自动驾驶仪,自动油门,飞行指挥仪

自动驾驶仪,自动油门,飞行指挥仪
自动驾驶仪,自动油门,飞行指挥仪

自动驾驶仪,自动油门,飞行指挥仪

*** Intended For Flight Simulation Use ONLY * 仅供飞行模拟使用* 本文中所有术语的翻译,均以英文原文为准。***

什么是自动驾驶系统?

自动驾驶系统(自动驾驶仪),是一种通过飞行员按一些按钮和旋转一些旋钮,或者由导航设备接收地面导航信号,来自动控制飞行器完成三轴动作的装置。不同型号的飞机所装备的自动驾驶仪可能会有一些小的差别,但是大体相似。

自动驾驶系统能做些什么?

在FS2004里,Cessna 和Beechcraft Baron 58 装备的自动驾驶仪具有以下功能:

?保持机翼水平,不发生滚转。

?保持飞机当前的仰俯角。

?保持选定的飞行方向。

?保持选定的飞行高度。

?保持选定的上升率或下降率。

?跟踪一个VOR电波射线(Radial)。

?跟踪一个定位信标(Localizer)或反向航路定位信标(Localizer Back Course)。

?跟踪仪器降落系统(Instrument Landing System)的定位信标和下滑道指示信标(Glide Slope)。

?跟踪一个GPS航路。

在FS2004中,Beechcarft King Air 350, Bombardier Learjet 45, 和所有的Boeing 喷气机,都装备有自动飞行控制系统,包括自动驾驶仪,自动油门(自动节流阀门)和飞行指挥仪。这套系增加了以下功能:

?保持一个选定的飞行速度(空速或地速)。

?消除有害的偏航。

?帮助飞行员正确的手动控制飞机。

在FS2004中,有些机型或面板上,提供更多的自动驾驶仪操作功能:

?飞行管理计算机(Flight Management Computers)

?垂直方向导航(Vertical Navigation)

?横向导航(Lateral Navigation)

?飞行水平改变(Flight Level Change)

?机轮控制(Control Wheel Steering)

?自动降落(Autoland)

为什么要使用自动驾驶仪?

有些人认为真正的飞行员是不需要自动驾驶仪的,这个观点是有一点偏颇的,因为适当的使用自动驾驶仪可以减小飞行员工作量,特别是在仪器飞行规则(Instrument Flight Rules)的时候。你可以让自动驾驶仪帮助你完成一些辅助工作(比如象保持航向和高度),可以让你集中精力去完成其他一些与飞行安全相关的工作(比如导航,观察交通,通话等等)。

使用自动驾驶仪也会减轻你在完成一次长距离飞行后的疲劳程度。在整个飞行进程中最危险的进近和降落阶段(尤其在是在云层中的颠簸时),如果飞行员已经被简单的飞行操作耗去了大量的精力和体力……。

两个最重要的准则

当两个飞行员(比如一个教练,一个学员)轮流操作飞机,在任何时候他们会非常清楚现在谁在控制飞机。当一个飞行员移交控制给另一个飞行员,他会说:“你来控制飞机。”当第二个飞行员开始控制飞机时,他会说:“我来控制飞机。”这种方法避免了两个飞行员同时控制飞机或者两个人都不在控制飞机的危险情况。

使用自动驾驶仪的话就不一样了。两个最重要的准则就是在使用两轴或三轴自动驾驶仪时,要记住:

1.自动驾驶仪关闭时,你控制飞机。

2.自动驾驶仪打开时,你监控和控制自动驾驶仪。

自动驾驶和飞行

在任何时候都不要试图使用自动驾驶仪去完成你无法完成的事情,没有哪个飞行员能转一个120度的弯,并且截取定位信标,而当时飞机的飞行速度是300节,离定位信标却只有不到1英里,这个做法根本是不现实的。如果你让自动驾驶仪轻松的完成你给定的任务,自动驾驶仪就会让你轻松完成飞行。

有了自动驾驶仪并不意味着你就可以睡大觉了。使用自动驾驶仪的目的是使你有更多的注意力去完成其他重要的操作。别茫然的盯着窗外傻看,你还有很多事情要做:

?知道自己的位置。虽然自动驾驶仪在控制飞机,但是你还是有责任去控制飞行的。

别指望自动驾驶仪会带你飞到目的地。如果你在任何时候都知道自己的位置,就算自动驾驶仪出了问题,你也可以轻松的接手控制飞机。

?监控打开的自动驾驶仪功能。可以自言自语,比如,“自动驾驶仪打开。高度保持模式打开,将上升到平均海平面(Mean Sea Level)7000英尺。航向保持模式打开,

保持航向260,空中交通管制(Air Traffic Control)分配截取西雅图(Seattle)VOR 290航路。

?确定自动驾驶仪的操作是你想要的。如果某些地方看起来不对,或者自动驾驶仪故障,立即断开自动驾驶:点击自动驾驶开关或者按Z键。注意这个操作并没有断

开自动油门控制,他们是两个相对独立的系统。关闭自动油门控制:点击自动油门控制开关或按组合键Shift+R。

?监控引擎状态。留一些注意力去检查引擎动力。确定引擎的动力设置燃料的供应。其他技巧

在使用自动驾驶仪时要几点是需要注意的,下面这些要时刻紧记:

?在自动驾驶仪打开状态下,不要试图用控制杆来控制飞机。比如如果高度保持模式打开,然后用控制杆来手动飞行,自动驾驶仪会自动反向调整升降舵(Trim)来抵

消控制杆的影响。在现实飞行中会引发一些问题,特别当你在云层里飞行时。当你

断开自动驾驶仪时,会发现机头会突然抬的很高或降的很低,并且飞机会难以控制;

或者当升降舵调节到达极限时,自动驾驶仪会自动断开。有时也会出现这个情况,

自动驾驶仪打开,你松开控制杆去打开飞行地图,或是去调节无线电频率时,飞机

会进入螺旋(spiral)或失速(stall)或其他非预料的情况。

?在降落之前一定要断开自动驾驶仪。FS2004中的所有飞机都没有装备自动降落(Autoland Capability)装置。可以在最后进场边(Final Approach)时断开自动驾驶仪

和自动油门控制,在决断高度(Decision Height)时,自动驾驶仪和自动油门控制必须断开。

?控制飞机是首要的,也是最重要的。如果你发现在自动驾驶仪在你操作后没有反应或有某种问题。先是手动控制飞行(如果有必要的话),然后在你的时间和注意力许可的情况下再去考虑遇到的问题。

?不要失去控制飞机的能力。自动驾驶仪可以使你的工作变得简单,但是如果你过于依赖它的话,你可能会忘记如何去手动控制飞机飞行。手动控制飞行会保持和提高

你的飞行技术。

自动驾驶仪的操作

不同类型飞机的自动驾驶仪会有一些小的差别。在很多飞机里,自动驾驶仪是无线电装置(Radio Stack)的一部分,点击面板上的无线电图标,会显示出无线电装置。在FS2004

其他类型的飞机里(比如喷气机),自动驾驶仪是位于主仪器面板(Main Instrument Panel)也叫做“模式控制面板(Mode Control Panel)。”

你可以用鼠标改变自动驾驶仪的设置,点击面板上的按钮。你也可能用鼠标设定航向,航路,高度和其他一些设置。把手型的指针移到你要改变的数字上,等手型指针出了现+ 或–号时,点击鼠标就可以改变数字了(如果你的鼠标上面有滑轮的话,也可以滚动滑轮来调节)。

在阅读下面的内容时,请对照自动驾驶仪面板去了解每个控制钮的作用。在FS2004中,不同的自动驾驶仪上面的控制钮可能会有一些差别,但是它们的作用是完全一样的。

Cessna , Beechcraft Baron 58 , Mooney M20M

“Bravo”上装备的自动驾驶仪。

Boeing 737-400上装备的自动驾驶仪,飞行指挥仪控制钮,自

动油门控制钮。

1 - 自动驾驶仪总开关(Autopilot Master Switch)

自动驾驶仪总开关打开时,使其他设置和选择开始起作用,并会自动调节保持机翼水平,保持当前的仰俯角度。当自动驾驶打开时,你无法用控制杆或鼠标来控制飞机,这一点和现实世界的自动驾驶仪是一致的。也就是说,要么是自动驾驶仪控制飞机,要么是飞行员控制飞机。

当自动驾驶仪打开时,它将会控制仰俯(Pitch)和滚转(Roll),并且和飞行指挥仪(Flight Director)的仰俯和滚转命令显示相关联(这一点并不适用所有机型)。自动驾驶不会只控制仰俯或只控制滚转,飞行指挥仪也不会只显示仰俯命令或只显示滚转命令。

所有的自动驾驶仪模式按钮(Mode Buttons),比如航向模式(Heading Mode),高度模式(Altitude Mode),导航模式(Navigation Mode),只要在自动驾驶仪总开关打开时,就会起作用,自动驾驶仪会立即控制飞机转向,上升或下降到指定高度,截取航路。由于这个原因,在打开自动驾驶仪总开关之前,要习惯性的去检查航向,高度,导航等参数的设置是否适当。

打开或关闭自动驾驶仪总开关:

?点击AP按钮

-or-

按Z键

2 - 航向选择器窗口(Heading Selection Window/Bug)

当航向模式打开时,航向选择窗口可以使飞机向设定方向转向,并保持设定方向飞行。

设定航向:

?点击或拖曳航向钮(Heading Bug),它位于航向

指示器(Heading Indicator)上的或位于水平姿态显

示上(Horizontal Situation Display)。

-or-

?或点击航向选择窗口。

-or-

1.按组合键Shift+Ctrl+H选择航向钮

2.按(等号)= 或(减号)–来转动航向钮

在FS2004中的非喷气

机中,你可以用航向钮

来设定飞机的航向。

3 - 航向模式选择器按钮(Heading Mode Selector Button)

航向模式选择按钮可以打开自动驾驶仪的航向模式(Heading Mode),使飞机自动转向到指定的方向,并且维持这一指定的飞行方向。

打开航向模式:

?点击HDG按钮

-or-

?按组合键Ctrl+H

4 - 高度选择窗口(Altitude Selection Window)

当高度保持模式(Altitude Hold Mode)打开时,会使飞机上升或下降到指定的高度,并且保持这一指定高度飞行。

5 - 高度保持模式选择器按钮(Altitude Hold Mode Selector Button)

高度保持模式选择按钮可以打开自动驾驶仪的高度保持模式。当高度保持模式打开时,飞机会按垂直速度选择器(Vertical Speed Selector)上的设定垂直速度来上升或下降到指定高度。

6 - 垂直速度选择器窗口(Vertical Speed Selector Window)

垂直速度选择器窗口可以调节飞机的上升率或下降率,使飞机按照指定的上升率或下降率,上升或下降到指定高度。

7 - 导航模式选择器按钮(Navigation Mode Selector Button)

导航模式选择器按钮可以打开自动驾驶仪的导航模式,可以自动跟踪VOR航路,GPS航路,或导航定位信标。当它打开时:

?当NA V/GPS 开关选择NA V时,飞机会按照无线电装置上NA V1和VOR1的设定频率自动捕获和跟踪VOR 航路或定位信标。

?当NA V/GPS 开关选择GPS时,飞机会自动捕获和跟踪路径点(Waypoint)。

?点击NAV按钮

-or-

?按Ctrl+N

8 - 进近模式选择器按钮(Approach Mode Selector Button)

进近模式选择器按钮可以打开自动驾驶仪的进近模式,在仪器进近时,可以自动跟踪VOR 航路,GPS航路,定位信标和下滑道指示信标。当它打开时:

?当它打开时:当NA V/GPS 开关选择GPS时,飞机会自动捕获和跟踪路径点(Waypoint)。

?当NA V/GPS 开关选择NA V时,飞机会按照无线电装置上NA V1和VOR1的设定频率自动捕获和跟踪VOR 航路或定位信标和下滑道指示信标。

打开或关闭进近模式:

?点击APR按钮

-or-

?按Ctrl+A

9 - 反向航路进近模式选择器按钮(Back Course Approach Mode Selector Button)

反向航路进近模式选择器按钮可以打开自动驾驶仪的反航路进近模式,在仪器进近时自动反向跟踪定位信标。当它打开时,它的功能和进近模式相似,只是它不能接收下滑道指示信标,并且自动驾驶仪会反向反应定位信标的信号。(比如,当定位信标的指针向左偏转,自动驾驶仪将会控制飞机右转去截取定位信标)。

打开反向航路进近模式:

?点击REV或BC按钮(飞机型号不同,缩写也可能不同)

-or-

?按Ctrl+B

10 - NA V/GPS 开关(NA V/GPS Switch)

当NA V/GPS 开关可以选择提供给NA V1指示器和自动驾驶仪的导航接收器(Navigation Receive)NAV 或GPS。

当NA V/GPS 开关位于GPS状态并且自动驾驶仪的导航模式是打开的,自动驾驶仪自动依次按照GPS指定的横向路径点飞行。GPS不能给自动驾驶仪提供垂直方向的制导。

11 - 偏航阻尼器开关(Y aw Damper Switch)

偏航阻尼器开关可以打开偏航阻尼器(King Air350, Letjear 45, Boeing 喷气机),它可以消除有害的偏航和保持等量扭转。

12 - 机翼水平器开关(Wing Leveler Switch)

机翼水平器开关可以断开航向模式和打开机翼水平器(Learjet 45, Boeing 737-400, Boeing 777-400),它可以使机翼保持水平。这个开关是默认打开的,除非自动驾驶仪正处于航向模式。

13 - 航路选择窗口/航路调节器(Course Selection Window/Knob)

航路选择窗口/航路调节器可以指定自动驾驶仪跟踪一个VOR电波射线或定位信标航路。

自动油门(Autothrottle)

除了自动驾驶仪之外,FS2004中的Learjet 45 和Boeing 喷气机还装备了自动油门控制装置,它可以自动调节油门来控制飞行速度。自动油门控制装置相对于自动驾驶仪来说是一个独立的工作系统,虽然多数的自动油门控制功能受自动驾驶仪主控程序管理。

14 - 自动油门装备开关(Autothrottle Arm Switch)

自动油门装备开关可以打开自动油门控制。当它打开时,自动驾驶仪控制飞机的油门来保持一个指定的空速或地速。

15 - 空速或地速选择窗口(Airspeed/Mach Selection Window)

当速度保持模式打开时,空速或地速选择窗口可以选择飞机的飞行速度,有空速和地速两种。

16 - 空速保持模式选择按钮(Airspeed Hold Mode Selector Button)

空度保持模式选择按钮可以使飞机保持指定的空速飞行。空速保持模式只有在自动油门开关打开的情况下,才会起作用。

17 - 地速保持模式选择按钮(Mach Hold Mode Selector Button)

地速保持模式选择按钮可以使飞机保持指定的音速百分比来飞行。(比如,如果速度选择窗口里的数字是. 5 0 ,就表示飞机将会保持50%的音速速度来飞行。)地速保持模式只有在自动油门开关打开的情况下,才会起作用。

打开或关闭地速保持模式:

?点击MACH/SPD按钮

-or-

?按Ctrl+M

18 - 起飞/过场模式选择按钮(Takeoff/Go Around Mode Selector Button)

起飞/过场(也可以叫盘旋)模式选择按钮可以打于TO/GA 模式。油门会自动前推至起飞动力,飞行指挥仪也会显示出起飞仰角。TO/GA 模式用于起飞,或降落时的过场。自动油门开关打开时,TO/GA模式才会起作用。在飞机(Boeing 737-400,747-400,777-300)的面板

上装备有TO/GA模式选择按钮,它位于油门控制杆的旁边。按Shift+4或点击图标可以显示油门控制装置。

Boeing 737-400上装备的

TO/GA 模式选择按钮

打开或关闭起飞/过场模式:

?点击TO/GA按钮

-or-

?按Ctrl+Shift+G

飞行指挥仪(Flight Director)

飞行指挥仪会帮助飞行员手动控制飞机,它所显示的是自动驾驶仪的控制状态;也就是说,如果这时自动驾驶仪是打开的,飞机将会按照上面的显示来改变飞行姿态。它的内容包括:高度保持,航向保持,VOR航路跟踪,完成ILS进近,等等。在FS2004中,飞行指挥仪仅装备于King Air 350, Learjet 45, Boeing 喷气机。

飞行指挥仪有以下两种显示模式:

?显示在主飞行显示屏(Primary Flight Display)上的一个粉红色的V形标志(King Air 350, Learjet 45)。这个V形标志显示的是建议的航向和仰俯角姿态。移动控制杆保

持黄色的V形标志(显示的是飞机的当前姿态)和粉红色的V形标志重合。

?显示在主飞行显示屏上的两条相互垂直的粉红色直线(Boeing喷气机)。竖线显示的是建议的航向,横线显示的是建议的仰俯角。移动控制杆保持主飞行显示屏中心的黑点位于这两条粉红色直线的交点上。

高度表和VOR显示器显示的是未经过处理的数据(你需要通过对这些数据计算,然后决定如何操作),而飞行指挥仪显示的是已经经过计算了的数据(它告诉你如何操作)。所以说,飞行指挥仪使你的飞行工作变的简单了。

当飞行指挥仪是打开的,自动驾驶仪的模式也已经选择好,尚未打开自动驾驶仪总开关,飞行指挥仪上显示的是,如果自动驾驶仪打开的话,飞机会进行的动作。当飞行指挥仪和自动驾驶仪都打开时,飞行指挥仪上显示的是,自动驾驶仪正在如何控制飞机。

19 - 飞行指挥仪开关(Flight Director Switch)

飞行指挥仪开关可以打开或关闭飞行指挥仪。熟练的操作控制杆去保持黄色V形标志和粉红色V形标志重合,或保持主显示屏中心的黑点位于两条粉红色直线的交点上。

打开或关闭飞行指挥仪:

?点击F/D开关

-or-

?按Ctrl+F

Microsoft Flight Simulator 2004

飞机自动驾驶系统

自动驾驶系统 什么是自动驾驶系统? 自动驾驶系统(自动驾驶仪),是一种通过飞行员按一些按钮和旋转一些旋钮,或者由导航设备接收地面导航信号,来自动控制飞行器完成三轴动作的装置。不同型号的飞机所装备的自动驾驶仪可能会有一些小的差别,但是大体相似。 自动驾驶系统能做些什么? 在FS2004里,Cessna 和Beechcraft Baron 58 装备的自动驾驶仪具有以下功能: ?保持机翼水平,不发生滚转。 ?保持飞机当前的仰俯角。 ?保持选定的飞行方向。 ?保持选定的飞行高度。 ?保持选定的上升率或下降率。 ?跟踪一个VOR电波射线(Radial)。 ?跟踪一个定位信标(Localizer)或反向航路定位信标(Localizer Back Course)。 ?跟踪仪器降落系统(Instrument Landing System)的定位信标和下滑道指示信标(Glide Slope)。 ?跟踪一个GPS航路。 在FS2004中,Beechcarft King Air 350, Bombardier Learjet 45, 和所有的Boeing 喷气机,都装备有自动飞行控制系统,包括自动驾驶仪,自动油门(自动节流阀门)和飞行指挥仪。这套系增加了以下功能: ?保持一个选定的飞行速度(空速或地速)。 ?消除有害的偏航。 ?帮助飞行员正确的手动控制飞机。 在FS2004中,有些机型或面板上,提供更多的自动驾驶仪操作功能:

?飞行管理计算机(Flight Management Computers) ?垂直方向导航(Vertical Navigation) ?横向导航(Lateral Navigation) ?飞行水平改变(Flight Level Change) ?机轮控制(Control Wheel Steering) ?自动降落(Autoland) 为什么要使用自动驾驶仪? 有些人认为真正的飞行员是不需要自动驾驶仪的,这个观点是有一点偏颇的,因为适当的使用自动驾驶仪可以减小飞行员工作量,特别是在仪器飞行规则(Instrument Flight Rules)的时候。你可以让自动驾驶仪帮助你完成一些辅助工作(比如象保持航向和高度),可以让你集中精力去完成其他一些与飞行安全相关的工作(比如导航,观察交通,通话等等)。 使用自动驾驶仪也会减轻你在完成一次长距离飞行后的疲劳程度。在整个飞行进程中最危险的进近和降落阶段(尤其在是在云层中的颠簸时),如果飞行员已经被简单的飞行操作耗去了大量的精力和体力……。 两个最重要的准则 当两个飞行员(比如一个教练,一个学员)轮流操作飞机,在任何时候他们会非常清楚现在谁在控制飞机。当一个飞行员移交控制给另一个飞行员,他会说:“你来控制飞机。”当第二个飞 行员开始控制飞机时,他会说:“我来控制飞机。”这种方法避免了两个飞行员同时控制飞机或 者两个人都不在控制飞机的危险情况。 使用自动驾驶仪的话就不一样了。两个最重要的准则就是在使用两轴或三轴自动驾驶仪时,要记住: 1.自动驾驶仪关闭时,你控制飞机。 2.自动驾驶仪打开时,你监控和控制自动驾驶仪。 自动驾驶和飞行

ArduPilot自动驾驶仪中文手册(待完稿)

ArduPilot 自动驾驶仪手册 一、简介 系统构成: 1、一块ArduPilot Mega板(红色) 2、一块ArduPilot Mega IMU板(红色) 3、一套 MediaTek GPS 或者 uBlox GPS模块 4、若干根接收机连接线及配套的插线,如果需要使用系统的自动驾驶和功 能,推荐使用8通道接收机 5、一套Xbee数传电台,一块Xbee数传电台与ArduPilot Mega IMU,另一 块通过适配器与PC相连(提醒:因传送的数据量大,推荐配置空中速率 位57600bps的数传电台,低速率数传电台将会导致严重的数据丢包现象)。 仔细阅读本手册,将有利于调试自动驾驶仪。作为一套开源的自动驾驶仪,我们支持第三方传感器的接入,如空速计、电子罗盘等,这意味着您必须对本系统进行正确的参数设置,才能安全飞行。 二、快速入门指南 (一)电路板的组装 所需材料及工具:MEGA 板和IMU板各一块;板件连接插件若干;带 连线的GPS模块(推荐4HZ);烙铁;焊丝等 1、焊接MEGA机IMU板上的元器件

2、对应安装好两块板子之间的连接插件

3、两块板子相插 4、连接GPS模块之后的样子,注意:GPS模块连接在红色MEGA 板子上,而非蓝色IMU板子上的接口,IMU的6芯接口用于连 接诸如电子罗盘等外接传感器。 (二)如何连接 1、系统连接图

其中,自动驾驶仪控制通道为第八通道,利用三段开关进行模式切换。 2、安装示意图

因IMU板载三轴传感器,系统安装时需充分考虑到减震,尽量使其 在飞机上水平安装,且安装方向应如上图所示。 3、DIP开关的使用 因为接收机和配置文件之间会存在差异,可能会导致舵机出 现反向工作,这时你可以通过拨动DIP开关进行修正,而非 通过复杂的参数修改进行修正。 三、编程 (一)所需工具 1、MINI USB数据线,用于ardupilot与PC的相连。 2、配置软件arduino,下载地址https://www.360docs.net/doc/8e4322251.html,/en/Main/Software (二)如何通过arduino进行编程 1、通过USB连接arduino与PC,同时根据提示安装FT232RL驱动,并记下 串口号。

世界无人机大全

世界无人机大全 诺斯罗普·格鲁曼公司的RQ-4A“全球鹰”是美国空军乃至全世界最先进的无人机。作为“高空持久性先进概念技术验证”(ACTD)计划的一部分,包括“全球鹰”和“暗星”两个部分在内的“全球鹰”计划于1995年启动。ACTD计划最初由国防先进研究项目处管理,1998年10月转由怀特·帕特森空军基地的空军系统计划办公室接管。后来“暗星”计划于1999年1月取消。“全球鹰”的研制计划分为三部分:设计,研制与试验,部署和评估。相关厂商包括电气系统ES公司,信息科技IT公司,综合系统IS 公司,舰船系统和构成公司。 贴子相关图片:

2 Northrop Grumman 公司已经从机身制造公司Schweizer航空器集团接收了第一架RQ-8A配备火力的垂直升降无人侦察机. Northrop Grumman公司正在试飞一架此型飞机的有人驾驶型号来测试其执行任务的能力. 此型飞机将提供给美国海军和海军陆战队来实施侦察,位置预料和支持目标精确打击.此型飞机能在任何配有航空装置的战舰和狭小的陆

地上起飞.它配有电子红外传感器和激光指示器,能覆盖从起飞地方圆110海里的区域. 第一批此型飞机将配给海军陆战队,包括三架飞机,两个地面控制基地,一套数据连接系统,远程数据终端等设施. 贴子相关图片: 3 据AAI公司称,“影子-200”无人机参与了许多著名的战斗,其中之一是捕获了绰号为"金刚石之王"的萨达姆高级副官之一,在另一次战斗中,“影子”无人机完成了侦察任务,从而使美国部队成功解除了一支支持萨达姆的伊朗游击队武装。

由于“影子-200”无人机在飞行中噪声大,部队将该无人机命名为“尖叫魔鬼”。不过,在作战期间,这种无隐身的飞机倒能提供心理上的优势。 贴子相关图片: 4 用途:战场侦察、目标指引、火力校正(AS90和MLRS) 制造商:英国GEC-马可尼航空有限公司

自动驾驶仪系统

自动驾驶仪系统 2.1自动驾驶仪的功能 自动驾驶仪的基本功能可列举如下: (1)自动保持三轴稳定,具体地说,及自动保持偏航角,俯仰角于某一希望角度,倾斜角保持为零进行直线飞行(平直飞行,爬高,下滑)。 (2)驾驶员可以通过旋钮或其他控制器给定任意航向或俯仰角,使飞机自动改变航向并稳定于该航向,或使飞机上仰或下俯并保持给定俯仰角。 (3)自动保持飞机进行定高飞行。 (4)驾驶员通过控制器操纵飞机自动爬高或俯冲,达到某一预定高度,然后保持这一预定高度。 上述所有基本功能都是指自动驾驶仪与飞机处于正常状态的控制功能。辅助功能如下: (1)一旦自动驾驶仪的舵机处于卡死或无法操作的状态时,应允许驾驶员具有超控的能力。 (2)自动回零功能。在投入自动驾驶仪之前,飞机本身处于平直飞行的配平状态,必须让自动驾驶仪的反馈信息与测量元件的总和信号回零,才能避免投入后形成误动作。 (3)B IT功能。一种机内自检测功能,在自动驾驶仪的部件及系统中,可设置BIT检测信号,借以检查某部件或全系统工作是否

正常。这种检查可在自动驾驶仪投入前进行。 (4)M a数配平功能。飞机在跨声速区,升降舵操纵特性有一个正梯度区,从而操纵特性不稳定,设立Ma数配平系统控制水平安定面,以改善其操纵特性。 2.2自动驾驶仪的分类 自动驾驶仪最常用的分类方法是按控制律来区分。所谓控制律通常是指自动驾驶仪输出的舵偏角与信号的静动态函数关系。按这种分类方法,可分为比例式自动驾驶仪、积分式自动驾驶仪和均衡式反馈自动驾驶仪(比例加积分控制律的自动驾驶仪)三种。 其次也可以按自动驾驶仪三种主要部件(传感器,计算与放大元件以及舵机)的能源来分,这时可以分为气动式(早期应用过),气动液压式,电动式以及电动液压式。 如果按处理信号,实现控制律是采用连续信号,还是中间经过数字化再转换成为模拟信号来区分,可以分为模拟式与数字式两种。 2.2.1比例式自动驾驶仪 以俯仰通道为例,升降舵偏角增量与飞机俯仰角偏差成比例的自动控制器称为比例式自动驾驶仪。 δ?e=Lθ(θ? - θ?g)(产生控制力矩)

(整理)自动飞行控制系统电子讲稿第一部分

学习情景1 课程导论 1.飞行控制系统发展概述 自动飞行控制系统已有100多年的研制历史,早在有人驾驶飞机出现之前,自动飞行装置即已出现。 1.1方向稳定器 1873年,法国雷纳德(C.C.Renard)无人多翼滑翔机的方向稳定器。 1.2 电动陀螺稳定装置-姿态稳定 1914年,美国的爱莫尔·斯派雷(Eimer Sperry)研制成功第一台可以保持飞机稳定平飞的电动陀螺稳定装置,该装置利用陀螺的稳定性和进动性,建立一个测量基准,用来测量飞机的姿态,它和飞机的控制装置连在一起,一旦飞机偏离指定的状态,这个机构就通过飞机的控制装置操纵飞机的舵面偏转使飞机恢复到原来的状态。 1.3 自动驾驶仪 20世纪30年代出现了可以控制和保持飞机高度、速度和航迹的自动驾驶仪。 第二次世界大战促使自动驾驶仪等设备得到进一步发展,由过去气动-液压到全电动,由三个陀螺分别控制三个通道改用一个 或两个陀螺来操纵飞机,并可作机动、爬高及自动保持高度等。 二次大战期间,美国和原苏联相继研制出功能较完善的电气式自动驾驶仪C-1和其仿制品A∏-5; 德国在二战后期研制成功飞航式导弹V-1和弹道式导弹V-2,

更进一步促进了飞行自动控制装置的研制和发展。 20世纪50年代后,和导航系统、仪表着陆系统相联,自动驾驶装置实现了长距离自动飞行和自动着陆。 1.4 自动飞行控制系统 1947年成功突破音障后,飞机的飞行包线(飞行速度和高度的变化范围)扩大,越来越复杂的飞行任务对飞机性能的要求也越来越高,仅靠气动布局和发动机设计所获得的飞机性能已经很难满足复杂飞行任务的要求。因此,借助于自动控制技术来改善飞机稳定性的飞行自动控制装置(如增稳系统)相继问世,在此基础上,自动驾驶仪的功能得到进一步的扩展,发展成为自动飞行控制系统(AFCS)。 20世纪60年代,产生了随控布局飞行器(congtrol configured vehicle--CCV)的设计思想。 20世纪60年代前的以模拟电路或模拟计算机为主要计算装置的飞行控制系统,逐渐发展成为现在已普遍应用的数字式飞行控制系统,这也为新技术应用和更复杂更完善系统的综合提供了实现的可能性。例如: 主动控制技术(active control technology—ACT); 余度技术 容错控制技术 20世纪80年代得到迅速发展的火/推/飞综合控制系统等。 20世纪70年代中期,由于计算机的应用使自动驾驶仪和飞机的指引系统组成一个综合系统,使飞机的各种传感器数据、指

GCS与无人机自动驾驶仪

第四讲:GCS与无人机自动驾驶仪 ★这一讲的内容,基本以YS09自驾的基本内容来展开。 1.GCS的引进 光看视频监视器,依然不能直观地了解飞机的实时位置信息。这时候可以引入简单的地面站软件系统,利用便携式电脑而不是小电视来显示遥测数据。 有了GCS,就能扩展许多新功能,比如: 功能一:更直观地显示飞机的实时位置。即载入电子地图,显示飞机的实时飞行轨迹; 功能二:指哪飞哪。即,在地图上选定一个点,让飞机飞往该点并绕之盘旋。实际上是盘旋功能的扩展。此外,还有定点盘旋、到达航点后盘旋、云台锁定目标盘旋等扩展方式。 功能三:显示更多有用数据。便携式电脑上能以仪表、数据选项卡(位置可复用)等形式来加强数据显示功能。 功能四:航线功能 有了GCS后,自驾系统可以进一步扩展出一个航线功能。在地图上选定几个航点,根据映射关系知道这几个航点的经纬度数据,然后给每个点预设一个飞行高度,就能生成一条目标航线。把航线数据上传到自驾上,就能让飞机以更精确的方式来执行航拍任务了。 2.航模与无人机有什么关系? (1)RC发射机手动控制与GCS自动控制 简单来理解,无人机尺寸比航模大,载重比航模多,通信距离比航模远,自动化程度比航模高。其中最重要的区别,就是无人机的高度自动化的工作方式。 在航模中,RC发射机是最主要的命令发信源,手动模式是最基本的飞行控制模式,在无人机中,带GCS(Ground Control Station,即地面站软件)的便携式电脑,是最主要的命令发信源,而自动模式才是最基本的飞行控制模式。所谓自动模式,就是,用户在电脑上发出命令,然后通过数据链路(GCS->串口->地面数传电台->机载数传电台->飞行控制器)传到飞机上,由飞机上的飞行控制器分析处理后,再去驱动各执行设备(如舵机)的工作。 可以认为,GCS自动控制是RC发射机手动控制的扩展和延伸。还可以做其他的类比:GCS的遥测数据监视,是OSD的扩展和延伸;GCS的通信协议,是PWM规则的扩展和延伸;GCS的参数设置,是舵机通道感度旋钮的扩展和延伸;等。 (2)有三种通过GCS发出控制命令的方法: ①直接点击某个按钮或菜单,如“开伞”功能,GCS就自动按照专用的通信协议产生一条数字命令; ②先以键盘输入、鼠标动作、RC发射机动作等形式向GCS录入一个或一组数据,然后

说说飞机自动驾驶系统的那点事

说说飞机自动驾驶系统的那点事 坐飞机的没睡着,开飞机的却睡着了!!!据英国广播公司2013年9月27日报道,被曝光的航空资料披露,英国某航空公司的空客A330客机正副机长由于“严重疲劳”,在飞机起飞后不久先后入睡,导致搭载数百人的客机靠自动驾驶飞行。我们时常在不少影视作品中都会看到这样的镜头:飞行员操纵飞机起飞到一定高度后开启自动驾驶仪,悠闲的在驾驶舱内喝咖啡聊天。飞机自动驾驶系统真的如此神奇能让飞机自动飞行吗?1飞机自动驾驶系统自动驾驶系统是一种通过飞行员操作设定,或者由导航设备接收地面导航信号,来自动控制飞行器完成三轴动作的装置。不同型号的飞机所装备的自动驾驶仪可能会有一些小的差别,但是大体相似。波音737系列飞机装有先进的数字飞行控制系统,从起飞后达到400英尺高度到着陆,整个飞行过程都可以自动驾驶,而且飞机会自动优选最佳的飞行航路。这期间,自动驾驶仪有飞行管理计算机系统来控制。什么是自动驾驶系统?自动驾驶系统(自动驾驶仪),是一种通过飞行员按一些按钮和旋转一些旋钮,或者由导航设备接收地面导航信号,来自动控制飞行器完成三轴动作的装置。不同型号的飞机所装备的自动驾驶仪可能会有一些小的差别,但是大体相似。自动驾驶系统能做些什么?在FS2004里,Cessna 和

Beechcraft Baron 58 装备的自动驾驶仪具有以下功 能:·保持机翼水平,不发生滚转。·保持飞机当前的仰俯角。·保持选定的飞行方向。·保持选定的飞行高度。·保持选定的上升率或下降率。·跟踪一个VOR电波射线(Radial)。·跟踪一个定位信标(Localizer)或反向航路定位信标(Localizer Back Course)。·跟踪仪器降落系统(Instrument Landing System)的定位信标和下滑道指示信标(Glide Slope)。·跟踪一个GPS航路。GPS 不支持垂直方向制导的自动导航。在FS2004中,Beechcarft King Air 350, Bombardier Learjet 45, 和所有的Boeing 喷气机,都装备有自动飞行控制系统,包括自动驾驶仪,自动油门(自动节流阀门)和飞行指挥仪。这套系增加了以下功能:·保持一个选定的飞行速度(空速或地速)。·消除有害的偏航。·帮助飞行员正确的手动控制飞机。在 FS2004中,有些机型或面板上,提供更多的自动驾驶仪操作功能:·飞行管理计算机(Flight Management Computers)·垂直方向导航(Vertical Navigation)·横向导航(Lateral Navigation)·飞行水平改变(Flight Level Change)·机轮控制(Control Wheel Steering)·自动降落(Autoland)2为什么要使用自动驾驶系统在飞机上使用自动驾驶仪是为了减轻飞行

无人机专业考试总结

无人机专业考试总结 一、无人机的定义 无人驾驶飞机简称“无人机”,英文缩写为“UAV”,是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为:无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。 二、无人机发展史 (一)研制背景 无人机最早在20世纪20年代出现,1914年第一次世界大战正进行得如火如荼,英国的卡德尔和皮切尔两位将军,向英国军事航空学会提出了一项建议:研制一种不用人驾驶,而用无线电操纵的小型飞机,使它能够飞到敌方某一目标区上空,将事先装在小飞机上的炸弹投下去。这种大胆的设想立即得到当时英国军事航空学会理事长戴·亨德森爵士赏识。他指定由A.M.洛教授率领一班人马进行研制。无人机当时是作为训练用的靶机使用的。是一个许多国家用于描述最新一代无人驾驶飞机的术语。从字面上讲,这个术语可以描述从风筝,无线电遥控飞机,到V-1飞弹从发展来的巡航导弹,但是在军方的术语中仅限于可重复使用的比空气重的飞行器。 (二)研发历程 20世纪40年代,二战中无人靶机用于训练防空炮手。 1945年,第二次世界大战之后将多余或者是退役的飞机改装成为特殊研究或者是靶机,成为近代无人机使用趋势的先河。随著电子技术的进步,无人机在担任侦查任务的角色上开始展露他的弹性与重要性。 20世纪55年到74年的越南战争,海湾战争乃至北约空袭南斯拉夫的过程中,无人机都被频繁地用于执行军事任务。 1982年以色列航空工业公司(IAI)首创以无人机担任其他角色的军事任务。在加利利和平行动(黎巴嫩战争)时期,侦察者无人机无人机系统曾经在以色列陆军和以色列空军的服役中担任重要战斗角色。以色列国防军主要用无人机进行侦察,情报收集,跟踪和通讯。 1991年的沙漠风暴作战当中,美军曾经发射专门设计欺骗雷达系统的小型无人机作为诱饵,这种诱饵也成为其他国家效彷的对象。 1996年3月,美国国家航空航天局研制出两架试验机:X-36试验型无尾无人战斗机。该机长5.7米,重88公斤,其大小相当于普通战斗机的28%。该机使用的分列式副翼和转向推力系统比常规战斗机更具有灵活性。水平垂直的机尾既减轻了重量和拉力,也缩小了雷达反射截面。无人驾驶战斗机将执行的理想任务是压制敌防空、遮断、战斗损失评估、战区导弹防御以及超高空攻击,特别适合在政治敏感区执行任务。 20世纪晚期之前,他们不过是比全尺寸的遥控飞机小一些而已。美国军方在这类飞行器上的兴趣不断增长,因为他们提供了成本低廉,极富任务弹性的战斗机器,这些战斗机器可以被使用而不存在机组人员死亡的风险。 20世纪90年代,海湾战争后,无人机开始飞速发展和广泛运用。美国军队曾经购买和自制先锋无人机在对伊拉克的第二次和第三次海湾战争中作为可靠的系统。 20世纪90年代后,西方国家充分认识到无人机在战争中的作用,竞相把高新技术应用到无人机的研制与发展上:新翼型和轻型材料大大增加了无人机的续航时间;采用先进的信号处理与通信技术提高了无人机的图像传递速度和数字化传输速度;先进的自动驾驶仪使无人机不再需要陆基电视屏幕领航,而是按程序飞往盘旋点,改变高度和飞往下一个目标。 三、无人机分类

飞机自动驾驶系统

1.天气状况很好.能见度很好.基本静风.没有乱流(还要符合与前机的尾流间隔) 2.飞机本身没有故障.符合自动驾驶落地要求 3.地机场设备运转正常.航向道和下滑到工作稳定指示正常.能满足飞机自动进近落地需求 4.期间机组需要严密监控.发现异常要立即断开自动驾驶转为人工操纵 波音737系列飞机装有先进的数字飞行控制系统,从起飞后达到400英尺高度到着陆,整个飞行过程都可以自动驾驶,而且飞机会自动优选最佳的飞行航路。这期间,自动驾驶仪有飞行管理计算机系统来控制。 飞行管理计算机系统里装有导航数据库和性能数据库,包括所有航线的计划航路,只要飞行员在起飞前输入所飞航线的相关参数,那么,从他按下自动驾驶仪按钮的那一刻起,飞机就会完全按照计划航线自动飞行,直到着陆。 一般情况下,机场都装有引导飞机着陆的仪表着陆系统,该系统利用无线电波在空中形成一条看不见得飞机下滑道。当飞行管理计算机将飞机引导到下滑道时,自动驾驶仪通过接受无线电信号来控制飞机,使飞机沿下滑道自动着陆到跑道头,再由飞行员操纵飞机沿跑道滑跑。在波音767、747-400和777飞机上,滑跑这一段也可以由飞机自动完成。 能稳定飞机的飞行状态,并能操纵飞机改变飞行状态的自动装置。在有人驾驶的飞机上使用自动驾驶仪是为了减轻飞行员的负担,使飞机自动按给定的姿态、航向、高度和马赫数飞行。它由敏感元件、计算装置、执行机构(舵机)和回零系统等组成,与飞机构成反馈回路。敏感元件测出飞机某一时刻的实际飞行参数,经比较器与需要值比较,再输出修正信号;计算装置按调节规律算出相应的舵面偏转量;舵机操纵舵面到应处位置;回零系统使自动驾驶仪接通使飞机保持在接通前的基准状态。自动驾驶仪从原理上可分为比例式和积分式两种。前者的舵机输出量与被调参量的偏差成比例,其特点是结构简单,但有静态误差;后者的舵机输出量与被调参量的偏差积分成比例,其特点是没有静态误差,但结构复杂。有的飞机上自动驾驶仪与人工飞行操纵系统二者能同时工作;有的飞机上则一个处于工作状态时另一个必须处于断开状态。( 什么是自动驾驶系统? 自动驾驶系统(自动驾驶仪),是一种通过飞行员按一些按钮和旋转一些旋钮,或者由导航设备接收地面导航信号,来自动控制飞行器完成三轴动作的装置。不同型号的飞机所装备的自动驾驶仪可能会有一些小的差别,但是大体相似。 自动驾驶系统能做些什么? 在FS2004里,Cessna 和Beechcraft Baron 58 装备的自动驾驶仪具有以下功能: ·保持机翼水平,不发生滚转。 ·保持飞机当前的仰俯角。 ·保持选定的飞行方向。 ·保持选定的飞行高度。 ·保持选定的上升率或下降率。 ·跟踪一个VOR电波射线(Radial)。 ·跟踪一个定位信标(Localizer)或反向航路定位信标(Localizer Back Course)。 ·跟踪仪器降落系统(Instrument Landing System)的定位信标和下滑道指示信标(Glide Slope)。·跟踪一个GPS航路。 GPS 不支持垂直方向制导的自动导航。 在FS2004中,Beechcarft King Air 350, Bombardier Learjet 45, 和所有的Boeing 喷气机,都装备有自动飞行控制系统,包括自动驾驶仪,自动油门(自动节流阀门)和飞行指挥仪。这套系增加了以下功能:·保持一个选定的飞行速度(空速或地速)。 ·消除有害的偏航。 ·帮助飞行员正确的手动控制飞机。 在FS2004中,有些机型或面板上,提供更多的自动驾驶仪操作功能: ·飞行管理计算机(Flight Management Computers)

YS09无人机自动驾驶仪用户手册-GoogleEarth地图版

YS09无人机自动驾驶仪用户手册 GoogleEarth地图版 零度智控(北京)智能科技有限公司Zero UAV Science & Technology Co.,Ltd. https://www.360docs.net/doc/8e4322251.html, 2011 年12月编制

目录 目录 (2) 一、简介 (4) 1、系统特性 (4) 2、阅读指南 (5) 二、系统原理示意图 (6) 三、产品清单 (7) 四、机载飞控系统 (8) 1、硬件简介 (8) 1.1核心板外观 (8) 1.2 飞控盒外观 (9) 2、安装指南 (9) 3 飞控接口 (10) 4.其他部分 (14) 4.1电源 (14) 4.2通讯链路 (14) 4.3 GPS (16) 4.4 空速 (17) 4.5 转速传感器 (17) 4.6 熄火开关 (17) 五、地面站系统 (18) 1、硬件说明 (18) 2、软件简介 (19) 3、软件安装 (19) 4、软件详解 (19) 5、操作说明 (21) 5.1 菜单栏 (22) 5.2 工具栏 (35) 5.3 状态栏 (36) 5.4 仪表状态 (39) 5.5 控制区域 (40) 5.6 地图区域 (43) 6、飞行控制方式 (44) 六、相关功能介绍 (44) 1、参数调整 (44) 2、任务载荷说明 (50) 3、高度调整 (54) 4、开关接收机 (54) 5、开伞、停车功能键 (55) 6、自动生成航线说明 (55) 七、现场调试(重要) (58) 1、开机步骤 (58) 2、手操阶段注意内容 (60)

3、紧急状况处理 (62) 八、简易飞行流程参考 (63) 九、典型应用及免责声明 (64) 1、典型应用 (64) 2、免责声明 (65) 附录 (67)

747自动驾驶系统

机师通用训练教材 747-400自动驾驶及飞航管理系统747-400 Auto-Pilot System & FMS 课程内容: PSS747/747-PS1及其它高拟真度747-400飞行仿真软件之自动驾驶系统/飞航管理系统操作说明。 本课程仅列入仿真飞行软件相关内容及必要之概念,部份内容因仿真软件之真实程度限制,可能与实际747-400之操作有所不符,请同仁注意。 课程目的: 对波音747-400之AP/FMS系统操作完全熟悉,并了解其运作逻辑,并能藉此操作任何相似之747-400仿真飞行软件。 于搭乘747-400时若遇到电影情节(正副驾驶均失能,机上无人能操控),能增加存活机率。 宣告: 一、本教材内容仅适用于仿真飞行软件,不得用于实施真实飞行员 训练。 第一章自动驾驶基本概念建立3 第二章EFIS飞航仪表8 第三章MCP面板操作27 第四章FMS-CDU操作31

写在前面 本文基本上是教材。不,不是基本上,它根本就是教材。所以,它不是操作手册。因为它不是操作手册,所以没有很明确的按系统分门别类。若读者遇上某系统的问题,想翻到那一部份看看,可能找不到,因为前面讲过了,故到此就省略了。或者,觉得这时候讲不太妥,就写“后详”。 因为它是教材,所以废话特别多;尤其是依本人精神,废话更多。因为我不想用「专业」语法吓人,而笔者也并非专业人士。废话多,为了解释原理。有时为了解释原理,不得不拆散系统。结论:本文最好还是一路看下去,别跳页。 本文不是针对任何一种仿真飞行软件所写,而是希望以真实飞机系统为教学对象。因为现在软件越做越好,天晓得教材写完后多久,就出来个一模一样的?针对某特定软件写「系统操作」,勤劳人当为之,笔者懒矣,干脆一劳永逸。问题来了,要对真飞机写教材,图怎么办?没办法,有粥吃粥有屎吃屎。各位可以发现大部份的图是从747 PS1中抓来的。它的画面实在不怎么样,可是它最真。所以不要误会我是在写PS1教材!我作梦都会梦到该公司会出一套FS版本的系统外加AIR文件。 最要说明的是,手中没PS1的同好翻一翻后可能会觉得大部份的内容都用不上,看这份教材干什么呢? 一,让你知道你现在玩的系统有多假。 二,知道真的怎么操作,假的还难得了人吗? 三、波音系统骨子里都一路货,触类能旁通。真的,这份看看,767的系统 也照玩,虽然还是得摸一摸。 最后,747 PS1其实还真是个好东西,想学747-400系统的同好,最好设法拥有一套。

自动驾驶仪,自动油门,飞行指挥仪

自动驾驶仪,自动油门,飞行指挥仪 *** Intended For Flight Simulation Use ONLY * 仅供飞行模拟使用* 本文中所有术语的翻译,均以英文原文为准。*** 什么是自动驾驶系统? 自动驾驶系统(自动驾驶仪),是一种通过飞行员按一些按钮和旋转一些旋钮,或者由导航设备接收地面导航信号,来自动控制飞行器完成三轴动作的装置。不同型号的飞机所装备的自动驾驶仪可能会有一些小的差别,但是大体相似。 自动驾驶系统能做些什么? 在FS2004里,Cessna 和Beechcraft Baron 58 装备的自动驾驶仪具有以下功能: ?保持机翼水平,不发生滚转。 ?保持飞机当前的仰俯角。 ?保持选定的飞行方向。 ?保持选定的飞行高度。 ?保持选定的上升率或下降率。 ?跟踪一个VOR电波射线(Radial)。 ?跟踪一个定位信标(Localizer)或反向航路定位信标(Localizer Back Course)。 ?跟踪仪器降落系统(Instrument Landing System)的定位信标和下滑道指示信标(Glide Slope)。 ?跟踪一个GPS航路。 在FS2004中,Beechcarft King Air 350, Bombardier Learjet 45, 和所有的Boeing 喷气机,都装备有自动飞行控制系统,包括自动驾驶仪,自动油门(自动节流阀门)和飞行指挥仪。这套系增加了以下功能: ?保持一个选定的飞行速度(空速或地速)。 ?消除有害的偏航。 ?帮助飞行员正确的手动控制飞机。 在FS2004中,有些机型或面板上,提供更多的自动驾驶仪操作功能: ?飞行管理计算机(Flight Management Computers) ?垂直方向导航(Vertical Navigation) ?横向导航(Lateral Navigation) ?飞行水平改变(Flight Level Change) ?机轮控制(Control Wheel Steering) ?自动降落(Autoland)

无人机自动驾驶仪

无人机自动驾驶仪 1.自动驾驶仪(autopilot): 按一定技术要求自动控制飞行器的装置。在有人驾驶飞机上使用自动驾驶仪是为了减轻驾驶员的负担,使飞机自动地按一定姿态、航向、高度和马赫数飞行。飞机受暂时干扰后,自动驾驶仪能使它恢复原有的稳定飞行状态,因此,初期的自动驾驶仪称为自动稳定器。自动驾驶仪与飞机上其他系统交联还可实现对飞机的控制。在导弹上,自动驾驶仪起稳定导弹姿态的作用,故称导弹姿态控制系统。它与导弹上的或地面的导引装置交联组成导弹制导和控制系统,实现稳定和控制的功能。 1.1发展概况 1914年美国人E.斯派雷制成电动陀螺稳定装置,这是自动驾驶仪的雏型。30年代,为了减轻驾驶员长时间飞行的疲劳,开始使用三轴稳定的自动驾驶仪。它的主要功用是使飞机保持平直飞行。50年代,通过在自动驾驶仪中引入角速率信号的方法制成阻尼器或增稳系

统,改善了飞机的稳定性。50年代以来自动驾驶仪发展成为飞行自动控制系统。50年代后期,又出现自适应自动驾驶仪,它能随飞行器特性的变化而改变自身的结构和参数。60~70年代,数字式自动驾驶仪应运而生,它在“阿波罗”号载人飞船登月舱的登月过程中得到应用。 1.2原理和组成 自动驾驶仪是模仿驾驶员的动作驾驶飞机的。它由敏感元件、计算机和伺服机构组成。当某种干扰使飞机偏离原有姿态时,敏感元件(例如陀螺仪)检测出姿态的变化;计算机算出需要的修正舵偏量;伺服机构(或称舵机)将舵面操纵到所需位置。自动驾驶仪与飞机组成反馈回路,保证飞机稳定飞行。 1.3分类和特点 自动驾驶仪可按能源形式、使用对象、调节规律等分类。 ①按能源形式:分为气压式、液压式、电气式或者是这几种形式的组合。现代超音速飞机多安装电气(或电子)-液压式自动驾驶仪。气压式伺服机构主要用于导弹。 ②按使用对象:分为飞机自动驾驶仪和导弹自动驾驶仪。飞机自动驾驶仪多具有检测飞机姿态角的敏感元件,能稳定飞机的姿态角。为了提高这种自动驾驶仪的稳定效果,可配合使用速率陀螺仪。战术导弹只需要稳定角速度,其姿态角根据目标的运动而改变,因此,在自动驾驶仪中不设检测角位置的敏感元件。巡航导弹、战略导弹和运载火箭需要稳定姿态角,在这些飞行器的自动驾驶仪中仍有检测姿态角的敏感元件。 ③按调节规律:自动驾驶仪的调节规律(即数学模型)表示伺服机构的输出量与被调参量之间的函数关系。飞机自动驾驶仪依调节规律的不同分为比例式自动驾驶仪和积分式自动驾驶仪。比例式自动驾驶仪是以伺服机构输出的位置偏移量(如舵偏角)与被调参量(如姿态角)的偏差成比例的原理工作的。它的结构简单,应用很广,但在干扰作用下会产生静态误差。积分式自动驾驶仪是以伺服机构输出的位置偏移量与被调参量偏差的积分成比例的原理工作的,它没有静态误差,但系统的稳定性差,结构复杂,应用受到一定限制。 导弹自动驾驶仪按被调参量的性质可分为位置式自动驾驶仪、定向式自动驾驶仪和加速度式自动驾驶仪。位置式自动驾驶仪的被调参量是飞行器的角位置(即姿态角),伺服机构的输出量与姿态角的偏差成比例。定向式自动驾驶仪的被调参量是飞行器的姿态角速度,伺服机构的输出量与姿态角速度的偏差成比例。加速度式自动驾驶仪的被调参量是飞行器的法向加速度,伺服机构的输出量与法向加速度的偏差成比例。 现代自动驾驶仪的趋势是向数字化和智能化方向发展。80年代以前,战术导弹由于工

自动驾驶仪(机械类专业毕业论文)--某飞机自动驾驶仪控制系统设计

毕业设计(论文)题目:某飞机自动驾驶仪控制系统设计 学院: 专业名称: 班级学号: 学生姓名: 指导教师:

1绪论 1.1自动控制概述 自动控制即在没有人直接干预的情况下,通过控制装置操纵受对象或过程,使之自动按照预定的规律运行,并具有一定的状态与性能。 一般地说,自动控制是指自动控制的技术。而从其实质内容来看,它是指自动控制原理与自动控制系统两大部分。 自动控制的几个专业术语分为:受控对象(被操作的机器设备)、被控量(表征其工况的关键参数)、给定值(机器设备工况参数所希望或所要求达到的值)、干扰(干扰与破坏系统具有预定性能或预定输出的外来信号作用)、控制器(使受控对象具有所要求的性能与状态的控制设备)、控制系统(受控对家与控制装置的总体)。 自动控制的任务就是使受控对象的被控量按给定值变化。 1.1.1自动控制系统的发展 人们普遍认为最早应用于工业过程的自动反馈控制器,是James Watt于1769年发明的飞球调节器,它被用来控制蒸汽机的转速。俄国人则断言,最早的具有历史意义的反馈系统据说是由I.Polzunov于1765年发明的用于水位控制的浮球调节器。 1868年之前,自动控制系统发展的主要特点是凭借直觉的实证性发明。提高控制系统精度的不懈努力导致人们要解决瞬态振荡问题,甚至是系统稳定性问题,因此发展自动控制理论便成了当务之急。J.C.Maxwell用微分方程建立了一类调节器的模型,发展了与控制理论相关的数学理论,其工作重点在于研究不同系统参数对系统性能的影响。在同一时期,I.A Vyshnegradskii建立了调节器的数学理论。 二战之前,控制理论及应用在美国和西欧的发展与它在俄国和东欧的发展采取了不同的途径。在美国,Bode、Nyquist和Black等人在贝尔电话实验室对电话系统和电子反馈放大器所做的研究工作,是促进反馈系统应用的主要动力,采用带宽等频域变量术语的频域方法当初主要是用来描述反馈放大器的工作情况。与此相反,在前苏联,一些著名的数学家和应用力学家发展和主导着控制理论,因而他们倾向于用微分方程描述系统的时域方法。 二战期间,自动控制理论及应用得到了巨大的发展。战争需要用反馈控制的方法设计和建造飞机自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达天线控制系统以及其他军用系统。这些军用系统的复杂性和对高性能的追求,要求拓展已有的控制技术。这导致人们更加关注控制系统,同时也产生了许多新的见解和方法。1940年以前,控制系统设计

iFLY无人机自动驾驶仪资料

立刻起飞,无人驾驶! ——iFLY40自动驾驶仪产品特点简介 北京博创兴盛机器人技术有限公司推出国内首款完全自主 研发、性能和国外同类产品相当、完全本土化的高性能微型自 动驾驶仪iFLY40。 iFLY40自动驾驶仪携飞控参数调整软件ADJ200、地面控 制站软件GCS300为用户提供小型无人飞行器飞行控制系统的 一站式服务。iFLY40与ADJ200的搭配融入了IFLY团队近千 小时飞行经验累计的智慧,使得用户能够快速掌握飞行器(固 定翼飞行器、浮空器)参数,并立刻达到理想的飞行效果和控 制精度。GCS300则听取了近10个专业用户单位的意见,分析 了中国用户的典型功能需求,为用户快速实现自己的任务功能 提供软件和协议支持。 近1000小时外场科研试飞; 88页飞行控制和任务功能协议; 12万行程序代码; iFLY将致力于提供符合中国用户需求的无人飞行器自动 驾驶系统,并不断推出高性价比的产品和本土化的解决方案。 iFLY40 自动驾驶仪及配套软件介绍 概述: z iFLY40 自动驾驶仪是目前最高性价比的微型自动驾驶仪之一,与同类产品相比,许多选配部件成为标准 配置,在算法和控制精度上不作限制与保留。 z iFLY40 自动驾驶仪的器件选择考虑了供货渠道的风险,并由ITM实验室最优秀的嵌入式系统研发人员进 行模块化设计,当某种器件受到限制时,可快速更换 器件进行“变种”,因此产能不受限制。 z iFLY系列自动驾驶仪将在北京航空航天大学的学科背景下逐步完善质量管理和军品资质认证。

硬件配置特点: z iFLY40自驾仪可以包括导航(NAV)、飞控(FCS)、舵机扩展板(ExServ)、用户模式扩展板(Ex10)等,4者之间通过CAN总线进行通讯。 z3个CPU设计,飞控计算机66MHz,导航计算机66MHz,手驾/自驾切换模块8MHz,手驾/自驾切换模块高可靠性设计,数字开关直接切换,降低试飞风险。 4M可擦写存储器,提供长达2小时黑匣子数据记录功能。 z传感器配置齐全,集成三轴MEMS陀螺、三轴MEMS 加速度计、气压高度计、气压空速计、数字磁罗盘、12通道快速搜星GPS,能给出较精确的三维姿态,实现姿态控制,给出捷联航向,同时给出地速和空速。 z强大的扩展能力,可提供舵面舵机4路,油门舵机1路,任务舵机5路注1,舵机输出分辨率为10位,更新频率为25Hz注2。可通过CAN总线扩展各种高级功能,包括A/D采样、最多128路开关量和伺服舵机、多组动力电池管理、其他航电系统在线自检等。 技术规格: z重量:电路板重57克(含飞控、导航和手自驾切换模块),加上屏蔽外壳、航空插头、舵机接线板、GPS 天线后重157克 z尺寸:35×35×120毫米(含屏蔽壳) z功耗:1200毫瓦 z使用电压: 主电源:6.5~10伏 手自动切换模块:4.5~10伏(通常与遥控 接收机共用电池) z使用温度:-15~65摄氏度 z使用过载:5G z破坏过载:200G z测量速度范围:空速管80米/秒,GPS 350米/秒 z最大高度:4500米

自动驾驶仪

自动驾驶仪 一、自动驾驶仪的组成 为了弄清自动驾驶仪的组成以及它是如何来代替驾驶员的问题。我们先来看看驾驶员是如何操纵飞机的。 如果要求飞机作水平直线飞行,飞机必须有一起始的俯仰角 (等于平飞时的迎角)来产生一定的升力与飞机的重力平衡.同时升降舵应向上偏转一定角度产生一定的操纵力矩与飞机的稳定力矩平衡.此时陀螺地平仪的指示小飞机应水平线位置,表明飞机作水平直线飞行. 若某种干扰使飞机偏离起始姿态(如抬头△ 角),这时驾驶员从地平仪观察到此变化,于是他的大脑作出决定,前推驾驶杆,使升降舵下偏一个角,产生一低头力矩从而使飞机趋于水平驾驶员从地平仪中看到此变化,于是把驾 驶杆逐渐回收到原来的平衡位置,升降舵也回到 位置,这时飞机又作水平下线飞行.上述驾驶过程可用图8.20来表示。 由图可知,驾驶员和飞机组成了一个闭环系统,图中虚线框表示驾驶员。 若用自动驾驶仪来代替驾驶员上述驾驶过程的话,那么驾驶仪必须满足如下条件: 1.它应能知道飞机偏离预定姿态角的情况,并按偏离方向,使舵面作相应的偏转. 2.舵面偏转的大小和飞机偏离的大小应成一定的比例关系.即机头偏离大时,舵偏角也应大。 因此自动驾驶仪也应具有代替驾驶员眼、神经和肌肉、手或脚的一些装置.如起眼睛作用的敏感元件,起神经和肌肉作用的变换放大元件和起手起脚作用的执行元件。如图8.21 所示.由图可知,自动驾驶仪主要由敏感元件、变换放大元件和执行元件三大部分组成. 1.敏感元件:有时也称为传感器,它是用来感受或测量飞机的姿态及飞行参数,并输出相应电信号的一些装置。如测量飞机俯仰、倾斜和航向姿态的垂直陀螺仪放4量飞机绕机体轴转动角速度的速率陀螺仪此外还有大气数据传感器、高度差传感器和加速度计等敏感元件。

无人机制作原理及过程++

无人机制作原理及过程 今年4月份,由技装公司自主研制的无人机“翔雁”首次亮相第十三届中国东西部投资与贸易洽谈会,并与国家测绘局签约合作意向书。该项目拟投资2000多万元,分两个阶段实施:第一阶段为研制试验阶段,包括航摄设备材料购置、航摄系统研究开发、无人机平台完善和试飞,以及相关技术及配套软件开发研究投入;第二阶段为推广阶段,建立“翔雁”无人机及航摄设备生产线,拟订无人机航摄系统应用标准,在全国范围内推广。 此前,“翔雁”无人机已完成8个起落的飞行试验验证,飞行平衡,地面视频图像清晰完整,能按程序完成各项任务。这充分证明,“翔雁”无人机已跨入自主飞行的无人机行列。 那么,“翔雁”到底是一种什么样的机型,有什么功用呢? 据技装公司副总经理王俊介绍,“翔雁”无人机长2。7米,翼展4米,可以每小时110公里的速度进行大于15小时的巡航,采用菱形联结翼气动外形、前三点式起落架、发动机后推式布局,机身、机翼、起落架均可拆卸和组装。 “翔雁”利用航空制造工艺技术,采用全新的气动外形、模块化的任务系统、领先的飞行控制系统,形成自主飞行的能力,给它加载不同的任务系统就可以完成特定的任务。她可以用作气象探测、人工降雨、航空遥感、城市治安巡逻等多用途民用无人机平台,也可完成可执行目标指示、电子干扰、信号中继、战场侦察预警、战场评估、通信中断、空中监控、边境巡逻等军事任务。

当今,许多国家、机构对无人机研制和发展热情高涨,已研制出了50多种无人机,有55个国家军队装备了无人机。美国仅装备军队的就有“全球鹰”、“暗星”、“猎人”等十几个型号,波音公司是美国的主要无人机制造商之一。 由中国自主设计制造的长空一号、长空二号、无侦五、无侦九和ASN-206无人机正在服役,领先国内外水平的“暗箭”攻击型无人机正处于设计定型阶段。 面对竞争激烈的无人机市场,“翔雁”无人机此时“展翅”是否为时已晚? “暗箭”无人机 何以进军无人机市场 技装公司经营管理处处长王从福介绍,首先,“翔雁”无人机的低成本,为研发提供了可能。它不需要氧气、空调、增压、弹射座椅等座舱设备,降低了成本和重量;不需要生命保障系统,可以适应更

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