EPSON机械手导入培训
机器人实验指导书
实验1机器人机械系统 一、实验目的 1、了解机器人机械系统的组成； 2、了解机器人机械系统各部分的原理和作用； 3、掌握机器人单轴运动的方法； 二、实验设备 1、RBT-5T/S02S教学机器人一台 2、RBT-5T/S02S教学机器人控制系统软件一套 3、装有运动控制卡的计算机一台 三、实验原理 RBT-5T/S02S五自由度教学机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。基本机械结构连接方式为原动部件——传动部件——执行部件。机器人的传动简图如图2——1所示。 图2-1机器人的传动简图 Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构成，Ⅱ关节传动链有伺服电机、减速器构成，Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成，Ⅳ关节传动链主要由步进电机、公布戴、减速器构成，Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。 本机器人中，远东部件包括步进电机河伺服电机两大类，关节Ⅰ、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式：关节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ采用步进电机驱动方式。本机器人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三种传动方式。执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。 下面对在RBT-5T/S02S五自由度教学机器人中采用的各种传动部件的工作原理及特点作一简单介绍。1、同步齿形带传动 同步齿形带是以钢丝为强力层，外面覆聚氨酯或橡胶，带的工作面制成齿形（图2-2）。带轮轮面也制成相应的齿形，靠带齿与轮齿啮合实现传动。由于带与轮无相对滑动，能保持两轮的圆周速度同步，故称为同
步齿形带传动。 同步齿形带传动如下特点： 1.平均传动比准确； 2.带的初拉力较小，轴和轴承上所受的载荷较小； 3.由于带薄而轻，强力层强度高，故带速可达40m/s,传动比可达10，结构紧凑，传递功率可达200kW，因而应用日益广泛； 4.效率较高，约为0.98。 5.带及带轮价格较高，对制造安装要求高。 同步齿形带常用于要求传动比准确的中小功率传动中，其传动能力取决于带的强度。带的模数 m 及宽度b 越大，则能传递的圆周力也越大。 图2-2同步齿形带传动结构 2.谐波传动 谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。 （一）传动原理 图2-3谐波传动原理 图2-3示出一种最简单的谐波传动工作原理图。 它主要由三个基本构件组成： （1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）2，它相当于行星系中的中心轮； （2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）1，它相当于行星齿轮； （3）波发生器H，它相当于行星架。 作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
机械手说明书
电气控制与PLC 课程设计说明书 题目机械手控制 院系机械工程学院 专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇 指导教师胡朝斌、易风 机械工程学院 2014年6月
目录 一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)
一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。 （1）用于逻辑控制 这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。 （2）用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。 （3）用于机械加工中的数字控制 现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。 （4）用于工业机器人控制 （5）用于多层分布式控制系统 高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用 （1）可靠性高、抗干扰能力强 （2）控制系统构成简单、通用性强 由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。
THJDJX-1型 机械手实训装置实训指导书
THJDJX-1型机械手实训装置 一、概述 THJDJX-1型机械手实训装置的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸、气夹等机械部件组成；电气方面有步进电机、步进电机驱动器、传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成；可编程控制器可采用目前市面上比较流行的各类PLC，如西门子、三菱或欧姆龙等。该模型是涵盖了PLC技术，位置控制技术、气动技术有机结合成一体的教学仪器。 二、实验目的 1.掌握PLC控制的基本原理、步进电机及驱动、直流电机、传感器等器件的原理及使用。 2.掌握位置控制技术、气动技术。 3.掌握机械传动原理及应用。 4.理解PLC的脉冲输出控制。 5.了解工业现场控制技术。 三、技术性能 1．输入电源：单相三线220V±10% 50Hz 2．工作环境：温度-10℃～+40℃相对湿度＜85%(25℃) 海拔＜4000m 3．绝缘电阻：大于3MΩ 4．外形尺寸：80×50×120cm3 四、实验设备 1.机械手模型一台 2.计算机（用户自备）一台 3.导线若干 4.气泵(用户自备) 一台 5.晶体管输出型可编程控制器(带编程电缆)（用户自备）一套 注：输入/输出端各不少于9个点 五、实验原理 1．步进电机 采用二相八拍混合式步进电机，主要特点： 体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位 转矩等优点。本模型中采用串联型接法，其电 气图如下图所示：
2．步进电机驱动器 步进电机驱动器主要有电源输入部分、信号输入部分、输出部分等。驱动器参数如下列图表所示： （1 （2 （3 （4）接线信号描述
（5）PLC控制器与步进电机驱动器连接的工作原理如图所示： 驱动器电源由面板上电源模块提供，注意正负极性，驱动器信号端采用+24V供电，需加1.5K限流电阻（见图中1.5K电阻）。驱动器输入端为低电平有效，在使用不同厂家的PLC产品配套此模型使用时，要选择相应的输出方式，或者加入合适的电平转换板进行电平转换。 3．传感器： (1)接近开关：接近开关有三根连接线（棕、兰、黑）棕色接电源的正极、蓝色接电源的 负极、黑色为输出信号，当与档块接近时输出电平为低电平，否则为高电平。与PLC之间的接线图如下，当传感器动作时，输出端对地接通。PLC内部光耦与传感器电源构成回路，PLC 信号输入有效。
爱普生机器人原点校准方法
EPSON机械手脉冲零点校正 一、工具： 钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。 二、应用场合： 1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用， 需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。 2.更换马达等其他问题。 三、机械手脉冲零点位置校正： 具体调节步骤如下： 1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示： .点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释 放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 2.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释 放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：
— 3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示： +Z方向 +X方向 +Y方向 具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示： 2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：( U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝
—杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。) 3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手 伺服马达刹车；接着点击“motor off”按钮，即关闭机械手；具体如图： 4. 保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在 软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： Encreset 1 按回车 Encreset 2按回车 Encreset 3按回车 Encreset 3,4按回车 如图: 5. 保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：
《HBHX-RCPS-C10型 工业机器人技术应用实训平台》系统说明书
《HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台》 系统说明书 一、系统及其功能 (2) 二、工业机器人系统 (5) 2.1 HR20-1700-C10型工业机器人 (5) 2.2外部工装 (6) 2.3工业机器人的通信 (9) 2.4示教器的使用步骤 (9) 2.5安全护栏 (13) 三、AGV机器人 (14) 3.1 AGV结构 (14) 3.2磁导条安装 (16) 3.3 AGV操作步骤 (16) 3.4电磁的保养与维护 (18) 四、视觉系统 (19) 4.1系统结构 (19) 4.2 光源 (20) 4.3 智能相机的安装 (21) 4.4数字图像采集 (22) 五、生产线系统 (31) 5.1生产线结构 (31) 5.2 控制系统结构 (32) 5.3 控制系统程序 (36) 六、立体仓库系统 (39) 6.1 立库结构 (39) 6.2 控制系统 (41) 6.3 操作流程 (42) 附录1 系统实物图 (45) 附录2 HR20-1700-C10机器人机械使用维护手册 (45) 附录3 HR20-1700-C10机器人电气维护手册 (45) 附录4 HR20-1700-C10机器人编程手册 (45) 附录5 x-sight使用手册 (45) 附录6-1智能生产线网络系统拓扑图（施耐德版） (45) 附录6-2智能生产线网络系统拓扑图（西门子版） (45) 附录7-1 智能生产线电气图纸（施耐德版） (45) 附录7-2 智能生产线电气图纸（西门子版） (45) 附录8-1全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书(施耐德版) (45) 附录8-2全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书(西门子版) (45) 附录9 系统运行DEMO程序 (46) 附录10工业机器人技术应用赛项平台程序 (46) 附录11 HMI与PLC对接变量表 (46)
爱普生机器人原点校准方法
爱普生机器人原点校准 方法 Coca-cola standardization office【ZZ5AB-ZZSYT-ZZ2C-ZZ682T-ZZT18】
E P S O N机械手脉冲零点校正 一、工具： 钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。 二、应用场合： 1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。 2.更换马达等其他问题。 三、机械手脉冲零点位置校正： 具体调节步骤如下： 1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示： .点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 2.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：
+Z方向 +X方向 +Y方向 具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示： 2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：(U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。) 3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motoroff”按钮，即关闭机械手；具体如图： 4.保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： Encreset1按回车 Encreset2按回车
机器人实训报告
目录 任务书: 一、项目要求 (3) 二、系统设计说明书要求 (3) 实训报告： 一、系统框图及功能描述 (4) （一）系统框图 (4) （二）Fanuc机器人 (4) （三）PLC（可编程序控制器） (5) （四）威纶通触摸屏 (8) 二、电路原理图 (9) （1）PLC外部接线图 (9) （2）CRM2A/B与外围设备的连接 (9) 三、气动原理图 (10) 四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序 (11) （一）PLC及机器人I/O分配表： (11) （二）软元件分配表 (11) (三) 威纶触摸屏编程界面 (13) (四) 机器人模拟仿真 (14) (五) PLC梯形图 (14) 五、机器人程序 (17) 六、调试流程 (19) 七、实践的心得与建议 (20) 八、参考资料 (20)
M-6i B机器人+PLC+机器人IO D组 一、项目要求 1、要求机器人完成上述物品搬运任务； 2、采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真； 3、采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和 CRM2B)与机器人进行通讯； 4、通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为RSR0112)； 5、通过触摸屏编程实现人机界面。 二、系统设计说明书要求 1、画出系统框架图，并进行相应功能描述； 2、画出电路原理图； 3、画出气动原理图； 4、机器人任务编程； 5、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）； 6、写出调试流程并按流程工作； 7、完成全部实践文件，现场测试与答辩； 8、实践的心得与建议； 9、参考资料。
Ilsemann机械手培训资料
Ilsemann机械手培训资料 一、开机械手时注意事项 1、开机顺序： 检查机械手气压及各运动部分有无障碍物——开注塑机电源，检查机械手各安全门（按绿色键后白灯灭）——加热注塑机——按机械手画面“1”键（进入自动运行状态）——按开始（start）键——光标指向“IMM<一>Robot”位同时画面底部信息栏显示“Robot in Basic Position”即机械手在基本位置——手动操作注塑机至正常状态——自动运转注塑机——连接机械手（在合模动作刚刚完成的刹那，先旋转With Robot旋钮后，立即按开始“start”键——即进入机械手/注塑机自动配合运转状态。 2、关机程序 正常生产状态——注塑机进入半自动状态——断开机械手——检查并关掉机械手管位真空和总气压——关掉机械手电源——关注塑机电源。 3、突然停电处理程序 关掉总电源开关——用手把取出臂退回原点——等待来电——进入正常开机程序。 4、手动操作后,机械手进入基本位置，才能关机械手。 5、在处理机械手报警时，应先将机械手复归至原点后才可操作下一步骤。 二、常用功能中英文对照 A、时间画面（5.3画面） 1.message line 报警时间（1S） 2.cycle of IMM 周期时间（10S） 3.electrical charging 充静电时间（0.8S） 4.vacuum off 真空关闭时间（1S） 5.time 04 （暂不用） 6.conveyor 输送拉动作时间（4S） https://www.360docs.net/doc/8a2471345.html,bel p & p blast air 放膜纸吹气时间（0.8S） 8..robot label inserting （暂不用） 9..ejector forward 顶出延迟时间（0.8S）11..robot blast air 模内吹气时间（0.3S） B、手动和其它 Label centering 膜纸定位static charging 充静电 vacuum label 吸膜纸Ionization 除静电 forward 前进pick up 拿
PLC实训报告机械手PLC控制系统
《电气控制与PLC》课程设计说明书 专业电气工程及其自动化 班级电气2班 姓名邓 学号201204170 指导教师 自动控制与机械工程学院 2015年6月
第一部分：电气线路安装调试技能训练技能训练题目一：Y-△减压启动控制电路 电气原理图： 图1.1.1 电气安装接线图： 图1.1.2 我们完成的安装线路实物图片一：
图1.1.3 技能训练题目二：电动机正反转控制电路 电气原理图： 图1.2.1
电气安装接线图： 图1.2.2 我们完成的安装线路实物图片二：
图1.2.3 技能训练小结： 1.电气原理图的绘制要求： （1）电气原理图一般分为主电路和辅助电路。主电路是从电源到电动机或电路末端的电路，是强电流通过的部分，画在原理图的上面或左侧。辅助电路是通 过小电流的电路，一般是按钮，电器元件的线圈，接触器的辅助触点，继电 器的触点等组成的控制电路，照明电路，信号电路及保护电路等，画在原理 图的右侧。 （2）每一电气元件采用国家规定的统一的图形符号来表示，在图形符号附近用文字符号标注属于哪类电器。 （3）同一电器的各个部分在图中的位置，根据便于阅读和研究的原则来安排，可以不画在一起，但属于同一电器的部件均编以相同的文字符号。若有多个同 一种类的电器元件，可在文字符号后面加上数字符号。 （4）对于接触器，继电器的触点按吸引线圈不通电状态画出，控制手柄按趋于零位时的状态画出，按钮，行程开关触点按不受外力作用时的状态画出。 （5）在原理图中，无论是主电路还是辅助电路，各电气元件一般按动作顺序和信号流从上到下，从左到右依次排列，可水平布置或者垂直布置，并尽可能减 少线条和避免线条交叉。 （6）直流和单相电源电路用水平线画出，一般画在图样上方和下方。多相电源电路，用水平线集中画在图样上方，相序自上而下排列。中性线和保护接地线 放在相线之下。主电路和电源电路垂直画出。控制电路与信号电路垂直画在
机械手培训资料
机械手（Robot) 培训资料 广东凯宝机器人科技有限公司 技术部胡光民 二零一二年三月
目录 一、机械手市场分析 二、现阶段机械手的特点 三、机械手产品相关知识解答 四、机械手的发展趋势
一、机械手市场分析 品牌产地品质价格优、劣势市场YAMAHA日本★★★★★★★★★★质优价高全方位市场IAI日本★★★★★★★★★★质优价高小型机械手为主ROBOSTAR韩国★★★★★★★★质优价高机械手,机器人DONGBU韩国★★★★★★★★质优价高机械手,机器人ALPHA韩国★★★★★★★★质优价高机械手,机器人TOYO中国-台湾★★★★★★质量还好,价格便宜机械手润达中国-台湾★★★★★差机械手腾盛深圳★★★★★★一般机械手、设备富士深圳★★★★差机械手东莞★★★★★★一般机械手
二、现阶段机械手的特点 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并 越来越广泛地得到了应用。 ?工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。 ?工业机械手的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。 ?机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 ?机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识： 其一、它能部分的代替人工操作； 其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和 装卸； 其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显 著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高 压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有 较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。
机器人技术实验指导书
工业机器人实验指导书 实验一、工业机器人的安装与调试 一、实验学时：2学时 二、实验目的： 1、学习并掌握六自由度工业机器人的结构特点。 2、能根据安装说明书对机器人套件进行安装调试 三、实验设备： 1、六自由度工业机器人套件 2、LOBOT机器人舵机控制板 3、计算机一台 四、实验原理： 六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关节型机械手臂, 带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求。 此六自由度机械手臂的特点：1.手部和手腕连接处可拆卸，手部和手腕连接处为机械结构。b.手部是机械手臂的末端操作器，只能抓握一种工件或几种在形状、尺寸、质量等方面相近似的工件，只能执行一种作业任务。c.手部是决定整个机械手臂作业完成好坏，作业柔性好坏的关键部件之一。此。爪钳式杆连行平的中别类式爪钳械机是爪手
的臂手械机 五、实验步骤： 1.首先，先熟悉一下需要用到的螺丝及铜柱 2.取1 个圆盘和1 个金属舵盘 3.用4 个M3*6 螺丝的将金属舵盘装在圆盘上面。 4.再取出1 个圆盘和1 个多功能支架，用M4*15 螺丝和螺母，将其固定 5.取2 个圆环+大轴承+双通铜柱（长15mm）+4 个M4*80 螺丝。 6.将螺丝穿入圆环。2 个圆环中间是轴承，下面用铜柱锁紧。（越紧越好）。 7.取出方孔圆盘+1 个MG996R 舵机，用4 个M4*8 螺丝和M4 螺母将舵机固定在圆盘上。注意方向不要搞错，舵机输出轴在圆盘中心位置。这个舵机要调到90 度（中间）的位置，即往左往右都可以控制旋转90 度。 8.取出之前装好的带有金属舵盘的圆盘。将其固定在舵机输出轴上，注意图中的位置，将小圆盘上2 个孔之间连线和方孔大圆上2 个孔之间的连线处于平行状态。 9.将之前装好的这两个部分，连到一起 10.方孔大圆盘下面用M4 螺母锁紧。 11.将另一个小圆盘，放上去，孔位和下面对准，取出4 个M4*20螺丝及螺丝，螺M4 将上下两个圆盘锁紧，越紧越好！（上螺丝的时候，
机械手安全操作规程
机械手安全操作规定 1. 目的: 为了避免技术员在调整和使用机械手过程中,因操作不当而发生安全事故. 2. 范围: 公司的所有机械手的操作过程. 3. 职责: 3.1 成型主管:定期安排专业人员保养机械手. 3.2 技术员:按操作规程调整和使用机械手. 4. 定义: 无 5. 程序: 5.1 岗前培训. 5.1.1成型技术员必须接受岗前培训,合格后方可操作机械手. 5.1.2 未经培训人员严禁操作机械手. 5.2 换模调整时注意事项. 5.2.1 气压压力调整为4kg/cm2~5kg/cm2之间. 5.2.2 速度要调整适当,以手臂在运转中不震动为准. 5.2.3 时间调整要适当,以即能保证取出正常又能保证周期时间最短. 5.2.4 调整取出位置时要拔掉高压气管,以免碰坏模具和机器,碰伤人.所有固定螺丝要打紧. 5.3 运转中注意事项.
5.3.1每班技术员要4H点检一次机械手运转状况.检查是否漏气、螺丝松动、有无震动，取出位置有无移位，气压是否在4kg/cm2 ~5kg/cm2 之间. 5.3.2 机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸入机械手作动的安全范围内. 5.3.3 在生产中要注意机械手运转是否异常,如有异常响声或滑动不顺,应立即停止进行检查!另外平时应对机械手固定螺丝进行点检看是否松动和滑丝! 5.4 停机注意事项. 5.4.1 在不使用机械手时,必须把机械手臂置于安全位置,以防机器震动时手臂落下而损坏. 5.4.2 操作盘不可随意乱放,要挂在指定的地方. 5.4.3 不使用时一定要切断机械手电源. 5.4.4 要清扫干净机械手. 6. 相关文件: 无 7. 相关资料:. 7.1 《机械手说明书》
机械手实训报告
机械手实训报告 Revised as of 23 November 2020
PLC实训报告指导老师：黄勤陆黄永晶 学生：曾丽宋馨月付筱蒋亚婷刘雪敏 关键词：PLC 、机械手 目录
一、实训目的 具有初步的实践动手能力，会基本的气路、电路识图及布线和制图；能正确分析自动生产线设备的工作原理、工作过程；掌握自动线的安装、编程和调试技能；学会自动线运行过程的监控、故障检测和排除技能；具备机电设备设计、维护和管理能力。 二、实训内容 机械手的模块组成：plc、硬件组成、程序系统 1、PLC 图1 S7-200外形图 CPU 226 CN 24V DC 电源 24V DC 输入 24V DC 输出 6ES7 216-2AD23-0XB8 100～230V AC电源 24V DC 输入 继电器输出 6ES7 216-2BD23-0XB8 图2 S7-200参数表
工作原理： PLC 是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在PLC 运行时，CPU 根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指 令，开始 下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。 图 3 CPU 226 CN 技术 数据 物理特性 尺寸 (W X H X D) 重量 功耗 196 x 80 x 62 mm 550 g 11 W 196 x 80 x 62 mm 660 g 17 W 程序存储器 在线程序编辑时 非在线程序编辑时 数据存储器 装备(超级电容) (可选电池) 16384 bytes 24576 bytes 10240 bytes 100小时/典型值(40°C 时最少70 小时) 200天/典型值 16384 bytes 24576 bytes 10240 bytes 100小时/典型值(40°C 时最少70 小时) 200天/典型值 本机数字量输入 本机数字量输出 本机模拟量输入 本机模拟量输出 数字I/O 映象区 模拟I/O 映象区 允许最大的扩展 I/O 模块 允许最大的智能模 块 脉冲捕捉输入 高速计数器 总数 单相计数器 两相计数器 脉冲输出 24 输入 16 输出 无 无 256 (128输入/128 输出) 64(32输入/32输 出) 7个模块 7个模块 24 6个 6，每个30KHz 4，每个20KHz 2个20KHz(仅限于 DC 输出) 24 输入 16 输出 无 无 256 (128输入/128 输出) 64(32输入/32输 出) 7个模块 7个模块 24 6个 6，每个30KHz 4，每个20KHz 2个20KHz(仅限于 DC 输出)
机械手实训说明书
河南机电高等专科学校 《机电传动控制》 实训说明书 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 学号：1202124XX 姓名： 2015 年03 月21日
前言 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展，工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造等场合，己经开始大量使用机器人。另外在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。 六自由度工业机器人是个较新的课题，虽然其在国外已经具有了较完善的研究，但是在国内对于它的研究依旧停留在较低的水平上。机器人技术几种了机械工程、电子技术、计算机技术、自动化控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化装备，目前世界上有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船、月球探索，下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务，机器人技术的应用以拓展到社会经济发展的诸多领域。
目录 一、实训目的 (1) 二、多空模块化可拆装串联机器人的认识 (2) 1、多空模块化机器人的结构认识 (2) 2、多空模块化机器人的机械系统认识 (2) 三、多空模块化机器人的安装 (4) 1、机器人电缆和气路连接 (4) 2、S7-200PLC编程软件的安装 (5) 四、机器人的控制 (7) 1、机器人的手动控制 (7) 1、PLC编程软件控制 (10) 五、心得体会 (12)
机械手实训报告
PLC实训报告 指导老师：黄勤陆黄永晶 学生：曾丽宋馨月付筱蒋亚婷刘雪敏 关键词：PLC 、机械手
目录 PLC实训报告 (1) 一、实训目的 (3) 二、实训内容 (3) 1、 PLC (3) 2、电磁阀 (5) 3、气爪MHS2-20D (6) 4、气缸 (7) 5、磁性开关D-C73 (8) 6、稳压阀 (9) 7、软件系统 (10) 8、机械手电气清单 (11) 9、机械手原理图 (11) 10、程序流程图 (13) 三、实训总结 (13)
一、 实训目的 具有初步的实践动手能力，会基本的气路、电路识图及布线和制图；能正确分析自动生产线设备的工作原理、工作过程；掌握自动线的安装、编程和调试技能；学会自动线运行过程的监控、故障检测和排除技能；具备机电设备设计、维护和管理能力。 二、 实训内容 机械手的模块组成：plc 、硬件组成、程序系统 1、 PLC 图1 S7-200外形图 CPU 226 CN 24V DC 电源 24V DC 输入 24V DC 输出 6ES7 216-2AD23-0XB8 100～230V AC 电源 24V DC 输入 继电器输出 6ES7 216-2BD23-0XB8 图2 S7-200参数表
工作原理： PLC是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。图3 CPU 226 CN 技术数据 描述CPU 226 CN DC/DC/DC CPU 226 CN AC/DC/ 继电器 物理特性 尺寸 (W X H X D) 重量 功耗196 x 80 x 62 mm 550 g 11 W 196 x 80 x 62 mm 660 g 17 W 存储器特性 程序存储器 在线程序编辑时非在线程序编辑时数据存储器 装备(超级电容) (可选电池) 16384 bytes 24576 bytes 10240 bytes 100小时/典型值 (40°C时最少70小时) 200天/典型值 16384 bytes 24576 bytes 10240 bytes 100小时/典型值 (40°C时最少70小时) 200天/典型值 I/O特性 本机数字量输入 本机数字量输出 本机模拟量输入 本机模拟量输出 数字I/O映象区 模拟I/O映象区 允许最大的扩展I/O模 块 允许最大的智能模块脉冲捕捉输入 高速计数器 总数 单相计数器 两相计数器 脉冲输出 24 输入 16 输出 无 无 256 (128输入/128输 出) 64(32输入/32输出) 7个模块 7个模块 24 6个 6，每个30KHz 4，每个20KHz 2个20KHz(仅限于DC 输出) 24 输入 16 输出 无 无 256 (128输入/128输 出) 64(32输入/32输出) 7个模块 7个模块 24 6个 6，每个30KHz 4，每个20KHz 2个20KHz(仅限于DC 输出)
爱普生机械手控制器
RC90控制器状态控制器状态说明说明 控制器的状态指示灯控制器的状态指示灯：： 状态灯说明状态灯说明：： ERROR ：当系统有错误产生时此灯亮起，这是可以通过； E-STOP ：紧急停止按钮动作； TEACH ：控制器在TEACH 模式； AUTO ：控制器在AUTO 模式（AUTO 模式下，控制器自动切换TEACH 、PROGRAM 模式）； PROGRAM ：控制器在PROGRAM 模式；
ERROR 灯点亮时灯点亮时的处理步骤的处理步骤的处理步骤：： 1. 当ERROR 点亮时，系统停止程序运行；此时通过控制器的“RESET ”功能复 位控制器，如果复位成功，ERROR 灯变灭；通过此操作，如果ERROR 状态没有解除，则断开控制器总电源后重新上电，如果ERROR 状态没有解除进行下一步操作。 2. 准备一台装有RC+软件的电脑、USB 线或网线，连接到控制器，通过RC+查 看控制器的状态，方法有： Ⅰ. 在软件“菜单栏”->查看->系统历史记录，可以看到所有的报警记录，如下图：
Ⅱ. a.在软件“菜单栏”->工具->控制器，先通过“导出控制器状态”按钮导出控制器状态文件，导出控制器状态文件的方法有两个； 方法一： 方法二： 一键USB备份控制器的状态： ①. 插入U盘到Memory口，10秒以上； ②. 按下“Tirgger”按钮，这时控制器上面的ATUO、PROGRAME、TAECH 状态等会同时闪烁； ③. 等待ATUO、PROGRAME、TAECH状态灯恢复正常状态，控制器状态文 件保存完成。 ④. 保存的文件命名为规则为：“S“+控制器序列号+保存时的日期、时间 例如：S_12345_20060524105744
机械手实训报告精编版
机械手实训报告 文件编码（008-TTIG-UTITD-GKBTT-PUUTI-WYTUI-8256）
P L C实训报告指导老师：黄勤陆黄永晶 学生：曾丽宋馨月付筱蒋亚婷刘雪敏 关键词：PLC 、机械手 目录
一、实训目的 具有初步的实践动手能力，会基本的气路、电路识图及布线和制图；能正确分析自动生产线设备的工作原理、工作过程；掌握自动线的安装、编程和调试技能；学会自动线运行过程的监控、故障检测和排除技能；具备机电设备设计、维护和管理能力。 二、实训内容 机械手的模块组成：plc、硬件组成、程序系统 1、PLC 图1 S7-200外形图 CPU 226 CN 24V DC 电源 24V DC 输入 24V DC 输出 6ES7 216-2AD23-0XB8 100～230V AC电源 24V DC 输入 继电器输出 6ES7 216-2BD23-0XB8 图2 S7-200参数表
工作原理： PLC 是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在PLC 运行时，CPU 根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每次扫描过程 中，还要完成 对输入信号的 采样和 对输出状态的刷新等工作。 图 3 CPU 226 CN 技术数 据 物理特性 尺寸 (W X H X D) 重量 功耗 196 x 80 x 62 mm 550 g 11 W 196 x 80 x 62 mm 660 g 17 W 程序存储器 在线程序编辑时 非在线程序编辑时 数据存储器 装备(超级电容) (可选电池) 16384 bytes 24576 bytes 10240 bytes 100小时/典型值(40°C 时最少70 小时) 200天/典型值 16384 bytes 24576 bytes 10240 bytes 100小时/典型值(40°C 时最少70 小时) 200天/典型值 本机数字量输入 本机数字量输出 本机模拟量输入 本机模拟量输出 数字I/O 映象区 模拟I/O 映象区 允许最大的扩展 I/O 模块 允许最大的智能模 块 脉冲捕捉输入 高速计数器 总数 单相计数器 两相计数器 脉冲 输出 24 输入 16 输出 无 无 256 (128输入 /128输出) 64(32输入/32输 出) 7个模块 7个模块 24 6个 6，每个30KHz 4，每个20KHz 2个20KHz(仅限于 DC 输出) 24 输入 16 输出 无 无 256 (128输入/128输出) 64(32输入/32输 出) 7个模块 7个模块 24 6个 6，每个30KHz 4，每个20KHz 2个20KHz(仅限于 DC 输出)
SYSTEC机械手培训资料
SYSTEC机械手培训资料 一、开机时注意事项： 1、开机顺序： 开注塑机总电源（机械手电源常开——开机械手启动开关——开真空马达（K1键）———开注塑机马达——关注塑机安全门——按注塑机启动键——机械手复位（ACK键）——原点回归（F2键——半自动（Z轴在待机位置）——半自动启动——全自动（用膜纸时inlaying on 灯亮） 2、关机程序： 关取膜纸键（inlaying off）——半自动——手动——机械手原点回归（F2键）——退炮台——关机械手（红色键）——关注塑机电热、马达——关注塑机总电源 3、突然停电处理程序： 关掉总电源——用手将Z轴退回原点——等待来电——进入正常开机程序 4、不带机械手生产 开机械手启动键盘——ACK键——原点回归（F2键）——关真空马达（K1键）——开注塑机 5、在处理机械手异常时，应先将机械手复归到原点后才可操作下一步骤： 6、Z轴或叠杯装置动作时，注塑机安全门严禁打开，否则机械手启动前，需重新设定 7、当机械手设定的生产数量够数时，按F2 键——ACK键——输入1000000——按ESC 键则会自动设定的。 二、常用功能中英文对照： Manual functions手动Take out取出 Inlaying放置Transfer转换台 Staking吸Pra m→密码100→时间设定、手动Timer时间 Counter数量 1.时间设定
Delay Take out Cylinder Extended 取出气缸前进延迟 Delay wiper ring in basic 推圈后退延迟 Delay wiper ring extended 推圈前进延迟 Delay core air on 钶芯吹气延迟 Blow air time core air 钶芯吹气时间 Delay blow air wiper ring on 推圈吹气延迟 Blow air tine wiper ring 推圈吹气时间 Blow air impulse dummy core 管位吹气时间 Delay dummy core descended 管位后退延迟 Delay dummy core extend inlaying position 管位在放膜纸位置前进延迟 Impulse high voltage on 充静电时间 Delay conveyor belt off 输送拉动作时间 2．手动操作 Sucker plate 吸盘 Descend后退 Extend 前进 Servo axis 主轴Vacuum sucker plate on/off 吸盘真空开关 Blow air sucker plate on 吸盘吹气开 Swivel sucker plate to Magazine/Dummy core 吸盘旋转到膜架/管位 Vacuum dummy core off/on管位真空关/开 Blow air dummy core on 管位吹气开 Dummy core descend/extend 管位后退/前进 Dummy core to basic/inlaying position 管位到基本位置/放膜纸位置 Basic/mould 基本位置/模具位置 Servo axis forward/dropping 主轴前进/放次品 Servo axis creep speed Jog-/jog+主轴慢速后退/前进 Take out cylinder basic/take out position on 取出气缸原点位置/取出位置 三、Z轴的设定（用光盘安装驱动器号：Drive top 16V08） 1、驱动步骤
FANUC机械手简易培训资料
FANUC机械手简易培训资料 一．认识FANUC机器人 1.机器人系统构成 机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系； 控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动； 示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作； 操作者面板含有操作按钮及数据插口。 2．认识示教盘(TP) (1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。
图1 Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。 ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。PREV：显示上一屏幕。 SHIFT：与其它键一起执行特定功能。 MENUS：使用该键显示屏幕菜单。 Cursor ：使用这些键移动光标。
STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESET：使用这个键清除告警。 BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 ITEM：使用这个键选择它所代表的项。 ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN：使用该键显示位置数据。 ALARMS：使用该键显示告警屏幕。 SATUS：使用该键显示状态屏幕。 Jog Speed：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。 Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。 BWD：使用该键从后向前地运行程序。 FWD：使用该键从前至后地运行程序。 HOLD：使用该键停止机器人。 Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。 FCTN：使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。