基于视觉的无人机自主着陆地标识别方法

捕捉无人机方法种种

捕捉无人机方法种种 怎么才能让这些违法违规的无人机不再逃之夭夭呢？ 美国父亲三枪击落无人机称怀疑女儿遭窥视据新华网消息，近日，美国一名脾气火爆的父亲怀疑空中一架微型无人机正在窥视他的女儿，一怒之下操枪击落这架“不明飞行物”。威廉·梅里德斯住在肯塔基州希尔维尤，有两个十多岁的女儿。梅里德斯称，事发当天，一个女儿在自家院子里晒日光浴，而他发现一架微型无人机正在邻居院子上空飞行，并且离自己家越来越近。梅里德斯认为这架飞机“不怀好意”，抄起一支霰弹枪等着。无人机一闯入自家“领空”，他就连开3枪，这架价值1800美元的无人机应声落地。马上，4名男子驾车到他家门口，双方爆发争吵，梅里德斯拿枪把对方吓退，却招来警察并且被捕。梅里德斯不服，认为无人机侵犯自家隐私，而且他在无人机飞到自家院子上空才开枪，并未侵害他人权利。无人机的主人则坚称，他们在给梅里德斯邻居的房子拍照，没有飞入梅里德斯家的“领空”。美国联邦航空局说，向无人机射击严重威胁公共安全，因为无人机可能坠毁，砸伤人或砸坏地面物件。父亲击落无人机后不久就被捕了，美国联邦航空局表示，向无人机射击严重威胁公共安全，因为无人机可能坠毁，砸伤人或砸坏地面物件。

地面的手持射网工具悬挂式无人机捕网系统 空对空射网式捕捉 英国研制撒网火箭筒抓捕无人机一个英国工程师团队研制出了一款名为"Skywall 100"的肩扛式气动火箭筒，它能够打下100米开外的微型无人机。今年3月初，这种火箭筒已经由英国"OpenWorksEngineering"公司对外发布，并称将于今年年底投入市场。 英国"OpenWorksEngineering"公司提供了一种"干他一炮"的解决方案。这次推出的"Skywall 100"型肩扛式气动火箭筒，和军用的反坦克火箭筒、肩扛式防空导弹非常相近，但个头非常大，重达22磅，将近10公斤，不过执法员和保安员还是能够轻而易举地将它举到肩上。但与RPG等化学燃剂火箭发动机推进的武器不同，"Skywall 100"型发射管尾部安装有一个高压储气瓶，可以催动弹头发射到100米的高空。弹头到达预定空域后，并不会将无人机撞毁，而是爆裂开后弹射出一张网，将微型无人机捕获，随后打开降落伞，将网住的微型无人机毫发无损地带回地面。而此时，无人机中的视频资料也可以作为对簿公堂的证据材料。 如何让SkyWall 100火箭弹准确命中目标呢？显然，这种塑料弹头并不可能安装防空导弹那样的红外、热成像导引头，也不可能像RPG-7反坦克火箭筒那样简单安装一个表尺准星就够了。为了使没有经过专门训练的执法人员和安保人员

无人机飞行控制方法概述

2017-10-08 GaryLiu 于四川绵阳 无人机的飞行控制是无人机研究领域主要问题之一。在飞行过程中会受到各种干扰，如传感器的噪音与漂移、强风与乱气流、载重量变化及倾角过大引起的模型变动等等。这些都会严重影响飞行器的飞行品质，因此无人机的控制技术便显得尤为重要。传统的控制方法主要集中于姿态和高度的控制，除此之外还有一些用来控制速度、位置、航向、3D轨迹跟踪控制。多旋翼无人机的控制方法可以总结为以下三个主要的方面。 1.线性飞行控制方法 常规的飞行器控制方法以及早期的对飞行器控制的尝试都是建立在线性飞行控制理论上的，这其中就有诸如PID、H∞、LQR以及增益调度法。 1)PID PID控制属于传统控制方法，是目前最成功、用的最广泛的控制方法之一。其控制方法简单，无需前期建模工作，参数物理意义明确，适用于飞行精度要求不高的控制。 2)H∞ H∞属于鲁棒控制的方法。经典的控制理论并不要求被控对象的精确数学模型来解决多输入多输出非线性系统问题。现代控制理论可以定量地解决多输入多输出非线性系统问题，但完全依赖于描述被控对象的动态特性的数学模型。鲁棒控制可以很好解决因干扰等因素引起的建模误差问题，但它的计算量非常大，依赖于高性能的处理器，同时，由于是频域设计方法，调参也相对困难。 3)LQR LQR是被运用来控制无人机的比较成功的方法之一，其对象是能用状态空间表达式表示的线性系统，目标函数是状态变量或控制变量的二次函数的积分。而且Matlab软件的使用为LQR的控制方法提供了良好的仿真条件，更为工程实现提供了便利。 4)增益调度法 增益调度（Gain scheduling）即在系统运行时，调度变量的变化导致控制器的参数随着改变，根据调度变量使系统以不同的控制规律在不同的区域内运行，以解决系统非线性的问题。该算法由两大部分组成，第一部分主要完成事件驱动，实现参数调整。如果系统的运行情况改变，则可通过该部分来识别并切换模态；第二部分为误差驱动，其控制功能由选定的模态来实现。该控制方法在旋翼无人机的垂直起降、定点悬停及路径跟踪等控制上有着优异的性能。 2.基于学习的飞行控制方法 基于学习的飞行控制方法的特点就是无需了解飞行器的动力学模型，只要一些飞行试验和飞行数据。其中研究最热门的有模糊控制方法、基于人体学习的方法以及神经网络法。 1)模糊控制方法（Fuzzy logic） 模糊控制是解决模型不确定性的方法之一，在模型未知的情况下来实现对无人机的控制。 2)基于人体学习的方法（Human-based learning） 美国MIT的科研人员为了寻找能更好地控制小型无人飞行器的控制方法，从参加军事演习进行特技飞行的飞机中采集数据，分析飞行员对不同情况下飞机的操作，从而更好地理解无人机的输入序列和反馈机制。这种方法已经被运用到小型无人机的自主飞行中。 3)神经网络法（Neural networks）

一种无人机自主着陆视觉跟踪方法

设计与应用 计算机测量与控制.2009.17(7) Com puter Measurement &C ontrol 1387 中华测控网 https://www.360docs.net/doc/5e10362328.html, 收稿日期:2008 1216; 修回日期:200901 24。 基金项目:总装预研基金项目(9140A25040307HK0306)。作者简介:邓红德(1957),男,陕西重阳人,副教授,主要从事控制、制导与仿真方向的研究。 文章编号:1671 4598(2009)071387 03 中图分类号:T P13 文献标识码:A 一种无人机自主着陆视觉跟踪方法 邓红德1,王丽君1,金 波2 (1.西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室,陕西西安 710065; 2.成都飞机工业公司,四川成都 610092) 摘要:视觉导航是利用图像信息进行飞机定位的,在无人机着陆过程中,为使机载传感器能始终追踪到机场跑道,提出了一种基于摄像机姿态与变焦控制的视觉跟踪方法;该方法通过调节摄像机姿态来追踪目标特征点,使目标特征点尽量位于成像平面的中心,然后根据无人机与机场跑道的距离,适时的调节焦距,以保证图像特征点完全位于图像平面内;实验结果表明,该法能很好地控制摄像机姿态角,使目标特征点位于图像中心附近,达到很好的跟踪效果;且该法操作简单,不需要增加图像处理的难度,实时响应速度快,可以满足工程需要。 关键词:特征点跟踪;变焦控制;视觉导航 UAV Autonomy Landing Visu al Tracking Algorithm Deng H o ng de 1,Wang Lijun 1,Jin Bo 2 (1.N ational L abor ator y of U AV Special T echnolo gy ,N o rthwester n P olytechnic U niv ersity ,Xi an 710065,China; 2.Cheng du A ir craft Industr y Company ,Cheng du 610092,China) Abstract:Vision n avigation uses the image in formation to evaluate the aircraft position,in the process of landing,for airborne sen sor can alw ays follow up to the airport runw ay,presen ts a vis ual tracking algorithm w hich b as ed on camera controlling.T he alg orith m by adju sting th e cam era to track th e target featu re makes the feature points as pos sible in the centre of imaging plan e,and then according to the dis tance from the airport runw ay,tim ely adjus t th e focal length to en sure the image feature poin ts in the image plane com pletely.Experimental resu lts show that the law can con trol the camera angle w ell th at made the target image feature points in the vicin ity.And that the method is simple,don't need to increas e the difficulty of image p roces sing,and the real-tim e res ponse s peed is quick,can meet the project n eed s. Key words :featu re points tracking;zoom control;visu al navigation 0 引言 计算机视觉由于其经济、无源、信息丰富等特性,已经成为无人机自主着陆中不可或缺的重要信息源,通过将视觉信息与惯性导航信息进行融合,可以得到精确的导航信息,如控制模型直升飞机完成自主着陆[1],或是固定翼模型飞机完成自主着舰任务[2]。视觉导航主要是通过对视觉传感器获得的图像进行处理,从而得到无人机导航定位的一种技术,因此,视觉传感器能否很好地追踪目标是无人机完成自主着陆一个必要环节。 1 视觉跟踪方法 基于计算机视觉的无人机自主着陆过程中对图像的处理,无外乎两种情况,一种是提取图像特征点[1];另外一种就是识别图像边缘线或是特征线。但是对大多数视觉算法来说最终还是要归结到点的运算[3],因此图像上的特征点能否始终位于图像平面内,是我们亟待解决的问题。但是只是保证特征点位于图像平面内是远远不够的,例如当特征点比较靠近图像边缘时,如果此时飞机受到小的扰动则就会很容易造成特征点的丢失,使视觉系统失效。因此视觉跟踪方法需要解决的问题就是使特征点都尽量靠近图像成像平面的中央。 1 1 条件假设 无人机在整个视觉着陆过程中,采用基于特征点的运动估计,且特征点通过图像处理算法已经正确获得。在进入着陆段时,会对机载设备进行一次对准,使其基本对准机场跑道,根据获得的特征点利用视觉算法,可以解算出无人机的位置与姿态。1 2 特征点布局 为使摄像机全程都可以跟踪到特征点,特征点的布局方案如图1所示。即在机场跑道的着陆区域以及机场终端区域布置特征点,这样不仅保证了无人机远离机场时能够很好地区分特征点,而且无人机在滑跑时,可以跟踪机场终端设置的特征点,估计其滑行航向。为了更好地完成特征点的追踪,可将特征点布置成一定的形状,突出所要跟踪的特征点,此处采用三角形的特征点布局方法。 图1 特征点布局 1 3 跟踪方法 在整个无人机着陆过程中,摄像机的安装方式采用可变安

无人机红外热像仪电力巡检

无人机载红外热像仪高压电力巡检 整体解决方案

目录 一、行业背景 (2) 1、2015年将推广协同巡检模式 (2) 2、无人机精细巡检 (3) 二、行业需求 (3) 三、系统介绍 (4) 1、无人机 (4) 2、红外热像仪 (5) 3、无人机载红外热像仪 (5) 四、业务分析 (6) 1、传统巡线图示 (6) 2、无人机搭载红外热像仪电力巡线解决方案 (6) 3、无人机搭载红外热像仪电力巡线方案优势分析 (7) 4、无人机巡航作业的优势： (9) 5、无人机巡航效益分析 (9) 6、结论 (10)

一、行业背景 我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电网共6个跨省区电网；110 kV以上输电线路已达到近51.4万km。根据相关数据表明，我国每年电力行业整体投资约为1000亿元，其中硬件设施为73%，说明输电设备在国家电网建设上比重越来越大，随着电网的日益扩大，巡线的工作量也日益加大，100km 的巡线工作需要20个巡线人员工作一天才能完成。因此传统的巡线方式已经满足不了现代电力系统的广泛需求。 1、2015年将推广协同巡检模式 国网已明确的未来巡检模式，亦为无人机留下了发挥作用的广阔空间。 去年3月，国网公司运维检修部召开的工作推进会指出，到2015年，国家电网公司系统将全面推广直升机、无人机和人工巡检相互协同的输电线路新型巡检模式，全面提高巡检作业效率和效益，保障大电网安全运行。 根据此次会议，山东、冀北、山西、湖北、四川、重庆、浙江、福建、辽宁、青海共10个单位将作为试点，要求利用2013—2014年两年时间开展新型巡检模式试点工作，于2015年总结试点经验，完善标准体系，全面推广实施。 据了解，按照巡检业务界面划分，直升机可开展线路常规巡视和状态巡视、灾情普查和应急抢险等工作，巡检对象主要为特高压、跨区直流和500千伏及以上重要线路。大、中型无人直升机应用于220千伏及以上交直流线路开展常规巡视和状态巡视;小型无人直升机应用于110千伏及以上线路单塔进行巡视、故障巡视和小范围通道巡查;固定翼无人机一般用于500千伏及以上线路开展通道巡视和灾后电网评估等。人工巡检主要对管辖范围内输电线路开展状态巡视、日常维护及检测等，在直升机、无人机巡检作业覆盖范围内，修订有关规程，以减少巡视次数。

基于OpenCV的视觉定位四旋翼无人机

第35卷 第4期 福 建 电 脑 Vol. 35 No.4 2019年4月 Journal of Fujian Computer Apr. 2019 ——————————————— 本文得到浙江省大学生科技创新活动计划项目(No.0618026)资助。刘新泽，男，1998年生，主要研究领域为电子信息方向。E-mail: 1145655900@https://www.360docs.net/doc/5e10362328.html, 。 刘靖宇，男，1993年生，主要研究领域为电子信息方向。 E-mail: 346875661@https://www.360docs.net/doc/5e10362328.html, 。 钮杨洁，女，1998年生，主要研究领域为电气工程及其自动化。 E-mail: 1403390414@https://www.360docs.net/doc/5e10362328.html, 。杜智文，男，1995年生，主要研究领域为计算机方向。E-mail: 1009963012@https://www.360docs.net/doc/5e10362328.html, 。丁建鑫，男，1996年生，主要研究领域为电子信息方向。 E-mail: 1194173858@https://www.360docs.net/doc/5e10362328.html, 。 基于OpenCV 的视觉定位四旋翼无人机 刘新泽 刘靖宇 杜智文 钮杨洁 丁建鑫 (同济大学浙江学院电子与信息工程系 浙江 嘉兴 314051) 摘 要 本论文所制作的无人机由以下两个核心部分组成，其一是以TM4C123G 单片机为飞控的核心部分，其二是以安装有OpenCV 库的树莓派为视觉识别的核心部分。系统通过树莓派（图像处理器）检测周围环境，获得当前飞行器的位置以及偏离目标位置，将位置数据传回飞控芯片，再经过飞控的核心参数计算处理，矫正自身的姿态，或者偏移角度以达到指定目标位置。 关键词 单片机；树莓派；OpenCV ；视觉定位；设计制作 中图法分类号 TP302.1 DOI:10.16707/https://www.360docs.net/doc/5e10362328.html,ki.fjpc.2019.04.034 OpenCV-based Visual Positioning Four-Rotor UA V LIU Xinze, LIU Jinyu, DU Zhiwen, NIU Yangjie, DING Jiangxin (Department of Electronic and Information Engineering, Tongji Zhejiang College, Jiaxing, China, 314051) 1 引言 多旋翼无人机已经有一百多年的历史，四旋翼作为小型多旋翼无人机的一种，也已经存在超过二十五年。因其易用性、开放性和安全性，具有广泛的民用和军用价值。OpenCV 是一个基于BSD 许可（开源）发行的跨平台计算机视觉库，拥有超过400个免费的图像处理函数，涉及面广泛，而且其中的算法易理解且能达到很好的效果。从图像处理到模式识别、从静态图像到运动视频、从二维平面到相机的三维标定以及三维的重建都可以利用四旋翼无人机。 目前市面上大部分无人机均是通过接收GPS 信号进行定位，而这种定位方式虽有很多好处，但也存在着很大的弊端。如果在室内或者偏远地区等，GPS 信号弱甚至没有信号的时候，无人机就不能进行准确定位，容易失控，进而发生安全事故。本文所设计的基于OpenCV 的视觉定位四旋翼无人机在于若无人机能自主进行视觉定位，则可有效避免此情况的发生。 2 系统方案设计 该四旋翼的设计框架如图1所示，包括主控芯片TM4C123G 和树莓派（含OpenCV 数据库）、mpu6050 、超声波模块、摄像头。通过硬件设备之间的相互连接，将飞行姿态、高度、水平位置汇总至主控芯片实现矫正自身的姿态，或者偏移角度以达到指定目标位置。 图1 系统设计框架

无人机平台操作

附录A 无人机平台操作 A.1 一般规定 A.1.1 无人机平台运行与维护应符合中国民用航空局《民用无人驾驶航空器系统空中交通管理办法》、《轻小无人机运行规定》的相关规定。 A.1.2操作无人机时不得危及他人的生命财产安全。 A.1.3下列情况下无人机驾驶员不应驾驶无人机： 1在饮用任何含酒精的液体之后的8小时之内或处于酒精作用之下； 2受到任何药物影响极其工作能力对飞行安全造成影响。 A.1.4 无人机平台运行时，应符合下列规定： 1无人机平台应在隔离空域内飞行，在限飞区飞行应遵守相应的限制规定，严禁在禁飞区飞行； 2无人机平台应在昼间飞行，并按照所需检测对象的环境照度要求选择飞行时间段；无人机平台宜在良好的气象条件下运行。 【条文说明】A.1.4为保证获取数字图像的精度，夜间获取数字图像的照度不够，无人机平台应在昼间飞行。并按照所需检测对象的环境照度要求选择飞行时间段，例如需避免阳光直射时，应选择避开午时进行飞行。 A.1.5无人机驾驶员应按照使用说明书要求的技术参数运行无人机平台。 【条文说明】A.1.5无人机平台出厂时均有使用说明书，详细地介绍了无人机的技术参数。不同的无人机机型技术参数有很大差异，无人机平台应按照例如工作环境温度、最大可抗风速、有效使用环境等技术参数的要求飞行。 A.1.6无人机平台开始运行前，机长应该制定相应的飞行方案和应急预案，包括： 1检查无人机及其携带设备； 2无人机航线； 3无人机安全应急处理预案。 A.2 设备与人员要求 A.2.1实施无人机机外载荷作业飞行的无人机应符合下列要求： 1应满足民航总局的要求并通过型号合格审定； 2宜设置无人机观测员，由运营人指定的训练有素的人员，通过目视观测无人机，协助

无人机在电力行业的现状与未来

无人机在电力行业的现状与未来 北方天途航空 一、行业背景 “十二五”期间，我国电网建设经历了高速发展的阶段，规模已跃居世界首位。目前我国已经建成了六大跨省区的电网，分别是南方、西北、华东、华中、华北和东北这六大电网，输电线路总长度超过了115万千米，500kV及以上的输电线路已成为各区电网输电主力。我国的国土幅员辽阔，地形也相对复杂，丘陵较多、平原较少，加上气象条件的复杂多变，给跨区电网和超高压输电线路工程的建设带来一定难度，加上建成之后的维护与保养，仅仅依靠现有的检查手段和常规测试并不能满足高效快速的要求，也不能达到很好的效果。无人机技术的运用，能够很好的完成电力巡检和建设规划任务，自然就能得到了电力企业的认可及大规模应用。 天途无人机（线上机器人）在南方电网特高压线上进行带电清障作业

天途电力无人机在国网北京电力公司执行架线任务 二、行业标准 2013年，中国民用航空局(CAAC)下发《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定》，业界普遍认为这代表着迈出了无人机规范管理迈出了第一步。

在电力行业，无人机主要被应用于架空输电线路巡检，为此国家电网发布了Q/GDW 11383-2015《架空输电线路无人机巡检系统配置导则》、南方电网发布了《架空输电线路机巡光电吊舱技术规范(试行)》、中电联发布了DL/T 1482-2015《架空输电线路无人机巡检作业技术导则》，对无人机巡检系统及光电吊舱进行规范。 三、无人机系统概述 无人机巡检系统指利用无人机搭载可见光、红外等检测设备，完成架空输电线路巡检任务的作业系统。 无人机巡检系统一般由无人机分系统、任务载荷分系统和综合保障分系统组成。无人机分系统指由无人驾驶航空器、地面站和通讯系统组成，通过遥控指令完成飞行任务的无人飞机系统。任务载荷分系统指为完成检测、采集和记录架空输电线路信息等特定任务功能的系统，一般包括光电吊舱、云台、相机、红外热像仪和地面显控单元等设备或装置。综合保障分系统指保障无人机巡检系统正常工作的设备及工具的集合，一般包括供电设备、动力供给(燃料或动力电池)、专用工具、备品备件和储运车辆等。 无人机巡检系统包括无人直升机（按结构形式，一般分为单旋翼带尾浆式和多旋翼式）巡检系统和固定翼无人机巡检系统。无人机按照空机质量分为中型无人机和小型无人机。中型无人机指空机质量大于7kg且小于等于116kg的无人机，适用于中等距离的多任务精细化巡检；小型无人机指空机质量小于等于7kg 的无人机，适用于短距离的多方位精细化巡检和故障巡检。

南方电网无人机技术规范2015架空输电线路多旋翼无人机巡检系统专用.doc

南方电网设备标准技术标书 架空输电线路多旋翼无人机巡检系统 专用部分 技术标书编号：0602501052201509 中国南方电网有限责任公司 2015年9月

目录 1....标准技术参数.. (1) 2 项目需求部分 (3) 2.1 供货需求及供货范围 (3) 2.2 必备的备品备件、专用工具和仪器仪表 (3) 2.3 图纸资料提交单位 (4) 2.4使用条件 (4) 2.5特殊情况下使用条件 (4) 2.6 项目单位技术差异表 (4) 3 投标人响应部分 (5) 3.1投标人技术偏差 (5) 3.2投标人资料提交时间要求 (5) 3.3 推荐的备品备件、专用工具和仪器仪表 (5) 3.4 主要元器件来源 (6) 3.5 投标方需说明的其他问题 (6)

1标准技术参数 投标方应认真逐项填写所供设备技术参数和性能要求响应表（见表1.1）中“投标方保证值”栏，不论“标准参数值”栏是否给出具体数值，都不能空格，也不能以“响应”两字代替，不允许改动本表内“投标方保证值”栏之外的数值。如有差异，请填写表4.1：技术差异表。 表1.1 技术参数和性能要求响应表

供货方应对使用单位指定的机组人员进行培训，参加培训人数可由双方协定；如果多旋翼无人机空机重量大于7公斤，供货方提供的培训应取得行业协会签发的合格证。 2 项目需求部分 2.1 供货需求及供货范围 投标方提供的多旋翼无人机系统的具体规格见表2.1：供货范围及设备需求一览表。投标方应如实填写“投标方保证”栏。 表2.1供货范围及设备需求一览表 2.2 必备的备品备件、专用工具和仪器仪表 投标方应向招标方提供必备的备品备件、专用工具和仪器仪表清单见表2.2，要求提供的备品备件、专用工具和仪器仪表应是新品，与设备同型号、同工艺。 表2.2 必备的备品备件、专用工具和仪器仪表清单（项目单位填写）

无人机石油管道智能巡检管理系统

前言 充分发挥无人机航空监测技术以及运营服务的优势，丰富和完善油田管道巡检手段，降低野 外巡检人员的劳动强度、提高工作效率，建立一套适合油田管道巡检的智能化无人机巡检系统。 目前国内的油田管道巡检方式主要是通过人工巡检的方式，一些输油管道分布在山区、河流、沼泽以及人烟稀少的区域，或者在水灾、地震、滑坡、夜晚巡查，给人工巡检工作带来极大 不便。 单位所遇到的问题： 对输油管道和阀门等设备的巡视工作的管理目标是能降低成本、提高工作效率以及管理水平。在目前阶段巡视工作的主要管理难点有两个： ?个别输油管道分布原因，导致巡视工作难度大，巡视人员的巡视工作存在一定的危险性。 ?现有无人机操作复杂，需要人员控制，巡视效果不佳。 为此石家庄智创软件科技有限公司研发了一套针对于油田单位的《无人机智能巡检管理系统》，进而有效的利用无人机，实现无人机自动巡航、悬停拍照等功能，为油田单位实现无 人机巡检的智能化、人性化管理。 建设目的 1. 与现有人工巡检方式结合，提高巡护工作效率，降低人工成本 2. 巡检区域无盲区，对管网工作实现全覆盖管理。 3. 实现实时环境监测，隐患快速上报。 4. 实现隐患点精准锁定，智能分析，报警推送。 5. 实现无人机自动巡检，自动取证，自动分析，自动上报，自动起返航。 6. 实现多架无人机协同巡护，低电量任务自动转移，保证巡护工作的顺利完成。 7. 构建大数据分析系统，实现多数据综合分析汇总表，为企业生产运营以及发展部署提供相 应的参考依据 工作原理描述 无人机输油管道智能巡检管理系统主要是利用无人机高清摄像头实现巡检现场的定点取证， 现场监测以及隐患分析等工作，与传统无人机不同的时，该系统的设计理念为全自动运行， 定期给无人机制定相应的巡护任务，无人机可实现自动起飞，自动返航，关键点自动取证环 境自动等功能，实现了真正的“无人操作”无人机。

无人机飞行练习方法

为了提高操控水平，建议飞行训练过程中,不使用GPS模式，可选择姿态1、要求与注意事项 飞行过程中飞行器不能超出直径为2米的圆范围； 或手动飞行模式。 飞行练习方法2、垂直上升，悬停，垂直下降 方法：飞行器由1米高度悬停开始，垂直上升至4米高度，转入悬停2秒后转入垂直下降过程，在1米高度上停止下降并转入悬停； 要求：上升、下降匀速，速率为1米/s，悬停时间为2秒，飞行器不能超 过直径2米的圆，无明显的大幅修正动作。 难点：飞行器在上升和下降阶段由于受气流的影响，如果不操纵副翼和升降舵，只是单一的加减油门的话，这个上升和下降的轨迹就不会是垂直的， 所以需要及时的修正飞行器姿态，这时的打舵方向和舵量 大小是保证垂直的关键； 飞行练习方法3、四位悬停

方法：飞行器在2米高度悬停2秒后, 每悬停2秒后原地转90度（左右均可）直至完成对尾→对右侧面对头→对左侧面； 要求：悬停旋转时高度不变，旋转过程中机体无偏航，停止时角度正确， 无提前或滞后现象，旋转速率为90°∕s匀速，整个过程中无错舵现象发生； 难点：旋转的过程中由于螺旋桨的反扭距影响，在不操纵前翼机和升降舵的时候会有偏航。而且由于操纵者所面对的飞行器的视角不同故需要操纵 者及时的调整思维；做出正确的判断和及时的修正。 飞行练习方法4、自转一周 方法：飞行器在2米高度悬停，然后绕自身重心点纵轴旋转一周360°（左右均可） 要求：悬停悬转时高度不变，旋转速率90°∕s，停止时无提前或滞后现

象，过程中无错舵发生，不能超过直径2m的圆，掉高不 超过0.5m。 难点：旋转的过程中由于螺旋桨的反扭距影响，在不操纵前翼机和升降舵的时候会有偏航。而且由于操纵者所面对的飞行器的视角不同故需要操纵 者及时的调整思维；做出正确的判断和及时的修正。 练飞行习方法5、垂直矩形 方法：飞行器在A点右侧1米高度悬停，然后向右方平移4米后于B点停止悬停，2秒后转入垂直上升4米后于C 点停止进入悬停，然后后平移8米至D点悬停，2秒后转入垂直下降至E点悬停，2秒后向前平移4米至A点结束； 要求：平移时高度保持不变匀速（1米∕s），上升下降段垂直匀速（1米∕s），悬停时无明显移动； 难度：视觉差会引起整条航线偏移，上升下降段由于要修正位置，易造 成这段航线有停顿现象。

无人机输电线路智能巡检管理系统

无人机输电线路智能巡检管理系统 前言 国内输电网络目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电网共6个跨省区电网；110kV以上输电线路已达到近51.4万km。根据相关数据表明，我国每年电力行业整体投资约为1000亿元，其中硬件设施为73%，说明输电设备在国家电网建设上比重越来越大，因此输电线路的巡视工作日益增加，除了需要巡线员对杆塔基础以及线路周围巡视外，还需要到杆塔上的设施、输电电线外表巡视，还有一些输电线路建设在山上，更加的增加了巡线人员的巡视难度。因此在常规巡视的技术上还需要增加其他方式的巡视手段，做到功能互补，从而完善输电线路的巡视工作。 单位所遇到的问题： 对国家电力线路和杆塔等设备的巡视工作的管理目标是能降低成本、提高工作效率以及管理水平。在目前阶段巡视工作的主要管理难点有三个： 山区输电线路的巡视工作难度大，巡视人员的巡视工作存在一定的危险性。 对于杆塔上的复合绝缘子检查难度大，需要爬杆检查，检查效率低，存在危险性。 现阶段的电力巡检系统满足了路面上的隐患排查、采集工作，但对于上空电线的隐患排查工作难度大，隐患不易发现。 现有无人机操作复杂，需要人员控制，巡视效果不佳。 为此我公司研发了一套针对于电力单位的《无人机智能巡检管理系统》，进而有效的利用无人机，实现无人机自动巡航、悬停拍照等功能，为电力单位实现无人机巡检的智能化、人性化管理。 工作原理描述 无人机输电线路智能巡检管理系统主要是利用无人机高清摄像头实现巡检现场的定点取证，现场监测以及隐患分析等工作，与传统无人机不同的时，该系统的设计理念为全自动运行，定期给无人机制定相应的巡护任务，无人机可实现自动起飞，自动返航，关键点自动取证环境自动等功能，实现了真正的“无人操

光伏电站无人机巡检系统解决方案

光伏电站无人机巡检系统解决方案 一、行业背景 太阳能光伏发电系统主要分集中式和分布式，集中式电站一般占地面积广，大多建在我国西北部和一些偏远地区，自然环境较为恶劣，如大型西北地面光伏发电系统；分布式电站一般建在屋顶、大棚和大面积水池上，如工商企业厂房屋顶光伏发电系统，民居屋顶光伏发电系统。 然而，这些光伏电站并网后带来了大量的运营维护压力，如常规设备检测、光伏板巡检等。传统的运维方式采用人工巡检，效率低下，并且设备故障判别多依据运维人员经验判别，极易产生纰漏和偏差；而且在偏远地区恶劣的自然环境下，幅员辽阔的光伏电站巡检工作，是十分困难和危险的。对于农光互补、渔光互补、屋顶电站等光伏区，传统的人工巡检不能满足需求，无法实现安全的光伏巡检目的。 二、方案目标 无人机搭载可见光相机、热红外传感器或EL检测设备，采集光伏组件的可见光、热红外图像或EL数据，实现无人机智能化巡检，提高光伏巡检效率和安全性。可见光和热红外图像实时存储，可快速导出至pc端，后续利用无人机智能诊断软件对无人机采集的热红外图像和可见光图像进行智能化处理，实现组件不发电检测、灰尘污垢遮挡、组件裂纹破损等故障引起的热斑自动化诊断和定位。大大提高光伏电站的巡检效率和故障诊断的度。 三、无人机巡检系统介绍 无人机巡检系统包括无人机系统、数据采集系统、地面智能控制系统、数据分析处理系统等四部分。如图3-1所示 图3-1无人机巡检系统 1、无人机系统 无人机系统配备有超长航时，防护等级高达IP56的工业级多旋翼无人机M6，以及的DJI A3 飞行控制器,采用全面优化的姿态解析和多传感器融合算法,可靠；集成高清图传，能实时查看相机画面,传输距离远达5公里,图传画质 720P；内置智能电池管理系统，能够实时监控剩余电池电量，系统会自动分析计算出返航和降落所需的电量和时间，避免因电量不足引发的危险。同时可实现20分钟快速充电功能，能在短时间内将电池充满。系统参数表如下： 项目参数 飞行平台M6 轴距805 mm

无人机红外热像仪电力巡检

LOGO 无人机红外热像仪电力 巡检 Document serial number [KK89K-LLS98YT-SS8CB-SSUT-SST108]

无人机载红外热像仪高压电力巡检 整体解决方案 目录 一、行业背景 我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电网共6个跨省区电网；llOkV以上输电线路已达到近51. 4万km。根据相关数据表明，我国每年电力行业整体投资约为1000亿元，其中硬件设施为73%,说明输电设备在国家电网建设上比重越来越大，随着电网的日益扩大，巡线的工作量也日益加大，100km的巡线工作需要20个巡线人员工作一天才能完成。因此传统的巡线方式已经满足不了现代电力系统的广泛需求。 1、2015年将推广协同巡检模式 国网已明确的未来巡检模式，亦为无人机留下了发挥作用的广阔空间。

去年3月，国网公司运维检修部召开的工作推进会指出，到2015年，国家电网公司系统将全面推广直升机、无人机和人工巡检相互协同的输电线路新型巡检模式，全面提高巡检作业效率和效益，保障大电网安全运行。 根据此次会议，山东、冀北、山西、湖北、四川、重庆、浙江、福建、辽宁、青海共10个单位将作为试点，要求利用2013-2014年两年时间开展新型巡检模式试点工作，于2015年总结试点经验，完善标准体系，全面推广实施。 据了解，按照巡检业务界面划分，直升机可开展线路常规巡视和状态巡视、灾情普查和应急抢险等工作，巡检对象主要为特高压、跨区直流和500千伏及以上重要线路。大、中型无人直升机应用于220千伏及以上交直流线路开展常规巡视和状态巡视;小型无人直升机应用于110千伏及以上线路单塔进行巡视、故障巡视和小范围通道巡查；固定翼无人机一般用于500千伏及以上线路开展通道巡视和灾后电网评佔等。人工巡检主要对管辖范围内输电线路开展状态巡视、日常维护及检测等，在直升机、无人机巡检作业覆盖范围内，修订有关规程，以减少巡视次数。 2、无人机精细巡检 超高压供电局启用无人机巡检始于2012年的十八大保电时期，当时只能对输电线路进行整体粗放式巡检，经过近3年的科研攻关和探索实践，无人机精细化巡检水平已处于国内领先地位。所使用的无人机山油动升级为电动，山单旋翼升级为多旋翼，拍摄平台山航拍云台升级为自主硏发的机载吊舱，具有操控灵活、飞行稳定性好、悬停点距离近的特点，实现对输电线路近距离360度无死角、无盲区拍摄，同时向地面系统实时回传1920X1080P高清画质图像，其工作效率达到人工巡检效率的儿十倍，已成为专门用于针对输电线路故障点巡检作业的得力助手。在近儿年的作业实践中，该局也逐渐摸索形成了一套完整的无人机巡检管理模式，包括无人机作业管理制度、规程、无人机调用管理制度。他们编制的无人机作业班标准作业指导书，实现了在实际生产中的班组化管理，该管理模式在国内同行业中领先。 二、行业需求 从高压输电线路的运行管理模式和常规作业方式来看，传统巡线方式面临的困难有：劳动强度大、工作条件艰苦，而且劳动效率低。 遇到电网紧急故障和异常气候条件，线路维护人员不具备有利的交通优势，对于跨江，跨湖，跨山线路时常力不从心。 只能利用普通仪器或肉眼来巡查设施,巡查项U不全面。

无人机电力巡检应用详解

无人机电力巡检应用详解 十二五期间，我国电网建设经历了高速发展的阶段，规模已跃居世界首位。目前我国已经建成了六大跨省区的电网，分别是南方、西北、华东、华中、华北和东北这六大电网，输电线路总长度超过了115万千米，500KV及以上的输电线路已成为各区电网输电主力。我国的国土幅员辽阔，地形也相对复杂，丘陵较多、平原较少，加上气象条件的复杂多变，给跨区电网和超高压输电线路工程的建设带来一定难度，加上建成之后的维护与保养，仅仅依靠现有的检查手段和常规测试并不能满足高效快速的要求，也不能达到很好的效果。无人机技术的运用，能够很好的完成电力巡检和建设规划任务，自然能得到电力企业的认可及大规模应用。 技术标准 2013年，中国民用航空局（CAAC）下发《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定》，业界普遍认为这代表着迈出了无人机规范管理迈出了第一步。 在电力行业，无人机主要被应用于架空输电线路巡检，为此国家电网发布了Q/GDW 11383-2015《架空输电线路无人机巡检系统配置导则》、南方电网发布了《架空输电线路机巡光电吊舱技术规范（试行）》、中电联发布了DL/T 1482-2015《架空输电线路无人机巡检作业技术导则》，对无人机巡检系统及光电吊舱进行规范。 系统概述 根据国家电网发布的Q/GDW 11383-2015《架空输电线路无人机巡检系统配置导则》，无人机巡检系统指利用无人机搭载可见光、红外等检测设备，完成架空输电线路巡检任务的作业系统。 无人机巡检系统一般由无人机分系统、任务载荷分系统和综合保障分系统组成。无人机分系统指由无人驾驶航空器、地面站和通讯系统组成，通过遥控指令完成飞行任务。任务载荷分系统指为完成检测、采集和记录架空输电线路信息等特定任务功能的系统，一般包括光电吊舱、云台、相机、红外热像仪和地面显控单元等设备或装置。综合保障分系统指保障无人机巡检系统正常工作的设备及工具的集合，一般包括供电设备、动力供给（燃料或