉴定。本项目主要使用MWC飞行控制板和舵机实现二自由度平台的增稳控制预期成果：本项目要求完成如下成果：设计并实现二自由度增稳平台的软、硬件系统，搭建增稳平台的机械结构，完成系统的负载测试。完成研究报告一份。二自由度云台概述: 云台是一种安装、固定摄像装置的支撑设备，用于摄像装置与支撑物的联结。其英文名称为Pan-Tilt(简称PT),即可以在水平方向和俯仰方向旋转的机械装置。主要用于安装监控、动态摄像等需要进行运动图像（视频）捕捉的场合或环境，使采集方式更直接方便；在需要摇摆和摆动的机构中，如机械臂等，也利用云台来实现可接触范围的延伸和扩展。根据云台的回转特点可以分为只能左右旋转的水平旋转平台和既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台，即二自由度（2-Degree of Freedom）云台，简称2-DOF云台。增稳的意义：比如飞行器在飞行过程中，由于自身的抖动以及外界因素对它的影响，它的姿态不断变化，装在上面的图像采集装置一起变化，导致图像的不稳定。如果采用反馈控制原理，先测量姿态变化，再传输到控制装置（舵机），达到稳像的目的。将一个二自由度的稳像平台与遥控直升机恰当地结合在一起，实现了在飞行过程中跟踪目标稳定图像，保持图像质量的功能。

Unit2Colour文章-颜色与性格

颜色与性格众所周知，颜色对人的心理和生理影响很大，就好像我们选择的食物会对身体健康产生不容忽视的影响一样。颜色对精神和生命活力起到非常重要的作用，同时也会刺激人的心理。如果你想了解自己的颜色倾向以及此颜色是如何影响你的日常生活和行为的，就让我们一起走进缤纷的颜色世界去了解吧。红色的特点和您的性格倾向 ?红色象征着热量，活力，意志力，火焰，力量。喜欢红色的人通常激情四溢, 精力充沛, 而且很会赚钱。喜欢红色的人往往认为无敌的, 并且其他人也往往会这样想。他们的思维非常敏捷, 很聪明。他们是情绪型的人, 他们可能在你面前突然象活火山一样不时的爆发一次,然后很快就会平静下来。橙色的特点和您的性格倾向 ?橙色是繁荣与骄傲的象征，是自然的颜色。喜欢橙色的人通常都非常热爱大自然并且渴望与自然浑然一体，他们喜欢户外活动。由于有同情弱者的情结，他们总会很热心地去帮助那些他们值得帮助的人，而他们"礼贤下士"地这一点也常受到旁人地赞扬。紫色的特点和您的性格倾向 ?紫色代表权威、声望、深刻和精神。喜欢紫色的人总在努力做地比现有的更好，无论是在信仰、情感或是精神方面。喜欢紫色的人总是能交到很多朋友，因为他们总是考虑别人比考虑自己为先。棕色的特点和您的性格倾向 ?棕色代表着稳定和中立。棕色也是地球母亲的颜色，体现着广泛存在于自然界的真实与和谐。喜欢棕色的人非常热爱生活中最美好的事物，他们富有感情，喜欢美食、美酒和有人陪伴。他们很可能会因过分抑制自己的感情而生活中个人世界里，惧怕外面的世界。白色的特点和您的性格倾向

?白色代表着纯洁和神圣。白色是新雪的颜色，或代表来自上天的灵光。喜欢白色的人带着好奇观察周围的人，他们也与周遭浑为一体。喜欢白色的人看上去很害羞，但实际上他们是非常外向活泼地。喜欢白色的人会用一种很挑剔的眼光看待别人，可能对方却一点也感觉不到。绿色的特点和您的性格倾向 ?绿色是由蓝色和黄色对半混合而成，因此绿色也被看作是一种和谐的颜色。它象征着生命、平衡、和平和生命力。喜欢绿色的人乐意去帮助每一个人。他们喜欢隐藏自己的思想，也不过分关注别人的事，所以他们往往是很好的聆听者。他们希望每个人都能过上和谐的生活。由于上述特点，喜欢绿色的人很容易成为别人最好的朋友。蓝色的特点和您的性格倾向 ?蓝色令人想到孤独、沉思、独立和平静，它是真理和和谐的颜色。喜欢蓝色的人往往爱呆在个人世界里并且对别人存在戒备心理。他们非常感性化，情绪时起时落，在人生的过程中他们不断地体验着各种感受。他们十分愿意和别人交往，但同时他们也很容易受别人的影响。环境对蓝色性格的人影响很大。黄色的特点和您的性格倾向 ?黄色是所有颜色中反光最强的。它有激励,增强活力的作用，能够增加清晰度，便于交流，并以机智而著称。爱黄色的人们喜爱权力和控制他人. 他们不想改变，很有科学性、分析性、判断性、自我中心、独立性、专业性、很顽固、不坦率，经常担心焦虑什么。有黄色个性的人们很有生意头脑。他们通常封闭自我,不会让很多人走进他们的生活, 一般只有一两个好朋友. 黑色的特点和您的性格倾向 ?黑色是一种否定和决断的颜色。黑色性格的人总希望所有事情即使在细枝末节上都很细致。他们具有很强的统计能力。找别人的错误、解决难题应该说是他们非常擅长的事，这也

从6种颜色看男人的性格

“色”眼识人6种颜色看穿男人的性格 1.喜欢白色的男人。他是个标准的完美主义者，和无可救药的浪漫迷情的男人。回忆占据了他大部分的情思，容易依着自己的感觉和情绪游走，自恋倾向颇严重，对身边的人、事、物，总带点挑剔的口吻。他色得很有格调品味，也很罗曼蒂克，给他空间和时间，比较容易抓住他的心，温柔、体贴的情感，最能打动他的心，肉体和精神上的契合，是他所戮力追求的。 2.喜欢灰色的男人。他是个思想传统而又夹带着叛逆的矛盾男人；在爱情、工作、人际关系上，若遇到挫折或不顺利，通常在他表面上看不出有什幺异样，但是，内心深处，却是波涛汹涌、犹豫煎熬。他习惯活在自己的想象空间中，逃避不愉快的事情，独自享受着优游自得的境界。他很色，但色得很深情。他总是默默的付出真情，喜欢享受彼此依恋的心情，不会夸张自己的情感，容易深埋心中。 3.喜欢绿色的男人。这是坦白、诚实而自然的男人，喜欢回归自然，追求平合的生活方式，不爱偏激强烈的铁腕作风，希望一切随缘，自自然然的平静过日子，比较容易满足现状，企图心不强，不太跟人计较，容易与人相处。他有点色，喜欢单纯专一的情人，享受两人世界的甜蜜，偶尔会脱离现实、胡思乱想，但对自己喜爱的对象，可以上天下海只为博她一笑，若他不爱的异性，他的态度是冷淡不失礼貌。 4.喜欢蓝色的男人。他希望作一个有自信、品味十足的优雅男人，但是，在他内心深处却隐藏着跳跃不安的因子，使他缺乏安全感，因此，不自觉中他经常会出现艺术家的忧郁神情。对于艺术、服装、家具，他都有着与众不同的独特见解，品味特殊，喜欢享受自由自在的生活乐趣。“他看人色”也就使是说他很挑剔、自尊心又强，他绝对不会随便找一个对象就大“色”一场，这会让他觉得不舒服，因此，除非他看上或爱上某个人，他才会大胆热情的色一下，是种相当具有攻击性的色法。 5.喜欢黑色的男人。这是最难捉摸的善变男人，他自视甚高，自以为是，喜欢隐藏自己真性情，却又会不小心流露赤子之心；他不喜欢被人了解透视，喜欢故做神秘状；他也拥有一份强烈的疏离感和孤独寂寞，但是又坚持保有自己独特的品味和生活方式，因此，他容易活在自己的王国中，与他人保持安全距离。他很色，对于性有强烈的占有欲和需要，不过，这完全要看他的情绪而定，冷热之间，非常明显。因此，他容易沉溺于激情的享乐，但是激情过后，那冷冷的酷模样，可是对女人很痛的折磨。 6.喜欢咖啡色的男人。他是个阳刚味十足的男人，有自己的个性和想法，平常还算随和，但是，一碰到与自己想法有差异的时刻，本质中的固执和牛脾气，马上都会爆发出来。他色得很大男人，喜欢小女人的温顺和柔情，以柔克刚，是他最招架不住的攻势，他喜欢被需要的感受，他会色得很温柔，属于那种铁汉柔情的男人。

双自由度控制器

第一章绪论在工程和科学技术发展过程中，自动控制担负着重要的角色。除了在宇宙飞船系统、导弹制导系统和机器人系统等领域中，自动控制具有特别重要的作用之外，它已成为现代机器制造业和工业生产过程中的重要而不可缺少的组成部分。例如，在制造工业的数控机床控制中，在航空和航天工业的自动驾驶仪系统设计中，以及在汽车工业的小汽车和大卡车设计中，自动控制都是必不可少的。此外，在工业中的过程控制，对压力、温度、湿度、黏性和流量的控制等工业操作过程，自动控制也是不可缺少的。自动控制理论和实践的不断发展，为人们提供了获得动态系统最佳性能的方法，提高了生产率，并且使人们从繁重的体力劳动和大量重复性的手工操作中解放出来。 1.2控制系统的分类 1.2.1 反馈控制系统能对输出量与参考输入量进行比较，并且将它们的偏差作为控制手段，以保持两者之间预定关系的系统，称为反馈控制系统。室温控制系统就是反馈系统的例子。通过实际室温，并且将其与参考温度（希望的室温）进行比较，温室调机器就会按照某种方式，加温或冷却设备打开或关闭，从而将室温保持在使人们感到舒适的水平上，且与外界条件无关。反馈系统并不限于工程系统，在各种不同的非工程领域，同样存在着反馈控制系统。 1.2.2 闭环控制系统反馈控制系统通常属于闭环控制系统。在实践中，反馈控制和闭环控制这两个术语通常交换使用。在闭环控制系统中，作为输入信号与反馈信号（反馈信号可以是输出信号本身，也可以是输出信号的函数及其导数和/或其积分）之差的作用误差信号被传送到控制器，以便减小误差，并且使系统的输出达到希望的值。闭环控制这个术语，总是意味着采用反馈控制作用，以减小系统误差。

线性二自由度汽车模型的运动微分方程

线性二自由度汽车模型的运动微分方程为了便于建立运动方程，做以下简化：（1）忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入；（2）忽略悬架的作用；车身只作平行于地面的平面运动，沿z 轴的位移、绕 y 轴的俯仰角和绕 x 轴的侧倾角均为零，且 l r Z Z F F ；（3）汽车前进速度u 视为不变；（4）侧向加速度限定在0.4g 一下，确保轮胎侧偏特性处于线性范围；（5）驱动力不大，不考虑地面切向力对轮胎侧偏特性的影响，没有空气动力的作用。在上述假设下，汽车被简化为只有侧向和横摆两个自由度的两轮摩托车模型。分析时，令车辆坐标系原点与汽车质心重合。首先确定汽车质心的（绝对）加速度在车辆坐标系中的分量。与为车辆坐标系的纵轴和横轴。质心速度于时刻在轴上的分量为，在轴上的分量为。由于汽车转向行驶时伴有平移和转动，在时刻，车辆坐标系中质心速度的大小与方向均发生变化，而车辆坐标系中的纵轴和横轴亦发生变化，所以沿轴速度分量变化为：

考虑到很小并忽略二阶微量，上式变成：除以并取极限，便是汽车质心绝对加速度在车辆坐标系上的分量同理得：下面计算二自由度汽车的动力学方程二自由度汽车受到的外力沿轴方向的合力与绕质心的力矩和为式中，，为地面对前后轮的侧向反作用力，即侧偏力；为前轮转角。考虑到很小，上式可以写成：

下面计算二自由度汽车的动力学方程二自由度汽车受到的外力沿轴方向的合力与绕质心的力矩和为式中，，为地面对前后轮的侧向反作用力，即侧偏力；为前轮转角。考虑到很小，上式可以写成：汽车前后轮侧偏角与其运动参数有关。如上图所示，汽车前后轴中点的速度为，；前后轮侧偏角为，；质心侧偏角为，；为与轴的夹角，其值为：

从颜色看性格

从喜欢的颜色看性格凭你的直觉从红色、黑色、黄色、粉红色、绿色、蓝色、紫色、棕色这八种颜色中选出…你最喜欢的颜色?和…你最讨厌的颜色?吧！你最喜欢的颜色就代表…你隐藏的性格?，你最讨厌的颜色就代表…你的恋爱癖?，想知道真实的自己是如何的恶形恶状？赶快CHECK一下啰！ ● 喜欢红色喜欢红色的人是属于精力旺盛的行动派。不管花多少力气或代价也要满足自己的好奇心以及欲望。你充满精神的态度，会感染你周围的朋友。但由于缺乏耐性，常常稍微不顺自己的意，就会生气。不过天生乐观的你并不会因为挫折而闷闷不乐，而总是想办法当场解决。对于阻挡自己幸福的人，则怀有很深的敌意。一旦有事情发生，你总是先怪罪别人，这点对你相当不利。如果对别人能够以更宽大的心对待，相信你的人气会更旺。 ● 喜欢绿色喜欢绿色的人基本上是一个追求和平的人。不过却害怕独处，喜欢群体的生活。也因此你擅长与周围的人保持良好的和谐关系，总是给人亲切温和的印象。而周围的人也对你十分信赖跟崇拜。不过，因为对每个人的态度都差不多，所以有时候也容易让人误认为是个八面玲珑的人。喜欢绿色的人十分上进，但因为不喜欢在团体中太过突出，所以也会要求周围的人一起奋发向上。 ● 喜欢粉红色喜欢粉红色的人常常想让自己呈现出年轻、有朝气的感觉。甚至希望在旁人的眼中是个高贵的形象。喜欢粉红色的人大多不是俊男就是美女，散发着一股让人看到就很舒服的魅力。不过，却有强烈逃避现实的倾向。因不擅长向人吐露心事，常常躲在自己的小天地之中。又因不容易接受别人的意见，也不喜欢和人争论，也常被当做是优柔寡断的人。另外，无法忍受现实的难堪及曾被信任的人背叛的人也会喜欢粉红色。 ● 喜欢棕色喜欢棕色的人个性拘谨，自我价值观很强烈。很怕因外来因素的介入，而必须改变自己。但外表及处理事情的态度上，却给人有一种很大的信赖感。对人与人之间的厉害关系划分的很清楚，所以容易给别人一种冷漠的倾向。不过因为你耿直的个性，让人很信服你，不知不觉中支持你的伙伴会越来越多。 ● 喜欢蓝色喜欢蓝色的人是个很有理性的人。面对问题常常临危不乱，在起冲突时总是默默将事情化解，等到该与以反击时，一定会以很漂亮的手段让人折服。乍看之下应该人缘不错，不过却不擅与人交际，所以只和志同道合的朋友自组一个小团体。常因坚持崇高的信念而受人尊敬。绝对的坚持己见，对旁人的意见欠缺采纳的雅量，所以与人意见相左时，虽然表面上不会显露出任何不悦，但其实心里很介意。

性格色彩测试分析答案(超准)

现在做一下汇总：红色= 前15题A + 后15题D的总数蓝色= 前15题B + 后15题C的总数黄色= 前15题C + 后15题B的总数绿色= 前15题D + 后15题A的总数总分中数目最大的字母，是你的核心性格，也是你天性中最重要的动机的性格。如你红色的得数是25，那么你是标准的红色性格；又比如，你黄色的得分是15，红色是11，其他各为2，那么你是黄+红的性格，而且偏黄。红色：行动者红色性格的人是快节奏的人，会自发地行动和做出决策。他不关心事实和细节，并尽可能地逃避一些繁琐的工作。这种不遵循事实的特性经常会让他夸大其词。红色性格的人与分析研究相对比更喜欢随意猜测。他对组织活动充满兴趣，能够快速并热情地与人相处。红色性格的人一直追逐梦想，他有着不可思议的能力能够让别人和他一起实现梦想，他有非常强的说服能力。他一直寻求别人对他的成就给予赞扬。红色性格的人是很有创意的人，思维敏捷。但在他人的眼中，红色有时也会被人认为是主观的、鲁莽的、易冲动的。蓝色：思想者蓝色性格的人非常注重思考过程，能够全面、系统性的解决问题。他非常关心事物的安全性，任何事情都追求正确无误。所以这种人热衷于收集数据，询问很多有关于细节的问题。他的行动和决策都是非常谨慎的。蓝色性格的人做事缓慢，要求准确，喜欢有组织、有构架的，知识性的工作环境。这种性格的人比较容易多疑，且喜欢将事情记录下来。蓝色虽然是一个很好的问题解决者，但同时又是一个并不果断的决策者。当需要作决策时，他往往为了收集数据耽误了时间，经常性被他们引以为豪的口头禅是：“你不可能只掌握一半的数据就做出一项重要的决定吧。”很多时候，蓝色性格的人会被认为是有距离的、挑剔的，和严肃的。黄色：领导者黄色性格的人是非常直接的，同时也很严谨。黄色性格的人善于控制他人和环境，果断行动和决策。这种性格的人行动非常迅速，对拖延非常没有耐心。当别人不能跟上他们的节奏，他会认为他们没有能力。黄色性格的人的座右铭是“我要做得又快又好”。黄色性格的人是典型的执行者，他们有很强的自我管理能力，他们自觉完成工作并给予自己新的任务。黄色性格的人喜欢同时做很多事情。他可以同时做三件事，并尽可能做第四件事。他会持续给自己加压一直到自己无法承受的最高点，之后稍事放松。然而很快他又会重新开始整个进程。不过，和别人交往时，黄色性格的人常常表现冷漠，以产出和目标为导向，更关心最后的结果，给人的印象是固执、缺乏耐心、强硬和专横。绿色：和平者绿色性格的人追求安全感和归属感，和蓝色一样做事和决策慢。这种拖延是因为绿色性格的人不愿冒风险。在他行动或作决策之前，他希望能够先了解别人的感受。绿色性格的人是四种性格中最以人际为导向的人。对这种性格最适合的形容词是亲近的、友好的。绿色性格的人不喜欢与人发生冲突，所以有时他会说别人想听的话而不是他心里想的话。绿色性格的人有很强的劝说能力，非常愿意支持其他人。他也是一个积极的聆听者。作为他的伙伴你会感觉很舒服。因为绿色性格的人很愿意听别人说，因此轮到他说的时候，别人也愿意听

线性二自由度汽车模型的运动微分方程

线性二自由度汽车模型的运动微分方程为了便于建立运动方程，做以下简化：（1）忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入；（2）忽略悬架的作用；车身只作平行于地面的平面运动，沿z轴的位移、绕y轴的俯仰角和绕x轴的侧倾角均为零，且F Zr Fzi ；（3）汽车前进速度u视为不变；（4）侧向加速度限定在0.4g —下，确保轮胎侧偏特性处于线性围；（5）驱动力不大，不考虑地面切向力对轮胎侧偏特性的影响，没有空气动力的作用在上述假设下，汽车被简化为只有侧向和横摆两个自由度的两轮摩托车模型。閒代后护曲轮汽车枠即及车辆咐标丟分析时，令车辆坐标系原点与汽车质心重合。首先确定汽车质心的（绝对）加速度在车辆坐标系中的分量。 "T与W为车辆坐标系的纵轴和横轴。质心速度V l于f时刻在轴上的分量为|/＜，在°匸轴上的分量为卜。由于汽车转向行驶时伴有平移和转动，在'时刻，车辆坐标系中质心速度的大小与方向均发生变化，而车辆坐标系中的纵轴和横轴亦发生变化，所以沿'■轴速度分量变化为: (? + Av)sin A" =u cos A6? + cos A 0 it -vsin 0 Avsin \0 考虑到△ 6很小并忽略二阶微量，上式变成：\u -K A0

除以Ar并取极限，便是汽车质心绝对加速度在车辆坐标系\ox上的分量 du dO * a -- ----- v——= n-va) x dt dt r 同理得：叭"刊叫下面计算二自由度汽车的动力学方程 < ------------------------------ --------------------------------------- ih 二自由度汽车受到的外力沿匸"|轴方向的合力与绕质心的力矩和为》禺=洛心方"二11 式中，如，比为地面对前后轮的侧向反作用力，即侧偏力；/为前轮转角考虑到’很小，上式可以写成：

查五行,看你适合开什么颜色的车

查五行，看你适合开什么颜色的车！阅读：-10-01 21:16 标签： xx五行xx合开颜色 X 查五行，看你适合开什么颜色的车！『五行属金』的人适合开什么颜色的车：答：五行属[金]的人适合开金色、银色、黄色、黑色、灰色、棕色的车。为什么：金色、银色、黄色是五行属[金]的金属的原本[色],五行属[金]的人开这3种颜色的车不会造成任何不利。黑色、灰色、棕色的车五行属[土],而土生金,五行属[金]的人开这3种颜色的车会大吉大利。『五行属金』的人不适合开什么颜色的车：答：五行属[金]的人不适合开紅色、绿色的车。为什么：紅色属[火]而火克金,五行属[金]的人开紅色的车会很倒霉,很容易招来无往之灾。绿色属[木]而金克木,五行属[金]的人开绿色的车会很容易坏车。『五行属木』的人适合开什么颜色的车：答：

五行属[木]的人适合开绿色、白色、蓝色的车。为什么：绿色属[木]适合五行属[木]的人。白色和蓝色的车属[水],而水生木最适合五行属[木]的人,五行属[木]的人开白色和蓝色的车会顺顺利利。『五行属木』的人不适合开什么颜色的车：答：五行属[木]的人不适合开紅色、金色、银色、灰色、黄色、黑色、棕色的车。为什么：紅色属[火],而火烧木,所以五行属[木]的人不适合开紅色车。金色、银色和黄色属[金],而金克木,五行属[木]的人切记不可以开这3种颜色的车,要不然会多灾多难。灰色、黑色和棕色的车属[土],而木克土,最好也不要开这几种颜色的车。『五行属水』的人适合开什么颜色的车：答：五行属[水]的人适合开金色、银色、黄色、白色、蓝色的车。为什么：金色、银色和黄色属于金属色,最适合五行属[水]的人,因为金生水。白色和蓝色属于水的颜色,五行属[水]的人也适合开这2种颜色的车。『五行属水』的人不适合开什么颜色的车：答：五行属[水]的人不适合开紅色、黑色、灰色、棕色的车。为什么：

云台两自由度控制

云台两自由度控制作者：04——715班王天指导老师：李云台是搭载激光测距仪座，摄像头座，机械手座之物，为这些仪器部件提供更大的适用范围。此品主要采用蜗轮蜗杆的结构来作为传动机构。其优点是可以得到很大的传动比，比交错轴斜齿轮机构紧凑，因为线接触，故承载能力比交错轴斜齿轮大得多，另外传动平稳无噪音，这样仿生蛇可以执行更隐蔽的任务。还有蜗杆的到程角r小于轮齿间的当量摩擦角时，机构具有自锁性，即只能由蜗杆带动蜗轮，而不能有蜗轮带动蜗杆，这样便于抬板稳定在某一位置工作。而蜗轮蜗杆将纵向转动变为侧向转动方可以使我们的布局更合理。当然蜗轮蜗杆机构也具有一定的缺点，（1）齿合时相对滑动速度v较大，以磨损，以发热股效率低，而对于具有自锁性的蜗杆传动其效率更低。（2）为了散热和减小摩擦，常需贵重的抗磨材料和良好的润滑装置，故成本较高（3）蜗杆的轴向力较大。看起来去点多多，但在我们的设备本身的运作状况下这些也便不再是缺点了。首相我们的设备转速要求不大，阻力也不大，并不要求时刻保持运作，因此以磨损，易发热，效率较低情况便可忽略。也因如此便不用采用贵重的材料了，所以成本的问题也便不再成为问题。因为阻力不大，轴向力大的问题也便不是问题了。我们用的电机是瑞士产的ZGR17AL支流减速电机。每分钟转速15转。正好可以迎合我们的设备不需要告诉运作的要求，而起匀速，慢速转动的特性，可以很好的进行控制，在开环控制的情况下获得较大的精度。控制用数字化控制，利用双极坐标控制，（X,Y）.X为底盘转角。Y为台办的转角。X介于0度到360度之间，Y介于0度到90度之间。我们并没有安装测算转过角度的设备，我们通过测算电机转动时间来推算转过的角度，此过程在我们要求转动精度不高的情况下是一种很实用经济有效的手法。我们的转盘上安装一个触碰开关，这样在每次反应前，反转，当碰及触碰开关时停止，以此作为基准。这个既为校准的过程，此位置作为0度。在开始转动命令要求的角度。如此，可以是误差不累加化，提高了工作精度！我们的电子系统主要是利用plcc封装的51单片机来进行控制，其优点在于功能全面执行能力强，开发工具完善，衍生产品丰富，大量的设计资源可以继承和共享。此单片机成本较低，可以反复擦写1000次左右，可以在没有仿真器的情况下进行反复测试。有效的降低了成本，而plcc封装是正方形而且体积小重量轻，安装于抬板上，云台上，其重心较为稳定，可避免在蛇身高速运动，灵活转向时出现不必要的问题。而运抬要升高到很高高度时，其承载能力较差，所以减轻重量是必要之举。而且使用此单片机可是总体电路紧凑，简明，便于制作和日后维修。工作原理简述：从并口输入坐标值（X,Y）.经过程序中的一套算法，其中包括蜗轮蜗杆的传动比，电机转速，时钟，底座（齿轮）半径，始终，最后转化为电机开启时间，使设备转到预定位置。

二自由度机器人的位置控制

实验二自由度机器人的位置控制一、实验目的 1. 运用Matlab语言、Simulink及Robot工具箱，搭建二自由度机器人的几何模型、动力学模型， 2. 构建控制器的模型，通过调整控制器参数，对二自由度机器人的位姿进行控制，并达到较好控制效果。二、工具软件 1.Matlab软件 2.Simulink动态仿真环境 3.robot工具箱模型可以和实际中一样，有自己的质量、质心、长度以及转动惯量等，但需要注意的是它所描述的模型是理想的模型，即质量均匀。这个工具箱还支持Simulink的功能，因此，可以根据需要建立流程图，这样就可以使仿真比较明了。把robot 工具箱拷贝到MATLAB/toolbox文件夹后，打开matalb软件，点击file--set path，在打开的对话框中选add with subfolders，选中添加MATLAB/toolbox/robot，保存。这是在matlab命令窗口键入roblocks就会弹出robot 工具箱中的模块（如下图）。

三、实验原理在本次仿真实验中，主要任务是实现对二自由度机器人的控制，那么首先就要创建二自由度机器人对象，二自由度机器人坐标配置仿真参数如下表1：表1 二连杆参数配置

1.运动学模型构建二连杆的运动学模型，搭建twolink模型在MATLAB命令窗口下用函数drivebot(WJB)即可观察到该二连杆的动态位姿图。 %文件名命名为自己名字的首字母_twolink %构造连杆一 L{1}=link([0 0.45 0 0 0],'standard') ; L{1}.m=23.9 ;

线性二自由度汽车模型的运动方程

颜色与性格(全)

颜色与性格凭你的直觉从红色、黑色、黄色、粉红色、绿色、蓝色、紫色、棕色这八种颜色中选出…你最喜欢的颜色?和…你最讨厌的颜色?吧！你最喜欢的颜色就代表…你隐藏的性格?，你最讨厌的颜色就代表…你的恋爱癖?，想知道真实的自己是如何的恶形恶状？赶快CHECK一下啰！ ●喜欢红色喜欢红色的人是属于精力旺盛的行动派。不管花多少力气或代价也要满足自己的好奇心以及欲望。你充满精神的态度，会感染你周围的朋友。但由于缺乏耐性，常常稍微不顺自己的意，就会生气。不过天生乐观的你并不会因为挫折而闷闷不乐，而总是想办法当场解决。对于阻挡自己幸福的人，则怀有很深的敌意。一旦有事情发生，你总是先怪罪别人，这点对你相当不利。如果对别人能够以更宽大的心对待，相信你的人气会更旺。 ●喜欢绿色喜欢绿色的人基本上是一个追求和平的人。不过却害怕独处，喜欢群体的生活。也因此你擅长与周围的人保持良好的和谐关系，总是给人亲切温和的印象。而周围的人也对你十分信赖跟崇拜。不过，因为对每个人的态度都差不多，所以有时候也容易让人误认为是个八面玲珑的人。喜欢绿色的人十分上进，但因为不喜欢在团体中太过突出，所以也会要求周围的人一起奋发向上。 ●喜欢粉红色喜欢粉红色的人常常想让自己呈现出年轻、有朝气的感觉。

甚至希望在旁人的眼中是个高贵的形象。喜欢粉红色的人大多不是俊男就是美女，散发着一股让人看到就很舒服的魅力。不过，却有强烈逃避现实的倾向。因不擅长向人吐露心事，常常躲在自己的小天地之中。又因不容易接受别人的意见，也不喜欢和人争论，也常被当做是优柔寡断的人。另外，无法忍受现实的难堪及曾被信任的人背叛的人也会喜欢粉红色。 ●喜欢棕色喜欢棕色的人个性拘谨，自我价值观很强烈。很怕因外来因素的介入，而必须改变自己。但外表及处理事情的态度上，却给人有一种很大的信赖感。对人与人之间的厉害关系划分的很清楚，所以容易给别人一种冷漠的倾向。不过因为你耿直的个性，让人很信服你，不知不觉中支持你的伙伴会越来越多。 ●喜欢蓝色喜欢蓝色的人是个很有理性的人。面对问题常常临危不乱，在起冲突时总是默默将事情化解，等到该与以反击时，一定会以很漂亮的手段让人折服。乍看之下应该人缘不错，不过却不擅与人交际，所以只和志同道合的朋友自组一个小团体。常因坚持崇高的信念而受人尊敬。绝对的坚持己见，对旁人的意见欠缺采纳的雅量，所以与人意见相左时，虽然表面上不会显露出任何不悦，但其实心里很介意。 ●喜欢紫色喜欢紫色的人通常很多都是艺术家，容易多愁善感。但机智中带有感性，观察力特别敏锐。虽然自认平凡，但相当有个性。在公开场合中显得沉默而内向。但常常容易滥用你的感情，以致造成很多不必要的误会，这种不是恶意的滥情，在事后别人告诉你之后，你会很认真的反省，但也容易再犯。

线性二自由度汽车操纵稳定性Simulink仿真

线性二自由度汽车操纵稳定性Simulink 仿真汽车的操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张、疲劳的情况下，汽车能够遵循驾驶者通过转向系统及转向车轮给定的方向行驶，且遇到外界干扰时，汽车能够抵抗干扰而保持稳定行驶的能力，汽车的操纵稳定性是汽车主动安全性的重要评价指标之一。操纵稳定性包括：汽车在转向盘输入或外界干扰输入下的侧向运动响应随时间而变化的特性称为时域响应特性；转向盘输入有角位移输入和力矩输入；外界干扰输入主要指侧向风和路面不平产生的侧向力。 1. 转向盘角阶跃输入下的响应稳态响应，评价参量为横摆角度速度增益—转向灵敏度瞬态响应，评价参量为反应时间；横摆角速度波动的无阻尼园频率。 2. 横摆角速度频率响应特性转向盘转角正弦输入下，频率由0至∞变化时，汽车横摆角速度与转向盘转角的振幅比及相位差的变化规律。评价参量为：共振峰频率；共振时的振幅比；相位滞后角；稳态增益。 3. 转向盘中间位置操纵稳定性转向盘小转角、低频正弦输入下，汽车高速行驶时的操纵稳定性。评价参量为：转向灵敏度、转向盘力特性、转向功灵敏度。 4. 回正性转向盘力输入下的时域响应。评价参量为：回正后剩余横摆角速度与剩余横摆角；达到剩余横摆角速度的时间。轮胎的侧偏特性为：αk F Y =，k 为侧偏刚度，Y F 一定时，侧偏角越小越好，因此k 越大越好；前轮侧偏角在4度内时，轮胎侧偏特性呈线性变化。图1 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应建模假设：忽略转向系统的影响，直接以前轮转角为输入；忽略悬架的作用，车身仅作平行于地面的平面运动，绕z 轴的位移、绕y 轴的俯仰角和绕x 轴的侧倾角均为零；汽车前进速度不变。汽车被简化为只有侧向和横摆两个自由度的两轮汽车模型。

二自由度PID控制系统设计

二自由度PID控制系统设计与研究孙维（安庆师范学院物理与电气工程学院安徽安庆246011）指导老师：杨伟摘要：传统的PID控制是一自由度的PID控制，只能对系统的一个控制参数进行设定，所以很难在实际控制中得到理想的控制效果。而二自由度PID控制系统可以独立设定两个控制参数，使系统的设定值跟踪效果和抑制干扰的效果同时达到最优。本文首先对二自由度PID控制方式做以介绍。其次，根据事先选定的被控对象的传递函数对被控系统加以分析，建立被控对象频域特性的二阶系统模型，对控制参数加以整定。再次，根据对几种控制方式的控制效果的比较，做出二自由度PID控制方式的选择。最后通过Matlab软件进行仿真，并对结果加以分析。关键词：二自由度PID控制，设定值跟踪，干扰抑制一、引言 PID控制方式在工业控制过程中是最常见的方式。但传统的PID控制器，无法做到既可以跟踪设定值又可以抑制各种外界干扰。原因在于传统PID控制只可以设定一个PID控制参数，即一自由度PID 控制器。在这种控制方法中，PID控制参数的整定只可以是将目标值跟踪特性和抑制外界干扰特性的折中的处理方法。二自由度的PID控制方式是在传统的PID控制中想办法整定两套能独立整定的PID控制参数，从而使被控制系统的目标值跟踪特性和外界干扰抑制特性可以同时达到最佳的控制效果的控制方式。基于这种理论的基础之上，人们发展了很多智能型的PID控制器，比如专家型的PID控制器、神经网络PID 控制器、基于遗传算法PID控制器等等。本文采用专家型的二自由度PID控制器来提升被控制系统的控制效果。二、二自由度的PID控制方式及其选择 2.1控制方式介绍 2.1.1前馈型PID控制方式（专家式）目前实际应用中的二自由度PID控制方式包括前馈型和滤波型两种。当控制系统中的被控对象参数发生变化时，利用人工改变相应PID控制参数及二自由度化系数是比较繁琐的。为了克服这一问题人们设计了一种前馈型的二自由度PID控制方式，即专家式自动整定调节器。前馈型PID调节器再根据阶跃响应法辨识出被控制对象G(s)的大致参数后依据整定公式求出使干扰抑制特性达到最佳的PID控制参数值，然后依据系统的参数以及为满足系统不同控制品质要求而设定的超调量δ的大小，查找出比例尺增益二自由度化系数α的值、积分时间二自由度化系数β矩阵表，得到相对应的α、β值，使系统响应趋于控制效果最佳的设定目标。在本文中将采用滤波型二自由度PID 控制方式的结构设计控制器。所以重点研究滤波型二自由度PID控制方式的结构特点。 2.1.2设定值滤波型控制

从女性内衣颜色看性格

上帝创造人类的同时，在夏娃的内心里留下了秘密花园，夏娃也因为伊甸园的绿叶妆点了自己的外表，从此女性就与美丽划上了等号，然而在伊甸园与秘密花园之间却隐藏了一个充满了曲折、幻想、神秘与浪漫的秘密通道，转换了女人的心境历程，那就是女性的内衣，女人可以随心所欲的挑选自己的衣服，但肯定的是她们对内衣的要求可龟毛的很，因此内衣可说就是女人的内心世界。如果说衣着是女人的语言，那麽内衣可说是女人的思维了，女人可以在穿着上大鸣大放、语不惊人死不休，但是在内衣的选择上却往往心领神会、欲语还休，内衣既是女人另一种心境的转换，因此从它的颜色上不难洞悉出一个人的个性： (1)粉红色：这种人的性情温和、个性纯真，是温室中长大的花朵，她的依赖感重，容易逃避现实，会有忧郁症或自闭症的倾向。 (2)绿色：是个有才干、意志坚定、非常理性的人，缺点是喜欢和人争辩，比较没有包容性，在外是女强人，在家会是贤妻良母。 (3)灰色：为人沉着冷静，个性较为保守与消极，做事总是墨守成规，不喜欢标新立异，独立性强，最怕去麻烦别人。 (4)蓝色：这种人聪明而理智，学习精神颇佳，凡事喜欢打破砂锅问到底，在某些领域有其专业的一面，唯做事欠缺协调性。 (5)黄色：是一个充满自信的人，公私分明、冲劲十足，可惜有时稍嫌固执，容易得理不饶人，人际关系上仍待加把劲。 (6)白色：为人比较传统，待人亲切、有道德感，还会有点儿洁癖，这种人的自尊心很强，喜欢和人讲道理，亲子关系不错。 (7)黑色：是个闷葫芦型的人，重视面子、爱漂亮，做起事来很勤快，可惜容易坚持己见，缺乏忍让与妥协的精神。 (8)紫色：是一个非常浪漫的人，容易幻想且好奇多情，喜欢结交三教九流的朋友，最爱摆排场，花钱比较没有节制。

颜色与性格分析

凭你的直觉从红色、黑色、黄色、粉红色、绿色、蓝色、紫色、棕色这八种颜色中选出…你最喜欢的颜色?和…你最讨厌的颜色?吧！你最喜欢的颜色就代表…你隐藏的性格?，你最讨厌的颜色就代表…你的恋爱癖?，想知道真实的自己是如何的恶形恶状？赶快CHECK一下啰！ ● 喜欢红色喜欢红色的人是属于精力旺盛的行动派。不管花多少力气或代价也要满足自己的好奇心以及欲望。你充满精神的态度，会感染你周围的朋友。但由于缺乏耐性，常常稍微不顺自己的意，就会生气。不过天生乐观的你并不会因为挫折而闷闷不乐，而总是想办法当场解决。对于阻挡自己幸福的人，则怀有很深的敌意。一旦有事情发生，你总是先怪罪别人，这点对你相当不利。如果对别人能够以更宽大的心对待，相信你的人气会更旺。 ● 喜欢绿色喜欢绿色的人基本上是一个追求和平的人。不过却害怕独处，喜欢群体的生活。也因此你擅长与周围的人保持良好的和谐关系，总是给人亲切温和的印象。而周围的人也对你十分信赖跟崇拜。不过，因为对每个人的态度都差不多，所以有时候也容易让人误认为是个八面玲珑的人。喜欢绿色的人十分上进，但因为不喜欢在团体中太过突出，所以也会要求周围的人一起奋发向上。 ● 喜欢粉红色喜欢粉红色的人常常想让自己呈现出年轻、有朝气的感觉。甚至希望在旁人的眼中是个高贵的形象。喜欢粉红色的人大多不是俊男就是美女，散发着一股让人看到就很舒服的魅力。不过，却有强烈逃避现实的倾向。因不擅长向人吐露心事，常常躲在自己的小天地之中。又因不容易接受别人的意见，也不喜欢和人争论，也常被当做是优柔寡断的人。另外，无法忍受现实的难堪及曾被信任的人背叛的人也会喜欢粉红色。

从颜色偏爱看孩子性格

从颜色偏爱看性格每个孩子都有自己无意识的色彩偏好。孩子的绘画水笔组，24色橡皮泥等，总会有一两种色彩早早用完;在挑选衣服，或者是玩具时，孩子们总是偏好与固定的一两个色彩，有时甚至是父母也无法说服孩子接受其他的颜色。对颜色的无意识选择有可能说出了孩子的内心秘密：他的深层个性与旗帜特征；孩子极端地热爱某一种颜色，他的个性往往越突出，这种个性常常是他优点和缺点的“爆发点”。找准了这个“爆发点”，父母对孩子的引导可以更加有的放矢。发现之一：粉红色——依附性特别强大部分的女孩子喜欢漂亮的粉红色。如果您所爱的小女儿喜欢粉红色的话，表示您的家庭经济环境在一般水准之上，而且，也象征着双亲爱心的充分表现。在爱心的保护下，这种女孩子多具备“高度审美观”、“细心体贴”，“优雅”，“柔顺”的物质，亦正是吸引人之处。 4～6岁的女孩中，也有特别讨厌粉红色的人。粉红是这样一种颜色，讨厌它的人特别讨厌，而追捧它的人，连枕头和漱口杯都要买“粉红色，上面有五瓣小花”的。大量的证据表明，热爱粉红的女孩与父母的亲子关系特别黏乎，在心理上特别依赖父母，大小事希望大人替她拿主意，站在前面替她做“挡箭牌。”如果父母拒绝当这个“挡箭牌”，让她自己去解决这个问题，她的眼泪马上像开了闸的水龙头，关也关不住。蓉蓉就是一个例子，她的一切用品都是粉红色，人又胖，外号“粉红小猪”，但就是这么个高胖女孩，连同伴错拿了她的皮球回家，她都不肯去“交涉”，非要拖着妈妈去跟对方小朋友说。妈妈常常叹气：这一朵温室小花，将来还能够移栽到野地里去吗？发现之二：绿色和蓝色——讨厌竞争热爱绿色和蓝色的小朋友都有回避竞争的倾向，绿色尤甚。喜爱绿色的孩子，个性上较随和开朗，没什么心机，具有包容宽恕的心胸及强烈的好奇心，而且颇有求知的上进心。此类型者，成人后适宜于领薪阶层，如能有恒心踏实做下去，也可有成功的一日，许多才气纵横的男孩多属此类型。连小三轮自行车也要选择“青草绿”的卓珊，宁可在幼儿园植物角看一下午“蚂蚁大游行”，也不愿与一群小朋友玩“抢椅子游戏”。“她明明眼急手快，能抢得赢，不知怎么一玩这个游戏就要上厕所。”除了讨厌这个“8人抢6椅”的游戏，卓珊还聪明地避开与同伴的“残酷竞争”，比如要排演《白雪公主》没人想演“凶恶的王后”，卓珊就举手说愿演王后，因为白雪公主有12位小朋友想演，11个人注定要体会失败的滋味，卓珊说：我不想跟别人去争。又说，要是有一个童话，