机器人操作及维护手册.pdf
目录
1 操作手册介绍
2 系统安全与环境保护
3 机器人综述
4 机器人示教
5 机器人启动
6 自动生产
7 编程与测试
8 输入输出信号
9 系统备份与冷启动
10 文件管理
11 机器人维护
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上海 A B B 工程有限公司
? 为了理解本手册内容, 不要求具有任何机器人现场操作经验。
? 本手册共分为十章 , 各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
? 各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。
? 借助本手册学习操作机器人是我们的目的 , 但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
? 本手册依照机器人标准的安装编写 , 实际操作根据系统的配置会有差异。
? 本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法 , 如果你是经验丰富的用户 , 可能会有其他的方法。
? 其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册( 英语版) 。《使用指南U s e r ’s G u i d e 》与《产品手册
P r o d u c t M a n u a l 》。
2.1 系统安全：
第二章系统安全及环境保护
人工作范围都可能导致严重的伤害 , 只有经过培训认证人员才可以进入该区域。
2.1.1 以下的安全守则必须遵守：
? 万一发生火灾 , 请使用二氧化碳灭火器。
? 急停开关( E - S t o p ) 不允许被短接。
? 机器人处于自动模式时 , 任何人员都不允许进入其动所及的区域。
? 在任何情况下 , 不要使用机器人原始启动盘 , 用复制盘。
? 机器人停机时 , 夹具上不应置物 , 必须空机。
? 机器人在发生意外或运行不正常等情况下 , 均可使用
E - S t o p 键 , 停止运行。
? 因为机器人在自动状态下 , 即使运行速度非常低 , 其动量仍很大 , 所以在进行编程、测试及维修等工作
时 , 必须将机器人置于手动模式。
? 气路系统中的压力可达0 . 6 M P , 任何相关检修都要断气源。
? 在手动模式下调试机器人 , 如果不需要移动机器时 , 必须及时释放使能器( E n a b l e D e v i c e ) 。
? 调试人员进入机器人工作区域时 , 必须随身携带示器 , 以防他人误操作。
? 在得到停电通知时 , 要预先关断机器人的主电源及源。
? 突然停电后 , 要赶在来电之前预先关闭机器人的主源开关 , 并及时取下夹具上的工件。
? 维修人员必须保管好机器人钥匙 , 严禁非授权人员
机器人系统盘标签
3.2.1 机械手( M a n i p u l a t o r
)
? 六个转轴均有 A C 伺服
机驱动 , 每个电机后均
编码器。
Memory board ：
Main computer board ：主计算机板。Optional boards ：
工业机器人使用与维护
机电工程学院课程报告 课程名称：工业机器人使用与维护 专业：机械工程及自动化 年级： 2012级 班级：机械一班 姓名： 学号： 任课老师： 一、前言 机器人技术是融合了电子技术、机械技术等多种新兴技术的一种高新技术。工业机器人先后经历了从第一代示教再现机器人、第二代离线编程机器人，到现在的第三代智能机器人三个过程。焊接
作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品质量起着决定性的影响，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣。随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化的主要标志。 二、焊接机器人目前的使用情况 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早的用户。早在 20 世纪 70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所合作研制了直角坐标机械手，成功应用于上海牌轿车底盘的焊接。一汽公司是我国最早引进焊接机器人的企业， 1984 年起先后从 KUKA 公司引进了 3 台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。 1986 年成功地将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于 1988 年开发了机器人车身总焊线。20 世纪 80 年代末和 20 世纪 90 年代初，德国大众公司分别与上海和一汽成立合资汽车厂生产轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自动化程度和装备水平让我们认识到了与国外的巨大差距。随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。可以说 20 世纪 90 年代以来的技术引进和生产设备、工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。由于我国基础设施建设的高速发展带
机器人维修手册
ABB机器人维修手册 0.0.1前言 本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械. 阅读者需要有: *熟练的技能 *有电气上的知识或 *机械上的知识 本手册由以下几部分组成 1安全 2相关信息 3机械手 4控制柜 6附录 参考 电路图,机械手3HAC 13347-1 在“维修手册2”里面 电路图,控制柜3HAC 5582-2 在“维修手册2”里面0.0.2 产品文件 这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容 安装及试车手册包含以下信息 ●安全,维护 ●相关信息 ●拆箱 ●现场安装 ●电气连接 ●开始 ●安装控制柜软件 ●系统结构目录 ●校正 ●模型定义信息 维修手册包含以下信息: ●安全,维护 ●相关信息 ●机械手的所有的维修工作详细指导 ●控制柜的所有的维修工作详细指导 维护手册包含以下信息: ●安全,维护 ●相关信息
●维护计划表 ●维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分 第一章: 安全,维护 1.0.1 说明 本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息 由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充 注意以下元件的高压危险 注意控制柜里面DC link储存的能量 控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电 主开关 电源 计算机系统的供电单元(230V AC) 整流部分(400-480 V AC及700VDC.注意:电容) 驱动单元(700VDC) 输出部分(115/230V AC) 工装的电源或一些其它特殊的电源 当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电 其它连接 机械手里面的高压危险 电机的供电进线(800 VDC左右) 连接到工装或其它部分(最大230V AC) 1.3.4 测试刹车
大型医疗设备维护保养手册(上)
大型医疗设备维护保养手册（上）目录AESPIRE麻醉机日常保养及维护 (2) ZY-9300麻醉机日常保养及维护 (3) ZY-9100麻醉机日常保养及维护 (4) RR-ⅡC+麻醉机日常保养及维护 (6) S/5AESPIRE麻醉机日常保养及维护 (7) RY-ⅡB麻醉机日常保养及维护 (8) 紧凑型D O S/5C A M麻醉监护仪日常保养及维护 (9) SHANGRILA590呼吸机日常保养与维护 (11) SHANGRILA530呼吸机日常保养与维护 (11) 泰科PB760呼吸机日常保养与维护 (12) BENEVIEW T6心电监护仪日常保养及维护 (13) T E C-7731C便携式心脏除颤器日常保养及维护 (15) 迈瑞M5便携式彩色多普勒超声诊断系统日常保养及维护 (16) 迈瑞DC-6彩色多普勒超声系统 (17) 迈瑞DC-6EXPERT彩色多普勒超声系统 (18) P L X101C型高频移动式X射线摄影机日常保养及维护 (19) P L X112E型高频移动式手术X射线机日常保养及维护 (20)
Aespire麻醉机日常保养及维护 一、每日使用之前需检查呼吸回路连接是否正确、完好无损且呼吸系统含有充足的吸收剂；同时需检测蒸发罐的安装。 二、呼吸回路系统需在清洁、干燥的环境下保存，远离光和热。避免接触金属、有机溶剂、油或油脂以及强清洁剂。 三、呼吸回路的清洁：在高温高压消毒之前先去除有机物质和残留或消毒的化学制品。蒸汽高温高压条件下，最高推荐温度为134℃，时间不超过20mins。可每个患者使用前进行或根据实际使用情况，必要时增加消毒次数。 四、对于蒸发器，执行任何维护程序或退回服务中心进行修理前，清洗蒸发器并消毒。 五、每隔两周：当麻药处于低位时，将蒸发器中的物质排入正确标注的容器并丢弃麻药。对于氟烷蒸发器，请用麻药检测器定期检查麻药输出。 六、清洗蒸发器外表面时使用湿布和中性洗涤剂（PH值介于7至10.5之间）。决不要让清洁剂在灌装器、气体入口和出口端内或控制盘周围积聚。 七、清洁呼吸系统时，如发现部件破裂、碎裂、变形或磨损、应予以更换。 八、新更换上去的氧电池需要90分钟才能稳定下来。如果新的氧电池安装后校准失败，等待90分钟然后重新校准。（当系统与患者相连时，不要执行氧电池校准） 九、21%氧浓度传感器校准，先执行21%氧浓度校准，然后执行100%浓度的氧传感器校准。校准过程中，氧气数据在屏幕中会以“—”替代。 十、流量传感器复零，如果系统通电，当拔下流量传感器接头时，系统会自动复零。
机器人维护保养指南
安全须知： 机器人操作务必特别注意安全，杜绝安全隐患。无关人员，不要进入机器人的工作区域。示校编程时，一定要在双目监控下运动机器人，永远不要背对机器人。 详见随机相关资料！ 正文： 为了防止各种损坏及故障、确保机器人在最少故障率下高效率地生产， 说明。这些说明应仅由经过培训且负责的人员来完成。 料，而且此说明是以焊接机器人两班制操作为基础制订的。 特此声明此文并非完美之作，如有改动，恕不另行通知。 注意：所有的维护保养都应记录在案。 1. 开启焊接机器人系统，关闭系统 1.1. 开启焊接机器人系统： 1.1.1. 打开稳压器，启动稳压输出。 1.1. 2. 开启系统控制柜上主开关。 1.1.3. 等待体统启动完毕。 1.1.4. 打开焊机。 1.1.5. 操作面板置于自动模式。 1.1.6. 将机械手移至程序公共起始点，机械手移至程序起始点过程中注意防撞。 1.1.7. 开启焊接气源并按手动按钮吹气，使管路中气体充盈。上述该过程可以通过编制一个程序来协助 完成（PAR.prg）软复位输出为3101;1, 3111; 1。 1.1.8. 按第二章所述进行日检查。 1.1.9. 打开驱动。 1.1.10. 查看冷却水位。 1.1.11. 这时机器人焊接系统自动生产准备就绪。 1.2. 正常关闭系统： 1.2.1. 如果程序有改动，请注意存盘，参数有改动，也应备份。 1.2.2. 检查机器人是否已经归位，即公共起始位置。 1.2.3. 再操作面板上关闭驱动。 1.2.4. 关闭系统控制柜上主开关，机器人示校器会延时几秒自动关闭。 1.2.5. 关闭焊机。 1.2.6. 关闭稳压器。 1.2.7. 关闭保护气体。 1.2.8. 清理设备现场。 2. 日检查及维护 (在每天开始工作前进行) 2.1. 从操作面板上运行”Par.prg” 程序(需另外编制)并进行下列工作： 2.1.1. 取掉气嘴(gas nozzle)并清理之； 2.1.2. 2.2. 检查送丝轮，必要时予以清理。 2.3. 检查焊枪安全关闭系统的功能及所有急停按钮。
水处理设备使用维护保养说明书
全自动浮动床水处理设备使用维护保养技术规程 水处理设备各部位名称及对应控制器 二、工作过程：总步数的确定由水处理设备所需要的工艺确定，如含正洗、反洗的过滤，总步数为两步，软化 快冲徒
为反洗、吸盐/置换、正洗三步。对应多阀门控制器 M程序工作步骤。工作流程与对应阀门开启图表如下 4U 2 3 ?Sit 5 J 6( 2A> 1Eft ' 6 > H 2A ) 三、全自动控制设备工艺过程说明 1、再生启动模式分为定时启动、间隔时间启动、流量启动、远程启动四种，再生方式可根据具体工艺灵活选择。特殊情况下，还可以采用就地人工强制启动再生。 2、四种再生启动模式中，远动模式为优先的启动方式，即无论已设定时间或流量的模式，要有远传信号进入控制器，控制器将立即启动再生程序。其他三种模式只能三者选其一。 3、总步数的确定由水处理设备所需要的工艺确定，如含正洗、反洗的过滤，总步数为两步，软化为反洗、吸盐/置换、正洗三步。M程序设定完后可通过（ESC）键返回主菜单。
4、控制器显示情况 （ 1）、采用时间控制的控制器由显示屏可知当前日期、时间和星期，下次再生的时间； （2）、采用流量控制的控制器显示屏可知周期产水量、当前流量，且周期制水量P 为递减显示。（本系统采用此控制方式，设计再生流量 400 吨。） （ 3）、远程控制由显示屏可知当前日期、时间和星期，远动的再生控制方式。 四、设备维护及保养及使用注意事项 1、溶盐箱的使用和维护：为保持清洁，每采暖期清洁内部罐体污垢，在底部排污口排污。 2、软化器的使用和维护 （1）它由搪瓷做内外衬组成罐体，内并装有一定数量的阳离子交换树脂邙日离子732001X 7型号），树脂容量不低于罐体体积的 80%。它们的主要作用是当自来水流过树脂层时，水中主要的阳离子，与树脂中的阳交换基团发生置换反应，用以降低水中的含盐量。 （ 2）在离子交换器工作一段时间后，树脂的交换能力被水中的盐类阳阴离子所饱和时，离子交换树脂不再发生置换反应，离子交换器出口水质发生明显的变化，此时离子交换器就应停止运行，从而对离子交换树脂进行再生
工业机器人系统维护(ABB模块)试卷10套
本试卷共 4 页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。 一、选择题 单选题 共10题 （每题2分，共20分） 1、下列哪一个不属于ABB 机器人备件包的三种类型（ ）。 A. 特定备件包 B. 标准备件包 C. 工艺备件包 D. 改装备件包 2、下列有关机器人Flex Pendant 启动问题的处理流程不正确的是（ ）。 A. 确保系统已经打开并且 Flex Pendant 连接到控制器。 B. 检查 Flex Pendant 电缆看是否存在任何损坏迹象 C. 如有可能，通过连接不同的 Flex Pendant 进行测试以排除导致错误的 Flex Pendant 和电缆。 D. Flex Pendant 启动，但没有显示屏幕图像 3、下列（ ） 警示标志表示触电或电击导致严重个人伤害或死亡的电气危害。 A. B. C. D. 4、在图像设定画面若选择( )个以上的图像形式时，该模式叫做多画面显示模式。 A. 2 B. 3 C. 4 D. 5 5、下列关于电控箱保养注意事项正确的是（ ）。 A. 检查风扇是否正常运转即可，散热以及通风是否良好并无大碍。 B. 打开门时，检查门的边缘有无破损。 C. 内部的电源接头、主电源接头以及护地线是否牢固。 D. 检查 IRC5控制柜内部是否有异常污垢，无须在意纯属正常现象。 6、下列哪项是不规范操作（ ）。 A. 打开控制柜前，必须事前关闭电源，确保在无电的情况下进行相关操作。
B. 操作者必须穿安全鞋、戴安全帽等安全防护用品。 C. 不同时期生产的IRC5控制柜的内部布局和各个模块的结构会有不同。 D. 穿着工作服（穿宽松的衣服）。 7、下面说法错误的是（）。 A.加在编码器上的振动，往往会成为误脉冲发生的原因。 B.每转发生的脉冲数越多，旋转槽圆盘的槽孔间隔越窄，越易受到振动的影响。 C.在安装编码器的过程中,要保证电机的转子不同，否则会失去转子的相对位置。如果失去了相对位置，老电机则需要用示波器来调整编码器的安装位置，新电机则可以依据电机转子轴上的标志来判断调整编码器的安装位置。 D.屏蔽线不用焊接及接地。 8、驱动器中X6连接到。（） A.电源分配板 B.制动泄流电阻 C.下一个驱动器 D.轴计算器 9、示教器清洁的注意事项说法错误的是（）。 A. 使用 ESD 保护 B. 按照规定使用清洁设备 C. 清洁前，应先检查是否所有保护盖都已安装到装置 D. 在清洁 FlexPendant 之前卸除任何盖子 10、有关机器人日常保养注意事项错误的是（）。 A. 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象。 B. 定期进行粉尘清洁。 C. 在机器人动作前，无需用急停键确认在伺服接通后能否正常的将其断开。 D. 把不需要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。 二、填空题（每空2分，共30分） 1、本体油品更换时主要是对齿轮箱、或更换。 2、是由机器人的消耗件或建议定期更换的备件组合，主要是用来满足机器人定期保养服务需求和保持机器人良好的工作状态。是基于工艺应用设备的备件组合，主要是用来满足不同现场状态服务需求、保持机器人良好工作状态、改善机器人生产效率。 3、间歇性错误故障在操作期间，错误和故障的发生可能是。为保证安全，使用机器人之前应该。
ABB工业机器人维护指南
ABB工业机器人维护指南 0.0.1 前言 本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册 本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员 阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识 第一章：安全、维护 1.2 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全 确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具/工作件的安全 见用户安全指南 1.2.3 气动/液压系统的安全 见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险 见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险
见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险 见用户安全指南 1.3.4 刹车检查 正常运行前，需检查电机刹车 每个轴的电机刹车检查方法如下： 1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关 （MOTORS OFF）的位置 3、检查轴是否在其原来的位置 如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险 不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动 参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。 1.3.6 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当 按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。 当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则 使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能 编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开 使能设备按钮（Enabling device）。 当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身 上，避免其他人移动机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作 如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点: -控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作
设备维护、保养手册
编订：__________________ 审核：__________________ 单位：__________________ 设备维护、保养手册 Deploy The Objectives, Requirements And Methods To Make The Personnel In The Organization Operate According To The Established Standards And Reach The Expected Level. Word格式 / 完整 / 可编辑
文件编号：KG-AO-7143-50 设备维护、保养手册 使用备注：本文档可用在日常工作场景，通过对目的、要求、方式、方法、进度等进行具体的部署，从而使得组织内人员按照既定标准、规范的要求进行操作，使日常工作或活动达到预期的水平。下载后就可自由编辑。 一、设备保养润滑基本标准: 1．所有设备的润滑部位，必须使用本工作手册规定的润滑油，不得使用其它规格、牌号的润滑油；不得将不同规格的润滑油混合使用；不得注入使用不清洁、已变质、带腐蚀性的润滑油。 2．清洗更换润滑油标准：将设备内残存的污油清除干净，用柴油或汽油清洗机械部件和轴承，然后再加入新润滑油。残存污油经检验后，品质符合要求时，污油必须经清理过滤，才能继续使用。 3．初次使用的新设备，运转使用15天左右，必须更换润滑油。 4．使用润滑油的部位，润滑油注入量为部位容积的1/3-1/2：低速运转的，加润滑脂量为2/3；高速运转的，加润滑脂量为1/2。
5．六个月以上没有使用的设备，在重新开机使用前，其润滑部位必须更换润滑油。 6．加油时间和责任工作标准： 6.1 每班接班后两小时内为当班加油时间，由设备操作工负责加油。 6.2 每天白班上午８点至10点为当天的加油时间，由设备操作工负责加油。 6.3 小修时的设备加油或更换润滑油工作，由设备操作工负责。 二、通用设备的保养润滑标准： 1．摆线针轮减速机的润滑： 1.1 润滑油选用32#机械油。 1.2 润滑油注入量为减速机容积的1/3-1/2，经常观察油位，高度不足时，补充相同牌号的润滑油。 1.3 每天连续运行10小时以上者，每3个月（中修时）更换润滑油一次；每天连续运行不足10小时者，每年（大修时）更换滑油一次。 1.4 带油泵的减速机应润滑油面高度和油泵转向，
ABB机器人维护手册
0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机 器人前，请阅读本手册本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护 1.2 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具/ 工作件的安全见用户安全指南 1.2.3 气动/ 液压系统的安全见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南 1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如 下： 1 、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2 、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 3 、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说 明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变 齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行 （250mm/s）功能。 1.3.6 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮( Enabling device )，当 按下一半时，系统变为电机开 (MOTORS O)N模式。当松开或 全部按下按钮时，系统变为电机关( MOTORS OFF)模式。为了 安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮( Enabling device )不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动 时，立即松开使能设备按钮( Enabling device )。当编程人员 进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动 机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作 - 如果必须在机械手工作范围内工作, 需遵守以下几点: 控制器上的模式 选择开关必须打到手动位置, 以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作
液压系统运转维护及保养手册
液压系统 运转维护及保养手册 编制： 审核： 批准： 2015年7月4日
目录前言 一：液压系统的试车运行 1：调试前的准备 2：液压系统的调试 二：液压系统的维护和保养 1：液压系统的保养要求 1.1使用维护要求 1.2 操作保养规程 1.3 点检与定检 2：定期维护内容与要求 2.1 定期紧固 2.2 定期更换密封件 2.3 定期清洗或更换液压件 2.4 定期清洗或更换滤芯 2.5 定期清洗油箱 2.6 定期清洗管道 三: 维护与保养一览表
前言 液压系统的维护、保养是否规范，对机器的整体性能、效率发挥至关重要。掌握正确的使用与日常维护方法，可以有效提高机械设备的工作效率，延长设备的使用寿命。
一：液压系统的试车运行 1:调试前的准备 液压系统的清洁 在灌入液压油之前，要彻底检查油箱、油缸及管道，确保它们是干净的。若发现管系不洁净需对整个系统再次彻底冲洗。可利用本设备上的液压泵作为供油泵，临时增加一些必要的管件，就可进行。清洗的方法如下： 1）加油过滤车的滤芯建议在80目以上，我公司的过滤车满足条件。 2）可采用正常工作46#液压油，正常冲洗要求冲洗油的油温应在40Co---60Co之间，没有加热设备，可利用设备工作液压升温来实现。 3）冲洗油的用量一般以油箱工作容量地60％～70％为宜， 4）在冲洗回路的回油路上，装设滤油器或滤网，冲洗初期由于杂质较多，一般采用80目滤网冲洗后期改用150目以上的滤网。，（或采用设备本身的滤网，但冲洗结束后一定要拆卸下来视污染程度进行清洗或更换） 5）为了提高冲洗效果，在冲洗过程中的液压泵以间歇运动为佳，其间歇时间一般为10～30分钟，在冲洗过程中，为彻底清除粘附在管壁上的氧化铁皮、焊接和杂质，在冲洗过程中用木锤、铜锤、橡胶锤或使用震动器沿管线从头至尾进行一次敲打振动。重点敲打焊口、法兰、变径、弯头及三通等部位。敲打时要环绕管四周均匀敲打，不得伤害管子外表面。 震动器的频率为50～60Hz、振幅为1.5～3mm为宜。锤击时间占清洗时间的15％。 6）达到正常冲洗温度冲洗时间后一般为3～4小时取样化验被冲洗的单元回路清洁度是否达到要求或超过系统要求的清洁度而在进行下
设备维护、保养手册
安全管理编号：LX-FS-A56591 设备维护、保养手册 In the daily work environment, plan the important work to be done in the future, and require the personnel to jointly abide by the corresponding procedures and code of conduct, so that the overall behavior or activity reaches the specified standard 编写：_________________________ 审批：_________________________ 时间：________年_____月_____日 A4打印/ 新修订/ 完整/ 内容可编辑
设备维护、保养手册 使用说明：本安全管理资料适用于日常工作环境中对安全相关工作进行具有统筹性，导向性的规划，并要求相关人员共同遵守对应的办事规程与行动准则，使整体行为或活动达到或超越规定的标准。资料内容可按真实状况进行条款调整，套用时请仔细阅读。 一、设备保养润滑基本标准: 1．所有设备的润滑部位，必须使用本工作手册规定的润滑油，不得使用其它规格、牌号的润滑油；不得将不同规格的润滑油混合使用；不得注入使用不清洁、已变质、带腐蚀性的润滑油。 2．清洗更换润滑油标准：将设备内残存的污油清除干净，用柴油或汽油清洗机械部件和轴承，然后再加入新润滑油。残存污油经检验后，品质符合要求时，污油必须经清理过滤，才能继续使用。 3．初次使用的新设备，运转使用15天左右，必须更换润滑油。
设备的维护保养要点手册
设备维护保养要点手册 巡检包括容 检查设备运行使用情况；听设备运行的声音，有无异常撞击和摩擦声。看温度、压力、流量、液位等控制计量系统及自动化调节装置的工作情况。 检查传动皮带、运动机构、链条的紧固情况和平稳度。 检查安全保护罩、防护栏杆、设备管路的保温、保冷是否完好。 检查安全装置、制动装置、事故报警装置、停车装置是否良好。 检查设备及工艺管路的静、动密封点的泄露情况。 检查设备基础、地脚螺栓及其他连接螺栓有无松动，或因连接松动而产生振动检查轴承及有关部位的温度、润滑及振动情况。 通过上述一系列的检查，使所有的偶发故障的苗头及不正常状态能及早发现并立即查清原因，及时调整处理，尽快使机器设备恢复正常功能与安全运行。 发现异常情况，应做紧急处理。并向车间领导及设备维修人员及时报告，同时将检查情况和处理结果详细记录在操作记录上 设备管理工作容 定期做好设备的保养工作，这是更全面、更彻底的维护性活动。根据保养工作量的大小和实施人员的不同，一般把定期保养分为一级保养和二级保养。二级保养属于修理畴，一级保养时以设备操作人员为主、维修工人辅助和配合的维修性活动。 认真填写各项记录和日志，严格执行交接班制度，认真填写设备运行记录、缺陷记录、事故记录及操作日志，严格执行交接班制度 “三好”、“四懂”、“四会”和“五项纪律” 操作人员经过培训，虽然具备了一定的理论知识和操作技能，但如果不会保养设备，不会检查设备，不会排除故障，事无巨细都要依靠维修工，其设备是无法合理使用的。因此“三好”、“四会”、“五项纪律”是设备操作人员的基本要求。管好：管好设备。指管好自己操作的设备，工、量具和附件要按定置管理的要求存放，保持防护装置和管线的完整和可靠。 用好：用好设备。指严格遵守操作规程，执行维护保养制度，正确合理使用设备，不带病运转、不超负荷使用，不在设备上乱堆、乱放工具和加工零件。
KUKA机器人安全操作手册
KUKA机器人安全操作手册 当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。 安全事项 机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时，必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。 机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。 机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工
程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。 机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。 机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。 机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算
加油站设备维护保养手册(加油站)
加油站设备维护保养工作手册 中石化湖南石油分公司
第一部分 加油机及发配电设备维护保养标准 一、加油机及附件 加油机在加油站的油品销售过程中有着不可替代的作用。加油机的日常维护和保养方法主要是听、看、闻、擦。听加油机运转的声音是否正常；看加油机的外壳和整机的各部位连接处有无脱落、变形或其他故障；闻加油机工作时有无异味；擦拭加油机外壳及相关部件，保持清洁无灰尘、无污垢。 1．加油机外壳 维护保养标准：无积尘、无 蛛丝、无油污、无锈蚀，张贴物 过塑张贴、无残旧。 检查维护方法：用棉布擦拭 油机表面积尘，用清洁剂清除油 污，用沙布清除锈蚀，螺丝加抹 黄油保护，检查张贴物有无过塑 规范张贴，擦拭时要防止张贴物 四周反卷现象。
维护保养周期：每班 维护保养责任人：当班加油员 检查责任人：班长 2．IC 卡卡座插口盖 维护保养标准：每次使用后及时盖回，无积尘、无油污。 检查维护方法：用棉布擦拭积尘，用清洁剂清除油污，每次使用后及时将插口板盖回。 维护保养周期：每班 维护保养责任人：当班加油员 检查责任人：班长 3．操作按键板 维护保养标准：无积尘、无油污、无破损。 检查维护方法：用棉布轻轻擦拭积尘，用清洁剂清除油污，检查按键板有无破损。 维护保养周期：每班 （1.1.3操作按键板） （1.1.2IC 卡卡座插口盖） （1.1.1加油机外壳）
维护保养责任人：当班加油员 检查责任人：班长 4．加油枪 维护保养标准：无积尘、无油污、无锈蚀、枪套无明显破损。 检查维护方法：用沙布清除 锈蚀，用清洁剂清除油污，每次 加油要滴尽枪内余油，用棉布擦 拭枪口后放回枪托，检查枪套有 无明显破损。 维护保养周期：每班 维护保养责任人：当班加油员 检查责任人：班长 5．加油枪托 维护保养标准：无积尘、无油污、无锈蚀。 检查维护方法：用棉布擦拭枪托表面积尘，用清洁剂清除油污，沙布清除锈蚀。（1.1.4加油枪）
工业机器人工作站维护-复习卷B(带答案)
《工业机器人工作站维护》 复习卷B卷 一．填空题 1.工业机器人的编程方式有语言编程方式和示教编程方式。 2.工业机器人的驱动形式包括液压驱动、气压驱动和电动驱动。 3.工业机器人运动自由度数，一般小于6个。 4.工业机器人常用的减速器有和。 5. ABB机器人的保养备件主要包括SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、保险丝、马达上电灯等。 6.焊接机器人主要由机器人本体、控制器、示教器和焊机等组成 7.谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔性齿轮和刚 性齿轮。 8．ABB机器人标准数字输出IO板的输出电压是 +24 。 二、判断题 1. 世界第一台工业机器人发明于1973年。（错） 2. 目前最小的ABB机器人重量是24kg。（错） 3. 示教方式编程一般用于大型机器人或危险作业条件下的机器人编程。（对） 4. 末端执行器具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。（对） 5. 工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组 成。（对） 6. 在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的， 其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（对） 7. ABB机器人标准IO板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是32。（错） 8. 在ABB机器人编程中常用于机器人空间大范围运动的指令是关节运动指令。 （对） 9. 在ABB机器人的程序中两个子程序可以互相调用。（对） 10. 断电后，机器人关节轴发生了移动，需要通电后，重新将机器人操作移动至
原来位置。（错） 三．简答题 1.写出串联机器人根据坐标形式的具体分类。 答：串联机器人根据坐标形式分为：柱坐标型、球坐标型、笛卡尔坐标型以及关节机器人。 2. .工业机器人的触觉传感器能感知哪些环境信息？ 答：广义上，它包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉；狭义上，它是机械手与对象接触面上的力感觉。 3. 工业机器人系统中采用安全接地方式（即将外壳与大地连接），简述接地线对机器人设备起到的保护作用。 答：接地线之所以能够起到保护作用，是因为地线是将电流引入大地的导线，电气设备漏电或电压过高时，电流通过地线进入大地。 当设备发生漏电时，漏电电流会经过地线流入大地，如果漏电电流足够大，会使线路上的保护装置动作，迅速切断电源。如果漏电电流达不到线路上的保护装置动作，就能减少漏电设备的对地电压。人触摸到带电设备，就相当于人并联在线路上，根据并联电路分压原理，人的电阻大，人分的电压就小，电压小，通过人体的电漏就小。 4. 机器人控制柜保养主要有哪些方面。 答：（1）检测控制柜温度。 （2）检查主机板、存储板、计算板以及驱动板。 （3）检查程序存储电池。(大于3.6V) （4）检查变压器以及保险丝。 （5）检查机器人三相电源。 （6）检查I/O板以及保险丝。 （7）检查安全链。 （8）检测示教板操作。 （9）检查电扇及空调。 （10）检测软盘读取口。
STEP机器人操作安全手册
STEP机器人操作安全手册 产品系列：全系列 出版状态：标准 产品版本：B 中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统使用说明书 的编制、印刷。 版权所有，保留一切权利。 没有得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不 得擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何 形式（包括资料和出版物）进行传播。 版权所有，侵权必究。内容如有改动，恕不另行通知。 All Copyright? reserved by Shanghai STEP Robot Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robot Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd.
设备使用维护保养手册.doc
精品 设备使用维护保养手册 垃圾填埋场
前言 正确使用设备，维护保养好设备对保证设备正常运行、防止 设备故障和事故发生、延长设备使用寿命、充分发挥设备经济效 益的起着重要作用。设备的使用操作人员必须经过专业培训，并 经考试合格后才能上岗，上岗操作必须严格遵守安全技术操作和 使用维护规程，严禁违规运行。各类设备操作人员必须做到：“三好”：管好、用好、修好设备； “四会”：会使用、会维护、会检查、会排除故障； “五项纪律” ：合理使用设备，遵守操作规程；保持设备清洁，合理润滑；遵守设备交接班制度；管理好工具、附件不得遗失； 发现异常及时停车处理； 日常维护的“十字”方针：清洁、润滑、紧固、调整、防腐。
目录 1、设备使用（操作）规程 2、设备安全技术操作规程 3、设备维护（保养）规程 4、设备运行记录（另附） 5、设备点检表（另附） 6、设备润滑表
设备使用（操作）规程 一、使用注意事项： 1、装载机使用的柴油必须纯净并经过至少72 小时的沉淀，柴油牌号符合规定要求。 2、变速箱、变矩器使用的液力传动油，液压系统使 用的液压油必须清洁。 3、装载机必须按规定进行定期保养和润滑。 4、发动机起动后，空运转待水温达到55 °C 及汽压表达到0.4MPa后再进行起步行驶。 5、一般气温在50 °C 以下时，发动机起动前应用热水或蒸 汽进行预热，待预热到30 ～40 °C 以上时再起动。 6 、行驶中换前进挡不必停车，也不必踩制动板，由低速变高速时先松一下油门同时操纵变速杆，然后再踩下油门；由高速换 低速时，则先加大油门，使变速箱输出轴与转动轴转速一致。
工业机器人日常维护保养word版本
工业机器人日常维护 保养
对于一个企业来说，工业机器人管理与维护保养是一个新兴的技术工种，其不仅要求管理维护人员掌握工业机器人技术的基本原理，还要求其掌握机器人的安装、调试、系统编程、维修等的技能。因此，管理维修人员需要不断提高自身综合素质和技能水平，以满足工业机器人维护保养需求。 1、机器人日常检查 1.1刹车检查 正常运行前，维修管理人员需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下： 第一，运行每个机械手的轴到它负载最大的位置。 第二，机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置）。 第三，检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.2失去减速运行（250mm/s）功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数，这将影响减速运行（250mm/s）功能。 1.3安全使用示教器 安装在示教器设备上的使能按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则： 第一，当设备使能按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备使能按钮（Enabling device）； 第二，当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。 1.4在机械手的工作范围内工作 如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：
第一，控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。 第二，当模式选择开关在<250mm/s位置时候，最大速度限制在 250mm/s。进入工作区，开关一般都打到这个位置，只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。 第三，注意工业机器人各臂的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面，另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。 第四，检查每个轴的电机刹车。 2、工业机器人的维护频率 维护频率如下： 第一，一般维护，1次/天； 第二，清洗/更换滤布，1次/500h； 第三，测量系统电池的更换，2次/7000h；
川崎M 系列机器人 保养维护手册
前言 本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。 在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册与安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。 有关机器人手臂与控制器的安装与连接信息,请分别参阅相应的手册。 再次提醒,在完全理解本手册的内容之前,请不要执行任何操作。 对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不会承担任何责任。 1、本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此,川崎公司将不 会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、与(或)与工业产权相关的问题 承担责任。 2、川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。 3、川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4、事先未经川崎公司书面许可,不可将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 5、请将本手册小心保管好,以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其她用户时,请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损 坏,请与您的川崎公司代理商联络。
川崎重工版权所有 符号 在本手册中,下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害与财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1、0 注意事项 ··················································································· 4 2、0 检查与维护项目 ········································································ 10 2、1 MX500N 、MX420L 、MX350L 型号机器人的检查与维护项目 ············· 11 2、2 MX700N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 12 2、3 MD400N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 13 2、4 MD500N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 14 2、5 MT400N 型号机器人的检查与维护项目 ·········································· 15 3、0 日常检查的详细内容 ·································································· 16 4、0 补充与更换 ·············································································· 17 4、1 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换(MX 系列、MD400N 、MT400N) 18 4.1.1 JT1齿轮的润滑脂补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (18) 4.1.2 齿轮箱的润滑油补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (19) 4.1.3 齿轮箱的润滑油更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) .......................... 20 4、2 JT2减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (21) 4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换(MX700N) ................................................. 22 4、3 JT3减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (23) 4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换(MX700N 、MD500N) ································· 24 4、4 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MX 系列) ··························· 25 4、5 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MT400N) ··························· 26 4、6 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 27 4、7 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MD 系列) ······································ 28 4、8 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N)······································ 29 4、9 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 30 4、10 JT5减速机的润滑脂更换(MD 系列) ··············································· 31 4、11 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ······································ 32 4、12 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 33 4、13 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ····································· 34 4、14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 35 4、15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 36 5、0 内部机器电缆检查 ······································································· 37 6、0 重新紧固 ··················································································· 38