编码器常用概念
编码器常用概念
线：编码器光电码盘的一周刻线，增量式码盘刻线可以10线、100线、2500线的刻线，只要你码盘能刻得下，可任意选数；绝对值码盘其码盘刻线因格雷码的编排方式，决定其基本是2的幂次方线，如256线、1 024线、8192线等。
位：2的n次方，由于绝对值码盘常常是2的幂次方线输出，所以，大部分的绝对值码盘是以“位”来表达，但绝对值码盘也有特别的格雷余码输出的，如360线、720线、3600线等。增量值编码器也有用位来表示的，如15位、17位，其是通过内部细分，将计算的线数倍增后，一般大于10000线了，就用“位”来表达。
分辨率：编码器可以分辨的角度，对于一般计算，以360度/刻线数计算，目前大部分就直接用多少线来表达了。但这样就有一些概念的混淆，如增量值编码器，如用上A/B两相的四倍频，2500线的，分辨率实际可以是360/10000的，如果内部细分计算的“线”可以更多，达到15位、17位的，所以，常常的增量编
码器用“线”来表达的，代表还没有倍频细分，用“位”来表达的，是已经细分过的了。
分辨率：又称位数、脉冲数、几线制（绝对型编码器中会有此称呼），对于增量型编码器而言就是轴旋转一圈编码器输出的脉冲个数；对于绝对型编码器来说，则相当于把一圈360°等分成多少份，例如分辨率是256P/R，则等于把一圈360°等分成了256，每旋转1.4°左右输出一个码值。分辨率的单位是P/R。
For personal use only in study and research; not for commercial use
增量式：码盘内刻线是两道：A/B，Z，通过数线累加（增量）计算旋转角度，有的增加了U\V\W，将编码器通过120度的分割，分成三个区来判断位置，称为混合型编码器。有的通过内部细分电路，提高分辨“线”，并用内部电池记忆及用“位”来表达，常常混称为“绝对值”，实际应该是“伪绝对”。
绝对式：码盘内刻线是n道，以2，4，8，16。。。编排组合，读数是以“0”“1”编码方式光盘直接读取，而非累加，故不受停电、干扰影响。至于增量，绝对哪个分辨率及精度更高，如果是实际的码盘刻线，绝对值码盘分辨“数”可以是增量码盘的一倍，如果是倍频技术，那增量值码盘分辨"数”又可以大于绝对值，但注意，我用的是“分辨数”，不代表精度，因为细分倍频是电气模拟技术，并不改善精度，精度是由码盘刻线、轴的机械安装、电气的响应综合因数决定的。综合来看，分辨率，是增量的可以做的比绝对的高，而精度，就是绝对值的高了，因为它是不受停电、干扰、速度、电气响应的影响的,尤其是高精度又要高速的情况下，增量细分是无法满足要求的。
欧洲市场伺服用绝对值多圈：每圈分辨率：11位是2048；12位4096；13位（即2的13次方）是8192；1 4位是16384；15位是32768；16位（即2的16次方）是65536；17位131072；18位262144；19位524 288；20位1048576；.....25位（德国海德汉的单圈最高可以到25位，国产的单圈16位）。连续测量圈数：大多数12位4096，少数14位16384，总位数25位--37位。（德国海德汉目前可以提供的分辨率+圈数最高可以到37位，;国产的28位GEMPLE）
输出信号：SSI+sin/cos,1MHz,格雷码
Biss,2MHz，纯二进制码
Hipeface+sin/cos,2MHz，纯二进制码（含校验）
仅供个人用于学习、研究；不得用于商业用途。
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Nur für den pers?nlichen für Studien, Forschung, zu kommerziellen Zwecken verwendet werden.
Pour l 'étude et la recherche uniquement à des fins personnelles; pas à des fins commerciales.
толькодля людей, которые используются для обучения, исследований и не должны использоваться в коммерческих целях.
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编码器基础知识大全
编码器 科技名词定义 中文名称： 编码器 英文名称： coder;encoder 定义： 一种按照给定的代码产生信息表达形式的器件。 应用学科： 通信科技（一级学科）；通信原理与基本技术（二级学科）以上内容由全国科学技术名词审定委员会审定公布 编码器 编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺．按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种．接触式采用电刷输出，一电
刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是"1”还是“0”；非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是"1”还是"0”，通过"1”和“0”的二进制编码来将采集来的物理信号转换为机器码可读取的电信号用以通讯、传输和储存。 作用 设计图纸 利用电磁感应原理将两个平面型绕组之间的相对位移转换成电信号的测量元件，用于长度测量工具。感应同步器（俗称编码器、光栅尺）分为直线式和旋转式两类。前者由定尺和滑尺组成，用于直线位移测量；后者由定子和转子组成，用于角位移测量。1957年美国的R.W.特利普等在美国取得感应同步器的专利，原名是位置测量变压器，感应同步器是它的商品名称，初期用于雷达天线的定位和自动跟踪、导弹的导向等。在机械制造中，感应同步器常用于数字控制机床、加工中心等的定位反馈系统中和坐标测量机、镗床等的测量数字显示系统中。它对环境条件要求较低，能在有少量粉尘、油雾的环境下正常工作。定尺上的连续绕组
的周期为2毫米。滑尺上有两个绕组，其周期与定尺上的相同，但相互错开1/4周期(电相位差90°)。感应同步器的工作方式有鉴相型和鉴幅型的两种。前者是把两个相位差90°、频率和幅值相同的交流电压U1 和U2分别输入滑尺上的两个绕组，按照电磁感应原理，定尺上的绕组会产生感应电势U。如滑尺相对定尺移动，则U的相位相应变化，经放大后与U1和U2比相、细分、计数，即可得出滑尺的位移量。在鉴幅型中，输入滑尺绕组的是频率、相位相同而幅值不同的交流电压，根据输入和输出电压的幅值变化，也可得出滑尺的位移量。由感应同步器和放大、整形、比相、细分、计数、显示等电子部分组成的系统称为感应同步器测量系统。它的测长精确度可达3微米/1000毫米，测角精度可达1″/360°。 分类 按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。 增量式 增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。 绝对式
编码器内部PNP-NPN详解说明-有图示
编码器输出信号类型 一般情况下，从编码器的光电检测器件获取的信号电平较低，波形也不规则，不能直接用于控制、信号处理和远距离传输，所以在编码器内还需要对信号进行放大、整形等处理。经过处理的输出信号一般近似于正弦波或矩形波，因为矩形波输出信号容易进行数字处理，所以在控制系统中使用比较广泛。 增量式光电编码器的信号输出有集电极开路输出、电压输出、线驱动输出和推挽式输出等多种信号形式。 1集电极开路输出 集电极开路输出是以输出电路的晶体管发射极作为公共端，并且集电极悬空的输出电路。根据使用的晶体管类型不同，可以分为NPN集电极开路输出（也称作漏型输出，当逻辑1时输出电压为0V，如图2-1所示）和PNP集电极开路输出（也称作源型输出，当逻辑1时，输出电压为电源电压，如图2-2所示）两种形式。在编码器供电电压和信号接受装置的电压不一致的情况下可以使用这种类型的输出电路。 图2-1 NPN集电极开路输出 图2-2 PNP集电极开路输出 对于PNP型的集电极开路输出的编码器信号，可以接入到漏型输入的模块中，具体的接线原理如图2-3所示。 注意：PNP型的集电极开路输出的编码器信号不能直接接入源型输入的模块中。
图2-3 PNP型输出的接线原理 对于NPN型的集电极开路输出的编码器信号，可以接入到源型输入的模块中，具体的接线原理如图2-4所示。 注意：NPN型的集电极开路输出的编码器信号不能直接接入漏型输入的模块中。 图2-4 NPN型输出的接线原理 2.2电压输出型 电压输出是在集电极开路输出电路的基础上，在电源和集电极之间接了一个上拉电阻，这样就使得集电极和电源之间能有了一个稳定的电压状态，如图2-5。一般在编码器供电电压和信号接受装置的电压一致的情况下使用这种类型的输出电路。
编码器的工作原理及分类
编码器的工作原理及分类 编码器的工作原理及作用：它是一种将旋转位移转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器，这些脉冲能用来控制角位移，如果编码器与齿轮条或螺旋丝杠结合在一起，也可用于测量直线位移。 编码器产生电信号后由数控制置CNC、可编程逻辑控制器PLC、控制系统等来处理。这些传感器主要应用在下列方面：机床、材料加工、电动机反馈系统以及测量和控制设备。在ELTRA编码器中角位移的转换采用了光电扫描原理。读数系统是基于径向分度盘的旋转，该分度由交替的透光窗口和不透光窗口构成的。此系统全部用一个红外光源垂直照射，这样光就把盘子上的图像投射到接收器表面上，该接收器覆盖着一层光栅，称为准直仪，它具有和光盘相同的窗口。接收器的工作是感受光盘转动所产生的光变化，然后将光变化转换成相应的电变化。一般地，旋转编码器也能得到一个速度信号，这个信号要反馈给变频器，从而调节变频器的输出数据。 故障现象：旋转编码器坏（无输出）时，变频器不能正常工作，变得运行速度很慢，而且一会儿变频器保护，显示“PG断开”。。。联合动作才能起作用。要使电信号上升到较高电平，并产生没有任何干扰的方波脉冲，这就必须用电子电路来处理。编码器pg接线与参数矢量变频器与编码器pg之间的连接方式，必须与编码器pg的型号相对应。一般而言，编码器pg型号分差动输出、集电极开路输出和推挽输出三种，其信号的传递方式必须考虑到变频器pg卡的接口，因此选择合适的pg卡型号或者设置合理。 编码器一般分为增量型与绝对型，它们存着最大的区别：在增量编码器的情况下，位置是从零位标记开始计算的脉冲数量确定的，而绝对型编码器的位置是由输出代码的读数确定的。在一圈里，每个位置的输出代码的读数是唯一的；因此，当电源断开时，绝对型编码器并不与实际的位置分离。如果电源再次接通，那么位置读数仍是当前的，有效的；不像增量编码器那样，必须去寻找零位标记。 现在编码器的厂家生产的系列都很全，一般都是专用的，如电梯专用型编码器、机床专用
倍加福编码器基础讲解
P+F Absolute Rotary Encoder通讯参数设置 型号
1、地址选择和终端电阻1.1站地址 1.2 终端电阻 2、信号和电源线的连接
3、安装GSD文件 GSD文件为电子设备数据库文件，是可读的ASCII码文件。不同厂家的PROFIBUS产品集成在一起，生产厂家必须以GSD文件方式提供这些产品的功能参数，例如I/O点数、诊断信息、传输速率、时间监视等。在Step 7 的SIMATIC 管理器中打开硬件组态工具HW Config ，安装GSD后，在右边的硬件目录PROFIBUS DP→Additional Field Devices→Encoders→ENCODER将会出现刚刚安装的P+F Rotary Encoder。其数据传输原理如图所示。 4、组态通讯参数
在Step 7硬件配置窗口中，双击P+F Rotary Encoder 图标，打开编码器（DP Slave）的参数设置窗口，如图所示。结合工程实际，在此窗口中进行参数设置： a、代码顺序（Code Sequence）：计数方向， CW（顺时针旋转，代码增加）,CCW （逆时针旋转，代码增加）; b、标定功能控制（Scaling function control）:只有设置成Enable ，下面 c、d和e的设置才会生效; c、单圈分辨率（Measuring units per revolution）:8192; d、测量范围高位（Total measuring range（units）hi）: 512; e、测量范围低位（Total measuring range（units）lo）: 0; f、其它参数采用默认值。 注：1、由c可以计算出编码器每圈产生（=8192）个二进制码，即单圈精度为13位。2、由d和e可以计算出编码器最大可以转（=512×65536+0）圈，即多圈精度为12位。 5、预置值 6、LED状态灯指示信息
旋转编码器详解
增量式编码器的A.B.Z 编码器A、B、Z相及其关系
TTL编码器A相，B相信号，Z相信号,U相信号，V相信号，W相信号，分别有什么关系？ 对于这个问题的回答我们从以下几个方面说明： 编码器只有A相、B相、Z相信号的概念。 所谓U相、V相、W相是指的电机的主电源的三相交流供电，与编码器没有任何关系。“A相、B相、Z相”与“U相、V相、W相”是完全没有什么关系的两种概念，前者是编码器的通道输出信号；后者是交流电机的三 相主回路供电。 而编码器的A相、B相、Z相信号中，A、B两个通道的信号一般是正交（即互差90°）脉冲信号；而Z相是零脉冲信号。详细来说，就是——一般编码器输出信号除A、B两相（A、B两通道的信号序列相位差为90度）外，每转一圈还输出一个零位脉冲Z。 当主轴以顺时针方向旋转时，输出脉冲A通道信号位于B通道之前；当主轴逆时针旋转时，A通道信号则位于B通道之后。从而由此判断主轴是正转还是反转。 另外，编码器每旋转一周发一个脉冲，称之为零位脉冲或标识脉冲（即Z相信号），零位脉冲用于决定零位置或标识位置。要准确测量零位脉冲，不论旋转方向，零位脉冲均被作为两个通道的高位组合输出。由于通道之间的相位差的存在，零位脉冲仅为脉冲长度的一半。 带U、V、W相的编码器，应该是伺服电机编码器 A、B相是两列脉冲，或正弦波、或方波，两者的相位相差90度，因此既可以测量转速，还可以测量电机的旋转方向Z相是参考脉冲，每转一圈输出一个脉冲，脉冲宽度往往只占1/4周期，其作用是编码器自我校正用的，使得编码器在断电或丢失脉冲的 时候也能正常使用。 ABZ是编码器的位置信号，UVW是电机的磁极信号，一般用于同步电机； AB对于TTL/HTL编码器来说，AB相根据编码器的细分度不同，每圈有很多个，但Z相每圈只有一个； UVW磁极信号之间相位差是120度，随着编码器的角度转动而转动，与ABZ 之间可以说没有直接关系。 /#############################################################
数控铣床的工作原理【详解】
数控铣床的工作原理 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 数控机床是一种装有程序控制系统的自动化机床。该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，从而使机床动作数控折弯机并加工零件。 数控机床的机床本体与传统机床相似，由主轴传动装置、进给传动装置、床身、工作台以及辅助运动装置、液压气动系统、润滑系统、冷却装置等组成。但数控机床在整体布局、外观造型、传动系统、刀具系统的结构以及操作机构等方面都已发生了很大的变化，这种变化的目的是为了满足数控机床的要求和充分发挥数控机床的特点。 ⑵、CNC单元 CNC单元是数控机床的核心，CNC单元由信息的输入、处理和输出三个部分组成。CNC单元接受数字化信息，经过数控装置的控制软件和逻辑电路进行译码、插补、逻辑处理后，将各种指令信息输出给伺服系统，伺服系统驱动执行部件作进给运动。 ⑶输入/输出设备 输入装置将各种加工信息传递于计算机的外部设备。在数控机床产生初期，输入装置为穿孔纸带，现已淘汰，后发展成盒式磁带，再发展成键盘、磁盘等便携式硬件，极大方便了信息输入工作，现通用DNC网络通讯串行通信的方式输入。 输出指输出内部工作参数（含机床正常、理想工作状态下的原始参数，故障诊断参数等），一般在机床刚工作状态需输出这些参数作记录保存，待工作一段时间后，再将输出与原始资料作比较、对照，可帮助判断机床工作是否维持正常。
国内常用国外的编码器种类及品牌
国内常用编码器种类及品牌 编码器（xx高端）： 海德汉Heidenhain（德国），编码器第一品牌。 倍加福P+F（德国），各类常用编码器，占有一定中国市场。 霍勒Hohner (德国，西班牙)，编码器第二大生产厂商。RESATRON（德国），脉冲可达1000PPR，多圈至29BIT。 亨士乐Hengstler (德国)，钢铁行业，化工行业等。 霍普纳Hubner-berlin（德国)，中高端级应用，价格较高。 霍普纳Hubner-giessen(德国)，重工行业，适用恶劣环境。 施克STEGMANN（德国），主要用于机床、电机回馈系统等方面。xxMEYER（xx），主要应用： 造纸机械。 库柏KUBLER（德国），品种齐全，应用广泛。 希科SIKO (德国)，磁性设计，耐潮湿，耐油污。 xxT+R (xx)。 LENORD+LINDE（xx）。 xxLENORD+BAUER（xx）。 FRABA（xx）。 ELTRA（xx）。 图尔克TURCK（xx）。 莱卡LIKA（意大利），获得ESA认证，适用航空、烟机等。
xxxxELCIS（xx）。 SCANCON (丹麦)，微型高精度编码器及防爆编码器。 堡盟Baumer (瑞士)，高精度，高安全性，所占空间少。 莱纳林德LEINE LINDE（瑞典）。 丹纳赫Danaher (美国)，供应ACURO系列编码器。 xxxxBEI IDEACOD（xx）。 日韩品牌（中低端）： 欧姆龙OMRON（日本）以小型编码器居多，价格低廉。 内密控NEMICON（日本）小型编码器，产品稳定。 多摩川TAMAGAVA（日本）伺服电机，电梯应用较多 光洋KOYO（日本）同上，主要为TRD系列。 奥托尼克斯Autonics (韩国)市场以E40系列较多。 MTL（xx）以位置测量见长。 选用的是增量型还是绝对型编码器，绝对型有断电记忆功能，开机不用找零点，这是原理决定的，增量型不行，所以，绝对型编码器一般是增量型价格的好几倍，如果是增量型的选型，脉冲多少，电压多少，输出电路什么（跟后继电路要匹配），出线方式是什么，电缆还是插头，要几米，安装方式如何，（出轴还是空心或者半空），振动性如何，IP防护等级如何（视环境和应用而定）。主要分电气和机械2部分吧，你看着选就行了，一般来说，体积大的编码器用在重工业（抗冲击），钢铁，水利，石油化工，冶金等品牌比如P+F，SICK-STEGMAN，HUBNER-GIESSEN等，体积小的用在轻工业，纺织印刷包装等，品牌比如OMRON，NEMICON，AUTONICS，微型的不算在内哈，总之科技含量较高的一般都是欧洲（德国的多）和美国的编码器，主要是因为编码器是测量仪器，主要看的是精度，这方面德国海德汉Heidenhain公司是这方面的专家，
旋转编码器的输出电路以及常用术语介绍
旋转编码器的输出电路以及常用术语介绍 来源：互联网 旋转编码器是用来测量转速的装置，光电式旋转编码器通过光电转换，可将输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出(REP)。当旋转编码器轴带动光栅盘旋转时，经发光元件发出的光被光栅盘狭缝切割成断续光线，并被接收元件接收产生初始信号。该信号经后继电路处理后，输出脉冲或代码信号。旋转编码器的特点是体积小，重量轻，品种多，功能全，频响高，分辨能力高，力矩小，耗能低，性能稳定，可靠使用寿命长等特点。其主要种类有增量式编码器、绝对值编码器、正弦波编码器。 输出电路图解 1、NPN电压输出和NPN集电极开路输出线路 PNP开路集电极输出
电压输出 此线路仅有一个NPN型晶体管和一个上拉电阻组成，因此当晶体管处于静态时，输出电压是电源电压，它在电路上类似于TTL逻辑，因而可以与之兼容。在有输出时，晶体管饱和，输出转为0VDC的低电平，反之由零跳向正电压。 随着电缆长度、传递的脉冲频率、及负载的增加，这种线路形式所受的影响随之增加。因此要达到理想的使用效果，应该对这些影响加以考虑。集电极开路的线路取消了上拉电阻。这种方式晶体管的集电极与编码器电源的反馈线是互不相干的，因而可以获得与编码器电压不同的电流输出信号。 2、PNP和PNP集电极开路线路 该线路与NPN线路是相同，主要的差别是晶体管，它是PNP型，其发射极强制接到正电压，如果有电阻的话，电阻是下拉型的，连接到输出与零伏之间。 3、推挽式线路 这种线路用于提高线路的性能，使之高于前述各种线路。事实上，NPN电压输出线路的主要局限性是因为它们使用了电阻，在晶体管关闭时表现出比晶体管高得多的阻抗，为克服些这缺点，在推挽式线路中额外接入了另一个晶体管，这样无论是正方向还是零方向变换，输出都是低阻抗。推挽式线路提高了频率与特性，有利于更长的线路数据传输，即使是高速率时也是如此。信号饱和的电平仍然保持较低，但与上述的逻辑相比，有时较高。任何情况下推挽式线路也都可应用于NPN或PNP线路的接收器。
伺服电机编码器常用概念
编码器常用概念 线：编码器光电码盘的一周刻线，增量式码盘刻线可以10线、100线、2500线的刻线，只要你码盘能刻得下，可任意选数；绝对值码盘其码盘刻线因格雷码的编排方式，决定其基本是2的幂次方线，如256线、1024线、8192线等。 位：2的n次方，由于绝对值码盘常常是2的幂次方线输出，所以，大部分的绝对值码盘是以“位”来表达，但绝对值码盘也有特别的格雷余码输出的，如360线、720线、3600线等。增量值编码器也有用位来表示的，如15位、17位，其是通过内部细分，将计算的线数倍增后，一般大于10000线了，就用“位”来表达。 分辨率：编码器可以分辨的角度，对于一般计算，以360度/刻线数计算，目前大部分就直接用多少线来表达了。但这样就有一些概念的混淆，如增量值编码器，如用上A/B两相的四倍频，2500线的，分辨率实际可以是360/10000的，如果内部细分计算的“线”可以更多，达到15位、17位的，所以，常常的增量编码器用“线”来表达的，代表还没有倍频细分，用“位”来表达的，是已经细分过的了。分辨率：又称位数、脉冲数、几线制（绝对型编码器中会有此称呼），对于增量型编码器而言就是轴旋转一圈编码器输出的脉冲个数；对于绝对型编码器来说，则相当于把一圈360°等分成多少份，例如分辨率是256P/R，则等于把一圈360°等分成了256，每旋转1.4°左右输出一个码值。分辨率的单位是P/R。 增量式：码盘内刻线是两道：A/B，Z，通过数线累加（增量）计算旋转角度，有的增加了U\V\W，将编码器通过120度的分割，分成三个区来判断位置，称为混合型编码器。有的通过内部细分电路，提高分辨“线”，并用内部电池记忆及用“位”来表达，常常混称为“绝对值”，实际应该是“伪绝对”。 绝对式：码盘内刻线是n道，以2，4，8，16。。。编排组合，读数是以“0”“1”编码方式光盘直接读取，而非累加，故不受停电、干扰影响。至于增量，绝对哪个分辨率及精度更高，如果是实际的码盘刻线，绝对值码盘分辨“数”可以是增量码盘的一倍，如果是倍频技术，那增量值码盘分辨"数”又可以大于绝对值，但注意，我用的是“分辨数”，不代表精度，因为细分倍频是电气模拟技术，并不改善精度，精度是由码盘刻线、轴的机械安装、电气的响应综合因数决定的。综合来看，分辨率，是增量的可以做的比绝对的高，而精度，就是绝对值的高了，因为它是不受停电、干扰、速度、电气响应的影响的,尤其是高精度又要高速的情况下，增量细分是无法满足要求的。 欧洲市场伺服用绝对值多圈：每圈分辨率：11位是2048；12位4096；13位（即2的13次方）是8192；14位是16384；15位是32768；16位（即2的16次方）是65536；17位131072；18位262144；19位524288；20位1048576；.....25位33554432（德国海德汉的单圈最高可以到25位，国产的单圈16位）。连续测量圈数：大多数12位4096，少数14位16384，总位数25位--37位。（德国海德汉目前可以提供的分辨率+圈数最高可以到37位，;国产的28位GEMPLE） 输出信号：SSI+sin/cos,1MHz,格雷码 Biss,2MHz，纯二进制码 Hipeface+sin/cos,2MHz，纯二进制码（含校验）
编码器的分类
编码器的分类 编码器的定义: 编码器(encoder)是一种用于运动控制的传感器。它利用光电、电磁、电容或电感等感应原理，检测物体的机械位置及其变化，并将此信息转换为电信号后输出，作为运动控制的反馈，传递给各种运动控制装置。 编码器的用途: 编码器被广泛应用于需要精准确定位置及速度的场合，如机床、机器人、电机反馈系统以及测量和控制设备等。 编码器的分类: 编码器的分类概览 1、按照机械结构形式，编码器可以分为旋转编码器(rotary encoder)和线性编码器(linear encoder)。
·旋转编码器的应用最为广泛，主要用于测量机械设备的角度、速度或者电机的转速。 ·线性编码器主要用于测量线性位移，又可以分为拉线编码器(wire draw encoder)和直线编码器(line encoder)两类。 ·拉线编码器是拉线盒(wire draw mechanism)与旋转编码器的机械组合，通过拉线盒这种机械装置将机械设备的直线运动转化为圆周运动，从而可以使用旋转编码器进行测量线性位移。 ·直线编码器通常由阅读器(reader)和测量标尺(measuring ruler)组成，通过检测阅读器与测量标尺之间的相对位置，从而计算出机械位置及其变化。 2、按照电气输出形式，编码器可以分为增量型编码器(incremental encoder)和绝对值型编码器(absolute encoder)。 ·增量型编码器的输出为周期性重复的信号，如方波或者正弦波脉冲。因此，可以分为方波增量型编码器和正余弦波增量型编码器。 (1) 方波增量型编码器是最常用的编码器之一，通过计算方波脉冲的数量和频率得出长度和速度。方波增量型编码器有电压型输出，如TTL（也称长线驱动、线驱动或RS422）和HTL（也称推挽输出或推拉输出）等，和开关型输出，如NPN 开路集电极输出和PNP开路集电极输出。 (2)正余弦波增量型编码器的输出一般为1Vpp或者0.5Vpp的正弦波和余弦波，通过计算正余弦的幅值可以精确的细分出微小的角度。 ·绝对值型编码器的输出则是代表着实际位置的特定的数字编码，不同的编码规则对应着不同的通信协议，也就是我们通常说的通信接口。 绝对值型编码器常见的的通信接口有： (1)模拟量（如，4-20mA电流型输出和0-10V电压型输出等） (2)并行口（如推挽输出和开路集电极输出等，每根线芯代表着二进制的一位数字） (3)串行口（如RS485，RS232, RS422等） (4)工业总线接口（如SSI, PROFIBUS, DeviceNet, CANOpen等） (5)工业以太网接口等（如PROFINET, Ethernet IP, EtherCAT, POWERLINK等）绝对值型编码器包含单圈绝对值型编码器(Single-turn absolute encoder)和多圈绝对值型编码器(Muliti-turn absolute encoder)。单圈绝对值型编码器可以
常用旋转编码器型号规格
ROTARY ABSOLUTE ENCODERS
500P/R 4.3～A 相，A 相B 相Z 相NPN 、PNP 开路输出，电压输出A 6 C 2 - C WZ 6C A:绝对式编码器 C:增量式编码器S:单相输出（单“”相） W:多相输出 (双相“A 、B ”相） A Z：带复位相输出(零位) 1：DC5V 2：DC12V 3：DC5～12V B: PNP 开路输出PNP C: NPN 开路输出 E: 电压输出 G: 互补输出 X: 线性驱动输出 外 径 W:20mm A:25mm B:40mm C: H ΦΦΦ50Φ66设计号：中空轴编码器 Φmm D:mm 4：DC24V 5：DC12～24V 6：DC4.5～36V 微型增量 编 码 器Small Rotary Encoders Incremental
E6C2-C E6C3-C E6C3-C H 4.336VDC A 相，A 相B 相，相Z 相，A 相B 相Z 相E6C2-C H 4.3～36VDC 5VDC 10 2500P/R 、PNP 开路输出，电压输出、互补输出、线性驱动输出A 相，A 相B 相，A 相，A 相B 相Z 相PNP 开路输出，电压输出、互补输出、线性驱动输出10 3600P/R 10～ 2500P/R 10～ 5000P/R
10～ 3000P/R 4.3～，5VDC 10～ 5000P/R A 相，A 相B 相，相Z 相，A 相B 相Z 相E6G1-C E6G2-C E6G3-C TRD50-J-10～ 5000P/R E6G2-C E6G3-C E6G5-C E6G6-C 4.3～36VDC 5VDC 10～ 3000P/R NPN 、PNP 开路输出，电压输出、互补输出、线性驱动输出A 相，A 相B 相，A 相B 相相，A 相B 相Z 相通用增量 编 码 器Common Incremental Rotery Encoders
编码器的选型及技术解答
编码器的选型及技术解答 一、问：增量旋转编码器选型有哪些注意事项？ 应注意三方面的参数： 1．机械安装尺寸，包括定位止口，轴径，安装孔位；电缆出线方式；安装空间体积；工作环境防护等级是否满足要求。 2．分辨率，即编码器工作时每圈输出的脉冲数，是否满足设计使用精度要求。 3．电气接口，编码器输出方式常见有推拉输出（F型HTL格式），电压输出（E），集电极开路（C，常见C为NPN型管输出，C2为PNP型管输出），长线驱动器输出。其输出方式应和其控制系统的接口电路相匹配。 二、问：请教如何使用增量编码器？ 1，增量型旋转编码器有分辨率的差异，使用每圈产生的脉冲数来计量，数目从6到5400或更高，脉冲数越多，分辨率越高；这是选型的重要依据之一。 2，增量型编码器通常有三路信号输出（差分有六路信号）：A,B和Z，一般采用TTL电平，A脉冲在前，B 脉冲在后，A,B脉冲相差90度，每圈发出一个Z脉冲，可作为参考机械零位。一般利用A超前B或B超前A进行判向，增量型编码器定义为轴端看编码器顺时针旋转为正转，A超前B为90°，反之逆时针旋转为反转B超前A为90°。也有不相同的，要看产品说明。 3，使用PLC采集数据，可选用高速计数模块；使用工控机采集数据，可选用高速计数板卡；使用单片机采集数据，建议选用带光电耦合器的输入端口。 4，建议B脉冲做顺向（前向）脉冲，A脉冲做逆向（后向）脉冲，Z原点零位脉冲。 5，在电子装臵中设立计数栈。 增量型编码器与绝对型编码器的区分：编码器如以信号原理来分，有增量型编码器,绝对型编码器。 增量型编码器(旋转型)工作原理:由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料；玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高。金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级。塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。 分辨率：编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度5~10000线。 信号输出:信号输出有正弦波（电流或电压）,方波（TTL、HTL）,集电极开路（PNP、NPN）,推拉式多种形式，其中TTL为长线差分驱动（对称A,A-;B,B-;Z,Z-）,HTL也称推拉式、推挽式输出，编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。 信号连接：编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC、计算机，PLC和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分，开关频率有低有高。如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。A.B两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。A、B、Z三相联接，用于带参考位修正的位臵测量。A、A-，B、B-，Z、Z-连接，
2017通力电梯故障详解1
通力V3F16L变频器维修,通力电梯3000机型驱动系统故障码含义详解 来源:未知作者:admin 时间:2012-11-09 22:26 点击: 1224 通力电梯3000机型驱动系统故障码含义详解通力V3F16L变频器维修 通力电梯3000机型驱动系统出现故障时，通常会出现一些故障码，来指示通力电梯3000机型发生故障的原因，下面将通力电梯3000机型驱动系统故障码的含义做一总结，供朋友们分享。 1、通力电梯3000机型出0101：驱动系统停止驱动，说明电梯在启动时，驱动系统检测电路检测到变频器有故障，由主板CPU 发出驱动系统停止驱动的指令。 2、通力电梯3000机型出0102：曳引电机过电流，说明供给曳引电机的电流过大，超过曳引电机所能承受的额定电流时，被驱动系统电流检测电路检出，发出过流报警信号。 3、通力电梯3000机型出0103：制动电阻损坏，当通力电梯的检测电路检测到驱动系统中制动电阻发生断路或阻值变大时，发出此故障0103故障码。 4、通力电梯3000机型出0104：曳引电机过热，当曳引电机发生过载或过流或热敏电阻损坏现象时，会引起曳引电机过热，被检测电路检出后，发出0104故障码。 5、通力电梯3000机型出0105：中间直流电压过低，当变频器三相整流电路中的二极管个别损坏或电网电压过低，或者滤波电容容量变小时，变频器直流电压检测电路检出直流电压过低情况时，就会出0105故障码。 6、通力电梯3000机型出0106：V3F不工作。当V3F变频器内部发生故障，和LCECPU375电路板不能通信时，就会出现0106故障码。 7、通力电梯3000机型出0107：称重装置故障。当称重装置发生故障或调试不当时，就会出现0107故障码。 8、通力电梯3000机型出0108：电动机出错。当曳引电机的三相供电相序不对、平衡系数不准、称重不准、电梯启动时抱闸没有打开、驱动参数设置不正确、或运行速度出现超速等现象时，就会出0108故障码。 9、通力电梯3000机型出0109：测速机或编码器故障。当测速发电机的胶轮磨损或碳刷磨损致使测速电机不能正常工作时，旋转编码器发生故障时，会出现0109故障码。 10、通力电梯3000机型出0110：散热器过热。当机房环境温度过高、变频器散热风扇发生故障导致散热不良时，会出现此故障码，进入更多通力变频器故障代码、、、 杭州智来机电精修通力电梯变频器：V3F16L,V3F18，V3F25，KDL16，KDL32，KDL、KDL、VFL、VF、VF。
编码器的分类、特点及其应用详解
编码器的分类、特点及其应用详解 编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。 根据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式，根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式、绝对式以及混合式三种。 1.1 增量式编码器增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z 相；A、B两组脉冲相位差90度，从而可方便的判断出旋转方向，而Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。它的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。其缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息。 1.2 绝对式编码器绝对式编码器是直接输出数字的传感器，在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码盘，每条道上有透光和不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区树木是双倍关系，码盘上的码道数是它的二进制数码的位数，在吗盘的一侧是光源，另一侧对应每一码道有一光敏元件，当吗盘处于不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号，形成二进制数。这种编码器的特点是不要计数器，在转轴的任意位置都可读书一个固定的与位置相对应的数字码。显然，吗道必须N条吗道。目前国内已有16位的绝对编码器产品。 1.3 混合式绝对编码器混合式绝对编码器，它输出两组信息，一组信息用于检测磁极位置，带有绝对信息功能；另一组则完全同增量式编码器的输出信息。 二、光电编码器的应用增量型编码器与绝对型编码器区别 1、角度测量
电力拖动自动控制系统系统课后问题详解
习 题 二 2.2 系统的调速围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：10000.02(100.98) 2.04(1)n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 。 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不变，试问系统能够达到的调速围有多大？系统允许的静差率是多少？ 解：1）调速围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511D n n === 2) 静差率 01515010%N s n n =?== 2.5 某龙门刨床工作台采用V-M 调速系统。已知直流电动机 60,220,305,1000min N N N N P kW U V I A n r ====，主电路总电阻R=0.18 Ω,Ce=0.2V ?min/r,求： （1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落N n ?为多少？ （2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率N S 多少？ （3）若要满足D=20,s ≤5%的要求，额定负载下的转速降落N n ?又为多少?
解：(1)3050.18274.5/min N N n I R r ?=?=?= (2) 0274.5(1000274.5)21.5%N N S n n =?=+= (3) [(1)]10000.05[200.95] 2.63/min N n n S D s r ?=-=??= 2.7 某闭环调速系统的调速围是1500r/min~150r/min ，要求系统的静差率5%s ≤，那么系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min ，则闭环系统的开环放大倍数应有多大？ 解： 1）()s n s n D N N -?=1/ 1015002%/98%N n =??? 15002%/98%10 3.06/min N n r ?=??= 2.9 有一V-M 调速系统：电动机参数P N =2.2kW, U N =220V , I N =12.5A, n N =1500 r/min ，电枢电阻R a =1.5Ω，电枢回路电抗器电阻RL=0.8Ω，整流装置阻R rec =1.0Ω,触发整流环节的放大倍数K s =35。要求系统满足调速围D=20，静差率S<=10%。 （1）计算开环系统的静态速降Δn op 和调速要求所允许的闭环静态速降Δn cl 。 （2）采用转速负反馈组成闭环系统，试画出系统的原理图和静态结构图。 （3）调整该系统参数，使当U n *=15V 时，I d =I N ，n=n N ，则转速负反馈系数 α应该是多少？ （4）计算放大器所需的放大倍数。 解：（1） ()()/22012.5 1.5/1500201.25/15000.134min/N N a e e n U I R C C V r =-??=-?== ()//12.5 3.3/0.134307.836/min N N e op N e n U I R C n I R C r ∑∑=-???=?=?= ()()/1150010%/20*90%8.33/min N N n n s D s r ?=-=?=（） 所以，min /33.8r n cl =? （2）
光电编码器分类和选择
光电编码器分类和选择 编码器Encoder为传感器(Sensor)类的一种，主要用来侦测机械运动的速度、位置、角度、距离或计数，除了应用在产业机械外，许多的马达控制如伺服马达、BLDC伺服马达均需配备编码器以供马达控制器作为换相、速度及位置的检出所以应用范围相当广泛。根据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据其刻度方法及信号输出形式，分为增量式编码器和绝对式编码器。光电编码器是利用光栅衍射原理实现位移—数字变换的，从50年代开始应用于机床和计算仪器，因其结构简单、计量精度高、寿命长等优点，在国内外受到重视和推广，在精密定位、速度、长度、加速度、振动等方面得到广泛的应用。 a.增量式编码器特点： 增量式编码器转轴旋转时，有相应的脉冲输出，其计数起点任意设定，可实现多圈无限累加和测量。编码器轴转一圈会输出固定的脉冲，脉冲数由编码器光栅的线数决定。需要提高分辨率时，可利用 90 度相位差的 A、B 两路信号进行倍频或更换高分辨率编码器。 b. 绝对式编码器特点 绝对式编码器有与位置相对应的代码输出，通常为二进制码或 BCD 码。从代码数大小的变化可以判别正反方向和位移所处的位置，绝对零位代码还可以用于停电位置记忆。绝对式编 码器的测量范围常规为 0—360 度。 增量型旋转编码器
轴的每圈转动，增量型编码器提供一定数量的脉冲。周期性的测量或者单位时间内的脉冲计数可以用来测量移动的速度。如果在一个参考点后面脉冲数被累加，计算值就代表了转动角度或行程的参数。双通道编码器输出脉冲之间相差为90o。能使接收脉冲的电子设备接收轴的旋转感应信号，因此可用来实现双向的定位控制；另外，三通道增量型旋转编码器每一 圈产生一个称之为零位信号的脉冲。 增量型绝对值旋转编码器绝对值编码器为每一个轴的位置提供一个独一无二的编码数字值。特别是在定位控制应用中，绝对值编码器减轻了电子接收设备的计算任务，从而省去了复杂的和昂贵的输入装置：而且，当机器合上电源或电源故障后再接通电源，不需要回到位置参 考点，就可利用当前的位置值。 单圈绝对值编码器把轴细分成规定数量的测量步，最大的分辨率为13位，这就意味着最大可区分8192个位置+多圈绝对值编码器不仅能在一圈内测量角位移，而且能幸，J用多步齿轮测量圈数。多圈的圈数为12位，也就是说最大4096圈可以被识别。总的分辨率可达到25位或者33，554，432个测量步数。并行绝对值旋转编码器传输位置值到估算电子装置通 过几根电缆并行传送。 增量型→绝对型编码器 旋转增量值编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来计算其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样，当停电后，编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备计算并记忆的
传感器种类及品牌
传感器种类及品牌称重传感器 压力传感器 流量传感器 位移传感器 湿度传感器 液位传感器 压力传感器 静压式液位传感器 隔离膜片压力传感器 MEAS 压力传感器/变送器 PC 封装式压力传感器 数字压力传感器 振动传感器/加速度传感器 压电式加速度传感器 压电薄膜振动传感器 硅压阻MEMS技术+ 湿度传感器 HM 系列湿度传感器/变送器 HT 系列湿度传感器 －PCB 模块 HS 系列温湿度传感器 + 力传感器FGP 力传感器 FGP扭矩传感器F系列力传感器 /称重传感器
EL 系列高性能力传感器 + 压电薄膜传感器 压电薄膜加速度计 压电薄膜超声波传感器压电电缆 压电薄膜元件 + 油品分析传感器 + 温度传感器镍 4000 系列 Atexis 温度传感器 玻璃封装探头专用温度补偿传感器 医用探头客户定制探头表面贴装温度传感器 红外温度传感器 + 位移/位置传感器 霍尔编码器 LVDT 配套控制显示仪倾角传感器 角位移传感器 直线位移传感器 + 磁阻传感器 磁场测量传感器 + 光电传感器 称重传感器 Celtron 系列称重传感器 (美国) Cardinal Scale 系列(美国) Tedea-Huntleigh 称重传感器(美国) RICE LAKE 称重系列(美国) Nobel 张力传感器及仪表(美国) BLH 称重传感器(美国) Sensortronics(STS)传感器(美国)
Transcell 称重传感器及仪表(美国) HBM 称重传感器及仪表(德国) PHILIPS(飞利浦)称重传感器(德国) FLINTEC传感器及仪表(德国) DACELL(大拿)传感器(韩国) SETech 称重传感器(韩国) Fine 称重传感器及显示仪表(韩国) Bongshin 称重传感器(韩国) ASAHI 系列传感器及控制仪(日本) NMB 称重传感器(日本) UTILCELL 称重传感器系列(西班牙) Sensocar 称重传感器及称重仪器系列(西班牙) Master K 称重传感器及其显示器系列(法国) METTLER TOLEDO 称重传感器 (瑞士) 压力传感器 Motorola/Freesale 压力传感器(美国) Cooper 压力传感器系列(美国) MSI/MEAS 压力传感器(美国) RDP 压力传感器(Pressure Transducers)系列(美国) 流量传感器
6SE70变频器参数详解
状态字对应参数： 状态字1——K0032 状态字2——K0033 K34 的值，在r011中显示出来。 P578 P579 k34（r011） 0 0 1 0 1 2 1 0 3 1 1 4 6SE70调试基本参数设置 恢复缺省设置 P053=6 允许参数存取 6：允许通过PMU和串行接口OP1S变更参数 P060=2 固定设置菜单 P366=0 0：具有PMU的标准设置 1：具有OP1S的标准设置 P970=0 参数复位 参数设置 P060=5 系统设置菜单 P071= 装置输入电压 P095=10 异步/同步电机，国际标准 P100= 1：V/f控制 3：无测速机的速度控制 4：有测速机的速度控制 5：转矩控制 P101= 电机额定电压 P102= 电机额定电流 P103= 电机励磁电流，如果此值未知，设P103=0 当离开系统设置，此值自动计算。 P104= 电机额定功率因数 P108= 电机额定转速 P109= 电机级对数 P113= 电机额定转矩 P114=3 3：高强度冲击系统（在：P100=3，4，5时设置）P115=1 计算电机模型 参数值P350-P354设定到额定值 P130= 10：无脉冲编码器
11：脉冲编码器 P151= 脉冲编码器每转的脉冲数 P330= 0：线性（恒转矩） 1：抛物线特性（风机/泵） P384.02= 电机负载限制 P452= % 正向旋转时的最大频率或速度 P453= % 反向旋转时的最大频率或速度 数值参考P352和P353 P060=1 回到参数菜单 P128= 最大输出电流 P462= 上升时间 P464= 下降时间 P115=2 静止状态电机辩识（按下P键后，20S之内合闸）P115=4 电机模型空载测量（按下P键后，20S之内合闸）