KEBA机器人控制器简介

KEBA （中文名：科控）是一家提供自动控制产品和服务的公司，总部在奥地利（和贝加莱是老乡）。KEBA 成立于1968年，在中国设有分公司，其员工总数不到1000人，2015年营业收入达到1.89亿欧元。公司不大，产品却不俗，在工业、银行、能源等很多行业都有应用。

看到工业机器人市场这块蛋糕，KEBA 也推出了面向机器人自动化应用的产品—— KeMotion[ 1 ] ^{[1]}[1]，号称是机器人与机械设备自动化的全套解决方案。其实，KeMotion 就是一个机器人控制系统。KeMotion在中国应用非常广泛，很多机器人厂商均有使用KEBA的控制器，例如埃夫特、埃斯顿等，其它不太知名的小厂家就更多了。即便如此有名，笔者想在公网上找一些KEBA控制器的资料却几乎找不到，看来工业机器人控制这个小圈子太封闭了，笔者试图搅动这潭死水。让人意外的一点是，KEBA 虽然研发机器人控制器，但自己却并不制造机器人，这是否说明本体的利润远远比不上控制器呢？而且像控制器这样的核心被抓在别人手里，机器人厂家想必也是不甘心吧。

本文我们就来看看KEBA的控制器有什么特色。KeMotion 既然是一个系

统，它就包含一系列的软件、硬件、标准、语言等等，我总结了一下，如下表

看着一大堆没见过的英文，不知道国内英语不好的同志怎么想，反正我是

是想死的心都有了。KEBA 的工程师为了把用户搞晕也是做出了不懈的努力，

下面我逐个介绍。首先是看得见摸得着的硬件部分：

控制器KeControl

KeControl 是控制器，更准确的说是控制器的CPU 模块，有CP、DU等几种型号。下图中我手里拿着的型号是CP263/X（左图），它比A4 纸瘦长一点，从正面看外表由一段段塑料片组成。你可以把KeControl 看成是一个功能齐全的小电脑（PC —— Personal Computer），它内部有中央处理器、内存和硬盘（由CF卡充当），而且运行着VxWorks 操作系统。KeControl 虽然是一个PC，但是却采用了PLC 的术语，把（我手中的）整个盒子称为“ CPU 模块”。

我们可以和贝加莱的机器人控制器产品Automation PC 比较一下，如下图所示的PC 2100 型号。贝加莱的控制器更小巧，而且外观采用了醒目的橘黄色。

固高是我们国家有代表性的机器人控制器生产商，下图是其GUC 系列。我们国家的工业设计和国外比还是逊色不少啊！

CPU 模块可以说是整个KeMotion 系统的核心了，所有的控制程序都在它上面运行。这么重要的CPU 模块到底采用了什么样的中央处理器呢？我展示的这款采用了1.6 GHz 的Intel ATOM，并搭配 1 GB DDR3 内存，这配置可能还比不上你的家用电脑（价格却可能贵几倍，要万把块钱。这额外的钞票是为可靠性付出的代价。你能想象机器人工作时突然因为控制器死机而歇菜或者失控吗？这给工厂带来的损失可不是几万块钱能弥补的）。

CPU 模块所有的接口都在前面，我这款有：2个USB接口、3个以太网口

（EtherNet）、一个CAN口、一个VGA口，还有一个24V的电源口用来给控

制器供电。如果接口不够用怎么办？KEBA 提供扩展接口模块。右图所示的是

DM 272/A ，它是最常用的数字I/O扩展接口，有8个输入和8个输出接口。DM 272/A 可以直接插在CPU 模块的右侧，如果还不够用可以继续添加其它模块。KeControl 的顶部开满散热孔，如下图。透过这些孔，还能隐约看到里面有个小风扇。

不同型号的KeControl，其接口和功能都有微小差别，见下图（打对号的表示有该功能，叉号表示没有）[ 1 ] ^{[1]}[1]：

KeMotion 系统都支持哪些类型的机器人呢，见下图。可见，KEBA支持的机器人类型是相当齐全。

驱动器KeDrive

从机械角度看，机器人就是一堆电机加连杆。控制器不能直接控制电机，控制器要通过伺服驱动器才能驱动电机。聪明的KEBA 不只卖控制器，它还打包连驱动器一起卖，提供全套解决方案。下图红框中的就是KeDrive 驱动器。红框外的是和KeDrive 配套使用的控制器（型号是DU，可选配Intel Core i3 处理器[ 2 ] ^{[2]}[2]）。这样一体化的设计更节省空间。

当然，用户也可以选用其它厂家的驱动器，KeMotion 目前支持的驱动器厂家见下表，最多支持控制64个轴。如果你的驱动器不在支持列表中，需要联系KEBA 的售后，店大欺客，这也是不方便的地方。

示教器KeTop

KeTop 有T10、T20、T55、T70 等多个型号。以常用的T70 为例（如下图，设计的真漂亮，欧洲不愧是经历了文艺复兴的地方），它相当于一个平板电脑，采用了ARM Cortex A9 处理器，运行Windows CE 操作系统。用户可以在上面编写机器人的操作程序，设置机器人的示教参数。KeTop 如何与CPU 模块相连呢？就是普通的网线，这时它们组成了一个局域网，各自有自己的IP 地址。

显示面板KeView

KeView 就不细说了，它就是用来监控显示机器人运行状况的各种液晶显示器，这个国内用的不是很多。

安全软件包KeSafe

KeSafe 是针对人机协作设计的安全防护软件。

编程软件部分

小气的KEBA 不肯公开自己的软件，除非你购买它的产品。购买控制器后，在附送的光盘Kemro Automation 中有开发软件安装程序（Installation）和帮助文档（Documentation），如下图。在安装界面，用户可以安装KeStudio U3 和ViewEdit 这两个软件，如果想进行专家级编程，也就是二次开发，可以点击Expert Installation 安装其它软件。

机器人控制原理

第二章机器人系统简介 2.1 机器人的运动机构（执行机构）机器人的运动机构是机器人实现对象操作及移动自身功能的载体，可以大体分为操作手（包括臂和手）和移动机构两类。对机器人的操作手而言，它应该象人的手臂那样，能把（抓持装工具的）手依次伸到预定的操作位置，并保持相应的姿态，完成给定的操作；或者能够以一定速度，沿预定空间曲线移动并保持手的姿态，并在运动过程中完成预定的操作。移动机构应能将机器人移动到任意位置，并保持预定方位姿势。为此，它应能实现前进、后退、各方向的转弯等基本移动功能。在结构上它可以象人、兽、昆虫，具有二足、四足或六足的步行机构，也可以象车或坦克那样采用轮或履带结构 2.1.1 机器人的臂结构机器人的臂通常采用关节——连杆链形结构，它由连杆和连杆间的关节组成。关节，又称运动副，是两个构件组成相对运动的联接。在关节的约束下，两连杆间只能有简单的相对运动。机器人中常用的关节主要有两类： (1) 滑动关节(Prismatic joint): 与关节相连的两连杆只能沿滑动轴做直线位移运动，移动的距离是滑动关节的主要变量，滑动轴一般和杆的轴线重合或平行。 (2)转动关节(Revolute joint): 与关节相连的两连杆只能绕关节轴做相对旋转运动，其转动角度是关节的主要变量，转动轴的方向通常与轴线重合或垂直。杆件和关节的构成方法大致可分为两种：(1) 杆件和手臂串联连接，开链机械手(2) 杆件和手臂串联连接，闭链机械手。以操作对象为理想刚体为例，物体的位置和姿态各需要3 个独立变量来描述。我们将确定物体在坐标系中位姿的独立坐标数目称为自由度（DOF（degree of freedom））。而机器人的自由度是由有关节数和每个关节所具有的自由度数决定的（每个关节可以有一个或多个自由度，通常为1 个）。机器人的自由度是独立的单独运动的数目，是表示机器人运动灵活性的尺度。（由驱动器能产生主动动作的自由度称为主动自由度，不能产生驱动力的自由度称为被动自由度。通常开链机构仅使用主动自由度）机器人自由度的构成，取决于它应能保证完成与目标作业相适应的动作。分析可知，为使机器人能任意操纵物体的位姿，至少须 6DOF，通常用三个自由度确定手的空间位置（手臂），三个自由度确定手的姿态（手）。比较而言，人的臂有七个自由度，手有二十个自由度，其中肩3DOF，肘2 DOF，碗2DOF。这种比6 还多的自由度称为冗余自由度。人的臂由于有这样的冗余性，在固定手的位置和姿态的情况下，肘的位置不唯一。因此人的手臂能灵活回避障碍物。对机器人而言，冗余自由度的设置易于增强运动的灵活性，但由于存在多解，需要在约束条件下寻优，计算量和控制的难度相对增大。典型的机器人臂结构有以下几种： (1)直角坐标型(Cartesian/rectanglar/gantry) (3P) 由三个线性滑动关节组成。三个关节的滑动方向分别和直角坐标轴x,y,z 平行。工作空间是个立方体 (2)圆柱坐标型(cylindrical)(R2P) 由一个转动关节和两个滑动关节组成。两个滑动关节分别对应于圆柱坐标的径向和垂直方向位置，一个旋转关节对应关于圆柱轴线的转角。工作区域为矩形截面的旋转体。 (3) 球坐标型(spherical) (2RP) 两个转动关节和一个滑动关节分别实现手的左右，上下及前后运动。工作区域是扇形旋转体。 (4)关节坐标型(articulated/anthropomorphic)(3R)

python GUI开发工具介绍

python GUI开发工具介绍 Python最大的特点就在于她的快速开发功能。作为一种胶水型语言，python几乎可以渗透在我们编程过程中的各个领域。这里简单介绍用python进行gui开发的一些选择。 https://www.360docs.net/doc/5c18705742.html,inter Tkinter 似乎是与tcl语言同时发展起来的一种界面库。tkinter是python的配备的标准gui 库，也是opensource的产物。Tkinter可用于windows/linux/unix/macintosh操作系统，而且显示风格是本地化的。Tkinter用起来非常简单，python自带的IDLE就是采用它写的。除此外，tkinter的扩展集pmw和Tix功能上都要相对它强大，但tkinter却是最基本的。我认为，在用python 做gui开发，tkinter是最基本的知识，所以这个环节是必须要学习的。你或许在以后的开发中并不常用tkinter，但是一些小型的应用上面，他还是很有用的，而且开发速度也很快。 2.WxPython WxWidgets应该算是近几年了比较流行的GUI跨平台开发技术了。wxWidgets有不同的版本应用，有c++的，也有basic的，现在在python上面也有较好的移植。wxpython的功能上面要强于tkinter,她提供了超过200个类，面向对象的编程风格，设计的框架类似于MFC。对于大型GUI应用上面，wxPython还是具有很强的优势的。boa constructor可以帮助我们快速可视地构建wxwidgets界面。 3.PyQT Qt同样是一种开源的GUI库，Qt的类库大约在300多个，函数大约在5700多个。Qt同样适合于大型应用，由它自带的qt designer可以让我们轻松来构建界面元素。 4.pyGtk Gtk是linux下Gnome的核心开发库了。功能上面非常齐全。值得说明的是，在windows 平台下gtk的显示风格并不是特别本地化。不过他带的glade的界面设计器还是可以帮你省不少事的。 5.Jython 尝试过用python访问java类库吗，那么就用jython吧。jython其实可以认为是另外一个python开发环境，基于java的，但是大多数的CPython调用jython下还是可以的。你可以在jython环境下像使用java一样来通过python的语法来调用java语言，真的很酷。 6.MFC

XX青少年机器人培训资料

XX青少年机器人培训资料现在社会对于人才的要求是越来越高了，家长都想孩子能够能为一个有用的人才，于是在他们小时候就重视教育，如今只重视文化课教育是没有用的，还得重视素质教育，这也是那么多家长让孩子学习机器人课程的原因，那合肥青少年机器人培训，合肥青少年机器人教育机构？合肥青少年机器人培训，合肥青少年机器人教育机构——睿趣疯狂机器人科技中心是安徽省内值得信赖的乐高教育培训机构！

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手能力、逻辑思维能力和社交能力，将孩子的所有潜能都激发出来。同时睿趣采用4C教育模式，针对不同年龄段孩子设置不同难度的课程，最近更是隆重推出了新的课程——makeblock&mblock课程和Scratch课程，让孩子们从小就打下良好的人工智能基础，成为未来的精英！合肥青少年机器人培训，合肥青少年机器人教育机构——睿趣疯狂机器人科技中心值得大家选择！睿趣疯狂机器人有严格的培训、考核和淘汰制度，让“无所不能”的睿趣疯狂机器人老师始终专注于钻研竞赛和课程研发，使得睿趣疯狂机器人的每一次教学研发和创新水平的进步都代表着整个省内机器人教学水平的提升，这份责任重担也只有实力与规模同时俱备的乐高教育机构才能承担! 不止是乐高和机器人，睿趣疯狂机器人给的比你想的更多。睿趣疯狂机器人不仅有强大的教学团队，高水平的教学质量，高获奖率的竞赛团队，还有别具一格的会员福利——中科院研学游，公益讲座，野外探险，包场宝贝地球村......世界之大，带你去看看!

史上最完整的机器人工作原理解析

史上最完整的机器人工作原理解析很多人一听到机器人这三个字脑中就会浮现外形酷炫、功能强大、高端等这些词，认为机器人就和科幻电影里的终结者一样高端炫酷。其实不然，在本文中，我们将探讨机器人学的基本概念，并了解机器人是如何完成它们的任务的。一、机器人的组成部分从最基本的层面来看，人体包括五个主要组成部分：当然，人类还有一些无形的特征，如智能和道德，但在纯粹的物理层面上，此列表已经相当完备了。机器人的组成部分与人类极为类似。一个典型的机器人有一套可移动的身体结构、一部类似于马达的装置、一套传感系统、一个电源和一个用来控制所有这些要素的计算机大脑。从本质上讲，机器人是由人类制造的动物，它们是模仿人类和动物行为的机器。仿生袋鼠机器人机器人的定义范围很广，大到工厂服务的工业机器人，小到居家打扫机器人。按照目前最宽泛的定义，如果某样东西被许多人认为是机器人，那么它就是机器人。许多机器人专家（制造机器人的人）使用的是一种更为精确的定义。他们规定，机器人应具有可重新编程的大脑（一台计算机），用来移动身体。根据这一定义，机器人与其他可移动的机器（如汽车）的不同之处在于它们的计算机要素。许多新型汽车都有一台车载计算机，但只是用它来做微小的调整。驾驶员通过各种机械装置直接控制车辆的大多数部件。而机器人在物理特性方面与普通的计算机不同，它们各自连接着一个身体，而普通的计算机则不然。大多数机器人确实拥有一些共同的特性首先，几乎所有机器人都有一个可以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件一般是由金属或塑料制成的。与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关节连接起来的。

A 机器人操作培训 S C IRB 说明书完整版

S4C IRB 基本操作培训教材目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理 1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。其他的方法和更详细的信息看下列手册。《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。如何处理现场作业产生的废弃物现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。

C++开发工具简介

无数次听到“我要开始学习C++!”的呐喊，无数次听到“C++太复杂了，我真的学不会”的无奈。Stan Lippman先生曾在《C++ Primer》一书中指出“C++是最为难学的高级程序设计语言之一”，人们常将“之一”去掉以表达自己对C++的敬畏。诚然，C++程序设计语言对于学习者的确有很多难以逾越的鸿沟，体系结构的庞大，应接不暇并不断扩充的特性……除此之外，参考资料之多与冗杂使它的学习者望而却步，欲求深入者苦不堪言。希望这一份不完全导引能够成为您C++学习之路上的引路灯。撰写本文的初衷并不打算带领大家体验古老的C++历史，如果你想了解C++的历史与其前期发展中诸多技术的演变，你应当去参考Bjarne的《The Design and Evolution of C++》。当然也不打算给大家一个无所不包的宝典（并非不想：其一是因水平有限，其二无奈C++之博大精深），所给出的仅仅是一些我们认为对于想学习C++的广大读者来说最重要并且触手可及的开发与学习资源。本文介绍并分析了一些编译器，开发环境，库，少量的书籍以及参考网站，并且尽可能尝试着给出一个利用这些资源的导引，望对如同我们一样的初学者能够有所裨益。编译器在C++之外的任何语言中，编译器都从来没有受到过如此之重视。因为C++是一门相当复杂的语言，所以编译器也难于构建。直到最近我们才开始能够使用上完全符合C++标准的编译器（哦，你可能会责怪那些编译器厂商不能尽早的提供符合标准的编译器，这只能怪他们各自维系着自身的一套别人不愿接受的标准）。什么？你说这无关紧要？哦，不，你所需要的是和标准化C++高度兼容的编译环境。长远来看，只有这样的编译器对C++开发人员来说才是最有意义的工具，尤其是对于程序设计语言的学习者。一至性让代码具备可移植性，并让一门语言及其库的应用更为广泛。嗯，是的，我们这里只打算介绍一些公认的优秀编译器。 Borland C++

快速开发工具_基础介绍

U8开发之快速开发工具摘要 U8快速开发工具是针对客户化开发的特点，基于U8平台而开发的一套简化、快速、高效的U8单据开发工具。使用快速开发工具开发的单据与U8标准单据风格一致，可通过数据库脚本的简单调整设置单据上字段格式（文本、日期、参照、下拉框）等。使用快速开发工具开发的单据可以注册单据插件实现复杂逻辑编写。快速开发工具是基于VB 6.0 开发工具，依据用友U8单据开发原理开发的适用于客户化快速、高效、简单、易学的特点而开发的一套工具。目前快速开发工具分为V890、V10.1、V11.0 三个版本。什么是快速开发工具？快速开发工具包含三部分： 1、快速开发工具基础安装包：安装快速开发工具所用到的基类； 2、使用快速开发工具完成的Demo样例：安装Demo样例后，开发人员可以参照Demo 样例的数据库脚本，快速完成客户化单据脚本。 3、脚本抽取工具：使用快速开发工具完成的单据都是通过大量的数据库脚本来实现的，因此使用数据库脚本抽取工具可以直接抽取单据用到的脚本。目标本文主要介绍如何安装及使用快速开发工具，如何设置单据模板的下拉、参照，如何设置自定义按钮，挂接客户化开发代码，如何使用快速开发工具设置单据列表。

快速开发工具可以做什么？快速开发工具主要是用来做U8的客户化单据开发。 1.数据字典略。如何安装快速开发工具？ 1.安装基础安装包（890/10.0/10.1/11.0）安装包依据U8产品版本的不同而有相应的适用版本安装KK-U8110-201303212339-EFBASE.msi文件进入安装界面

重启机器。安装完成后会在U8的安装目录下出现KK文件夹，此处存放快速开发工具。 2.安装Demo样例配合快速开发工具，我们提供了Demo样例。安装KK-U8110-201303220000-EFDEMO.msi

机器人运动学(培训教材)

第2章机器人位置运动学 2.1 引言本章将研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法，然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学，最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。实际上，机器手型的机器人没有末端执行器，多数情况下，机器人上附有一个抓持器。根据实际应用，用户可为机器人附加不同的末端执行器。显然，末端执行器的大小和长度决定了机器人的末端位置，即如果末端执行器的长短不同，那么机器人的末端位置也不同。在这一章中，假设机器人的末端是一个平板面，如有必要可在其上附加末端执行器，以后便称该平板面为机器人的“手”或“端面”。如有必要，还可以将末端执行器的长度加到机器人的末端来确定末端执行器的位姿。 2.2 机器人机构机器手型的机器人具有多个自由度（DOF），并有三维开环链式机构。在具有单自由度的系统中，当变量设定为特定值时，机器人机构就完全确定了，所有其他变量也就随之而定。如图2.1所示的四杆机构，当曲柄转角设定为120°时，则连杆与摇杆的角度也就确定了。然而在一个多自由度机构中，必须独立设定所有的输入变量才能知道其余的参数。机器人就是这样的多自由度机构，必须知道每一关节变量才能知道机器人的手处在什么位置。

图2.1 具有单自由度闭环的四杆机构如果机器人要在空间运动，那么机器人就需要具有三维的结构。虽然也可能有二维多自由度的机器人，但它们并不常见。机器人是开环机构，它与闭环机构不同（例如四杆机构），即使设定所有的关节变量，也不能确保机器人的手准确地处于给定的位置。这是因为如果关节或连杆有丝毫的偏差，该关节之后的所有关节的位置都会改变且没有反馈。例如，在图2.2所示的四杆机构中，如果连杆AB 偏移，它将影响2O B 杆。而在开环系统中（例如机器人），由于没有反馈，之后的所有构件都会发生偏移。于是，在开环系统中，必须不断测量所有关节和连杆的参数，或者监控系统的末端，以便知道机器的运动位置。通过比较如下的两个连杆机构的向量方程，可以表示出这种差别，该向量方程表示了不同连杆之间的关系。 1122O A AB OO O B +=+ （2.1） 11O A AB BC OC ++= （2.2）可见，如果连杆AB 偏移，连杆2O B 也会相应地移动，式（2.1）的两边随连杆的变化而改变。而另一方面，如果机器人的连杆AB 偏移，所有的后续连杆也会移动，除非1O C 有其他方法测量，否则这种变化是未知的。为了弥补开环机器人的这一缺陷，机器人手的位置可由类似摄像机的装置来进行不断测量，于是机器人需借助外部手段（比如辅助手臂或激光束）来构成闭环系统。或者按照常规做法，也可通过增加机器人连杆和关节强度来减少偏移，采用这种方法将导致机器人重量重、体积大、动作慢，而且它的额定负载与实际负载相比非常小。

机器人的基本结构原理

教案首页课程名称农业机器人任课教师李玉柱第2章机器人的基本结构原理计划学时 3 教学目的和要求： 1.弄清机器人的基本构成； 2.了解机器人的主要技术参数； 3.了解机器人的手部、腕部和臂部结构； 4.了解机器人的机身结构； 5.了解机器人的行走机构重点： 1.掌握机器人的基本构成 2.弄清机器人都有哪些主要技术参数 3.机器人的手部、腕部和臂部结构难点：机器人的手部、腕部和臂部结构思考题： 1.机器人由哪些部分组成？ 2.机器人的主要技术参数有哪些？ 3.机器人的行走机构共分几类，请想象未来的机器人能否有其它类型的行走机构？

第2章概论教学主要内容： 2.1机器人的基本构成 2.2机器人的主要技术参数 2.3人的手臂作用机能初步分析 2.4机器人的机械结构构成 2.5机器人的手部 2.6机器人的手臂 2.7机器人的机身 2.8机器人的行走机构本章介绍了机器人的基本构成、主要技术参数，人手臂作用机能，在此基础上对机器人的手部、手腕、手部、。机身、行走机构等原理及相关的结构设计进行讨论，使学生对机器人的机构和原理有较为清楚的了解。 2.1机器人的基本构成简单地说：机器人的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能力。不同类型的机器人其机械、电气和控制结构也不相同，通常情况下，一个机器人系统由三部分、六个子系统组成。这三部分是机械部分、传感部分、控制部分；六个子系统是驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统、控制系统等。如图2-1所示。

●是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体，关节通常分为转动关节和移动关节，移动关节允许连杆做直线移动，转动关节仅允许连杆之间发生旋转运动。个主要部●常规的驱接地与臂、腕或手上的机械连杆或关节连接在一起，也可以使用齿轮、带、链条等机械传动机构间接传动。 ●感知系统．．．．由一个或多个传感器组成，用来获取内部和外部环境中的有用信息，通过这些信息确定机械部件各部分的运行轨迹、速度、位置和外部环境状态，使机械部件的各部分按预定程序或者工作需要进行动作。传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。 ●控制系统．．．．其任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。若机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统又可分为程序控制系统、

工业机器人工作原理及其基本构成

工业机器人工作原理及其基本构成工业机器人工作原理现在广泛应用的焊接机器人都属于第一代工业机器人，它的基本工作原理是示教再现。示教也称导引，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数＼工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作。这就是示教与再现。实现上述功能的主要工作原理，简述如下： (1) 机器人的系统结构一台通用的工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、控制器、示教系统，如图 1 所示。机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动。图 1 工业机器人的基本结构控制器是机器人的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、白保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用的智能终端。 (2) 机器人手臂运动学机器人的机械臂是由数个刚性杆体由旋转或移动的关节串连而成，是一个开环关节链，开链的一端固接在基座上，另一端是自由的，安装着末端操作器 ( 如焊枪 ) ，在机器人操作时，机器人手臂前端的末端操作器必须与被加工工件处于相适应的

web开发工具简介

Web开发工具一、Web简介超文本（hypertext）一种全局性的信息结构，它将文档中的不同部分通过关键字建立链接，使信息得以用交互方式搜索。它是超级文本的简称。超媒体（hypermedia）是超文本（hypertext）和多媒体在信息浏览环境下的结合。它是超级媒体的简称。用户不仅能从一个文本跳到另一个文本，而且可以激活一段声音，显示一个图形，甚至可以播放一段动画。超文本传输协议（HTTP）Hypertext Transfer Protocol超文本在互联网上的传输协议。 Internet采用超文本和超媒体的信息组织方式，将信息的链接扩展到整个Internet上。Web就是一种超文本信息系统，Web的一个主要的概念就是超文本连接，它使得文本不再象一本书一样是固定的线性的。而是可以从一个位置跳到另外的位置。可以从中获取更多的信息。可以转到别的主题上。想要了解某一个主题的内容只要在这个主题上点一下，就可以跳转到包含这一主题的文档上。正是这种多连接性把它称为Web。所谓网站(Website)，就是指在网际网路（因特网）上，根据一定的规则，使用HTML 等工具制作的用於展示特定内容的相关网页的集合。简单地说，网站是一种通讯工具，就像布告栏一样，人们可以通过网站来发布自己想要公开的资讯（信息），或者利用网站来提供相关的网路服务（网络服务）。人们可以通过网页浏览器来访问网站，获取自己需要的资讯（信息）或者享受网路服务。 Web的特点可以从以下几个方面考虑： (1)Web图形化 Web是图形化的和易于导航的（navigate）Web 非常流行的一个很重要的原因就在于它可以在一页上同时显示色彩丰富的图形和文本的性能。在Web之前Internet上的信息只有文本形式。Web可以提供将图形、音频、视频信息集合于一体的特性。同时，Web是非常易于导航的，只需要从一个连接跳到另一个连接，就可以在各页各站点之间进行浏览了。 (2)Web与平台无关无论你的系统平台是什么，你都可以通过Internet访问WWW。浏览WWW对你的系统平台没有什么限制。无论从Windows平台、UNIX平台、Macintosh还是别的什么平台我们都可以访问WWW。对WWW的访问是通过一种叫做浏览器（browser）的软件实现的。如Netscape 的Navigator、NCSA的Mosaic、Microsoft的Explorer等。 (3)Web是分布式的大量的图形、音频和视频信息会占用相当大的磁盘空间，我们甚至无法预知信息的多少。对于Web没有必要把所有信息都放在一起，信息可以放在不同的站点上。只需要在浏览器中指明这个站点就可以了。使在物理上并不一定在一个站点的信息在逻辑上一体化，从用户来看这些信息是一体的。

机器人操作安全

机器人安全操作规程一．示教和手动机器人 1）严禁非专业培训人员手动操作机器人，非设备维护人员禁止更改机器人速度及坐标。 2）严禁操作者手套操作示教盘和操作盘。 3）如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内（无任何人员或障碍物）示教器线缆不能严重绕曲成麻花状和与硬物摩擦，以防内部线芯折断或裸漏。将速度由慢到快逐渐调整，采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制安全，避免速度突变造成伤害或损失。 4）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。5）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 6）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。二．生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号示、教器和控制柜位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）机器人动作速度较快，存在危险性，人员避免停留在机

器人装箱位置附近及护栏旁，所有操作人员一律不得接近机器人运动的轨迹，设备维护人员应负责维护工作。（严禁非培训人员进入机器人工作区域） 5）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号 6）中途短暂休息离开设备工作区域前负责人应按下停止按钮；中途长时间休息离开设备工作区域前负责人应停止机器人及真空泵（开工时先提前一分钟开启真空泵再复位机器人）。 7）严禁在控制柜内随便放置（配件、工具、杂物、安全帽等）以免影响到部分线路，造成设备的异常 8）严格遵守并执行机器的（日常维护）三．操作者平时操作时应注意的事项： 1）打开机器人总开关后，必须先检查机器人在不在原点位置，如果不在，请手动跟踪机器人返到原点，严禁打开机器人总开关后，机器人不在原点时按启动按钮启动机器人。2）打开机器人总开关后，检查外部控制盒急停按钮、真空泵按钮有没有按下去，如果按下去了就先打上来，然后点亮示控制柜上的伺服灯，再去按启动按钮启动机器人，严禁打开机器总开关后，外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人。如果当外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人时，机器人会出现单步动，必须查找按下急停

工业机器人培训

工业机器人培训心得总结本次培训，主要学习的内容是“工业机器人应用与调试以及离线编程”，学习了解瑞典的ABB六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。以下就是我最近的心得体会：一、工业机器人的发展历史什么是工业机器人呢？人们一般的理解来看，机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，一个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象，和工作的一些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。从历史来来看真正意义上的机器人出现在1959年，经过了五十多年的发展，机器人种类达数十种，它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大多数工业机器人都不能走路，一般是靠轨道滑行，如汽车制造机器人等。现代工业机器人主要有四大类型：（1）顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制系统；（2）沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业，如焊接、喷漆等；（3）远距作业型——比如在月球上自动工作的机器人；（4）智能型——这类机器人具有感知、适应以及思维和人机通信机能。现有机器人细分: 操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。二、工业机器人的结构

网站开发工具简介

网站开发工具简介根据个人经历，比较好的网页开发工具有Visual Studio、Dreamweaver和Subline Text。 Microsoft Visual Studio（简称VS）是微软公司的开发工具包系列产品，是目前最流行的Windows平台应用程序的集成开发环境（IDE）。所谓的集成开发环境，就是指用于提供程序开发环境的应用程序，一般包括代码编辑器、编译器、调试器和图形用户界面工具。这么复杂，谁看得懂呀？哎，简单来说，Visual Studio是一个很多用途的开发工具，它可以用来开发功能很强大的网站。这下懂了吗？相对于Dreamweaver，Viusal Studio看起来是一个“庞然大物”，挺复杂的。为什么非要选择Viusal Studio作为本教程的开发工具呢？这些都是为了后续课程的需要，如果我们刚刚开始就选择Dreamweaver作为开发工具，很多同学就跑去借一本Dreamweaver的书去学了，Dreamweaver的那种传统的使用界面操作的开发方式，已经被摒弃很久了，但是不知道为毛还有那么多人出版。本人当初刚刚接触网页开发的时候，也深受其害，当时跟着一个视频在学着第一步点击那里，第二步点击那里……点点点，全部是用鼠标来点，点到我头都晕了。大家不要觉得Dreamweaver的用鼠标操作的方式来制作网页很简单方便，学了一段时间，你会发现你学到的不是知识，而是学到了制作网页的过程中应该点哪里！还有，当你用Dreamweaver鼠标操作的方式来制作网页时，你会发现，弊端何其多呼！特别是冗余代码一堆一堆，让制作出来的网站在后期难以维护。当然，Dreamweaver还是挺不错的一个开发工具，并非反对大家使用Dreamweaver，而是反对大家使用Dreamweaver界面操作的方式来制作网页。对于刚刚接触网页开发的新手来说，可以使用Dreamweaver作为开发工具，不过本人强烈建议你一定要用代码去写网页，别用鼠标点击的方式去制作网页。还有我可以很清楚地告诉你，现在大部分网站都不是鼠标操作去制作网页的，而是编写代码去制作网页。哪怕人家用Dreamweaver开发，都不会采用鼠标点击的方式。之所以选择Visual Studio，还有一个原因就是Visual Studio不仅可以开发静态网页，还非常利于开发动态网页。在开发动态网页上面，可以说，Visual Studio比Dreamweaver更胜一筹。前面我们说过，静态网页一般是没有交互性

工业机器人控制系统的基本原理样本

工业机器人控制系统 20世纪80年代以后, 由于微型计算机的发展, 特别是电力半导体器件的出现, 使整个机器人的控制系统发生了很大的变化, 使机器人控制器日趋完善。具有非常好的人机界面, 有功能完善的编程语言和系统保护, 状态监控及诊断功能。同时机器人的操作更加简单, 可是控制精度及作业能力却有很大的提高。当前机器人已具有很强的通信能力, 因此能连接到各种网络( CAN—BUS、PROFIBUS或ETHERNET) 。形成了机器人的生产线。特别是汽车的焊接生产线、油漆生产线、装配生产线很多都是靠机器人工作的。特别是控制系统已从模拟式的控制进入了全数字式的控制。 90年代以后, 计算机的性能进一步提高, 集成电路( IC) 的集成度进一步的提高, 使机器人的控制系统的价格逐渐降低, 而运算的能力却大大提高, 这样, 过去许多用硬件才能实现的功能也逐渐地使用软件来完成。而且机器人控制系统的可靠性也由最早几百小时提高到现在的6万小时, 几乎不需要维护。一、控制系统基本原理及分类工业机器人的控制器在要求完成特定作业时, 需要做下述几件事: 示教: 经过计算机来接受机器人将要去完成什么作业。也就是给机器人的作业命令, 这个命令实质上是人发出的。计算: 这一部分实际上就是机器人控制系统中的计算机来完成的,

它经过获得的示教信息要形成一个控制策略, 然后再根据这个策略( 也称之为作业轨迹的规划) 细化成各轴的伺服运动的控制的策略。同时计算机还要担负起对整个机器人系统的管理, 采集并处理各种信息。因此, 这一部分是非常重要的核心部分。伺服驱动: 就是经过机器人控制器的不同的控制算法将机器人控制策略转化为驱动信号, 驱动伺服电动机, 实现机器人的高速、高精度运动, 去完成指定的作业。反馈: 机器人控制中的传感器对机器人完成作业过程中的运动状态、位置、姿态进行实时地反馈, 把这些信息反馈给控制计算机, 使控制计算机实时监控整个系统的运行情况, 及时做出各种决策。图1 机器人控制基本原理图控制系统能够有四种不同分类方法: 控制运动方式、控制系统信号类型、控制机器人的数目以及人机的相互关系等分类。 ( 1) 、按控制运动方式进行分类可分为程序控制系统、自适应控制系统和组合控制系统。 A、程序控制系统: 绝大多数商品机器人是属于这种控制系统,

ABB工业机器人操作培训资料(精)

ABB机器人操作资料:系统安全及环境保护须知一、系统安全: 由于机器人系统复杂而且危险性大,在练习期间,对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害,只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。以下的安全守则必须遵守: ?万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关(E-Stop不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时,任何人员都不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下,不要使用机器人原始启动盘,用复制盘。 ?机器人停机时,夹具上不应置物,必须空机。 ?机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。 ?因为机器人在自动状态下,即使运行速度非常低,其动量仍很大,所以在进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要切断气源。 ?在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须及时释放使能器(Enable Device。 ?调试人员进入机器人工作区域时,必须随身携带示教器,以防他人误操作 ?在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。

?突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。 ?安全事项在《用户指南User’s Guide》安全这一章节中有详细说明。二、现场作业产生的废弃物处理: 现场服务产生的危险固体废弃物:废工业电池、废电路板、废润滑油、废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶、损坏的零件包装材料现场作业产生的废弃物处理方法:?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。 ?废包装材料,我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。 ?现场服务产生的废工业电池和废电路板,由我公司现场服务人员带回后交还供应商,或由客户保管,在购买新电池时作为交换物。 ?废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等,建议客户分类收集后交给专业公司处理。

焊接机器人的控制原理及应用

焊接机器人的控制原理及应用焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备，是焊接自动化的革命性进步，它突破了焊接刚性自动化传统方式，开拓了一种柔性自动化新方式。在大三上学期的认识实习过程中，已经在长力机械厂有所接触。焊接机器人采用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是提高焊接质量、降低成本、改善工作环境的重要手段。机器人焊接作为现代制造技术发展的重要标志己被国内许多工厂所接受，并且越来越多的企业首选焊接机器人作为技术改造的方案。一、我国焊接机器人技术的发展历史焊接机器人技术的发展我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。到80年代中期，全国没有一台工业机器人问世。而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。鉴于当时的国内外形势，国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。与此同时于1986年将发展机器人列入国家"863"高科技计划。在国家"863"计划实施五周年之际，邓小平同志提出了"发展高科技，实现产业化"的目标。在国内市场发展的推动下，以及对机器人技术研究的技术储备的基础上，863主题专家组及时对主攻方向进行了调整和延伸，将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家"八五"和"九五"中。经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊、弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。二、焊接机器人的组成常规的弧焊机器人系统由以下5部分组成。 1、机器人本体，一般是伺服电机驱动的 6 轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证机械手末端（悍枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹。 2、机器人控制柜，它是机器人系统的神经中枢，包括计算机硬件、软件和一些专用电路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。 3、焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等。 4、焊接传感器及系统安全保护设施。 5、焊接工装夹具。三、焊接机器人工作站的工作原理焊接机器人工作站正常运行的中枢是其控制柜中的计算机系统。焊接机器人工作站通过计算机系统对焊接环境、焊缝跟踪及焊接动态过程进行智能传感，根据传感信息对各种复杂的空间曲线焊缝进行实时跟踪控制，从而控制焊枪能够实现规划轨迹运行，并对焊接动态过程进行实时智能控制。由于焊接工艺、焊接环境的复杂性和多样性，焊接机器人工作站在实施焊接前，应配备其焊接

工业机器人控制系统的基本原理

工业机器人控制系统的基本原理 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998

工业机器人控制系统 20世纪80年代以后，由于微型计算机的发展，特别是电力半导体器件的出现，使整个机器人的控制系统发生了很大的变化，使机器人控制器日趋完善。具有非常好的人机界面，有功能完善的编程语言和系统保护，状态监控及诊断功能。同时机器人的操作更加简单，但是控制精度及作业能力却有很大的提高。目前机器人已具有很强的通信能力，因此能连接到各种网络（CAN—BUS、PROFIBUS或ETHERNET）。形成了机器人的生产线。特别是汽车的焊接生产线、油漆生产线、装配生产线很多都是靠机器人工作的。特别是控制系统已从模拟式的控制进入了全数字式的控制。 90年代以后，计算机的性能进一步提高，集成电路（IC）的集成度进一步的提高，使机器人的控制系统的价格逐渐降低，而运算的能力却大大提高，这样，过去许多用硬件才能实现的功能也逐渐地使用软件来完成。而且机器人控制系统的可靠性也由最早几百小时提高到现在的6万小时，几乎不需要维护。一、控制系统基本原理及分类工业机器人的控制器在要求完成特定作业时，需要做下述几件事：示教：通过计算机来接受机器人将要去完成什么作业。也就是给机器人的作业命令，这个命令实质上是人发出的。计算：这一部分实际上就是机器人控制系统中的计算机来完成的，它通过获得的示教信息要形成一个控制策略，然后再根据这个

策略（也称之为作业轨迹的规划）细化成各轴的伺服运动的控制的策略。同时计算机还要担负起对整个机器人系统的管理，采集并处理各种信息。因此，这一部分是非常重要的核心部分。伺服驱动：就是通过机器人控制器的不同的控制算法将机器人控制策略转化为驱动信号，驱动伺服电动机，实现机器人的高速、高精度运动，去完成指定的作业。反馈：机器人控制中的传感器对机器人完成作业过程中的运动状态、位置、姿态进行实时地反馈，把这些信息反馈给控制计算机，使控制计算机实时监控整个系统的运行情况，及时做出各种决策。图1 机器人控制基本原理图控制系统可以有四种不同分类方法：控制运动方式、控制系统信号类型、控制机器人的数目以及人机的相互关系等分类。（1）、按控制运动方式进行分类可分为程序控制系统、自适应控制系统和组合控制系统。 A、程序控制系统：绝大多数商品机器人是属于这种控制系统，主要用于搬运、装配、点焊等点位控制，以及弧焊、喷涂机器人的轮廓控制。