工业机器人

1、机器人的主要特点：可编程、独立性、通用性

2、工业机器人：工业生产中使用的机器人的总称，主要用于完成工业生产中的某些作业。

3、按开发内容与应用，机器人分：工业机器人、操纵型机器人、智能机器人。

4、按发展程度分：第一代机器人（主要以示教再现方式工作）；第二代机器人（带有可感知环境的装置）；第三代机器人（智能机器人）。

5、按机器人的性能指标：超大型、大、中、小、超小型。

6、结构形式：关节型、非关节型

7、坐标形式：直角、圆柱、球、关节坐标型

8、控制方式：点位控制、连续轨迹控制

9、驱动方式：气力、液力、电力驱动式、新型驱动方式

10、机器人工作时的机座可动性：机座固定式、机座移动式

11、示教再现：所谓示教，即由人教机器人移动的轨迹、停留点位、停留时间等，然后机器人依照教给的行为、顺序和速度重复运动即所谓的再现。

12、工业机器人的应用：焊接机器人（焊接：点焊、弧焊）、喷涂机器人、搬运机器人、装配机器人、其他工业机器人。

13、机器人组成三部分：机械部分、传感部分、机械部分

六个子系统：机械系统、感知系统、人机交互系统、

机器人—环境交互系统、控制系统、驱动系统14、机械系统：又称操作机或执行机构系统，由一系列连杆、关节或其他形式的运动副组成。机械系统通常包括：机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等，构成一个多自由度的机械系统。工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端执行器三大件组成。若机身具备行走机构便构成行走机器人，若机身不具备行走及腰转机构则构成单机器人臂。手臂：上臂、下臂、手腕。末端执行器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。

15、机器人的主要技术参数：自由度、分辨率、精度、重复定位精度、工作范围、承载能力、最大速度

16、机器人传感器的主要性能指标：灵敏度、线性度、精度、分辨率、响应时间、抗干扰能力、重复性

17、自由度：机器人具有独立坐标轴运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。冗余自由度机器人：完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人。

18、分辨率：编程分辨率、控制分辨率，统称系统分辨率

19、机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差

20、重复定位精度：是关于精度的统计数据。是指各次不同位置平均值的偏差。

21、工作范围（工作区域）：机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。

22、最大工作速度：工业机器人主要自由度上最大的稳定速度，或手臂末端最大的合成速度。

23、承载能力：机器人在工作范围内的任何坐姿上所能承受的最大重量。

与工作范围内的位姿、负载的质量、末端执行器的质量、运行的速度和加速度的大小和方向有关

24、机器人运动轨迹的生成方式：示教--再现运动、关节空间运动、空间直线运动、空间曲线运动

25、臂杆平衡技术：质量、弹簧、气动或液压平衡法和采用平衡电动机

26、机器人内部传感器：位置、位移、速度

外部：力或力矩（力觉）、接近觉（电涡流式、光纤式、超声波）、触觉位置和位移：电阻式、电容式、电感式、光电编码式、霍尔元件、磁栅式

27、真空式吸盘：真空吸盘、气流负压吸盘、挤气负压吸盘

28、R：滚转是指组成关节的两个零件自身的几何回转中心和相对运动的回转轴线重合，能实现360°无障碍旋转的关节运动

B：弯转是指两个零件的几何回转中心和其相对转动轴线垂直的关节运动，由于受到结构的限制，其相对转动角度一般小于360°

29、手爪的主要功能：抓住工件、握持工件、释放工件

30、复合变换：平移变换和旋转变换组合在一个齐次变换中

31、机器人两手指的连线——Y轴

32、机器人手臂：X翻转Y俯仰Z偏转

33、两足步行机器人的特点：步行式行走机构有很大的适应性，尤其是在有障碍物场地上更有优越性；行走机构始终满足静力学的静平衡条件；动步行有效的利用了惯性力和重力

34、雅可比：在机器人学中，雅可比是一个把关节速度向量q变换为手爪相对基坐标的广义速度向量v的变换矩阵。

35、D---H法：连杆i坐标系的Zi轴位于连杆i与i+1的转动关节轴线上；连杆i的两端轴线的公垂线为连杆坐标系的Xi轴，方向指向下一个连杆；公垂线与Zi的交点为坐标系原点；坐标系的Yi轴由Xi和Zi确定。

四个参数：连杆长度ai（两关节轴线沿公垂线的距离）、连杆扭角αi（垂直于ai所在平面内两关节轴线的夹角）、连杆距离di（沿关节i轴线两个公垂线的夹角）、连杆夹角θi（垂直于关节i轴线的平面内两个公垂线的夹角）36、机器人逆向运动学：给定末端连杆的位姿计算相应关节变量的过程叫做运动学逆解

37、剔除多余解的方法：根据关节运动空间来选择合适的解；选择一个最接近的解；根据避障要求选择合适的解；逐级剔除多余解

38、轨迹规划：轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。

方法及特点：(1).示教--再现运动：这种运动由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。(2).关节空间运动：这种运动直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种求最短时间运动很方便。(3).空间直线运动：这是一种直角空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜简单的作业。(4).空间曲线运动：这是一种在描述空间中用明确的函数表达的运动，如圆周运动、螺旋运动等。

37、位姿矩阵：欲研究机器人运动学首先应建立机器人各杆件的构件坐标系，从而得到齐次坐标变换矩阵Ai，Ai能描述连杆坐标系之间相对平移和旋转的齐次变换。A1描述第一个连杆对于机身的位姿，A2描述第二个连杆坐标系相对于第一个连杆坐标系的位姿。如果已知一点在最末一个坐标系（如n坐标系），要把它表示成前一个坐标系（如n-1）的坐标，那么齐次坐标变换矩阵为An。依次类推，可知此点到基础坐标系的齐次坐标变换矩阵为A1A2A3···An-1An

38、机器人本体主要包括哪几部分？以关节型机器人为例说明机器人本体的基本结构和主要特点。

答：机器人本体：(1)传动部件(2)机身(3)机身及行走机构（4)腕部(5)手部基本结构：机座结构、腰部关节转动装置、大臂结构、大臂关节转动装置、小臂结构、小臂关节转动装置、手腕结构、手腕关节转动装置、末端执行器。

主要特点：(1) 一般可以简化成各连杆首尾相接、末端无约束的开式连杆系，连杆系末端自由且无支承，这决定了机器人的结构刚度不高，并随连杆系在空间位姿的变化而变化。

(2) 开式连杆系中的每根连杆都具有独立的驱动器，属于主动连杆系，连杆的运动各自独立，不同连杆的运动之间没有依从关系，运动灵活。

(3) 连杆驱动扭矩的瞬态过程在时域中的变化非常复杂，且和执行器反馈信号有关。连杆的驱动属于伺服控制型，因而对机械传动系统的刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。

(4) 连杆系的受力状态、刚度条件和动态性能都是随位姿的变化而变化的，因此，极容易发生振动或出现其他不稳定现象。

39、机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？

答：1.机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；

2.磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；

3.真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。

40、传动件定位：机器人的重复定位精度要求较高，设计时应根据具体要求选择适当的定位方法（电气开关定位、机械挡块定位、伺服定位）

41、传动件消隙常有哪几种方法，各有什么特点？

答：1) 消隙齿轮：相啮合的两齿轮中有一为两个薄齿轮的组合件，能过两个薄齿轮的组合来消隙；

2) 柔性齿轮消隙：对具有弹性的柔性齿轮加一预载力来保证无侧隙啮合；

3) 对称传动消隙：一个传动系统设置两个对称的分支传动，并且其中有一个具有回弹能力。

4) 偏心机构消隙：当有齿轮磨损等原因造成传动间隙增加时，利用中心距调

整机构调整中心距。

5) 齿廓弹性覆层消隙：齿廓表面覆有薄薄一层弹性很好的橡胶层或层压材

料，通过对相啮合的一对齿轮加以预载，来完全消

除啮合侧隙。

42、简述机器人行走机构结构的基本形式和特点。

答：基本形式：固定轨迹式和无固定轨迹式（步行式、轮式和履带式）固定轨迹式：机身底座安装在一个可移动的拖板座上，靠丝杠螺母驱动，整个机器人沿丝杠纵向移动。

无固定轨迹式：在行走过程中，步行式为间断接触，轮式和履带式与地面为连续接触；前者为类人(或动物)的腿脚式，后两者的形态为运行车式。运行车式行走机构用得比较多，多用于野外作业，比较成熟。步行式行走机构正在发展和完善中。

43、试述机器人示教编程的过程及特点。

答：过程：操作者根据机器人作业的需要把机器人末端执行器送到目标位置，且

处于相应的姿态，然后把这一位置、姿态所对应的关节角度信息记录

到存储器保存。对机器人作业空间的各点重复以上操作，就把整个作

业过程记录下来，再通过适当的软件系统，自动生成整个作业过程的

程序代码。

优点：操作简单，易于掌握，操作者不需要具备专门知识，不需复杂的装置和设备，轨迹修改方便，再现过程快。

缺点：(1) 示教相对于再现所需的时间较长；

(2) 很难示教复杂的运动轨迹及准确度要求高的直线；

(3) 示教轨迹的重复性差；

(4) 无法接受传感器信息；

(5) 难以与其他操作或其他机器人操作同步。

44、试举例说明MOTOMAN UP6机器人焊接作业时的示教编程过程。

答：S1.通过示教盒使机器人处于示教状态；

S2.创建新的示教程序，用轴操作键将机器人依次移动到准备位置、可作业姿态、作业开始位置、作业结束位置等位置并输入相应的插补方式及相应的操作命令；S3.示教轨迹的确认。

45、光电编码器：1绝对式光电编码器：是一种直接编码式的测量元件，它可以直接把被测转角或位移转化成相应的代码，指示的是绝对位置而无绝对误差，在电源切断时不会失去位置信息，但其结构复杂，价格昂贵，且不易做到高精度和高分辨率2增量式光电编码器：能够以数字形式测量出转轴相对于某一基准位置的瞬时角位置，另外还能测出转轴的转速和转向。

46、闭环控制下的四种运动控制模式：S曲线模式、梯形曲线模式、速度跟踪模式、电子齿轮模式

47、NOP程序开始，MOVJ VJ=25.00移到待机位置，MOVJ VJ=25.00移到焊接开始位置附近，MOVJ VJ=12.50移到焊接开始位置，ARCON焊接开始，MOVL V=50移到焊接结束位置，ARCOF焊接结束，MOVJ VJ=25.00移到不碰触工件和夹具的位置，MOVJ VJ=25.00移到待机位置，END程序结束

48、旋转算子内容：绕Z轴：Rot（Z，θ）= Cθ -Sθ 0 0

Sθ Cθ 0 0

Cθ=COSθ 0 0 1 0

Sθ=SINθ 0 0 0 1

绕X轴：Rot（X，θ）= 1 0 0 0

0 Cθ -Sθ 0

0 Sθ Cθ 0

0 0 0 1

绕Y轴：Rot（Y，θ）= Cθ 0 Sθ 0

0 1 0 0

-Sθ 0 Cθ 0

0 0 0 1

49、算子左、右乘规则：若相对固定坐标系进行变换，则算子左乘；若相对动坐标系进行变换，则算子右乘。

工业机器人工作站系统集成技术教学大纲教学文案

工业机器人工作站系统集成技术一、说明 1．课程的性质和内容《工业机器人工作站系统集成技术》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。主要内容包括：模块一工业机器人码垛工作站系统集成、模块二工业机器人涂胶装配工作站系统集成、模块三工业机器人装配工作站系统集成。 2．课程的任务和要求本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写，为学生从事专业工作打下必要的专业基础。（1）通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。（2）熟悉ABB机器人安全注意事项，掌握示教器的各项操作。（3）掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵。（4）掌握ABB机器人的I/O标准板的配置，学会定义输入、输出信号，了解Profibus适配器的连接。（5）掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。（6）掌握RAPID程序及指令，并能对ABB机器人进行编程和调试。（7）熟悉ABB机器人的硬件连接。 3.教学中应该注意的问题（1）本课程的教学以ABB机器人的应用。维护为主，注意培养学生对机器人编程和维护的能力。（2）在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。（3）编程教学时，应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。二、学时分配表

三、课程内容及要求模块一工业机器人码垛工作站系统集成教学要求 1．了解工业机器人码垛工作站的组成。 2．掌握码垛工作站的机械装配。 3．掌握码垛工作站系统编程。教学内容任务1 认识码垛工业机器人工作站任务2 筛选皮带机构的组装、接线与调试任务3 立体码垛单元的组装、程序设计与调试任务4 步进升降机构的组装、接线与调试任务5 检测排列单元的程序设计与调试任务6 机器人单元的程序设计与调试任务7 机器人自动换夹具的程序设计与调试任务8 机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试任务9 机器人车窗分拣及码垛程序设计与调试任务10 工作站整机程序设计与调试教学建议本项目的主要教学目标是使学生对码垛工作的有系统认识和形成编程逻辑。讲授是，注意结合简单的实例阐述本课程的作用，对于理论的知识可以先作简单的介绍，在后面的教学中再进一步深化。模块二工业机器人涂胶装配工作站系统集成教学要求 1．了解工业机器人涂胶工作站的组成。 2．掌握涂胶工作站的机械装配。 3．掌握涂胶工作站系统编程。教学内容任务1 认识涂装工业机器人任务2 上料涂胶单元的组装、程序设计与调试任务3 多工位旋转工作台的组装、程序设计与调试任务4 机器人单元的程序设计与调试任务5 机器人自动换夹具的程序设计与调试任务6 汽车车窗框架预涂胶的程序设计与调试任务7 机器人拾取车窗并涂胶的程序设计与调试任务8 机器人装配车窗的程序设计与调试

工业机器人教案

大连理工大学工程训练中心实习教案实习项目名称：工业机器人训练教案编写：姜英实习地点：现代制造技术车间讲课时间：教案审定：工业机器人教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程教学重点：略教学难点：略教学内容：（结合实物讲解） 1．概述：机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提高。 2．工业机器人的定义：工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。 3．工业机器人的分类：根据臂机构，按照其工作形态，可以分为： ●圆柱坐标型机器人 ●极坐标型机器人 ●直角坐标型机器人 ●多关节型机器人 4．实习机器人型号：ABB公司的IRB1400型小型机器人，属于多关节型机器人。 5．IRB1400机器人的组成：

Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。机械本体： ● 由六个转轴组成的空间六杆开链结构； ● 六个转轴均有AC 伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器； ● 每个转轴带有一个齿轮箱。 ● 有手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人控制器： Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operat or’s Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。 (示教器) 示教器功能：坐标系指定：大地、基础、工具、工件 Controller Manipulator Mains Switch Teach pendant Operator ’s panel Disk drive

国内外主流工业机器人离线编程软件对比

国内外主流工业机器人离线编程软件对比讲到工业机器人离线编程软件，就不得不先说道说道另外一种机器人编程方式----手工示教编程。相信大家在接触工业机器人的时候，最先认识的就是机器人示教器了。示教器和机器人的控制系统相连接，操作人员可以通过示教器直接控制机器人的运动轨迹，速度和运动方式。利用示教器上的操作手柄或者操作按键，我们可以很直观的看到机器人每个轴或者每个关节的运动姿态，速度。示教器的学习和使用，是学习工业机器人的第一步，也是非常重要的一步。但是，示教器的操作和使用不是我们今天讲解的重点。我们要通过使用示教器的经验和体会，来说说机器人离线编程软件的优势。从1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人起，示教器和示教编程就是使用和操作机器人的最主要手段和途径。半个世纪过去了，现代社会中，高度自动化，智能化的工厂中，通过示教器来示教编辑机器人的轨迹点，依然是最主流的做法。但是，示教编程的方式越普及，也越暴露出其弊端和不足。举个例子，示教编程需要在工作现场进行作业，作业的同时，生产线上的所有设备都必须停工，这对老板来说，损失极大。另外，当机器人运动轨迹过于复杂或者精度要求过高，手工示教再靠操作人员来完成，就有点心有余而力不足了。这时，离线编程软件应运而生。它的出现，本意并不是要替代手工示教编程，而是弥补其个中不足。所以，

当我们再提起离线编程软件的时候，不应过度神化，而是要正确的看待手工示教和离线编程的作用，让其在不同情况下各自发挥优势。离线编程软件的出现，也不是一天两天了。本人从事工业自动化十几年，从早先数控机床的大规模应用，到现在工业机器人的逐步兴起。从硬件的更新换代，到软件的日益出新，都或多或少的做过一些研究和学习。时代变化太快，但是作为一个老工控，我始终坚信，科技是第一生产力。好多刚接触工业机器人的新人，示教器还没学会，手工编辑了一些运动轨迹以后就抱怨说，手工示教编程太难了，太复杂了。甚至说落后了，吵着要学离线软件编程。对于这样的新人，我想说，学东西不应该好高骛远，手工示教编程，是掌握机器人，学习机器人最基本，也是最好的方式。使用离线软件编程的时候也会需要很多示教方面的知识。今天，想跟大家聊聊，目前国内外市场上几款主流的机器人离线编程软件，看看他们的区别和各自优势。希望大家在学习的时候，能够选择适合自己的软件。我们常说的机器人离线编程软件，大概可以分为两类：一类是通用型离线编程软件，这类软件一般都由第三方软件公司负责开发和维护，不单独依赖某一品牌机器人。换句话说，通用型离线编程软件，可以支持多款机器人的仿真，轨迹编程和后置输出。这类软件优

工业机器人系统集成篇

一、机器人系统集成介绍 1.机器人工业化模式工业机器人系统集成商处于机器人产业链的下游应用端，为终端客户提供应用解决方案，其负责工业机器人应用二次开发和周边自动化配套设备的集成，是工业机器人自动化应用的重要组成。只有机器人本体是不能完成任何工作的，需要通过系统集成之后才能为终端客户所用。相较于机器人本体供应商，机器人系统集成供应商还要具有产品设计能力、对终端客户应用需求的工艺理解、相关项目经验等，提供可适应各种不同应用领域的标准化、个性化成套装备。从产业链的角度看，机器人本体（单元）是机器人产业发展的基础，而下游系统集成则是机器人商业化、大规模普及的关键。本体产品由于技术壁垒较高，有一定垄断性，议价能力比较强，毛利较高。而系统集成的壁垒相对较低，与上下游议价能力较弱，毛利水平不高，但其市场规模要远远大于本体市场。工业机器人产业化过程中，可以归纳为三种不同的发展模式，即日本模式、欧洲模式和美国模式。日本模式：各司其职，分层面完成交钥匙工程。即机器人制造厂商以开发新型机器人和批量生产优质产品为主要目标，并由其子公司或社会上的工程公司来设计制造各行业所需要的机器人成套系统，并完成交钥匙工程；欧洲模式：一揽子交钥匙工程。即机器人的生产和用户所需要的系统设计制造，全部由机器人制造厂商自己完成；美国模式：采购与成套设计相结合。美国国内基本上不生产普通的工业机器人，企业需要时机器人通常由工程公司进口，再自行设计、制造配套的外围设备，完成交钥匙工程中国与美国类似，机器人公司集中在机器人系统集成领域。目前，国内的机器人企业多为系统集成商。根据国际经验来看，国内的机器人产业发展更接近于美国模式，即以系统集成为主，单元产品外购或贴牌，为客户提供交钥匙工程。与单元产品的供应商相比，系统集成商还要具有产品设计能力、项目经验，并在对用户行业深刻理解的基础之上，提供可适应各种不同应用领域的标准化、个性化成套装备。中国机器人市场基础低、市场大。中国机器人产业化模式较可行的是从集成起步至成熟阶段采用分工模式。即美国模式（集成）-日本模式（核心技术）-德国模式（分工合作）。 2.工业机器人集成产业应用方向

十大优秀工业机器人系统集成商分析

十大优秀工业机器人系统集成商分析十大优秀工业机器人系统集成商分析工业机器人产业是一个集系统集成、先进制造和精密配套融合一体的产业，是一个需要技术、制造、研发沉淀经验的行业。从我国机器产业链发展来看，由于受核心技术限制等多方面因素影响，我国工业机器人产业目前获得突破的主要为系统集成领域。国内一些领先企业从集成应用开始，主要借助对国内市场需求、服务等优势，逐渐脱颖而出，取得了不错的市场成绩。笔者对获得2013年十大优秀工业机器人系统集成商的发展概况及主要产品进行了简单归纳分析，以飨读者。 1、佛山市利迅达机器人系统有限公司（简称：利迅达）佛山市利迅达机器人系统有限公司是从事机器人系统自动化集成和工业智能化设备研发、生产的高科技企业。公司筹备于2008年，于2010年4月正式成立，经过数年迅猛增长，已发展成为华南地区乃至国内规模最大，实力最强的专业工业机器人应用系统集成商。

利迅达与欧州多家高技术企业的机器人系统研发生产企业战略合作，令利迅达由一开始就在一个国际级的高起点上，再根据中国市场实际，研发出一系列具自有知识产权的全新意念的金属产品表面处理综合系统。其中“机器人打磨拉丝系统”被评为2011年广东省高新技术产品；“机器人智能化焊接系统”被评为2012年广东省高新技术产品。公司为顺德区百家智能制造工程试点示范企业，在2013年被认定为国家级高新技术企业。 2、厦门思尔特机器人系统有限公司（简称：思尔特）思尔特创建于2004年6月，位于厦门集美灌南工业区，是厦门市高新技术企业。思尔特多年来为中联、徐工、柳工、厦工、龙工、玉柴等多家国内大中型企业服务，设计制造出技术先进的机器人系统。 2009年，思尔特在上海成立全资子公司上海思尔特机器人科技有限公司，针对冲压机、折弯机、压铸机、弯管机、热锻机等机床的自动上下料生产线的研发、设计、制造。 2010年，思尔特决定打造西南区制造基地，于2010年7月注册成立全资子公司成都思尔特机器人科技有限公司。成都思尔特是西南地区首家专业机器人系统集成商，具有年集成200套机器人系统的能力，主营方向为汽车零部件及薄板焊接的机器人应用。 3、无锡丹佛数控装备机械科技有限公司（简称：丹佛）无锡丹佛数控装备机械科技有限公司成立于2010年，现阶段主要经营项目分别为：abb工业机器人、韩国现代工业机器人、焊接机器人、搬运机器人、涂装机器人、机床上下料机器人、码垛机器人、焊接机器人、机器人取毛刺等等，同时为客户提供夹具设计制造及交钥匙工程。丹佛又与几家大型的融资企业签订战略合作合伙，为那些有订单有市场而没有太多

工业机器人项目规划方案

工业机器人项目规划方案规划设计/投资分析/实施方案

工业机器人项目规划方案说明目前，工业机器人由于下游应用场景日渐清晰，行业得到了快速发展，已然成为机器人市场的主体细分市场。对于中国而言，国内工业机器人行业发展已走在世界前列，行业发展前景向好也进一步吸引了资本的大量涌入，反过来助推工业机器人行业加速发展。而行业的迅速发展对工业机器人系统操作员、工业机器人系统运维员等专业人才产生了巨大需求，国内工业机器人应用人才需求缺口进一步放大。该工业机器人项目计划总投资7791.71万元，其中：固定资产投资6644.20万元，占项目总投资的85.27%；流动资金1147.51万元，占项目总投资的14.73%。达产年营业收入7722.00万元，总成本费用6146.50万元，税金及附加131.54万元，利润总额1575.50万元，利税总额1924.35万元，税后净利润1181.63万元，达产年纳税总额742.73万元；达产年投资利润率 20.22%，投资利税率24.70%，投资回报率15.17%，全部投资回收期8.09年，提供就业职位140个。报告从节约资源和保护环境的角度出发，遵循“创新、先进、可靠、实用、效益”的指导方针，严格按照技术先进、低能耗、低污染、控制投

资的要求，确保投资项目技术先进、质量优良、保证进度、节省投资、提高效益，充分利用成熟、先进经验，实现降低成本、提高经济效益的目标。 ...... 报告主要内容：项目概论、建设背景、产业分析预测、项目投资建设方案、选址可行性分析、工程设计、工艺方案说明、环境保护概况、项目职业保护、风险应对评估、节能可行性分析、实施方案、投资计划、经营效益分析、评价结论等。

工业机器人软件仿真码垛工作站

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工业自动化技术强化训练Ⅱ实践报告工业机器人码垛应用作者姓名: 指导老师：所在学院: 提交日期：

绪论一、摘要本次强化训练的时间为期4周，通过对ABＢ机器人的学习与操作，以完成本次强化训练的要求。这着4周的学习过程中,学习包括机器人的发展历程和机械结构等理论方面，还包含了编程、机器人I／O的接线。同时练习实操机器人，这是一个必不可少的环节,只有理论与实践相结合，才能出真知。在前一周的实操中完成了机器人循迹。而本次强化训练的重点为，利用ABB ＲoboｔStudｉｏ对双输送线单机械臂工作站完成工作站搭建并模拟仿真。 ABB ＲoboｔStudｉｏ是优秀的计算机仿真软件。为帮助您提高生产率，降低购买与实施机器人解决方案的总成本,ＡＢB开发了一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产品家族。规划与可行性：规划与定义阶段RｏｂoｔＳtuｄio可让您在实际构建机器人系统之前先进行设计和试运行。您还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置,并计算解决方案的工作周期。编程：设计阶段，PrｏｇramMａｋer将帮助您在ＰC机上创建、编辑和修改机器人程序及各种数据文件。ScｒeenMakeｒ能帮您定制生产用的ＡＢＢ示教悬臂程序画面。关键词:强化训练；ABＢＲoｂｏtStuｄiｏ;双输送线;模拟仿真

工业机器人码垛软件仿真一、双输送线码垛工作站搭建在ABB RｏboｔStｕdiｏ中导入机器人模型后，点击显示机器人工作范围，以机器人为中心,周围放置两个输送线与两个托盘垛。也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带，但此种方法需要增加新的I/Ｏ设置,不宜采用。值得注意的是托盘垛应放置于较合适，既较高的位置，以免机械臂达到极限位置。布局如下，其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位，只需要放置在合理的机器人工作范围内即可。二、工作站搭建流程第一节:搭建输送带系统 1、新建一个物料并手动拖动到输送带上 2、在建模选项中点击Smａrｔ组件,并添加一个Sourcｅ 3、设置Ｓouｒｃe的属性如下，其中Positioｎ选项为要复制的物料的原点位置，值得注意的是Tｒaｎsienｔ应当勾选，以防内存溢出。

工业机器人项目年度总结报告

工业机器人项目年度总结报告一、工业机器人宏观环境分析(产业发展分析) 二、2018年度经营情况总结三、存在的问题及改进措施四、2019主要经营目标五、重点工作安排六、总结及展望

尊敬的xxx有限公司领导：随着新一代信息技术和制造业的深度融合，我国智能制造发展取得明显成效，以高档数控机床、工业机器人、智能仪器仪表为代表的关键技术装备取得积极进展；智能制造装备和先进工艺在重点行业不断普及，离散型行业制造装备的数字化、网络化、智能化步伐加快，流程型行业过程控制和制造执行系统全面普及，关键工艺流程数控化率大大提高；在典型行业不断探索、逐步形成了一些可复制推广的智能制造新模式，为深入推进智能制造初步奠定了一定的基础。但目前我国制造业尚处于机械化、电气化、自动化、数字化并存，不同地区、不同行业、不同企业发展不平衡的阶段。发展智能制造面临关键共性技术和核心装备受制于人，智能制造标准/软件/网络/信息安全基础薄弱，智能制造新模式成熟度不高，系统整体解决方案供给能力不足，缺乏国际性的行业巨头企业和跨界融合的智能制造人才等突出问题。相对工业发达国家，推动我国制造业智能转型，环境更为复杂，形势更为严峻，任务更加艰巨。我们必须遵循客观规律，立足国情、着眼长远，加强统筹谋划，积极应对挑战，抓住全球制造业分工调整和我国智能制造快速发展的战略机遇期，引导企业在智能制造方面走出一条具有中国特色的发展道路。

在新时期和新的历史条件下，全公司坚定信心、求真务实、开拓进取、砥砺前行，加快形成引领经济发展新常态的体制机制和发展方式，统筹推进企业可持续发展。一年来，面对经济下行的严峻形势，公司致力于止下滑、保运行、蓄势能，着力夯实核心业务发展基础。面对产业转型的紧迫任务，公司致力于转方式、调结构、提质量，强力推进三次产业优化升级。初步统计，2018年xxx有限公司实现营业收入26036.07万元，同比增长19.32%。其中，主营业业务工业机器人生产及销售收入为21844.22万元，占营业总收入的83.90%。一、产业发展分析智能制造是基于新一代信息通信技术与先进制造技术深度融合，贯穿于设计、生产、管理、服务等制造活动的各个环节，具有自感知、自学习、自决策、自执行、自适应等功能的新型生产方式。加快发展智能制造，是培育我国经济增长新动能的必由之路，是抢占未来经济和科技发展制高点的战略选择，对于推动我国制造业供给侧结构性改革，打造我国制造业竞争新优势，实现制造强国具有重要战略意义。（一）发展现状和形势

机器人系统集成商排名

多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————随着我们生产设备的进步，越来越多的企业希望能够更好的利用非人力资源，因为用人成本一年比一年增加，而工业机器人的出现正能将中国工业推向机械自动化、无人化并且创造更高的附加值。接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍其系统集成商排名，希望能给您带来一定程度上的帮助。 No.1安徽泰珂森智能装备科技有限公司公司不断拓展科研和创新能力，产品和服务涉及工业视觉检测，工业机器人自动化应用工程，工业机器人周边产品研发等领域。 No2.拓科智能深圳市拓科智能科技有限公司于2015年成立，16年3月深圳龙华办公厂房启用，而6月上海分公司成立，年底东莞松山湖生产基

多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————地启用。目前主要在手机、笔记本电脑、平板电脑、音响、电视机等3C数码产品的智能自动化生产设备、智能自动化检测设备领域。作为新锐公司，拓科智能在3C电子行业拥有“自动USB插拔烧录设备”、“手机包装线”“手机PCBA测试线”“MMI”“自动手机标签贴附设备”等诸多硬件，并理提供软硬件系统集成解决方案。 No.3利迅达作为一家以打磨抛光用工业机器人起家的系统集成商，自2008年筹建至今，广东利迅达机器人系统股份有限公司一直在不断拓宽自身在机器人领域的版图。安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技术企业。公司在自动化领域具备充足的技术研发能力和丰富的项目经

工业机器人项目策划方案

工业机器人项目策划方案规划设计/投资分析/实施方案

报告说明— 该工业机器人项目计划总投资13803.45万元，其中：固定资产投资10313.62万元，占项目总投资的74.72%；流动资金3489.83万元，占项目总投资的25.28%。达产年营业收入27190.00万元，总成本费用21059.78万元，税金及附加242.82万元，利润总额6130.22万元，利税总额7218.59万元，税后净利润4597.66万元，达产年纳税总额2620.93万元；达产年投资利润率44.41%，投资利税率52.30%，投资回报率33.31%，全部投资回收期4.50年，提供就业职位424个。工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。

目录第一章项目总论第二章承办单位概况第三章背景及必要性第四章建设规划第五章项目选址第六章项目工程设计说明第七章工艺可行性第八章项目环保研究第九章企业卫生第十章建设风险评估分析第十一章节能说明第十二章项目进度计划第十三章投资方案计划第十四章项目经营效益分析第十五章总结说明第十六章项目招投标方案

第一章项目总论一、项目提出的理由工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。二、项目概况（一）项目名称工业机器人项目（二）项目选址某某产业示范中心所选场址应避开自然保护区、风景名胜区、生活饮用水源地和其他特别需要保护的环境敏感性目标。项目建设区域地理条件较好，基础设施等配套较为完善，并且具有足够的发展潜力。项目建设区域以城市总体规划为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且统筹考虑用地与城市发展的关系，与项目建设地的建成区有较方便的联系。对各种设施用地进行统筹安排，提高土地综合利用效率，同时，采用先进的工艺技术和设备，达到“节约能源、节约土地资源”的目的。（三）项目用地规模

工业机器人系统集成市场现状与特点

工业机器人系统集成市场现状与特点目前大多数国内机器人厂商业务集中于此，竞争激烈从产业链的角度看，机器人本体（单元）是机器人产业发展的基础，而下游系统集成则是机器人商业化、大规模普及的关键。只有机器人裸机是不能完成任何工作的，需要通过系统集成之后才能为终端客户所用。系统集成方案解决商处于机器人产业链的下游应用端，为终端客户提供应用解决方案，其负责工业机器人软件系统开发和集成，是工业机器人自动作业的重要构成。在我国，系统集成商多是从国外购臵机器人整机，根据不同行业或客户的需求，制定符合生产需求的解决方案。系统集成想从小做大规模并不容易。系统集成企业的工作模式是非标准化的，从销售人员拿订单到项目工程师根据订单要求进行方案设计，再到安装调试人员到客户现场进行安装调试，最后交给客户使用，不同行业的项目都会有其特殊性，很难完全复制。如果专注于某个领域，可以获得较高的行业壁垒，但这个壁垒也使系统集成企业很难跨行业去扩张，其规模也很难上去。尽管存在诸多障碍，近年来国内还是涌现一批系统集成行业的佼佼者。国际机器人系统集成企业主要有kuka、abb、发那科、科马、锐驰机器人、徕斯等。国内涉足下游集成应用领域的上市公司包括新松机器人、博实股份、天奇股份、广州数控、埃斯顿等，其中新松机器人为国内最大的系统集成商，主要从事工业机器人及自动化成套装备系统的研发、制造。新三板公司有伯朗特、林克曼、拓斯达等。机器集成产业现状机器人系统集成商作为中国机器人市场上的主力军，普遍规模较小，年产值不高，面临强大的竞争压力。根据GGII的数据显示，截至2014年9月，中国机器人相关企业428家，其中系统集成商就占88%，并且从相关市场数据来看，现阶段国内集成商规模都不大，销售收入1个亿以下的企业占大部分，能做到5个亿的就是行业的佼佼者，10个亿以上的全国范围屈指可数。一般工业是指非汽车行业。目前汽车行业的自动化程度比较高，供应商体系相对稳定。而一般工业的自动化改造需求相对旺盛。全球工业机器人集成从应用角度看“搬运”占比最高。全球工业机器人销量中，半数机器人用于搬运应用。搬运应用中又可以按照应用场景不同分为拾取装箱、注塑取件、机床上下料等。按照应用来分，占比前三的应用为搬运50%，焊接28%，组装9%。现阶段工业机器人系统集成有如下特点： 1)不能批量复制系统集成项目是非标准化的，每个项目都不一样，不能100%复制，因此比较难上规模。能上规模的一般都是可以复制的，比如研发一个产品，定型之后就

工业机器人项目可研报告

工业机器人项目可研报告规划设计/投资分析/实施方案

工业机器人项目可研报告据统计，河北、江苏、西安等多地出台机器人产业行动计划，明确面向汽车、电子、电力装备等领域加强工业机器人应用;安徽、浙江、天津等地在今年地方两会上提出应用具体目标。央行近期也指出，鼓励金融机构推动融资等业务创新，强化对工业机器人技术短板的支持力度。业内专家表示，目前工业机器人应用领域持续拓展，正进入提档加速关键期。该工业机器人项目计划总投资16381.56万元，其中：固定资产投资14303.23万元，占项目总投资的87.31%；流动资金2078.33万元，占项目总投资的12.69%。达产年营业收入18618.00万元，总成本费用14615.22万元，税金及附加262.03万元，利润总额4002.78万元，利税总额4816.92万元，税后净利润3002.09万元，达产年纳税总额1814.84万元；达产年投资利润率24.43%，投资利税率29.40%，投资回报率18.33%，全部投资回收期6.96年，提供就业职位293个。项目建设要符合国家“综合利用”的原则。项目承办单位要充分利用国家对项目产品生产提供的各种有利条件，综合利用企业技术资源，充分发挥当地社会经济发展优势、人力资源优势，区位发展优势以及配套辅助

设施等有利条件，尽量降低项目建设成本，达到节省投资、缩短工期的目的。 ......

工业机器人项目可研报告目录第一章申报单位及项目概况一、项目申报单位概况二、项目概况第二章发展规划、产业政策和行业准入分析一、发展规划分析二、产业政策分析三、行业准入分析第三章资源开发及综合利用分析一、资源开发方案。二、资源利用方案三、资源节约措施第四章节能方案分析一、用能标准和节能规范。二、能耗状况和能耗指标分析三、节能措施和节能效果分析第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析一、项目选址及用地方案

工业机器人项目立项报告

工业机器人项目立项报告一、项目名称及性质 1、项目名称：工业机器人项目 2、承办单位名称：xxx集团有限公司 3、项目性质：新建 4、项目建设地点：xxx（待定） 5、项目联系人：梁xx 二、公司基本情况本公司秉承“顾客至上，锐意进取”的经营理念，坚持“客户第一”的原则为广大客户提供优质的服务。公司坚持“责任+爱心”的服务理念，将诚信经营、诚信服务作为企业立世之本，在服务社会、方便大众中赢得信誉、赢得市场。“满足社会和业主的需要，是我们不懈的追求”的企业观念，面对经济发展步入快车道的良好机遇，正以高昂的热情投身于建设宏伟大业。公司将依法合规作为新形势下实现高质量发展的基本保障，坚持合规是底线、合规高于经济利益的理念，确立了合规管理的战略定位，

进一步明确了全面合规管理责任。公司不断强化重大决策、重大事项的合规论证审查，加强合规风险防控，确保依法管理、合规经营。严格贯彻落实国家法律法规和政府监管要求，重点领域合规管理不断强化，各部门分工负责、齐抓共管、协同联动的大合规管理格局逐步建立，广大员工合规意识普遍增强，合规文化氛围更加浓厚。公司不断推动企业品牌建设，实施品牌战略，增强品牌意识，提升品牌管理能力，实现从产品服务经营向品牌经营转变。公司积极申报注册国家及本区域著名商标等，加强品牌策划与设计，丰富品牌内涵，不断提高自主品牌产品和服务市场份额。推进区域品牌建设，提高区域内企业影响力。公司注重发挥员工民主管理、民主参与、民主监督的作用，建立了工会组织，并通过明确职工代表大会各项职权、组织制度、工作制度，进一步规范厂务公开的内容、程序、形式，企业民主管理水平进一步提升。围绕公司战略和高质量发展，以提高全员思想政治素质、业务素质和履职能力为核心，坚持战略导向、问题导向和需求导向，持续深化教育培训改革，精准实施培训，努力实现员工成长与公司发展的良性互动。三、项目建设背景

工业机器人系统集成题库

一、填空题 1、工业机器人通常由执行机构、驱动系统、控制系统、传感系统四部分组成。 2、工业机器人手部工作原理不同，结构形式不同按其夹持原理不同，可以分为机械式、磁力式和真空式三种。 3、电气设备包含用于轴1至轴6电机的所有电机电缆和控制电缆。 4、工业机器人外围设施的电气连接包括防护门的电气连接、静电保护的连接。 5、工业机器人工作站集成一般包括硬件集成、和软件集成两个过程。硬件集成需要根据需要对各个设备接口进行统一定义，以满足通信要求；软件集成则需要对整个系统的信息流进行综合，然后再控制各个设备按流程运转。 6、工业机器人工作站设计过程包括可行性分析、工作站和生产线的详细设计、制造与运行、交付使用四部完成。 7、工业机器人弧焊工作站主要由机器人系统、焊枪、焊接电源、送丝机构、焊接变位机等组成。 8、焊枪导电嘴为机器人移动TCP点，机器人的运动主要由各轴单独运动、TCP点直线运动、机器人姿态运动3种运动方式。 9、安川MA1400机器人包括机器人本体、DX100控制柜、示教器组成。 10、DX100控制柜主要由控制柜冷却、电源接通单元、基本轴控制基板、CPU单元、CPS单元、断路器基板、I/O单元、机械安全单元、机器人专用输入端子台、伺服单元组成。 11、电源接通单元是由电源接通顺序基板和伺服电源接触器以及线路滤波器组成。 12、电源接通单元根据来自电源接通顺序基板的伺服电源控制信号的状态，打开或关闭伺服电源接触器，供给伺服单元电源，电源接通单元经过线路滤波器对控制电源供给电源。 13、CPU单元是由控制器电源基板与基本架、控制基板、机器人I/F单元和轴控制基板组成。 14、伺服单元主要由变频器及PWM放大器构成。 15、弧焊工作站中需要根据材质或焊缝的特性来调整焊接电压或电流的大小及是否需要摆动，用程序数据来控制这些变化的因素通过设定焊接参数、起弧收弧参数、摆弧参数来实现。 16、盛放二氧化碳气体的气瓶一般分为飞虹吸式、虹吸式两种。 17、弧焊专用基板是DX100控制柜与焊接电源连接交换信息，弧焊基板具有2路模拟输出、2路模拟输入、以及焊接电源的输入输出状态信号。 18、机器人与焊接电源的接口信号一般需要包括对焊接电源状态的控制、对焊接参数的控制、焊接电源给机器人的反馈信号三种功能。 19、DX100控制柜电源连接漏电断路器，要使用可防止高频的漏电断路器，它能防止整流器的高频漏电流引起的误动作。 20、专用输入输出信号的功能是机器人系统预先定义好的，当外部操作设备作为系统来控制机器人及相关设备时，要使用专用输入输出。 21、通用输入输出主要是在机器人的操作程序中使用，作为机器人和周边设备的即时信号。 22、工业机器人点焊工作站由机器人系统、伺服机器人焊钳、冷却水系统、电阻焊接控制器装置、焊接工作台等组成。 23、电极材料具有足够高的导电率、热导率和高温硬度的制造要求。 24、点焊电极的结构可分为标准直电极、弯电极、帽式电极、螺纹电极、和复合电极五种。 25、点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要实现示教在线、焊点位置及精度控制，控制分段的时间及程序转换，还通过改变主电路晶闸管的导通角而实现焊接电流控制。 26、目前使用的机器人点焊电源主要由单相工频交流点焊电源和逆变二次整流式点焊电源两种。

工业机器人基础操作

目录项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)

项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识一、布置任务 1.项目要求（1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作（2）计划课时：6 （3）器材及工具准备（现场准备）表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。二、制定计划教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础； ②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能； ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤

（1）工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 d、紧急停止紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮：机器人运行时，工作区域内有工作人员。机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 g、示教器的安全示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，

T-35-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-8答案

一、选择题（每题2分，共10分） 1.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为 B 机器人。 A 直角坐标型 B 圆柱坐标型 C 球坐标型 D 关节型 2.气流负压吸盘采用 B ，能保证吸盘内持续产生负压。 A 挤压排气 B 气流负压 C 真空抽气 D 电磁吸力 3.工业机器人工作站是以 B 作为加工主体的作业系统。 A 周边设备 B 工业机器人 C 末端执行器 D 控制系统 4.真空式手爪属于 B 。 A 机械式夹手爪 B 气吸式手爪 C 多指手爪 D 磁吸式手爪 5.工业机器人弧焊工作站的周边设备有 B 。 A 机器人 B 变位机 C 焊钳 D 机器人控制柜二、填空题（每空1分，共55分） 1.伺服监控寄存器IB80000=1表示运动控制器操作准备就绪。 2.“Servo Parameter”的Pn.50B Digits:0]用于设定反转限位信号的类型。 3.伺服固定参数是由所使用电机和其它设备的固有值决定的。 4.关节坐标型机器人由大小两臂和立柱组成。 5.系统“自动配置”时，超行程设置为 Disabled（无效）。 6.机器人的自由度要根据其用途选择，一般在 3～6 个之间。 7.连续轨迹控制是指机器人按照规定的路径平稳和准确的运动。 8.如果DX100控制柜不位于工作场地内，可通过外部设备远程接通和切断控制电源。 9.机器人的定位精度由机械误差、控制算法与系统分辨率等组成。 10.伺服固定参数“功能选择标志1 (funct ion selection flag)”的bit3用于正向超程设置。 11.直角坐标型机器人由三个相互正交的平移坐标轴组成，各个坐标轴运动独立，其工作空间图形为长方形。 12.可以进行自动化搬运作业的工业机器人称为搬运机器人。 13.根据吸盘内腔负压产生的方法，真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和挤气负压吸盘等三种基本类型。 14.DX100控制柜的I/O单元的型号为JZNC-YIU01-E 。 15.关节坐标型机器人大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现三个方向的旋转运动。 16.工业机器人的技术参数反映了机器人的适用范围和工作性能，是选择和使用机器人时必须考虑的关键问题。 17.扩散反射型光电传感又称为漫射型光电传感。 18.MP2310的Ethernet通信IP地址默认为 192.168.1.1 。 19.光电传感器的输出形式为集电极开路输出，有 NPN 型和 PNP 型。 20.应根据机器人的应用场合，如易燃、易爆、高温、腐蚀的环境中，选择机器人所需要的防护等级。 21.圆柱坐标型机器人由支柱和水平臂组成。 22.电动式机器人是由电动机驱动执行机构运动的。 23.机器人外部控制主要包括：外部急停、外部暂停、外部伺服ON 、外部运行等。 24.光电传感器的输出电路形式有二线制、三线制、四线制。 25.MP2310的Ethernet通信IP地址在 218IFA 中设置。 26.工业机器人按驱动方式分为液压式、气动式和电动式机器人。 27.“可选SVB”模块SVB-01安装于 MP2310的可选插槽中。 28.如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC的输出类型必须选择晶体管类型。 29.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为点位控制和连续轨迹控制。

内蒙古工业机器人项目可行性研究报告

内蒙古工业机器人项目可行性研究报告规划设计/投资分析/产业运营

报告说明按照按机械结构类型，可分为多关节机器人、平面多关节机器人、坐标机器人、圆柱坐标机器人、并联机器人、工厂用物流机器人（AGV）等。本期项目总投资包括建设投资、建设期利息和流动资金。根据谨慎财务估算，项目总投资49096.46万元，其中：建设投资37493.19 万元，占项目总投资的76.37%；建设期利息448.35万元，占项目总投资的0.91%；流动资金11154.92万元，占项目总投资的22.72%。根据谨慎财务测算，项目正常运营每年营业收入128100.00万元，综合总成本费用104373.07万元，净利润14183.02万元，财务内部收益率16.85%，财务净现值1354.50万元，全部投资回收期4.53年。本期项目具有较强的财务盈利能力，其财务净现值良好，投资回收期合理。本期项目技术上可行、经济上合理，投资方向正确，资本结构合理，技术方案设计优良。本期项目的投资建设和实施无论是经济效益、社会效益等方面都是积极可行的。综合判断，我区发展仍处于可以大有作为的重要战略机遇期，经济长期向好的基本面没有改变，同时也面临诸多矛盾交织叠加的严峻

挑战。我们要准确把握战略机遇期内涵的深刻变化，更加有效地应对各种风险和挑战，奋发有为地做好工作，不断开创发展新局面。可行性研究是投资决策前的活动，它是在事件没有发生之前的研究，是对事物未来发展的情况、可能遇到的问题和结果的估计，具有预测性。因此，必须进行深入地调查研究，充分地占有资料，运用切合实际的预测方法，科学地预测未来前景。本报告基于可信的公开资料，参考行业研究模型，旨在对项目进行合理的逻辑分析研究。本报告仅作为投资参考或作为参考范文模板用途。

十大优秀工业机器人系统集成商分析

十大优秀工业机器人系统集成商分析工业机器人产业是一个集系统集成、先进制造和精密配套融合一体的产业，是一个需要技术、制造、研发沉淀经验的行业。从我国机器产业链发展来看，由于受核心技术限制等多方面因素影响，我国工业机器人产业目前获得突破的主要为系统集成领域。国内一些领先企业从集成应用开始，主要借助对国内市场需求、服务等优势，逐渐脱颖而出，取得了不错的市场成绩。笔者对获得2013年十大优秀工业机器人系统集成商的发展概况及主要产品进行了简单归纳分析，以飨读者。 1、佛山市利迅达机器人系统有限公司（简称：利迅达）佛山市利迅达机器人系统有限公司是从事机器人系统自动化集成和工业智能化设备研发、生产的高科技企业。公司筹备于2008年，于2010年4月正式成立，经过数年迅猛增长，已发展成为华南地区乃至国内规模最大，实力最强的专业工业机器人应用系统集成商。利迅达与欧州多家高技术企业的机器人系统研发生产企业战略合作，令利迅达由一开始就在一个国际级的高起点上，再根据中国市场实际，研发出一系列具自有知识产权的全新意念的金属产品表面处理综合系统。其中“机器人打磨拉丝系统”被评为2011年广东省高新技术产品；“机器人智能化焊接系统”被评为2012年广东省高新技术产品。公司为顺德区百家智能制造工程试点示范企业，在2013年被认定为国家级高新技术企业。 2、厦门思尔特机器人系统有限公司（简称：思尔特）

业经验、8年注塑行业工业机械手生产制造与研发成果，5年经销网络与渠道管理经验。并联合多所高校及通过装备行业协会进行技术交流与合作，不断夯实技术基础与实力；并取得了众多产品专利证书。川一产品广泛应用于食品包装、化妆品包装、日用塑胶制品、大小家电制品、消费类电子产品、汽车配件、蓄电池塑胶产品、建材塑胶产品、医疗及体育用品等广大塑胶制品行业的自动化生产。川一拥有一支高素质的研发队伍，包括机械手设计、软件开发、电路设计、气动设计等，运用先进电脑设计系统，CAD、3D立体设计模演和分析真实工况，不断改善和推出新机型以满足市场和客户的需求。 5、上海新同惠自动化系统有限公司（简称：新同惠）上海新同惠自动化系统有限公司是上海理工大学自动化研究所主导的综合性企业。业务涉及火焰表面处理系统、等离子表面处理系统、喷涂前工艺和工业机器人系统集成，以及现场总线、非标自动装备设计和制造、各种工业应用的测试平台开发、塑胶件表面预处理系统、制罐焊接系统、平板玻璃烘箱系统、触摸屏和PLC整合模块、技术开发。公司倡导为客户生产工艺及工装所有问题提供整体解决方案。新同惠拥有博士、硕士学位的研发人员占员工总数90%以上，拥有十多项发明专利，且逐年增加，紧密的院企联合创新型企业。拥有中国海关授予的独立进出口权，取得ISO9001质量管理体系认证。公司业务遍及东南亚、欧美等地区，在业内享有良好的口碑，行业排名前十大系统集成商。