宇宙飞行器设计基础理论概述

宇宙飞行器设计基础理论概述
宇宙飞行器设计基础理论概述

宇宙飞行器设计基础理论概述

摘要

宇宙飞行器分为自然形成和人造两种,但对于人造飞行器,宇宙中的各种射线辐射以及各种粒子流会损坏人类航天器或降低航天器寿命。宇宙中还存在非常多的陨石,也会严重威胁人类太空的航行安全。对人类而言,目前还未能制造出在太阳系内自由航行的载人宇宙飞船,所以人类的飞行器还是比较落后的,本旨在阐述能让人类在宇宙中安全飞行的宇宙飞行器设计基础理论,希望在人类航天领域发展中起推动作用。

关键字:宇宙飞行器航天设计基础理论概述

正文

1.宇宙飞行器概述

本文将能在宇宙中航行的物质称为宇宙飞行器

1.1.宇宙飞行器分类

这里旨在把宇宙飞行器划分为两大类,一是人类制造和操控的飞行器;二是天然飞行器,也就是宇宙本身自然衍化制造的飞行器,如陨石、行星和恒星等。天然飞行器只能遵循既定轨道运行,直到被动受外界因素干扰而发改变,而人造宇宙飞行器是人类主观意识去改变其运行轨迹。

1.2.飞行器集群

由人造飞行器组成的集群称之为舰队或军团,而天然飞行器组成的集群称之为星系,银河或星座等。

一个星系内的星球,如没有外界的干扰,其可以稳定的运行几十亿年甚至更久,可见其是多么的稳定,所以人类未来的舰队发展到一定程度时,其舰队形式可以参考此种方式,环绕大质量中心进行周期运动,从而使外围小型飞行器节省燃料,而外围飞行器可以提供前沿侦查以及区域覆盖等任务。此种集群适合在星系与星系之间航行。

2.人造宇宙飞行器设计

2.1. 带电粒子流防护设计

太阳风及风暴等对在星系内航行的人类以及航天器的健康影响很大,因而需要进行防护,而针对太阳风内的带电粒子流防护,我们可以参照行星的稳定系统进行设计,具体系统演化可参照图2-1。星球的磁场可使带电粒子运行轨迹发生偏转,从而起到保护的目的,由此可见,飞行器周围存在恒定巨大磁场,其不但可了防护带电粒子流,而且是防护罩设计的前提。设计宇宙飞行器时,我们可以认为星球是一个具大的电磁铁,电磁铁外面由众多线圈环绕,其次将电磁铁拉伸或压缩改变其形态,从而形成椭圆或碟状飞行器。

宇宙飞行器的磁场分为两种,一种是稳定不可调节,这种设计以及管理维护相对容易;一种是稳定且可控,适合特殊场合,比如战舰和航母等,但设计复杂且需要消耗大量能源来维持。

图2-1

2.2. 等离子防护罩设计

防护罩需要等离子维持在被保护飞行器的外层,因为等离子带电荷,所以可以利用现在有磁场进行圆周运动,维持其稳定并形成一个护罩。

等离子防护罩需要将飞行器空间分为三部分,第一部分为防护磁场的外层,此层主要防护带电粒子流等等;第二部分为防护磁场的内层,界限为等离子防护罩位置;第三部分为飞行器外壳,其上带与等离子相同极性的电荷,使第二部分的区域受电场力为主,呈现电场斥力。

当外来物质经过第一部分到达等离子防护罩时,其会被迅速电离并带上电荷,当其继续往内运行时,因为其带上电荷,越靠近飞行器,其受的排斥力就越大,就会受斥力推动其轨道偏转,从而从飞行器侧面偏转远离而达到防护目的。

2.3. 飞行器发动机设计

这里讲述的发动机是可以在星际航行的发动机,发动机的雏形是目前使用的粒子对撞机,将其改装成星际发动机,将燃料电离后进行加速到十分之一以上光速,按质能方程E=MC2算,将一艘10万吨级航母送到太空消耗的燃料将不到1公斤。当然,这种飞行器是需要消耗大量电能,如果送大吨位飞行器上太空并在星际航行就一定需要具备核动力发电机,如果是光电发电,则需要一次次充能,随着时间增加则速度越来越快,但不能进行星际航行,因为离太阳越远,电能就越低。

飞行器发动机需要核动力发电机为前提,那么为什么不直接用核推动呢?首先,飞行器内部运行本身需要大量电能,比如生态维护以及日常和工作用电,这些都需要核发电;其次,用核能直接推动问题在于核爆威力太大,飞行器本身材质都承受不住,材料要求也特别高,实用性不强。

2.4. 力场成像仪设计

在宇宙中存在很多暗物质,光学成像无法发现它们,雷达也很难检测,而且延时性非常大,比如说中子星还有黑洞等,如果航行中发现不了它们,就对航行安全造成很大的隐患。所以要开发力场成像仪,也就是所谓的力场透镜,这样不但可见的和不可见的都可以呈现,距离也可以计算,这就成为一张航行中的地图,可以引领我们避开危险,也可以在茫茫星际中确定方向。

力场成像仪是基于波动理论以及爱因斯坦的相对论进行设计,质量物体会使空间和时间弯曲,如果没有其它质量物体影响,弯曲的曲面在相同曲面梯度上,理论是光滑均匀的,但如果其它质量影响,其上对应的方向就变得凹凸不平,当在此梯度上检测引力的卫星圆周运动扫过此区域,它就会检测到引力振荡,就像高速行使过凹凸面的汽车,它就会被我们检测到,通过算法就可以确定大概方向。

力场成像仪需要非常多的卫星辅助扫描,水平垂直等方向都需要许多个卫星环绕飞行器(也可以是星球)运行,数量越多,清晰度越高。成像仪也会像人一样会出现像素盲区,同一个方向只能解析出这方向叠加引力的距离及质量。

2.5. 辅助类科技

2.5.1. 引力通信系统

此通信系统是通过控制引力波动来实现,类似我们目前使用的光纤通信,具有覆盖范围广,大质量物体空间弯曲对其干扰小,而且隐秘性高等特点,此种通信不容易被敌人发现和捕获,对星际作战有很大优势。

2.5.2. 空间穿梭

空间穿梭可以使我们更快的到达目的地,采用方法为消耗能量进入更高维度空间,然后由高维度空间转换到低维度目的地。

2.5.

3. 持续核裂变设备

在空间穿行,需要消耗大量燃料等,特别是星际航行,这样就需要经常补充物资,然而很多在太空的物质都不是我们需要的类型,所以我们就需要持续核裂变设备,这个设备能对除氢元素外其它任何元素进行裂变,可以将相对原子质量高的物质裂变成我们需要的物质,中间产生的能量用来发电等等。2.5.4. 行星炸弹

大部分行星地核都在产生热量,而这种行星炸弹体积并不大,它只是起催化作用,把它打入到地核,催化地核瞬间释放出1倍以上的热量,这些热量就可以把星壳挤破,摧毁地面的一切。

《 建筑设计基础Ⅰ》教学大纲

黑龙江东方学院 《建筑设计基础(1)》教学大纲 建筑工程学部建筑装饰设计教研室 课程编号: 03122011 适用专业建筑学专业(建筑装饰设计方向) 学分:6 总学时 112 (理论学时 40 ;实践(实验)学时: 72 ) 课程性质: 专业必修课 一、课程简介: 本课程就是为建筑学专业开设得重要专业基础课,在建筑学设计系列教学中占有特殊地位,就是建筑设计入门得关键。 本课程得教学宗旨与目标就是通过系统得理论知识学习结合课程作业过程训 练,培养学生对建筑形式语言得认知、运用、表达能力与初步得建筑设计构思能力,为学习后续得建筑设计课程打基础。 二、本课程得目得任务 建筑设计基础课就是建筑学专业得一门专业基础课。本课程就是建筑设计得启蒙 教育,就是培养与训练学生得建筑设计思维方法,即“悟性——理性——创造性”过程得重要环节,更就是建筑设计得基础理论、基本知识教育得重要组成部分。其教学得目得任务就是: 1.建立正确得建筑观; 2.对建筑设计体系得初步认识,对设计过程得感性认识与一般了解,对名建筑得欣赏与评价; 3.掌握建筑设计得基本知识与基础理论:即建筑功能、空间、环境得概念,平立剖面得含义以及规范表达,形式美得法则等; 4.建筑表现技能得表现:建筑制图、渲染技法、模型制作、徒手表现、建筑速写等。 三、本课程与其她课程得关系 建筑设计基础课就是建筑学专业得主导课程——建筑装饰设计系列课程得先修课程。本课程所讲授得内容与所进行得各方面基本功训练直接为今后得建筑

装饰设计课提供预备知识与技能。 四、本课程得基本要求 1.建筑表达部分: ·学习水彩渲染技法; ·学习模型制作方法,及通过模型推敲方案、表达设计意图得能力。 2.建筑形态构成部分: ·培养对建筑形体得认知与组合加工能力; ·培养对建筑空间得认知能力,学习设计、创造建筑空间得方法。包括认识不同空间类型(动、静、开敞、封闭、流动、引导……)与学习空间限定得手法(设立、下沉、升起、围合、覆盖……); ·加强对各种建筑形式要素(形状、色彩、尺度、质地、方向、位置)得直觉及相关性认识,培养用形式要素表达设计意图得能力; ·学习建筑形式得加工方法( 附加、重复、穿插、切削、旋转、、、、)。 3.建筑美学部分: 学习美学原理,培养审美感觉与构图能力,将审美感觉与构图能力训练贯彻于一切作业得环节中,使学生初步掌握变化与统一得方法。 4.建筑设计入门部分: 初步了解建筑设计得程序与方法。 五、课程内容 1、理论教学内容: 第一部分建筑初识 (4学时) 了解重点:初步接触建筑概念,介绍与本课程相关得基本内容及工程字规范书写。 难点:学习这门课程得目得与达到何种标准。字体结构与笔画特点。 第二部分徒手线条练习 (4学时) 掌握重点:徒手线条得组织、排列、衔接、构图等表达。 难点:线条得流畅、间距得疏密、衔接得方法、黑白灰得对比关系等。 第三部分工具线条练习 (6学时) 掌握重点:学习用墨线综合表现得方法,训练构图能力,加强审美感觉。 难点:墨线线条衔接得当,图面精良。 第四部分建筑绘图练习 (10学时) 掌握

航空航天飞行器设计

武汉大学《航空航天技术概论》作业2 题目:新型神飞器的设计制做 学院:物理科学与技术学院 专业:物理学 姓名:胡万景 学号:2012335550114 2013年7月30日

本人在现代的航天器基础上利用最新的科研探索方向,从神飞器的名字、要完成的使命、如何设计、功能设计和设计控制、应用前景及任务等几个方面来构想一架现实为未来相结合的神飞器。 神飞器名字:永不落雪域神飞器 要完成的使命:探测宇宙星系、发展现代科学技术、解释科学谜团、携带人们实现太空之旅、军情探窥、为人类探测地球之外的能源 如何设计:“永不落雪域神飞器”将采用非传统的设计,从空气动力学角度来说,可以将它描述为一种升力体结构,在神器身后部设计自动化控制面版,包括全动式水平尾翼和双垂直尾翼与方向舵,这种飞翼可以自动收缩,而且为扁平的。该设计将成为未来全球最大超速巡航的神飞航天一体器,既可以用于航天事业又可以用于作战神器。由于高速巡航的需要和航天的探索,为了减小阻力而将前缘设计得很尖而且扁平,同时控制面也相应很薄很轻巧。神飞器前身下部的外形设计为超冲压核动力发动机进气道,提供外部压缩斜面,同时后身下部的外形设计为单膨胀喷管面。机体上表面采用无缓和的曲率,机身前装备大块的扁压舱,要使飞行器的重心足够靠前,提供近似中心的纵向和横向的稳定性。飞行器的机身桁梁和隔板由钢、钛、铝等纳米材料制成,其上覆盖有钢、铝陶瓷纳米盖。这些材料是由神飞器的硬度、随时可变形需求确定的,而尾舱选用镍钛合金,这是为了热防护的需要。出于飞行器平衡的需要,前舱采用了钨化纳米材料制实心块。机体的热防护采用碳耐高温陶瓷。前缘、上、下表面覆盖强化氧化铝纳米防热瓷瓦。钢铝纳米陶瓷金属盖设计为多个相对简单、低成本的刻面形状,这样会使得外型设计线加工到热防护系统防热陶瓷中,而于防热陶瓷的设计为外表面的机是在陶瓷安装到机身上。为此,表面涂纳米量子隐身漆,从而避免了被其他探测系统发现、热烘烤、抗干扰、防辐射、防腐蚀等性质极强的结构。对于低飞行器来说,水平表面只采用碳纳米材料防热;而对于高速神行器来说,水平和垂直表面都采用碳纳米材料防护。发动机着采用散热性好的珀合金材料,其整流罩和侧壁采用了主动式液氮冷却系统。从整体上说,这个神飞器是一个超级扁的飞行一体机,可以收缩变幻,可以变形。 功能设计和设计控制: 1.。神飞器的发动机:我们不使用传统的固态、液态、或者混合态发动机作为动力来提高效果,而现行的发动机有些国家利用太阳帆,利用太阳的能量,可是太阳能转化速度比较慢,所以传统的化学能和太阳能飞行器不适合进行长时间的飞行。为了我们的飞行器成为世界永不落神飞器,我们将在这个飞行器上装载核聚变动力器,让它成为核动力火箭。这将提供更快的速度和强大的能量源来源,而且消耗不尽,所以我们的神飞器会永远挂在空中而不降落,这也可以解决登陆其他行星时所遇到的各种能源来源问题。核聚变神飞器将大大缩短深空飞行的时间,可以为我们人类充分探索和利用太阳系资源开辟道路,这样的话我们能在一个月之内前往其他星系,那将是多么美妙的情景,也可以减少宇航员暴露在宇宙射线下的风险,人类如果需要进入深空,并有效的配合减速发动机的减速,就可以减少人们在空间飞行中受到的辐射,为人类缩短较短的太空旅程减少节省食物和水,这样我们的太空之旅每个人都可以实现。 宇宙飞船推进技术,我们只有在科幻小说中才听说过的“曲速推进”发动机,物质和反物质动力系统等,而现在我们这款神飞器完全可以实现。除了核动力发动机外,可控核聚变反应堆,使用核裂变技术的发动力系统是我们这个飞行器成为永不落飞行器唯一途径,我们在飞行器上安装四台核动力涡轮发动机,这些核

轴飞行器毕业设计论文

毕业论文 基于单片机的四轴飞行器 夏纯 吉林建筑大学 2015年6月

毕业论文 基于单片机的四轴飞行器 学生:夏纯 指导教师:许亮 专业:电子信息工程 所在单位:电气与电子信息工程学院答辩日期: 2015 年6月

目录 摘要.......................................................... I ABSTRACT ...................................................... II 第1章绪论. (1) 论文研究背景及意义 (1) 国内外的发展情况 (2) 本文主要研究内容 (4) 第2章总体方案设计 (5) 总体设计原理 (5) 总体设计方案 (5) 系统硬件电路设计方案 (5) 各部分功能作用 (6) 系统软件设计方案 (7) 第3章系统硬件电路设计 (8) Altium Designer Summer 09简介 (8) 总体电路设计 (8) 遥控器总体电路设计 (8) 飞行器总体电路设计 (10) 各部分电路设计 (10) 电源电路设计 (10) 主控单元电路设计 (12)

无线通信模块电路设计 (13) 惯性测量单元电路设计 (16) 电机驱动电路设计 (18) 串口调试电路设计 (19) PCB设计 (21) PCB设计技巧规则 (21) PCB设计步骤 (22)

PCB外形设计 (23) 实物介绍 (25) 第4章系统软件设计 (27) Keil 简介 (27) Keil MDK概述 (27) Keil MDK功能特点 (27) 软件设计框图 (28) 软件调试仿真 (29) 飞控软件设计 (30) MPU6050数据读取 (30) 姿态计算IMU (32) PID电机控制 (32) 结论 (36) 致谢 (38) 参考文献 (39) 附录1 遥控器主程序源代码 (40) 附录2 飞行器主程序源代码 (45) 附录3 遥控器原理图 (50) 附录4 飞行器原理图 (51)

《建筑设计基础》课程参考书目

《建筑设计基础》课程参考书目 专著类: 1、《世界现代设计史》中国青年出版社(王受之著) 2、《建筑:形式空间秩序》天津大学出版社 3、《设计与分析》天津大学出版社 4、《建筑形式的逻辑概念》中国建筑工业出版社 5、《比例——科学?哲学?建筑》中国建筑工业出版社 6、《现代建筑理论》中国建筑工业出版社 7、《建筑学的理论和历史》中国建筑工业出版社 8、《中国建筑史》(梁思成,百花文艺出版社) 注:有志于学习中国传统建筑的同学可以选读。 9、《外国建筑史》(陈志华,中国建筑工业出版社) 10、《外国近现代建筑史》(罗小未,中国建筑工业出版社) 11、《世界室内设计史》((美)派尔,中国建筑工业出版社) 12、《拙匠随笔》(梁思成,百花文艺出版社) 13、《走向新建筑》((法)勒·柯布西耶,陕西师范大学出版社) 注:现代主义建筑大师勒·柯布西耶的代表作,有助于理解现代建筑设计的由来。 14、《建筑十书》(维特鲁威,高履泰译,知识产权出版社) 注:已知最早的建筑设计理论著作,提出建筑学的基本内涵和基本理论,建立了建筑学的基本体系,提出了著名的“坚固、美观、实用”的建筑三原则。 15、《安藤忠雄论建筑》((日)安藤忠雄,中国建筑工业出版社) 16、《安藤忠雄连战连败》((日)安藤忠雄,中国建筑工业出版社) 注:真实记录日本现代建筑大师安藤忠雄作为一个设计师的设计历程,是建筑师的成功学。 17、《建筑师的20岁》(东京大学工学部建筑学科安藤忠雄研究室编,王静、王建国、费移山译,清华大学出版社) 注:真实记录日本现代建筑大师安藤忠雄作为一个设计师的设计历程,是建筑师的成功学。 18、《负建筑》((日)隈研吾,山东人民出版社) 注:很有意思的一本书,空间设计的哲学思辨。 19、《普利茨克建筑大师思想精粹》(华中科技大学出版社)

四旋翼飞行器 设计报告

大学生电子设计竞赛 设计报告 摘要:本设计实现基于STM32开发板的十字形四旋翼飞行器,四旋翼由主控制板、陀螺仪、电机模块、超声波测距、电源和投弹打靶模块等六部分组成。其中,控制核心STM32负责飞行器姿态数据接收和飞行姿态控制;陀螺仪采用MPU6050模块,该模块经过卡尔曼滤波处理采集的数据,输出数据,用PID控制算法对数据进行处理,同时,解算出相应电机需要的的PWM增减量,及时调整电机转速,调整飞行姿态,使飞行器的飞行的更加稳定。电机模块通过电调控制无刷直流电机,超声波传感器进行测距,起飞后悬停在一定高度,打靶后降落。 关键词:四旋翼;PID控制;陀螺仪,姿态角,电机控制

2

目录 1系统方案 (1) 1.1控制系统选择方案 (1) 1.2飞行姿态控制方案论证 (1) 1.3角度测量模块的方案论证 (2) 1.4高度测量模块方案论证.............................................. 错误!未定义书签。2理论分析与计算 (2) 2.1控制模块 .................................................................... 错误!未定义书签。 2.2机翼电机 .................................................................... 错误!未定义书签。 2.3飞行姿态控制单元 (3) 3电路与程序设计 (4) 3.1系统总体设计思路 (4) 3.2主要元器件清单......................................................... 错误!未定义书签。 3.3系统框图 .................................................................... 错误!未定义书签。 3.3.1系统硬件框图 ..................................................... 错误!未定义书签。 3.3.2系统软件框图 ..................................................... 错误!未定义书签。4测试方案与测试结果.. (5) 5结论 (6) 3

建筑设计基础理论

建筑设计基础理论 住宅建筑设计 设计任务书 设计任务书是业主对工程项目设计提出的要求,是工程设计的主要依据。进行 可行性研究的工程项目, 可以用批准的可行性研究报告代替设计任务书。 设计任务书一般应 包括以下几方面内容: 1.设计项目名称、建设地点。 2.批准设计项目的文号、协议书文号及其有关内容。 3.设计项目的用地情况,包括建设用地范围地形、场地内原有建筑物、构筑物、要求保留 的树木及文物古迹的拆除和保留情况等。还应说明场地周围道路及建筑等环境情况。 4.工程所在地区的气象、地理条件、建设场地的工程地质条件。 5.水、电、气、燃料等能源供应情况,公共设施和交通运输条件。 6.用地、环保、卫生、消防、人防、抗震等要求和依据资料。 7.材料供应及施工条件情况。 8.工程设计的规模和项目组成。 9.项目的使用要求或生产工艺要求。 10.项目的设计标准及总投资。 11.建筑造型及建筑室内外装修方面要求。 建筑方案设计 建筑方案设计是依据设计任务书而编制的文件。 它由设计说明书、 设计图纸、 投资估算、 透视图等四部分组成, 一些大型或重要的建筑, 根据工程的需要可加做建筑模 型。 建筑方案 设计必须贯彻国家及地方有关工程建设的政策和法令,应符合国家现行的建筑工程建设标 准、设计规范和制图标准以及确定投资的有关指标、 定额和费用标准规定。 建筑方案设计的 内容和深度应符合有关规定的要求。 建筑方案设计一般应包括总平面、 建筑、结构、给水排 水、电气、采暖通风及空调、动力和投资估算等专业,除总平面和建筑专业应绘制图纸外, 其它专业以设计说明简述设计内容, 但当仅以设计说明还难以表达设计意图时, 简图进行表示。 建筑方案设计可以由业主直接委托有资格的设计单位进行设计, 竞选的方式进行设计。 方案设计竞选可以采用公开竞选和邀请竞选两种方式。 竞选应按有关管理办法执行。 初步设计 初步设计是根据批准的可行性研究报告或设计任务书而编制的初步设计文件。 初步设计 文件由设计说明书(包括设计总说明和各专业的设计说明书) 、设计图纸、主要设备及材料 表和工程概算书等四部分内容组成。 初步设计文件的编排顺序为: 1.封面; 2.扉页; 3.初 步设计文件目录; 4.设计说明书; 5.图纸; 6.主要设备及材料表; 7.工程概算书。在可以用设计 也可以采取 建筑方案设计

四旋翼飞行器设计

摘要 本设计采用瑞萨R5F100LEA单片机作为主控制器。超声波传感器实时发送飞行高度数据给主控系统,主控制器通过判断、分析、处理产生控制信号进而控制各个电机,使其在不同的飞行高度具有不同的速度,保证了飞行器在某一高度范围内飞行;主控制器读取MPU6050陀螺仪的数据,通过对采集数据的分析,使飞行器做出相应的姿态调整,来保持飞行器能够平稳飞行;激光传感器能够对白色场地上的黑线进行识别,达到循迹的目的。本设计通过对飞行控制系统的总体框架设计,实现了飞行控制系统的硬件设计和软件设计,并对设计中的关键技术问题进行了研究,最终实现了四旋翼飞行器的一键启动自主飞行控制。 关键词:R5F100LEA 传感器姿态控制四旋翼飞行器

1. 四旋翼自主飞行器简介 1.1 结构形式 四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源,旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向,四个旋翼处于同一高度平面,且四个旋翼的结构和半径都相同,旋翼1和旋翼3逆时针旋转,旋翼2和旋翼4顺时针旋转,四个电机对称的安装在飞行器的支架端,支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器的结构形式如图 1.1 所示。 图1.1 四旋翼飞行器结构形式 1.2 工作原理 传统直升机是通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角,从而控制直升机的姿态和位置。四旋翼飞行器与此不同,是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,从而控制飞行器的姿态和位置。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化,这样会导致其动力部稳定,所以需要一种能够长期保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机,因此非常适合静态和准静态条件下飞行。但是四旋翼飞行器只有四个输入力,同时却有六个状态输出,所以它又是一种欠驱动系统。

四轴(多轴)飞行器概述

四轴(多轴)飞行器概述 一、简介 四轴(多轴)飞行器也叫四旋翼(多旋翼)飞行器它有四个(多个)螺旋桨,四轴(多轴)飞行器也是飞行器中结构最简单的飞行器了。前后左右各一个,其中位于中心的主控板接收来自于遥控发射机的控制信号,在收到操作者的控制后通过数字的控制总线去控制四个电调,电调再把控制命令转化为电机的转速,以达到操作者的控制要求,前后马达是顺时针转动,需要安装反桨,左右马达是逆时针转动,需要安装正桨,机械结构上只需保持重量分布的均匀,四电机保持在一个水平线上,可以说结构非常简单,做四轴的目的也是为了用电子控制把机械结构变得尽可能的简单。 二、控制原理 四轴飞行器的控制原理就是,当没有外力并且重量分布平均时,四个螺旋桨以一样的转速转动,在螺旋桨向上的拉力大于整机的重量时,四轴就会向上升,在拉力与重量相等时,四轴就可以在空中悬停。在四轴的前方受到向下的外力时,前方马达加快转速,以抵消外力的影响从而保持水平,同样其它几个方向受到外力时四轴也是可以通过这种动作保持水平的,当需要控制四轴向前飞时,前方的马达减速,而后方的马达加速,这样,四轴就会向前倾斜,也相应的向前飞行,同样,需要向后、向左、向右飞行也是通过这样的

控制就可以使四轴往我们想要控制的方向飞行了,当我们要控制四轴的机头方向向顺时针转动时,四轴同时加快左右马达的转速,并同时降低前后马达的转速,因为左右马达是逆时针转动的,而左右马达的转速是一样,所以左右是保持平衡的,而前后马达是顺时针转动的,但前后马达的转速也是一样的,所以前后左右都是可以保持平衡,飞行高度也是可以保持的,但是逆时针转动的力比顺时针就大,所以机身会向反方向转动,从而达到控制机头的方向。这也是为什么要使用两个反桨,两个正桨的原因。 三、电调 我们平时用的商品电调是通过接收机上的油门通道进行控制的,这个接收机出来的控制信号一般都是20mS 间隔的PPM脉宽控制信号,而四轴为了提高响应的速度,需要控制命令的间隔更短-比如说5mS,所以就需要特殊的电调而不能用普通的商品电调,但是为什么要使用I2C总线跟电调连接呢,这个跟电路设计以及软件编写等有关,I2C总线在硬件连接上可以多个设备直接并连在总线上,它有相应的传输机制保证主机与各个从机之前顺畅沟通,这样连接就比较的方便,所以四个电调的控制线是并接在一起连到主控板上就可以了,这个也跟我们选用的芯片相关,很多单片机都有集成I2C总线的,软件设计起来也得心应手。

轴飞行器作品说明书

四轴飞行器 作品说明书 摘要 四轴飞行器在各个领域应用广泛。相比其他类型的飞行器,四轴飞行器硬件结构简单紧凑,而软件复杂。本文介绍四轴飞行器的一个实现方案,软件算法,包括加速度计校正、姿态计算和姿态控制三部分。校正加速度计采用最小二乘法。计算姿态采用姿态插值法、需要对比这三种方法然后选出一种来应用。控制姿态采用欧拉角控制或四元数控制。 关键词:四轴飞行器;姿态;控制

目录 1.引言 (1) 2.飞行器的构成? (1) .硬件构成..............................................1? 机械构成 (1) 电气构成 (3) .软件构成 (3) 上位机 (3) 下位机........... . (4) 3.飞行原理........... ................................ (4) . 坐标系统 (4) .姿态的表示 (5) .动力学原理 (5) 4.姿态测量........... ................................ (6) .传感器校正 (6) 加速度计和电子罗盘 (6) 5.姿态控制 (6) .欧拉角控制 (6) .四元数控制 (7) 6.姿态计算 (7) 7.总结 (8) 参考文献 (9)

四轴飞行器最开始是由军方研发的一种新式飞行器。随着MEMS?传感器、单片机、电机和电池技术的发展和普及,四轴飞行器成为航模界的新锐力量。到今天,四轴飞行器已经应用到各个领域,如军事打击、公安追捕、灾害搜救、农林业调查、输电线巡查、广告宣传航拍、航模玩具等。 目前应用广泛的飞行器有:固定翼飞行器和单轴的直升机。与固定翼飞行器相比,四轴飞行器机动性好,动作灵活,可以垂直起飞降落和悬停,缺点是续航时间短得多、飞行速度不快;而与单轴直升机比,四轴飞行器的机械简单,无需尾桨抵消反力矩,成本低?。 本文就小型电动四轴飞行器,介绍四轴飞行器的一种实现方案,讲解四轴飞行器的原理和用到的算法,并对几种姿态算法进行比较。 2.飞行器的构成 四轴飞行器的实现可以分为硬件和软件两部分。比起其他类型的飞行器,四轴飞行器的硬件比较简单,而把系统的复杂性转移到软件上,所以本文的主要内容是软件的实现。? .硬件构成? 飞行器由机架、电机、螺旋桨和控制电路构成。 机械构成? 机架呈十字状,是固定其他部件的平台,本项目采用的是碳纤维材料的机架。电机采用无刷直流电机,固定在机架的四个端点上,而螺旋桨固定在电机转子上,迎风面垂直向下。螺旋桨按旋转方向分正桨和反桨,从迎风面看逆时针转的为正桨,四个桨的中心连成的正方形,正桨反桨交错安装。 CA D设计机架如图: 整体如图2-1: 电气构成 电气部分包括:控制电路板、电子调速器、电池,和一些外接的通讯、传感器模块。控制电路板是电气部分的核心,上面包含MCU、陀螺仪、加速度计、电子罗盘、气压计等芯片,负责计算姿态、处理通信命令和输出控制信号到电子调速器。电子调速器简称电调,用于控制无刷直流电机。 电气连接如图2-2所示。 .软件构成

异性建筑设计原理分析

异性建筑设计原理分析 [内容摘要]异性建筑设计原理做为与传统建筑设计原理相异,但它以它创新设计理念不断征服人们眼球。它不仅打破传统建筑设计理念的适用、美观、安全、舒适,又大胆创新将建筑设计构造外形艺术化。本篇文章将对异性建筑设计原理进行分析,使其更好服务于异性建筑设计。 [关键词] 异性;原理;眼球;艺术化 无论是传统异性建筑设计原理还是异性建筑设计原理,两者都必须遵循一定共同原理,同时作为异性建筑设计原理其有有所异。今天我们看到各种异性建筑设计,如法拉利专卖店、俄罗斯圣彼得堡码头、中国鸟巢等都以其异性建筑设计赢得世人赞叹。如下将对异性建筑设计原理进行分析。 一、异性建筑设计原理基本构成因素 在谈起异性建筑设计原理时,首先必须肯定异形建筑先是建筑然后才是异性建筑。这就使得异型建筑设计原理中必须要有一般设计原理基本构成要素。做为建筑设计居于首位考虑的是满足未来的适用功用,也就是讲求实用、安全、美艳。这是任何建筑设计所必需守一的原则。假使一建筑只讲求建筑美轮美奂奇异绝颜,而毫无适用与安全保障,结果人们对它评价不会因为美轮美奂奇异绝颜而高度赞扬,效果相反它会成为异性建筑中的奇葩,而受世人唾弃。在我国建筑业如今把适用、安全、美艳做为基本原则。适用要求舒坦、干净。在设计中安全也是重中之重。 异性建筑设计原理相对普通建筑设计原理,设计者们更是起决定作用,原因很简单,异性建筑设计讲究创造性,有时全靠建筑设计者们的把握,许多人可以说对那些异性建筑设计不理解,这在人们欣赏一异性建筑设计时,总感觉其构造不可思议,或者说感觉建筑隐隐约约不安全,就需要建筑者们的高度责任感。 异性建筑设计在普通建筑设计基础上更加讲求美观。使观赏者看到后不由自主发出感叹。在中设计中设计者们或者将人文气息或者注入生态意识,总之是艺术设计包含多层深意。增强其精神与物质完美协和。 二、异型建筑设计原理下异性建筑构造设计 在谈论异型建筑设计时人们更加注重的是大体建造的艺术性。也即异型构造设计中把握好以下几方面,第一、异形建筑中的设计模型。模型做为构造中最重

采用STM32设计的四轴飞行器飞控系统

1、引言 四轴飞行器是一种结构紧凑、飞行方式独特的垂直起降式飞行器,与普通的飞行器相比具有结构简单,故障率低和单位体积能够产生更大升力等优点,在军事和民用多个领域都有广阔的应用前景,非常适合在狭小空间内执行任务。因此四旋翼飞行器具有广阔的应用前景,吸引了众多科研人员,成为国内外新的研究热点。 本设计主要通过利用惯性测量单元(IMU)姿态获取技术、PID电机控制算法、2.4G 无线遥控通信技术和高速空心杯直流电机驱动技术来实现简易的四轴方案。整个系统的设计包括飞控部分和遥控部分,飞控部分采用机架和控制核心部分一体设计增加系统稳定性,遥控部分采用模拟摇杆操作输入使操作体验极佳,两部分之间的通信采用2.4G无线模块保证数据稳定传输。飞行控制板采用高速单片机STM32作为处理器,采用含有三轴陀螺仪、三轴加速度计的运动传感器MPU6050作为惯性测量单元,通过2.4G无线模块和遥控板进行通信,最终根据PID控制算法通过PWM方式驱动空心杯电机来达到遥控目标。 2、系统总体设计 系统硬件的设计主要分要遥控板和飞控板两个部分,遥控板采用常见羊角把游戏手柄的外形设计,控制输入采用四向摇杆,无线数据传输采用2.4G无线模块。飞控板采用控制处理核心和机架一体的设计即处理器和电机都集成在同一个电路板上,采用常规尺寸能够采用普通玩具的配件。系统软件的设计同样包括遥控板和飞控板两部分的工作,遥控板软件的设计主要包括ADC的采集和数据的无线发送。飞控板的软件的设计主要包括无线数据的接收,自身姿态的实时结算,电机PID增量的计算和电机的驱动。整个四轴飞行器系统包括人员操作遥控端和飞行器控制端,遥控端主控制器STM32通过ADC外设对摇杆数据进行采集,把采集到的数据通过2.4G无线通信模块发送至飞控端。飞控板的主要工作就是通过无线模块进行控制信号的接收,并且利用惯性测量单元获得实时系统加速度和角速度原始数据,并且最终解算出当前的系统姿态,然后根据遥控板发送的目标姿态和当姿态差计算出PID电机增量,然后通过PWM驱动电机进行系统调整来实现飞行器的稳定飞行。系统的总体设计框图如图1所示。 图1 系统总体设计框图

四旋翼飞机概要

功能介绍:利用小型四旋翼飞机对灾害现场进行勘测,其中四旋翼上添加摄像头对现场进行勘测,从而了解现场状况。 设计思路:小型四旋翼飞机座位各类传感器搭载平台,根据现场实际情况通过控制四旋翼飞机飞行姿态,从而达到对复杂环境的监测。 四旋翼飞行器结构和原理: 1:结构形式 旋翼对称分布在机体的前后,左右四个方向,四个旋翼处于同一高度平面,四个旋翼的结构和半径相同,四个电机对称的安装在飞行器的支架端,支架中间安放飞行控制计算机和外部设备。 四旋翼飞行器一般是由四个可以独立控制转速的外转子直流无刷电机驱动的螺旋桨提供全部动力的飞行运动装置,四个固定迎角的螺旋桨分别安装在两个十字相交的刚性碳素杆的两端。对于绝大多数四旋翼飞行器来讲,飞行器的结构是关于两根碳素杆的交点对称的,并且两个相邻的螺旋桨旋转方向相反;正是由于这种独特结构,使四旋翼飞行器抵消了飞机的陀螺效应。 结构如下 2.工作原理 通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,进而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼是一种欠驱动系统,是一种六自由度的垂直升降机,四个输入力,六个状态输出。 垂直飞行控制:控制飞机的爬升,下降和悬停。图中蓝色弧线箭头方向表示螺旋桨旋转的方向,以下同。当四旋翼处于水平位置时,在垂直方向上,惯性坐标系同机体坐标系重合。同时增加或减小四个旋翼的螺旋桨转速,四个旋翼产生的升力使得机体上升或下降,

从而实现爬升和下降。悬停时,保持四个旋翼的螺旋桨转速相等,并且保证产生的合推力与重力相平衡,使四旋翼在某一高度处于相对静止状态,各姿态角为零。垂直飞行控制的关键是要稳定四个旋翼的螺旋桨转速使其变化一致 横滚控制:如图所示,通过增加左边旋翼螺旋桨转速,使拉力增大,相应减小右边旋翼螺旋桨转速,使拉力减小,同时保持其它两个旋翼螺旋桨转速不变。这样由于存在拉力差,机身会产生侧向倾斜,从而使旋翼拉力产生水平分量,使机体向右运动,当2,4转速相等时,可控制四旋翼飞行器作侧向平飞运动。 俯仰控制:在保持左右两个旋翼螺旋桨转速不变的情况下,减少前面旋翼螺旋桨的转速,并相应增加前面旋翼螺旋桨的转速,使得前后两个旋翼存在拉力差,从而引起机身的前后倾斜,使旋翼拉力产生与横滚控制中水平方向正交的水平分量,使机体向前运动。类似的,当1,3转速相同时可控制四旋翼飞行器作纵向平飞运动。 偏航控制:四旋翼飞行器为了克服反扭矩影响,四个旋翼螺旋桨中的两个逆时针旋转,两个顺时针旋转,对角线上两个螺旋桨上的转动方向相同。反扭矩大小与旋翼螺旋桨转速有关,四个旋翼螺旋桨转速不完全相同时,不平衡的反扭矩会引起机体的转动。因此可以设计四旋翼飞行器的偏航控制,即同时提升一对同方向旋转的旋翼螺旋桨转速并且降低另一对相反方向旋转的旋翼螺旋桨转速,并保证转速增加的旋翼螺旋桨转动方向与四旋翼飞行器机身的转动方向相反。 建立系统动力学模型:

航天器总体设计

航天器总体设计 (无平时成绩,考试试卷满分制,内容为21题中抽选13题)1、航天器研制及应用阶段的划分。 主要划分为工程论证、工程研制、发射、在轨测试与应用四个阶段。 1)工程论证阶段:开展任务分析、方案可行性论证工作。 2)工程研制阶段:包括方案设计阶段、初样设计与研制阶段、正样设计与研制阶段。 3)发射阶段:发射场测试及发射。 4)在轨测试与应用阶段:在轨测试阶段、在轨应用阶段。 2、航天工程系统的组成及各自的任务。 组成:航天工程系统是由航天器、航天运输系统、航天发射场、航天测控网、应用系统组成的完成特定航天任务的工程系统。 任务: 1)航天器:指在地球大气层以外的宇宙空间执行探索、开发和利用太空以及地球以外天体的特定任务飞行器,又称空间飞行器。 2)航天运输系统:指在地球和太空之间或在太空中运送航天器、人员或物资的飞行器系统,包括运载器、运输器、轨道机动飞行器和轨道转移飞行器等。 3)航天发射场:系指发射航天器的基地,包括测试区、发射区、发射指挥控制中心、综合测量设施、勤务保障设施等。 4)航天测控网:系指对航天运输系统、航天器进行跟踪、测量、监视、指挥和控制的综合系统,包括发射指挥控制中心、测控中心、航天指挥控制中心、测控站和多种传输线路及设备。 5)应用系统:系指航天器的用户系统,一般是地面应用系统,如各类应用卫星的地面应用系统、载人航天器的地面应用系统、空间探测器的地面应用系统。 3、航天器总体设计概念及主要阶段划分。 概念:航天器总体设计是指为完成航天任务规定的目标所开展的以航天器为对象的一系列设计活动。 主要阶段划分:主要分为任务分析、总体方案可行性论证、总体方案设计、总体详细设计四个阶段。总体详细设计又分为总体初样设计和总体正样设计。 4、航天器总体设计的基本原则。 满足用户需求的原则、系统整体性原则、系统层次性原则、研制的阶段性原则、创新性和继承性原则、效益性原则。 5、航天器技术从成熟程度上可分为哪四类技术,各自的含义。 1)成熟技术:已经过在轨飞行考验,沿用原有的分系统方案、部件、电路和结构。 2)成熟技术基础上的延伸技术:在成熟技术基础上需要进行少量修改设计的分系统方案、部件、电路和结构。 3)不成熟技术(关键技术):必须经过研究、生产和试验(攻关)后才能在卫星上应用的技术。

建筑设计基础--答案-

《建筑设计基础》复习资料 第一部分基础知识 1.徒手画的特点是:P170 2.法国巴黎圣母院采用了一种叫飞券结构和骨架劵 3.结构是建筑的骨架,结构的坚固程度直接影响建筑物的—安全和寿命P17 4.角梁分为两层:下面称为老角梁,上面为—仔角梁 5.建筑形态要素是:比例尺度均衡韵律对比等P23 6.把各个开间左右延续,上下叠合,使建筑显得完美和谐,富于韵律感,人们把这种处理手法称为7.西方古建筑中最高的建筑是 8.流水别墅的设计者是赖特 9.明清时期的彩画多做在檐下及室内的梁、枋、斗拱和天花与柱头上 10.形的基本要素分为概念要素和视觉要素 11.宿舍楼,教室楼就空间的组织形式而言属于—并列关系 12.在制定古典建筑各部分和各种构件的大小尺寸时,度量的基本单位是—母度 13.由天然的火山灰,砂石和石灰构成的混凝土的发明人是古罗马人 14.古代常用的框架材料是中国木材西方石材 15.古代建筑物的平面形式一般都是长方形,度量长度的一面称为面阔,短的一面称为进深 16.中式传统建筑的屋顶不包括(包含硬山悬山庑殿歇山重檐庑殿卷棚单坡圆攒尖等等)17.雅典的卫城它的建筑群组是由山门和什么共同组成---三个神庙 18.希腊的柱式包括多立克柱式爱奥尼柱式科林斯柱式 19.苏式彩画又称“园林彩画”起源于南方园林 20.正殿前左右对立着的称为配殿或厢房 21.意大利建筑师帕拉蒂奥是哪个时期的著名建筑师意大利文艺复兴时期 22.在建筑结构发展的过程中人类最早采用的两种结构形式是柱、梁板和拱券结构 23.属于人文环境的是 24.对于建筑而言,其主要目的考虑的是(使用功能) 25.建筑设计的方案构思采用 26.法国巴黎圣母院的建造技术采用了飞券结构和骨架劵 27.中国古代建筑体系除了在我国各民族各地区广为流传外,历史上还影响到日本朝鲜东南亚的一些国家 28.巴塞罗那世界博览会的设计者是...巴塞罗那博览会德国馆,西班牙(1929 年)建筑师:密斯凡德罗29.建筑施工包括:施工技术与施工组织

11 航天飞行器模型设计 教学设计 (2)

11 航天飞行器模型设计 1教学目标 知识与能力:了解航天飞行器的历史、作用、结构和造型要素。 过程与方法:自主、探究,掌握设计、制作航天飞行器模型的基本方法。 情感态度与价值观:培养学生的环保意识和对人类发展前景的关注、探索宇宙的勇气、热爱航天事业的情怀。 2学情分析 我校作为航天航空科普教育特色学校,又是中国航空之父冯如的故乡,学校非常重视科技,经常举行航模科技活动,所以学生对航天飞行器模型相当感兴趣,特别是男生兴趣更大,女生虽然没有男生兴趣强烈,可以从外观、色彩、装饰等方面多进行启发引导鼓励学生不拘原型,发挥个性,大胆创新。 3重点难点 重点:设计制作航天飞行模型的方法。 难点:怎样激发学生的创新精神和技术意识。 4教学过程 活动1【导入】航天梦想 1、看图片,猜一猜: 多媒体观看冯如与他研制的飞机的图片,激发学生的民族自豪感,并引出本课的课题。 2、通过“全球疯狂科学家十大早期飞行器设计”,了解人类的飞行的梦想和早期飞行工具。 活动2【讲授】航天创举 介绍我国重大航天创举,如“神舟”系列太空飞船等的意义和启示。 活动3【活动】学生活动 学生展示介绍自己在课前搜集的飞行器或航天飞机的图文资料,学习航天飞机的相关知识。 活动4【讲授】知识介绍 (1)航天器又称空间飞行器、太空飞行器。按照天体力学的规律在太空运行,执行探索、开发、利用太空和天体等特定任务的各类飞行器。世界上第一个航

天器是苏联1957年10月 4日发射的“人造地球卫星1号”,第一个载人航天器是苏联航天员加林乘坐的东方号飞船 (2)航天飞机是火箭、航天器、飞机三位一体的科学组合,是一种有翼、可重复使用的航天器,由辅助的运载的火箭发射脱离大气层。本节课的航天飞行器:主要介绍载人飞行器,包括航天飞机和航天飞船。 (3)航天飞机的结构和基本原理。 活动5【讲授】图片欣赏 欣赏现在的航天飞行器,以及未来的飞行梦想和飞行工具,认识航天科技的发展和进步,感受科技的重要性。 活动6【活动】学生活动 请学生写出制作航天飞机模型的材料和工具,看谁写得多,并评价激励。。 活动7【活动】实例示范 用幻灯片播放航模手工制作的步骤,通过实例介绍方法启发的创作思路。 活动8【讲授】启发创作 欣赏各种具有启发性的手工制作的飞行器的图片、模型或科幻作品 活动9【作业】实践活动 设计并画出一幅或一组航天器、航天飞机,或用废弃物品制作一件航天飞机模型。

四旋翼飞行器建模与仿真Matlab

四轴飞行器的建模与仿真 摘要 四旋翼飞行器是一种能够垂直起降的多旋翼飞行器,它非常适合近地侦察、监视的任务,具有广泛的军事和民事应用前景。本文根据对四旋翼飞行器的机架结构和动力学特性做详尽的分析和研究,在此基础上建立四旋翼飞行器的动力学模型。四旋翼飞行器有各种的运行状态,比如:爬升、下降、悬停、滚转运动、俯仰运动、偏航运动等。本文采用动力学模型来描述四旋翼飞行器的飞行姿态。在上述研究和分析的基础上,进行飞行器的建模。动力学建模是通过对飞行器的飞行原理和各种运动状态下的受力关系以及参考牛顿-欧拉模型建立的仿真模型,模型建立后在Matlab/simulink软件中进行仿真。 关键字:四旋翼飞行器,动力学模型,Matlab/simulink Modeling and Simulating for a quad-rotor aircraft ABSTRACT The quad-rotor is a VTOL multi-rotor aircraft. It is very fit for the kind of reconnaissance mission and monitoring task of near-Earth, so it can be used in a wide range of military and civilian applications. In the dissertation, the detailed analysis and research on the rack structure and dynamic characteristics of the laboratory four-rotor aircraft is showed in the dissertation. The dynamic model of the four-rotor aircraft areestablished. It also studies on the force in the four-rotor aircraft flight principles and course of the campaign to make the research and analysis. The four-rotor aircraft has many operating status, such as climbing, downing, hovering and rolling movement, pitching movement and yawing movement. The dynamic model is used to describe the four-rotor aircraft in flight in the dissertation. On the basis of the above analysis, modeling of the aircraft can be made. Dynamics modeling is to build models under the principles of flight of the aircraft and a variety of state of motion, and Newton - Euler model with reference to the four-rotor aircraft.Then the simulation is done in the software of Matlab/simulink. Keywords: Quad-rotor,The dynamic mode, Matlab/simulink

四旋翼无人飞行器设计学习笔记

1、互补滤波算法 互补滤波器作为一种频域滤波器,常用于融合来自不同传感器测量得到的数据。一般地,互补滤波器包含至少两种频率特性互补的输入信号。例如,对于陀螺仪和加速度计解算姿态这一双输入系统,两个输入量都能分别对姿态角进行解算,其中加速度计输入量包含高频,应通过低通滤波器来滤除;陀螺仪则包含低频噪声(积分漂移),应采用高频滤波器滤队。两者的频率特性互补,可用互补滤波思想进行姿态解算,最终输出较准确信号。 2、四元数表示姿态角 运用互补滤波与卡尔曼滤波思想进行姿态整合的过程归根结底都是利用加速度计解算出的姿态角去修正陀螺仪积分的漂移误差. 这两种方法在姿态融合过程中姿态角的表示形式都是欧拉角表示.但是用欧拉角进行姿态解算在大角度计算时会出现万向节锁(角度为90度时加速度计进行姿态解算的反三解函数无解),为了避免该问题,可采用四元数来解算姿态. 四元数的优点: ·四元数不会存在欧拉角的万向节死锁的问题 ·四元数由4个数组成2个四元数之间更容易插值 ·对四元数规范化正交化计算更加容易 3、MPU6050 DMP内部四元数解算功能 运动控制传感器MPU6050提供了DMP内部四元数解算功能,可以直接输出四元数数据。它除了提供三轴陀螺仪和三轴加速度计传感器的16位ADC信号采集功能之外,还集成了数字低通滤波器和数字运动处理DMP,可以直接输出经低通滤波处理和四元数姿态解算后的四元数数据。将该四元数转换为欧拉角,可以得到准确的俯仰角和橫滚角。 4、PID 控制

由自动控制原理可知,采用角速度反馈闭环控制可有效增加系统稳定性,因此,在进行状态角控制之前需设计姿态角速度增稳内环控制。同时,系统最终控制量为空间位置,因此需要增加外环位置控制。由此得到四轴飞行器俯仰角方向整体控制结构: 4.1、PID 控制 比例控制指的是使用一个比例系数对输入量与期望量的差进行放大或缩小。不过单纯的比例控制会产生静态误差(误差不会收敛于0),所以这时要加入积分控制,对误差进行积分再乘以积分系数,误差累计越大积分控制的比重越大。其优点是可以消除静态误差;其缺点是不稳定,会使系统产生振荡。微分控制是预测系统的变化趋势。当输入的数据缓慢变化时微分项不起作用,当产生一个阶跃响应瞬间发生变化时,微分项发挥作用,做“超前控制”。 4.2串级PID 当将两个PID串联起来,用第一个PID的输出量作为第二个PID的输入量,第一个PID的期望量为期望达到的角度,第二个PID的期望量为此时该轴的角速度,角度环为1级PID为外环,角速度环为2级PID为内环 串级PID较单级PID的优点是,作为内环的角速度由陀螺仪采集数据输出,采集值一般不存在受外界影响的情况,抗干扰能力强,并且角速度变化灵敏,当受外界干扰时,回复迅速,这样使四轴在飞行时抗干扰能力强,飞行更稳定. 4.3PID调试过程详解--P64

相关文档
最新文档