关于仿人智能控制HISC的研究——课程论文
惠州学院
HUIZHOU UNIVERSITY
智能控制导论
课程论文
题目：_______关于仿人智能控制的研究_____
姓名___ _ ________
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专业班级_____ ____
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目录
摘要 (3)
一，关于仿人智能控制的简介 (3)
二，仿人智能的应用目的及其价值 (3)
三，仿人智能控制的基础研究 (3)
四，仿人智能的发展研究方向 (4)
1，工业机器人的仿人智能控制 (4)
2，双足机器人动态步行仿人智能控制 (5)
3，基于ＡＲＭ的仿人机器人及其控制平台研究 (8)
五，结论：仿人智能控制的研究与实现 (10)
引用查阅文献 (10)
关于仿人智能控制（HISC）的研究
摘要：针对现代社会的发展，人类用到的智能控制越来越多，涉及的范围广，专业的研究非常深入。但人类发现不可能缺少人类去进行的一些控制时，就需要到仿人智能控制了。仿人智能控制在很久以前就有人开始进行研究，并取得一定的成果，例如79年周其鉴教授提出了仿人智能控制的基本算法。仿人智能控制是非常的复杂的，所以一般都是专攻的方法去进行开发其控制的方向。仿人智能控制在现行社会中非常重要，能代替人类解决问题的同时效率也比人类要高，所以仿人智能控制在未来将会更加的重要，影响更加大。本文将会介绍仿人智能控制的基本算法，以及3种在仿人智能控制中起重要作用的专攻方向作为例子。
一，关于仿人智能控制的简介
在普通印象中，仿人智能就是模仿人类的行为动作。但事实上仿人智能里面不仅仅只是仿人动作的仿生学，还包括人类的智能思考及反应等的人类思维层面的模仿。
仿人智能中，人类的智能思考及反应动作等都被应用于军事，工业或民用中。而仿人智能的复杂程度难以想象，所以只能通过人类的研究来解锁他在机械中的应用。
现有仿人机器人系统的主要缺陷是对环境的适应性和学习能力的不足。机器的智能来源于与外界环境的相互作用，同时也反映在对作业的独立完成度上。机器人学习控制技术是实现仿人机器人在结构和非结构环境下实现智能化控制的一项重要技术。但是由于受到传感器噪音，随机运动，在线学习方式以及训练时间的限制，学习控制的实时性还不能令人满意。仍需要研究和开发新的学习算法，学习方式，以不断完善学习控制理论和相应的评价理论。针对机器人学习控制的研究，大都停留在试验室仿真的水平上。
二，仿人智能的应用目的及其价值
仿人智能在实际中应用广泛，他可以作为机器人的理论控制，使机器人能够同人类一样做出动作，对环境及工作的实时情况等的不确定性因素做出反应并调整后做出反应动作。由于人类的思维方式以及思考方式都太过复杂，难以将人类的全部思考范围以及人类的所有想法，反应等等的特殊想法都注入机器人的芯片中，所以现在大部分机器人都有其专门攻破的方向，比如生活服务机器人，特殊机器人，工业机器人，危险环境机器人，功能机器人及军事机器人等。仿人智能不仅是能用在机械中也可用于一些智能操作的电脑系统中，方便人类使用。但本篇论文主要讲的是人类将仿人智能用于工业机械中的应用及原理。仿人智能最终的目的都是服务人类，是人类能够减轻自己的负担，并且是人类的生产效率提高。仿人智能其价值体现在，使用效率，高错误率低且适应环境能力强。对人类未来的生活有巨大的影响。
三，仿人智能控制的基础研究
以下是人造机械在仿人智能控制中的应用。作为一种自制人造人类行为和智能控制理论思想，人类智能不仅提出了模型的特点，多模式控制和一系列基本概念，而且还涉及到智能控制器和系统建模，机械强度及其机械变化，性能指标，IQ和设计方法研究或机械方法，多系统协调解耦和控制研究。
1979年，根据周其鉴教授等人在重庆大学提出的半比例调节器，提出了以下仿人智能控制器的基本算法：
（1）静态特性和动态特性的类型如下（2）所示。根据（1）运算算法及其特征，控制器通过误差的两个简单关系特征及其变化率发现并判断系统处于两种运动状态。定量控制运算输出由误差峰值特征存储器与实时误差大小的关系决定。这些可以被看作是对人类动态的简单而粗糙的模仿。
HISC理论的发展是基于此。本文介绍的仿人智力控制不仅限于其基础研究，具体的控制算法可以参考李祖权先生的论文（仿人智力控制研究20年）。
四，仿人智能的发展研究方向
从上述仿人智能应用，HISC应用偏向于专业知识，使人类的智慧研究的发展方向有多种。根据其应用的应用及其应用需求来确定其研究方向。本文将介绍三种类仿人智能控制应用研究，简单介绍下一篇HISC研究及其应用。
1，工业机器人的仿人智能控制
工业机器人是多变量，非线性，时变系统，因此在高速，高精度要求下，只能
使用传统的PID控制才能达到人类所期望的效果。为了提高工业机器人运行的
稳定性，准确性和速度，在学术领域提出了一系列更先进，更智能的控制算法，
如实际控制过程中广泛应用的HISC。
（1）工业机器人的HISC 系统
HISC系统运行过程：首先，系统的动态信息空间被划分，得到系统的
特征模型。特征模型中当前系统的特征状态由特征识别确定，根据不
同的特征状态选择相应的控制模式。基于特征模型的多模态控制。引
进HISC进入工业机器人的控制，工业机器人HISC系统框图，如图1
所示。
（2）仿人智能控制器设计
2.特征模型设计
针对工业机器人的目标，将系统的动态信息空间划分为误差平面，获得
不同的特征状态，获得系统的特征模型。针对特征模型中不同特征状
态，采用不同的控制方式设计仿人智能控制器。特征模型如图1所示。
2，其中：区域1至7对应于特征模型中的不同特征状态，特征状态2
被细分为子状态，例如2-1,2-2和2-3; fde，E是相位轨迹的理想误差，
即仿人智能控制器设计中的瞬态性能指标。
2.参数修正2
对于具体的对象，为了能够自动设计仿人智能控制器，需要在特征模型
中自动校正阈值。而为了实现良好的轨迹，还需要专注于具体状态的
控制器参数进行校正。在本节中，参数修正分为两个阶段，第一阶段
为校正阈值参数，第二阶段为校正控制器参数。
3.稳定性分析
稳定性分析一直是HISC的难点。一方面由于受控对象的复杂性，另一
方面是HISC算法本身的模糊性和非分辨率。有鉴于此，在恒指中，从
系统不稳定监测的角度来研究智能控制问题的稳定性。根据动态系统
输出的稳定性原理，对于HISC系统，如果输出信息空间与稳定线性稳
定系统具有相同的稳定特性，则系统可以认为是稳定的，否则系统被认
为是不稳定的对控制器的设计进行相应的调整。
（3）通过仿真，可以看出，使用HISC来控制机器人，同时保持系统过冲的稳定性比使用PD控制要小得多，而稳态精度远高于使用PD控制器，这
可以考虑到广泛的性能指标。
工业机器人的解决方案是根据3自由度工业机器人设计的，通过建立特
征模型和相应的HISC设计参数，并将与传统PD控制器的仿真平台进
行了比较，验证了HISC可以考虑到更多方面的绩效指标。
2，双足机器人动态步行HISC
毫无疑问，类人机器人的多样性，多功能性和必要的灵活性是“智能”实施的主要因素。它是确保类人机器人的可塑性和与人交流的前提。仿人机器人的结构确定人是否可以接受，并不像人们那么重要。仿人机器人必须有两个类似于
人类上肢的机械手臂，并且在手臂的末端有两根或多根手指。这不仅能满足机器人操作的一般需求，而且可以实现协调控制和手指控制，实现更复杂的操作。仿人机器人必须具有完成复杂任务所需的感知活动，并且当任务完成时，会发生条件反射，自然而顺利地进行反应。仿人机器人的结构是定义机器人系统的组件之间的相互关系和功能分布，并确定单个机器人或多个机器人系统的信息流关系和逻辑计算结构。仿人机器人信息处理和控制系统的整体结构。如果机器人的自主性是仿人机器人的设计目标，那么建筑的设计就是实现这一目标的手段。仿人机器人的研究体系追求使用某些思想和技术来实现某种功能或达到一定的水平。
双足机器人和人类有类似的步行运动模式，帮助人类有非常特殊的意义，双足步行控制问题是双足机器人研究前沿和热点研究，但由于其存在高阶非线性和复杂性实现快速，稳定的HISC动态行走的能力仍然是一个非常具有挑战性的问题。目前，双足机器人的步行控制主要采用跟踪离线或在线生成轨迹的控制方法，但控制方法存在一些问题。从控制理论的角度来看，很难看出两足机器人在行走过程中的数据及其运动往往处于不稳定的领域。
基于双足机器人动力学模型的分析，HISC基于动力学智能模式的HISC分析与设计方法，设计了基于HISC模型的动态行走控制器。并通过仿真实验验证了HISC控制策略的有效性。
（1）双足机器人模型
假设两足动物机器人的行走平面设置在矢量平面xz平面上，身体由人体
干燥的齿条和类似的腿组成，每条腿都有两根由膝关节，膝盖和臀部制
成的条，适合自由度旋转关节。机器人步行过程由单腿支撑运行阶段
和腿部支撑运行阶段组成。
（2）基于动觉智能图式的步行控制
步行控制任务的分解
通过观察人类的步行运动，双足脚是支持交替的腿和摆动腿的周期性动
作。基于HISC动态智能模式理论的HISC是基于步行摇摆腿和腿姿势
的变化，步行过程分为四个系列目标阶段：左腿在双支撑阶段前方，左
腿单支撑阶段，右腿在双支撑阶段和右腿单支撑阶段。步行控制的关
键是单支撑相位摆臂和支撑腿的协调运动，如图所示。DSP表示机器
人处于双重支撑阶段（左腿或右腿前部），SSP表示机器人处于单个支撑阶段（左腿或右腿单支撑）
各目标阶段的双腿运动姿态具体描述如下：
1）左腿在双支撑相位前。该阶段是使用HISC中的控制模块来调整左腿和右腿，膝关节和初始速度值的初始角度的主要目标，使得两个腿处于允许结构适合于下一阶段左腿单支撑阶段运动状态。
2）左腿单支撑阶段。
在左腿单支撑阶段，摇摆腿动作变化最大，根据HISC参考其不同的运动姿势，单支撑阶段可分为刚好到地面阶段，一条腿前进阶段和单腿登陆支援阶段，3节。
i）刚刚离开地面，右大腿向前摆动产生一定的角度，右腿从地面摆动后，左腿保持动作可以支撑，如图3（a）所示，
Ⅱ）向前摆动，右大腿向前移动，右腿保持一定角度，身体躯干躯干左腿保持支撑，而大腿围绕左髋顺时针旋转，主体质量向前，如图3（b）所示;
（Iii）地板支撑台，右脚围绕膝盖逆时针旋转延伸到一定角度开始着陆，
左腿保持支撑，左腿大腿继续左髋关节旋转，如图3（c ）。
（3）仿真结果
基于HISC的HISC系统用于实现双足机器人连续动态稳定性的控制。
（4）结论
主要研究HISC下双足机器人的动态行走控制问题。在分析平面五足双
足机器人的动态模型的基础上，将动态行走复杂控制任务按顺序分解为
多个过程，应用基于HISC动力学智能，HISC动态智能方案组为双足
机器人的动态行走控制。基于仿人智能控制的分析设计方法。仿真结
果表明，该控制方法实现了双足机器人的连续动态步行运动，控制方式
简单，使得两足动物的步行控制不仅限于我们所知道的传统方法，而且
快速走动和动态动态机器人的运行等人机智能控制有一定的参考。
3，基于ＡＲＭ的仿人机器人及其控制平台研究
目前，大多数机器人正在使用实时操作系统进行分散式运动控制。但是，实时操作系统对于机器人运动性能的支撑较差，用户界面不友善，专业缺乏，因此增加了基于HISC的仿人机器人系统整体调试难度。在本文中，基于ARM的HISC仿人机器人的特点，基于ARM和HISC的运动控制系统的架构以及主控层的分布式控制是从系统可靠性，稳定性和优化性方面进行设计的整体表现。
系统。本文设计的HISC控制系统已经在物理仿人机器人平台上进行了实验测试。最后，系统调试过程的设计方便，可以很好地控制各种类人机器人部分的电机协调工作，保证仿人机器人运动的稳定。
（1）仿人小提琴机器人基本原理
１．１基于ＡＲＭ的控制系统
随着移动机器人智能控制方法的发展，该项目实现了基于A RM的HISC
类人机器人控制系统的设计。充分体现了可扩展性，可移植性和传输编
程设计原理，同时具有成本低，功耗低，优化程度高，可操作，智能化
高通用性等优点。通过改变电动机方式来精确控制步进电机，通过实现
机器人部分的自由度联动和配电方式来匹配平衡和压力传感器，从而机
器人可以是人类行走的HISC系统，而按程序执行相关操作。HISC结
构中使用的系统设计可以在分布式模型中使用，与集中式模型的所有功
能集成到一个处理器中，分布式模型根据多个模块的使用功能实现各种
功能，这不仅降低了处理器处理能力的要求，而且易于维护，操作方便。
１．１．１主控制层模块
主层发出控制指令，指示各个模块通过执行这些指令来完成指定的动作。在该系统中，主控层包括ARM控制板和计算机，ARM控制卡在HISC系统中工作，系统稳定性非常可靠，实时系统稳定，系统完成机器人四- 腿部操作及其步态规划和步行控制。计算机工作在HISC系统中，由于HISC可以更直观地显示每个关节电机的工作，因此易于执行机器人关节电机调试。
１．１．２通信层模块
通信层负责主机和执行层之间的信息传输。主控制系统和电机控制器之间的连接主要是通过串行端口连接。串行通信结构简单，支持大多数设备连接。具体连接方式是：主系统通过串口连接到每个控制器，每个控制器的反馈信息也从串口发送到主控层。
１．１．３协调执行层模块
执行层主要负责机器人联合控制。这种控制的目的是提高机器人的稳定性，控制每个接头的模块化。每个联合模块是独立的，每个模块由联合控制器，联合驱动器和相应的传感器组成。另一方面，模块接收传感器信息，反馈到主层，并与主层协作处理类人体控制。该模块从联合控制层接收传感器信息并控制联合控制。机器人的异常情况。接头模块的组成如图1所示。
基于HISC的联合模块分层控制系统，通过充分发挥其智能，提高了HISC 整个机器人控制系统的稳定性。
１．２主控层模块设计
在控制过程中，ARM控制系统作为控制核心，负责发出控制信号和反馈，实时控制，保护仿人机器人运动。HISC系统主要负责机器人关节电机调试，电机传输信号检测，感应信息提供全面的软件支持。根据HISC和ARM控制系统的功能，整个软件系统分为交互层，信息层，处理层，控制系统软件框架如图3所示。
（2）本研究完成了机器人机械平台的设计和制造，完成了基于HISC的控制平台和基于嵌入式ARM的串行接口的构建。并在两个控制平台上实现对
仿人机器人的控制，开发出方便用户使用的型号，易于二次开发。开
发分布式控制模块。
五，结论：仿人智能控制的研究与实现
目前，仿人智能控制研究非常多，研究成果也很实际。因此，有必要深化仿人智能研究，打破更多领域，甚至开发更多的新方向，使人类社会的发展更加快速，突破。
研究人类的路径和方法有很多方法，研究方向是不一样的。模仿智慧能突破智能控制的同时，也能突破人类的极限。
仿人智能控制机器人是一些基础学科，一些高科技的一体化，代表了机器人的尖端技术。因此仿仿型机器人是当代科技研究的热点之一。仿人机器人不仅是国家高科技综合水平的重要标志，而且在人类生产中，生活具有广泛的应用。中国仿人机器人研究与世界先进水平相比差距。中国科技工作者正在努力向前迈进，我们热切期待着我们自己的更高层次，更强大的类人机器人与您会面。
仿人机器人是理想的机器人，可以与人交往，因为它看起来像人，其思维方式和行为将更接近人。仿人机器人可以通过与环境的互动来继续获取新知识，并且可以利用他们的设计师来想象他们无法想像的各种任务，并且适应非结构化的动态环境。
在人类历史上，一旦因为制造机器的限制，我们必须适应机器，我们希望机器适应我们，仿人机器人是完成这个梦想的最好机会。
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高中有关人工智能的议论文 高中有关人工智能的议论文篇一 随着科技的发展社会的进步，新一代信息技术正在着力打造智慧生活，互联网、智能机、液晶电视、空调也逐渐步入了千千万万的家庭。 1977年英国世界上的互联网公司的经理预料，将来任何人都不会在自己的家里拥有一台属于自己的计算机。计算机不会被大多数人使用，然而在日新月异发展的现代化社会里不是用电脑这几乎是不可能的，高楼大厦里职员们正使用计算机记录完成上级布置的任务;漫画家打好画稿在用计算机进行扫描、上色;学校里每一间教室都放置一台，老师则利用计算机为学生讲解课文;打印店里一台台计算机正忙碌的工作着。然而那位经理怎么也想不到将近半个世纪的今天计算机已经在我们的生活中起着不可代替的作用，也从原来笨重的以至于塞满一整个房间的机器到如今教科书厚的液晶。 展望未来。 未来，一个抽象的代名词——触摸不到，感受不到。每个人都有美好的畅想，我畅想畅想着城市美好的未来。城市
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智能机器人的研究现状及其发展趋势
工业机器人 班级：10机自本2 姓名：李宝东 学号：1010111056 指导老师：
智能机器人的研究现状及其发展趋势 李宝东 （铜陵学院机械工程学院10级2班1010111056） 摘要：本文扼要地介绍了智能机器人技术的发展现状，以及世界各国智能机器人的发展水平，然后介绍了智能机器人的分类，从几个典型的方面介绍了智能机器人在各行各业的广泛应用，讨论了智能机器人的发展趋势以及对未来技术的展望，最后提出了自己的建议和设想，分析我国在智能机器人方面发展并提出期望。 关键词：智能机器人；发展现状；应用；趋势 The Sesearch Status and Development Trend of Ｉ ntelligent robots Li Baodong (Ｔongling Ｃollege of Mechanical Ｅngineering Ｃollege Class 2 of Ｇrade 10, 1010111056) Abstract: T his paper briefly introduces the developing situation of the intelligent robot technology, and the world of intelligent robot development level, and then introduces the classification of intelligent robot, introduced from the aspects of several typical intelligent robot is widely used in all walks of life, discusses the development trend of intelligent robots and outlook for the future technology, and finally puts forward his own Suggestions and ideas, Analysis of our country in the aspect of intelligent robot development and expectation is put forward. Keywords: Intelligent Robot; Current Situation of The development; Application; Trend 0引言 机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。智能机器人则是一个在感知-思维-效应方面全面模拟人的机器系统，外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场，可以全面地考察人工智能各个领域的技术，研究它们相互之间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。一部智能机器人应该具备三方面的能力：感知环境的能力、
关于仿人智能控制HISC的研究——课程论文
惠州学院 HUIZHOU UNIVERSITY 智能控制导论 课程论文 题目：_______关于仿人智能控制的研究_____ 姓名___ _ ________ 学号 专业班级_____ ____ 指导教师 提交日期 教务处制
目录 摘要 (3) 一，关于仿人智能控制的简介 (3) 二，仿人智能的应用目的及其价值 (3) 三，仿人智能控制的基础研究 (3) 四，仿人智能的发展研究方向 (4) 1，工业机器人的仿人智能控制 (4) 2，双足机器人动态步行仿人智能控制 (5) 3，基于ＡＲＭ的仿人机器人及其控制平台研究 (8) 五，结论：仿人智能控制的研究与实现 (10) 引用查阅文献 (10)
关于仿人智能控制（HISC）的研究 摘要：针对现代社会的发展，人类用到的智能控制越来越多，涉及的范围广，专业的研究非常深入。但人类发现不可能缺少人类去进行的一些控制时，就需要到仿人智能控制了。仿人智能控制在很久以前就有人开始进行研究，并取得一定的成果，例如79年周其鉴教授提出了仿人智能控制的基本算法。仿人智能控制是非常的复杂的，所以一般都是专攻的方法去进行开发其控制的方向。仿人智能控制在现行社会中非常重要，能代替人类解决问题的同时效率也比人类要高，所以仿人智能控制在未来将会更加的重要，影响更加大。本文将会介绍仿人智能控制的基本算法，以及3种在仿人智能控制中起重要作用的专攻方向作为例子。 一，关于仿人智能控制的简介 在普通印象中，仿人智能就是模仿人类的行为动作。但事实上仿人智能里面不仅仅只是仿人动作的仿生学，还包括人类的智能思考及反应等的人类思维层面的模仿。 仿人智能中，人类的智能思考及反应动作等都被应用于军事，工业或民用中。而仿人智能的复杂程度难以想象，所以只能通过人类的研究来解锁他在机械中的应用。 现有仿人机器人系统的主要缺陷是对环境的适应性和学习能力的不足。机器的智能来源于与外界环境的相互作用，同时也反映在对作业的独立完成度上。机器人学习控制技术是实现仿人机器人在结构和非结构环境下实现智能化控制的一项重要技术。但是由于受到传感器噪音，随机运动，在线学习方式以及训练时间的限制，学习控制的实时性还不能令人满意。仍需要研究和开发新的学习算法，学习方式，以不断完善学习控制理论和相应的评价理论。针对机器人学习控制的研究，大都停留在试验室仿真的水平上。 二，仿人智能的应用目的及其价值 仿人智能在实际中应用广泛，他可以作为机器人的理论控制，使机器人能够同人类一样做出动作，对环境及工作的实时情况等的不确定性因素做出反应并调整后做出反应动作。由于人类的思维方式以及思考方式都太过复杂，难以将人类的全部思考范围以及人类的所有想法，反应等等的特殊想法都注入机器人的芯片中，所以现在大部分机器人都有其专门攻破的方向，比如生活服务机器人，特殊机器人，工业机器人，危险环境机器人，功能机器人及军事机器人等。仿人智能不仅是能用在机械中也可用于一些智能操作的电脑系统中，方便人类使用。但本篇论文主要讲的是人类将仿人智能用于工业机械中的应用及原理。仿人智能最终的目的都是服务人类，是人类能够减轻自己的负担，并且是人类的生产效率提高。仿人智能其价值体现在，使用效率，高错误率低且适应环境能力强。对人类未来的生活有巨大的影响。 三，仿人智能控制的基础研究 以下是人造机械在仿人智能控制中的应用。作为一种自制人造人类行为和智能控制理论思想，人类智能不仅提出了模型的特点，多模式控制和一系列基本概念，而且还涉及到智能控制器和系统建模，机械强度及其机械变化，性能指标，IQ和设计方法研究或机械方法，多系统协调解耦和控制研究。 1979年，根据周其鉴教授等人在重庆大学提出的半比例调节器，提出了以下仿人智能控制器的基本算法：
室内智能控制照明系统研究的论文
室内智能控制照明系统研究的论文 室内智能控制照明系统研究的论文 摘要：针对目前各种理想室内空间照明中存在的诸多不合理现 象及照明系统的发展状况，为了使照明能更好地满足人的视觉活动 和生理、心理需求，提出了以“亮度空间”理论为基础及线索，侧 重强调了室内造型设计为主题的“间接照明”技术，通过具体空间 造型与灯具的有机结合，达到了以人的视觉活动为参照的多种“情 景模式”的要求。笔者设计了一套实用的室内智能控制照明系统， 从而达到节约能源，改善人们工作、生活的光环境质量，提高工作 效率的效果。 关键词：亮度空间；视觉活动；情景模式；间接照明 1.引言 当今社会，随着科技的日益发展和人们的物质与精神生活水平的迅速提高，在针对于空间的物质功能与精神功能开发的同时，科学、有效地进行空间的照明设计受到了更多专业人士的关注。照明设计 的关键，是使人能够清晰识别物体的形象，同时还要把使人心情舒 畅的空间作为适合的场景凸显出来。对于使用设施与环境的人来说，所谓舒适的光环境，其最佳的目标体现在用和谐的光线勾画出美丽 宜人的景色，给人以身处其中的情绪上协调与美感，从而起到渲染 环境、制造气氛、突出某种情调的作用。通过对照明的控制及室内 造型设计达到室内光效随各种空间场景视觉功能的需求变化而变化，这就是智能照明系统。而找到依据，并且在室内设计中实现这样的 依据，是本文要探讨的核心问题。 2.室内智能照明系统研究的基本思路 2.1室内空间照明系统概念
所谓室内空间照明系统[1-2]，是相对于室内环境自然采光而言的。它是依据不同建筑室内空间环境中所需求的照明亮度，选用合 适的照明方式与灯具类型来为人们提供更好的光照条件，以便人们 在建筑室内空间环境中能够获得最佳的视觉效果，同时还能够获得 某种气氛和意境，从而达到增强其建筑室内空间表现效果和审美感 的一种设计处理手法。 2.2室内照明系统的三大要素 室内照明系统主要由光源、照明灯具和照明控制系统三个方面组成的。其中，光源的物理性能及参数变化，照明灯具的样式及其与 光源或空间的关系实现了照明效果的多样性，而通过控制系统实现 人对光环境的选择性和智能调控。 2.3智能控制系统的技术特点 智能控制系统[3]的技术先进性体现在以下4个方面：线路系统、控制方式、照明方式和管理方式。 首先从线路系统方面上看，智能照明系统的电路可以分为总线式单控电路和总控式双控电路两种。总线式智能照明系统单控电路特 点为：①负载回路连接到输出单元的输出端，控制开关是用EIB总 线与输出单元相连的。当负载容量较大时，仅考虑加大输出单元容 量即可，控制开关不受影响；②当开关距离比较远时，只需要加长 控制总线的长度，以节省大截面电缆用量；③可以通过软件设置多 种功能（例如，开/关、调光、定时等）。总线式智能照明系统双控 电路特点为：①当实现双控时，只需简单地在控制总线上并联在一 个开关；②而进行多点控制时，依次并联多个开关，开关之间仅用 一条总线连接，线路安装简单、省事。 传统的控制方式采用手动开关，必须保持每一路地开或关不同，而智能照明控制一般采用低压2次小信号控制，控制功能强、方式多、范围广、自动化程度高，通过实现场景的预设置和记忆功能， 操作使用时只须按一下控制面板上某一个特定键即可启动一个灯光 场景（各个照明回路不同的亮暗程度搭配组成一种灯光效果），各
人工智能导论课程论文
人工智能导论课程论文 随着现代科学技术的飞速发展，先进的技术在教学领域得到了广泛的应用，并对教学过程产生了深刻的影响。其中，人工智能技术产生的影响最为深刻以下是店铺整理分享的人工智能导论课程论文的相关资料，欢迎阅读! 人工智能导论课程论文篇一 基于人工智能的计算机辅助教学 摘要：文章从人工智能及其研究内容，分析了计算机辅助教学的发展现状和存在的问题，阐述了智能计算机辅助教学系统的内容，重点探讨了基于人工智能的智能计算机辅助教学系统的未来发展方向。 关键词：人工智能;计算机辅助教学;智能计算机辅助教学系统 随着现代科学技术的飞速发展，先进的技术在教学领域得到了广泛的应用，并对教学过程产生了深刻的影响。其中，人工智能技术产生的影响最为深刻。它将先进的教学手段引入教学过程，在营造理想的学习环境、激发学生的学习兴趣以及提高教学效率等方面起到了重要作用。 一、人工智能 1. 人工智能的定义 人工智能(Artificial Intelligence，简称AI)是计算机科学、控制论、信息论、神经生理学、语言学等多种学科相互渗透发展起来的一门综合性的交叉学科和前沿学科。其精确定义是：一个电脑系统具有人类知识和行为，并具有学习、推断、判断来解决问题、记忆知识和了解人类自然语言的能力。 2. 人工智能的研究内容 人工智能作为一门综合性学科，其研究内容涉及到许多方面，其中与教学实际关系较为密切的是以下四个方面： (1) 问题解决。问题解决(Problem Solving)是人工智能研究初期的主要研究内容之一，也是其他内容的研究基础，它主要研究计算机的知识表达和推理技术。
在教育领域中，研究问题解决的实际意义在于，把人类解决问题的基本过程赋予计算机，使其能够按照人类的思维规律进行问题解决，帮助学生进行有效的学习。 (2)模式识别。模式识别(Pattern Recognition)是近三十年来在信息科学与计算机科学的基础上发展起来的新兴科学，后期它又受到了人工智能科学的影响，得到了新的发展。因此，常被作为人工智能学科的一个分支。 简单地说，模式识别就是研究用电子计算机代替人来识别事物和环境的方法。所谓模式是指那些供参照模仿用的理想化的标本。因此，具体来说，模式识别的含义就是识别出给定的事物与哪一个标本相同或相似。模式识别有时可以理解为模式分类，即判别给定的事物应该属于哪一类标本。被识别的给定事物通常是字母、符号、汉字、图像、声音、语言、景物，也可以是统计数字、图表、教授状态、学习状态等，应用于教育时则称为教育模式识别和学习模式识别。 (3)自然语言理解。对自然语言理解(Natural Language Processing，简称NLP)的研究能为实现人机自然语言直接通信提供可能，并减少软件生产的负担，从而间接地推动计算机的广泛应用，提高自动化操作效率。因此，它已经成为人工智能研究中最为棘手的问题。 自然语言是人机对话的最方便的语言，其发展的最终目标是把自然语言作为程序语言来使用，使计算机直接执行自然语言，不需要中间的解释过程。 在教育领域中，计算机对自然语言的理解有助于人机对话的实现，从而能够增进计算机与学生之间的交互作用，把原有的计算机辅助教学条件下的计算机主动变为智能计算机辅助教学条件下的人机交互主动。 (4)专家系统。所谓专家系统是指一个(或一组)能在某特定领域内，以人类专家的水平去解决该领域中困难问题的计算机系统。其特点在于能把人类专家在解决问题过程中使用的启发性知识、判断性知识分成事实与规则，以适当形式存储到计算机中，建立知识库，并基于知
控制科学发展前沿课程论文报告
控制科学发展前沿课程论文报告引言： 控制科学是一门研究如何使系统按照既定要求运行的学科，它涉及到各个领域的应用，如工业自动化、航空航天、生物医学等。随着科技的不断进步，控制科学也在不断发展，涌现出许多前沿课题。本文将探讨控制科学发展的一些前沿课程，并分析其在实际应用中的意义。 一、深度强化学习在控制系统中的应用 深度强化学习是近年来兴起的一种人工智能技术，它结合了深度学习和强化学习的方法，可以用于控制系统的优化和决策。通过构建深度神经网络模型，系统可以自主学习和优化控制策略，从而实现更高效、更精确的控制。这种方法在机器人控制、交通系统优化等领域具有广泛的应用前景。 二、自适应控制理论的研究与应用 自适应控制理论是一种针对系统参数变化和外部干扰的自适应调节方法。它通过实时监测系统状态和参数变化，采用适应性算法来调整控制器参数，从而实现对系统的自适应控制。自适应控制理论在飞行器、电力系统等领域的应用中，能够提高系统的稳定性和鲁棒性，具有重要的实践意义。 三、基于模型预测控制的研究与应用 模型预测控制是一种基于系统模型的控制方法，它通过预测系统的未来状态和输出，优化控制策略，从而实现对系统的优化控制。该方法在化工过程、智能电网等领域的应用中，能够实现对复杂系统的精确控制，提高系统的性能和效率。四、多智能体系统的协同控制研究
多智能体系统是由多个智能体组成的系统，智能体之间通过通信和协作实现系 统的控制和决策。多智能体系统的协同控制研究旨在解决智能体之间的信息传递和决策合作问题，从而实现系统整体性能的优化。这种方法在无人车辆、机器人编队等领域的应用中，能够实现多个智能体之间的高效协同工作，具有广阔的应用前景。 五、量子控制理论的研究与应用 量子控制理论是一种研究如何控制量子系统行为的学科，它在量子计算、量子 通信等领域具有重要的应用价值。量子控制理论通过设计合适的控制脉冲序列，实现对量子系统的精确控制和操作。这种方法在量子计算机、量子通信等领域的应用中，能够提高量子系统的稳定性和精确性，推动量子技术的发展。 结论： 控制科学作为一门交叉学科，不断发展和演进，涌现出许多前沿课程。深度强 化学习、自适应控制理论、基于模型预测控制、多智能体系统的协同控制以及量子控制理论等，都是当前控制科学发展的热点领域。这些前沿课程在实际应用中具有重要的意义，能够提高系统的性能和效率，推动科技的进步。未来，随着科技的不断发展，控制科学的前沿课程将继续涌现，为各个领域的应用带来更多的创新和突破。
关于人工智能影响的论文
关于人工智能影响的论文 本文在介绍人工智能基本含义的基础上，概述人工智能的研究和应用领域，并且从不同的角度阐述人工智能的发展对于社会的深刻影响。以下是店铺整理分享的关于人工智能影响的论文的相关文章，欢迎阅读! 关于人工智能影响的论文篇一 人工智能研究领域及其社会影响 [提要] 社会发展的历史就是技术进步的历史。社会发展为人工智能提供了良好的外部环境，同时人工智能促进社会发展。本文在介绍人工智能基本含义的基础上，概述人工智能的研究和应用领域，并且从不同的角度阐述人工智能的发展对于社会的深刻影响。 关键词：人工智能;研究领域;社会影响;专家系统 中图分类号：F4 文献标识码：A 收录日期：2012年8月6日 随着网络技术和通讯技术的发展，人工智能以它强大的渗透力走进了社会生活的各个领域，极大地改变了社会面貌，深刻地改变了人们的思想和行为。探讨人工智能对人类进步的影响，对促进人工智能发展和对人类的进步有着重要意义。 一、人工智能的含义 人工智能也称机器智能，它是计算机科学、控制论、信息论、神经生理学、心理学、语言学等多种学科互相渗透而发展起来的一门综合性学科。从计算机应用系统的角度出发，人工智能是研究如何制造出智能机器或智能系统来模拟人类智能活动的能力，以延伸人类智能的科学。 人工智能领域的研究是从1956年正式开始的。这一年，在达特茅斯大学召开的会议上正式使用了“人工智能”(AI)这个术语。随后的几十年中，人们从问题求解、逻辑推理与定理证明、自然语音理解、博弈、自动程序设计、专家系统、学习以及机器人学等多个角度展开了研究，已经建立了一些具有不同程度人工智能的计算机系统。例如，
关于人工智能国外的论文
人工智能ArtificiaInteigence，简称AI，也称机器智能，它是计算机科学、控制论、信息论、神经生理学、心理学、语言学等多种学科互相渗透而发展起来的一门综合性学科。以下是整理分享的的相关资料，欢迎阅读! 篇一摘要：本文概要地阐述了人工智能的概念、发展历史、当前研究热点和实际应用及未来的发展趋势。 关键词：人工智能发展过程研究热点应用领域未来发展 一、人工智能概述 人工智能ArtificiaInteigence，简称AI，也称机器智能，它是计算机科学、控制论、信息论、神经生理学、心理学、语言学等多种学科互相渗透而发展起来的一门综合性学科。从计算机应用系统角度来看，人工智能是研究如何制造出智能机器或智能系统，实现模拟人类智能活动的能力，以延伸人们智能的科学。人工智能是一门交叉学科，是一门涉及心理学、认知科学、思维科学、信息科学、系统科学和生物科学等多学科的综合性技术学科，目前已在知识处理、模式识别、自然语言处理、博弈、自动
定理证明、自动程序设计、专家系统、知识库、智能机器人等多个领域取得举世瞩目的成果，并形成了多元化的发展方向。 二、人工智能的发展过程 人工智能经历了三次飞跃阶段：第一次是实现问题求解，代替人完成部分逻辑推理工作，如机器定理证明和专家系统;第二次是智能系统能够和环境交互，从运行的环境中获取信息，代替人完成包括不确定性在内的部分思维工作，通过自身的动作，对环境施加影响，并适应环境的变化，如智能机器人;第三次是智能系统，具有类人的认知和思维能力，能够发现新的知识，去完成面临的任务，如基于数据挖掘的系统。 三、人工智能的研究热点 AI研究出现了新的高潮，这一方面是因为在人工智能理论方面有了新的进展，另一方面是因为计算机硬件突飞猛进地发展。随着计算机速度的不断提高、存储容量的不断扩大、价格的不断降低，以及网络技术的不断发展，许多原来无法完成的工作现在已经能够实现。目前人工智能研究的三个热点是：智能接口、数据挖掘、主体及多主体系统。
仿生智能材料在生活中的应用论文
上海大学2016 ～2017学年秋季学期 课程小论文 课程名称：智能材料与智慧生活课程编号： 1000L001 论文题目: 仿生智能材料在生活中的应用 学生姓名: 王延文学号: 14122554 论文评语: 成绩: 任课教师: 评阅日期:
仿生智能材料在生活中的应用 摘要：材料是人类一切生产和生活水平提高的物质基础, 是人类进步的里程碑。随着科技的发展, 特别是20世纪80年代以来,现代航天、航空、电子、机械等高技术领域取得了飞速的发展, 人们对所使用的材料提出了越来越高的要求, 传统的结构材料或功能材料已不能满足这些技术的要求, 材料科学的发展由传统单一的仅具有承载能力的结构材料或功能材料, 向多功能化、智能化的结构材料发展。20世纪80年代末期, 受到自然界生物具备的某些能力的启发, 美国和日本科学家首先将智能概念引入材料和结构领域, 提出了智能材料结构的新概念。智能材料是指具有感知环境（包括内环境和外环境）刺激，对之进行分析、处理、判断，并采取一定的措施进行适度响应的智能特征的材料。 关键字：智能仿生；材料应用；未来前瞻 背景及简介：自然界的创造力总是令人惊奇，天然生物材料经历几十亿年进化，大都具有最合理、最优化的宏观、细观、微观复合完美的结构，并具有自适应性和自愈合能力，如竹、木、骨骼和贝壳等。其组成简单，通过复杂结构的精细组合，从而具有许多独有的特点和最佳的综合性能。道法自然，向自然界学习，采用仿生学原理，设计、合成并制备新型仿生材料，是近年快速崛起和发展的研究领域，并已成为材料、化学、物理、生物、纳米技术、制造技术及信息技术等多学科交叉的前沿方向之一。 1.仿生智能材料 1.1智能材料的仿生特点 从生物学角度看，人类能够对外界做出主动性反应是因为人体具有收集、分析外界信息并做出适当反应的能力。收集信息需要“神经元”（如触觉神经、视觉神经等），分析信息需要“大脑”，对信息做出适当反应需要“肌肉”；“神经元”、“大脑”及“肌肉”相互之间的信息传递则需要“神经网络”。因此，与人类相类似，具有仿生功能的智能材料和由它所构成的系统应具备以下四个要素：（1）含有附着的、埋入的或内在的传感器，它是智能材料的“神经元”，用以感知外界变化并收集外界信息。 （2）含有中央处理器，它是智能材料和结构的“大脑”，用它对传感器所收集到的外界信息进行分析、处理并发出适当的、适时的动作指令。 （3）有附着的、埋入的或内在的执行器，它是智能材料的“肌肉”，其作用
人工智能的应用论文范文
人工智能是用人工的方法和技术模仿、延伸和扩展人的智能，实现某些“机器思维”。以下是整理分享的关于人工智能的应用 论文的相关文章，欢迎阅读! 人工智能的应用论文篇一人工智能的应用与发展研究 摘要：人工智能是用人工的方法和技术模仿、延伸和扩展人 的智能，实现某些“机器思维”。本文在阐述人工智能定义的基 础上，详细分析了人工智能的应用领域和当前的发展状况，深入 探讨了人工智能未来的发展。 关键词：人工智能;应用;问题;发展 当前，人工智能这个术语已被用作“研究如何在机器上实现 人类智能”这门学科的名称。从这个意义上说，可把它定义为： 是一门研究如何构造智能机器或智能系统，使它能模拟、延伸、 扩展人类智能的学科。具体来说，人工智能就是研究如何使机器 具有能听、会说、能看、会写、能思维、会学习、能适应环境变化、能解决各种实际问题的一门学科。 一、人工智能的应用现状
大部分学科都有各自的研究领域，每个领域都有其独有的研究课题和研究技术。在人工智能中，这样的分支包含自动定理证明、问题求解、自然语言处理、人工智能方法、程序语言和智能数据检索系统及自动程序设计等等。在过去的30年中，已经建立了一些具有人工智能的微机软件系统。 目前，人工智能的应用领域主要有以下几个方面：一是问题求解。到目前为止，人工智能程序能知道如何思考他们解决的问题;二是逻辑推理与定理证明。逻辑推理是人工智能研究中最持久的领域之一。定理寻找一个证明或反证，不仅需要有根据假设进行演绎的能力，而且许多非形式的工作，在人工智能方法的研究中定理证明是一个极其重要的论题。三是自然语言处理。自然语言的处理是人工智能技术应用与实际领域的典范，目前该领域的主要课题是:计算机系统如何以主题和对话情景为基础，注重大量的尝试一一世界知识和期望作用，生成和理解自然语言。四是智能信息检索技术。信息获取和净精华技术已成为当代计算机科学与技术研究中迫切需要研究的课题，将人工智能技术应用于这一领域是人工智能走向广泛实际应用的契机与突破口。五是专家系
人工智能论文3000字 有关人工智能的论文
人工智能论文3000字有关人工智能的论 文 电脑在20世纪70年代末期开始普及，当时一些专家就预测电脑将改变人们的生活方式，并随之改变社会文化。现在，这些预测已经成为现实，人们开始讨论电脑是否具备人类某些智能的问题，这已成为严肃的学术讨论。 ___教授是___的社会学教授，他是电脑心理学方面的专家，撰写了两本开创性的关于电脑心理学的著作。他特别对儿童、第一代电脑和电子玩具之间的关系感兴趣，并发现不同年龄段的人对电脑的使用目的不同。 ___教授指出，电脑具有物体和非物体之间的特征。虽然 电脑是一种机器，但它可以反馈、行为、理智甚至精神，人们感觉到与电脑之间存在互动关系，甚至认为电脑似乎有生命。 电脑玩具对五岁到八岁之间的儿童起到了激发他们的伦理性、推测性和维的能力的作用。___教授认为这些电脑玩具促
使人们思考“什么是生命”等问题。但是，讨论电脑和人类的区别仍然是一个重要的问题。 一个十二岁的男孩告诉___教授，将来可能会出现和人类 一样聪明的电脑，但人类仍然需要做饭、建立家庭、开餐馆，电脑无法取代人类在感情、感性、家庭生活等方面的存在。虽然模拟思维可以算是一种思维，但模拟感情永远不能被看作是真正的感情，更不能算是爱情。 ___的视窗系统是___教授目前重点研究的课题。视窗操作系统允许使用者在同时执行几个相互没有任何关系的工作任务，并随意在这几个任务之间互相切换。___教授认为这种操作系 统具有人类心理活动的某些特点，因为它允许用户同时提出多个指令，并在这些活动之间不断循环往复。 在80年代，人们可能通过与自己的心理进行比较来理解 电脑。但现在，___教授认为人们试图通过电脑的运行模式来 更好地理解人类心灵。他认为，现在研究电脑心理学的最热门领域之一是假设电脑最终会真正地有感情。人们可能会与电脑产生情感互动，这是未来研究人和机器之间互动关系领域里最新的潮流。
人工智能小论文人工智能论文3000字
人工智能小论文人工智能论文3000字 工智能的研究方向、领域和应用领域摘要：人工智能是研究、开发用 于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的 技术科学。人工智能的研究方向、研究领域、应用领域值得我们关注和探讨。 摘要：随着科学技术的发展，我们身边的许多东西都已经发展到了智 能时代，电视是智能的，手机是智能的，智能冰箱，智能空调，智能扫地 机器人，智能穿戴设备等等。智能产品已经渗入到人类生活的许多方面， 改变着我们的生活方式，影响着我们的生活。随着人工智能的不断发展， 相信它在将来将会有更广泛的运用，人类将会进入到一个崭新的智能时代。 关键词：人工智能发展运用 1.简介人工智能(ArtificialIntelligence)，英文缩写为AI。它是 研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系 统的一门新的技术科学。人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解 智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能 机器，该领域的研究包括机器人、语言识别、图像识别、自然语言处理和 专家系统等。人工智能从诞生以来，理论和技术日益成熟，应用领域也不 断扩大，可以设想，未来人工智能带来的科技产品，将会是人类智慧的 “容器”。 人工智能是对人的意识、思维的信息过程的模拟。人工智能不是人的 智能，但能像人那样思考、也可能超过人的智能。 人工智能是一门极富挑战性的科学，从事这项工作的人必须懂得计算 机知识，心理学和哲学。人工智能是包括十分广泛的科学，它由不同的领
域组成，如机器学习，计算机视觉等等，总的说来，人工智能研究的一个 主要目标是使机器能够胜任一些通常需要人类智能才能完成的复杂工作。 但不同的时代、不同的人对这种“复杂工作”的理解是不同的。 2.人工智能的发展史 第一阶段：20世纪50年代人工智能的兴起和冷落。1956年夏天，美 国的酒味心理学家、数学家、计算机科学家、信息论学家和神经学家在达 特茅斯大学举办了一次长达两个月的研讨会，讨论关于机器智能的有关问题。与会者提议证实采用“人工智能”这一术语。这次会议具有重要的历 史意义，它标志着人工智能学科的诞生。。在这期间，人工智能的研究取 得了许多令人瞩目的成就，如机器定理证明、跳棋程序、LISP表处理语 言等。由于揭发推理能力有限，以及其翻译失败等，是人工智能走入低谷。这一阶段的特点是：重视问题求解的方法，忽视知识重要性。 第二阶段：20世界60年代末到70年代，专家系统的出现使人工智 能研究出现新高潮，DENDAL化学质谱分析系统、MTCIN疾病诊断和治疗系统、PROSPECTIOR探矿系统，Hearay-II语言理解系统等专家系统的研究 和开发，将仍能够智能引向实用化。1969年召开的第一届国际人工智能 联合会议，标志着人工智能这一新兴学科得到了世界的承认。1968年 “归结推理方法”的出现， 在当时曾被说成是重大突破，可这些都未能成为现实。知道1977年 费根鲍姆提出了“知识工程”概念，知识表示，知识利用和知识获取则为 人工智系统的三个基本问题。 第三阶段：20世纪80年代，随着第五代计算机的研制，人工智能得 到了很大发展。日本1982年开始了“第五代计算机研制计划”，即“知
物联网论文题目(推荐题目125个)
物联网论文题目（推荐题目125个） 物联网是新一代信息技术的重要组成部分，也是“信息化”时代的重要发展阶段。物联网是互联网的应用拓展，与其说物联网是网络，不如说物联网是业务和应用。以下是整理好的125个关于物联网论文题目，供大家参考。 物联网论文题目一： 1、基于嵌入式PC和物联网的无人驾驶拖拉机研究 2、太阳能农机发动机监测系统设计—基于智慧农业物联网信息采集 3、基于物联网的农业生产监控系统设计 4、基于农业物联网的智能温室系统架构与实现 5、基于物联网的水田无线监控系统设计 6、基于物联网植物工厂监控系统的设计 7、基于物联网的精准农业玉米长势监测分析系统研究 8、基于物联网的葡萄园信息获取与智能灌溉系统设计 9、基于物联网技术的智慧长输管道 10、矿山物联网云计算与平台技术 11、基于物联网的智能衣柜系统 12、基于MQTT的物联网系统文件传输方法的实现 13、基于物联网技术的能源互联网数据支撑平台 14、农业物联网技术研究进展与发展趋势分析
15、高校智慧教室物联网系统设计与实现 16、运营商窄带物联网部署实现探讨 17、基于物联网思维的商业银行管理重构的战略思想 18、面向矿山安全物联网的光纤传感器 19、基于物联网的水质监测系统的设计与实现 20、工业物联网环境下隐式人机交互消息传播方法 21、基于物联网技术的智慧农业监控系统设计 22、疫苗冷链物流风险管理中物联网技术的应用 23、基于物联网远程血压监测结合APP管理对高血压患者的影响 24、公安物联网技术在社会治安防控中的应用 25、物联网中增强安全的RFID认证协议 物联网论文题目二： 26、农业物联网技术供需双方决策行为分析——演化博弈模型及其仿真 27、物联网环境下数据转发模型研究 28、基于云计算的物联网数据网关的建设研究 29、基于Citespace的技术机会发现研究——以物联网技术发展为例 30、利用物联网技术探索智慧物流新未来——访神州数码集团智能互联本部物联网事业部总经理闫军 31、物联网虚拟仿真实验教学中心平台建设 32、物联网智能家居的远程视频监控系统设计
仿生腿足式机器人的发展——浙江大学控制学院机器人实验室熊蓉教授谈国内外腿足式机器人研究情况
仿生腿足式机器人的发展——浙江大学控制学院机器人实验室熊蓉教授谈国内外腿足式机器人研究情况 熊蓉 【期刊名称】《机器人技术与应用》 【年(卷),期】2017(000)002 【总页数】8页(P29-36) 【作者】熊蓉 【作者单位】浙江大学控制学院机器人实验室 【正文语种】中文 近日，来自浙江大学控制学院机器人实验室的熊蓉教授跟大家分享了仿生腿足机器人目前的研究情况以及她们团队所做的一些工作。主要从五个方面对仿生腿足机器人展开介绍，包括研究背景与意义、研究历史与现状、关键技术与挑战、波士顿技术解析、浙大研究进展。 1.1 机器人的类型 机器人有两种基本的类型，第一种是模仿人的手臂和手的功能，能够对各种物体进行操作、加工等作业的操作机器人；另外一种是模拟人、动物行走以及汽车行驶等移动能力的移动机器人。移动机器人跟操作机器人相比，主要在于它的移动性，它扩大了机器人可作业的范围，可应用到各行业、各个领域中。例如，它可以在工业上进行搬运、军事上进行作战、家庭里进行清洁，甚至能够到达人类难以到达的环境里面进行探测等。
目前这两种类型的机器人技术都逐步成熟，当前研究趋势是把二者结合起来，称之为移动作业机器人，它进一步强化了操作机器人作业范围和作业能力。 本文主要介绍移动机器人中腿足式机器人的情况。目前，常见的陆地机器人通常是轮式和履带式，它们技术相对简单，而且发展成熟，已应用到诸多产品中。另外还有一种是躯干式，它可以攀附在不平整的地面上，通过跟地面的摩擦来实现运动。如图1所示。 1.2 为何研究仿生腿足机器人？ 既然轮式、履带式的技术简单且成熟，并且已有很多应用，为何还要花如此多的人力、物力研究腿足式机器人？当前，自然界里有很多地面环境并不平整，比如山地、丘陵、雪地等，在这些地面上，轮式或者履带式机器人难以行走，而足式跟轮式、履带式相比较，它在运动的灵活性和环境的适应性方面有着显著的优势，就像人在室内环境中可以轻松地上下楼梯，可以爬山，可以背负重物进行运输等。 主要优势表现在两方面：首先，腿足式是一种离散的落脚点的方式。它可以适应复杂多变的地形、各种软硬不同的地面，可以轻松跨越障碍物，并且对地面支撑力的要求较低。第二，腿足式具有多肢体、多自由度的特征。它能够主动调节身体高度；能够主动隔震，确保稳定；具有静态稳定运动容错性，即使有一个肢体发生故障，或者一个关节发生故障，它依然能够继续运动。就像有一些动物某个肢体受伤了，它还可以继续运动，而轮式机器人就不行，一个轮子坏了整个机器人就坏了；能够利用腿足操作物体，可以进行腿足功能的变换，让腿变换成手，四足机器人可以让其中两个腿站立，前面两条腿变换成手进行操作。跟轮式、履带式相比，腿足式有多方面的优势，因此它有很多应用，比如物资运输、野外勘探、灾后救援以及在高危险环境中作业等。 在2011年的日本福岛核电站事故中，日本政府采用履带式机器人进行救援，但它无法克服环境的复杂性，只能利用环境中可落脚点来实现移动，救援效果并不理想。
基于Zigbee技术的智能家居控制系统设计—课程设计论文
机器人3课程设计（论文） 题目：基于Zigbee技术的智 能家居控制系统设计
基于Zigbee技术的智能家居控制系统设计 摘要 随着生活质量的日益改善和生活节奏的不断加快，人们的工作、生活日益信息化。信息化社会改变了人们的生活方式与工作习惯，使得家居系统的智能化成为一种消费需求，智能家居系统越来越被重视。因此，将家庭中各种通信设备、家用电器和家庭安保装置通过家居控制系统进行整合，并进行远程控制和管理，已经成为近年来一个热门研究课题。 关键词: Zigbee ；Z-Stack；CC2530芯片；智能家居
The Design of Smart Home Control System Based on ZigBee Technology Technology ABSTRACT With the development of the science and economy，people’s living standard improves enormously.People may pay more and more attention to their living environment. Information society has changed people’S lifestyle and work habits to make intelligent home system a consumer demand．Intelligent home system catches more and more people’S attention.Therefore the topic about the integration and management of various communication equipments in home，household appliances and home security devices combined by the intelligent home c ontrol system remotel， has become a hot research point in recent years． Key words: Zigbee; Z-stack;CC2530;Smart Home