[科技]X射线管道爬行器的研制(精)

[科技]X射线管道爬行器的研制

X射线管道爬行器的研制

摘要：以苏丹输油管道工程无损检测为实例，介绍了三用型X射线管道爬行器的基本原理与应用效果，介绍了具体的研制过程，包括硬件和软件设计过程中应该考虑的一些关键问题，并将辐射场反馈、内定时等新方法应用于管道爬行器。通过大量的实践检验和技术数据对比，证明此爬行器具有经济、高效的特点。

Summary: Take Sudan Oil transportation pipeline Engineering fo r example, deacriping the prime principle & results of x-ray crawler with there useful ways. And detail development w ith some key factors in hardware & software design, at the same time use radiographic field feedback, inner timing a pipeline crawler with a lot of fact test & technical data, it is sure that this crawler has the economic & fast pro perty.

一、前言

随着我国石油工业的全面发展，对外承揽石油基建工程的增多，由我国承建的第一条国外大型输油管道─苏丹输油管道工程于一九九八年开始建设，这条管道全长1500公里，直径28英寸（直径711mm），工期一年，要求管道对接焊缝100%射线检测，总检测量将达15万道口以上。

这是一项国际投标工程，如果仍然采用国内惯用的施工手段，定向Ｘ射线机双壁单影法检测，无论从施工速度、人员数量还是造价上，都完全不具备竞争能力。唯一可行的办法就是采用射线管道爬行器拍片，而由于壁厚及标准的原因γ射线管道爬行器在此难以适用，只有采用X射线管道爬行器，它采用内曝光，具有底片质量好、速度快等优点，但需要进口，价格昂贵，日常维护工作量大且维修困难。

在这种情况下，我们研制出了X射线管道爬行器，并成功地大范围的在苏丹输油管道建设中投入了试运行，实践证明，操作维护简单，工作稳定可靠，定位精度满足使用要求，照相质量符合美国API1104-94标准，完全达到进口产品的使用效果，成功地取代了进口产品。

二、国内外技术概况

根据文献资料调查，国外对Ｘ射线管道爬行器的研究多年，技术相对较成

熟，并已经有系列产品出售，主要国家有法国、英国、美国、比利时等。在国

内基本处于研制阶段，未见大范围推广应用及产品出售。

在国内，射线照相检测目前仍然主要依靠Ｘ射线探伤机与γ射线探伤机在管道外面通过双壁透射进行，因双壁单影透照厚度增加必需增大管电压，焦距

长又必需增加曝光时间，所以不但底片灵敏度欠佳，而且检测效率与内曝光相

比也十分低下。

目前，在国内有外国产品的代理商，一台进口Ｘ射线管道爬行器的价格约100万元人民币，一般无现货，订货期最少三个月，不但价格昂贵，售后服务

问题也难以得到及时有效地解决。

我们已经于1997年研制成功了首台γ射线管道爬行器，并已通过局级鉴定，达到了国内领先的水平。此外，公司还有10年以上应用进口Ｘ射线管道爬行器的经验，在此基础上开发研制Ｘ射线管道爬行器已经不存在技术性障碍。

在国外，长输管道100%射线检测早已普遍采用，国内也正向这个方向发展，因此，用目前的管外透照已难以满足检测工作量迅速递增的现状，如果参加国

外工程施工就更是必须改进现有的检测手段，使其能满足检测效率上的需要。

三、总体设计

1、总体方案的确定

在为期三个月的调研过程中，查阅了近期国外爬行器厂家的有关技术资料，对现有的进口X射线管道爬行器的性能、控制方法、适用范围、工作条件等进

行了对比分析。并到国内有关探伤设备的生产厂家进行了考查，确定了如下方案：

1.1主体主要分为三大部分：电动车（含控制）部分、Ｘ射线机部分、充

电电源车(专为射线机供电)部分。整机电路方框图见图1。（图略）

这种分体式设计有利于搬运及多功能的实现：

当需要改为γ射线爬行器时，可以用γ射线电动发/收机构取代Ｘ射线机和充电电源车部分。

当需要作为救护车使用时，可以用救护车部分取代Ｘ射线机和充电电源车

部分。

其中：

电动车部分采用电池驱动的直流电动机带动减速机构制作；

Ｘ射线机部分采用专门研制的直流供电型周向Ｘ射线机；

充电电源车部分采用阀控密封免维护蓄电池串联组成。

图1 整机电路方框图（图略）

1.2爬行器设计主要技术指标

表1

技术项目

技术指标

适用管道直径

711mm

运行速度

>15m/min

爬行距离

>8km

爬坡能力

10°

定位精度

<±2.5cm

工作温度

-10℃—+50℃

X射线参数

160kV/3mA

累计可曝光时间

>80min

2、设计

2.1、基本原理

射线管道爬行器主要由机械行走部分、射线发生部分、定位传感器、逻辑控制器、电源及管道外部的遥控定位用指令源等组成，它是一种自动化射线产生装置，由机械行走部分带动射线发生装置在管道内部行走，在管道外对接焊缝处贴X射线专用胶片和标记，通过管道外部遥控装置的配合，可以在管道内

定位及曝光，从而对管道对接环焊缝进行X光透照，实现管道对接环焊缝的无损检测，另外，还可以通过遥控控制爬行器的前进、后退、休息等动作。

2.2、硬件设计

硬件设计包括：机械行走部分、射线发生部分、定位传感器、控制器(电路)部分、电源部分和自动救护车部分。

机械部分：由电动车机体，充电电源车机体，24V直流电动机，减速器，

胶轮，轮轴及连接附件组成。整机连接见图2。

图2 X射线管道爬行器整机连接示意图（图略）

充电电源车:选用1mm厚不锈钢板，经冲压焊接而成，要求本身有一定刚性不易变形，安装耐磨材料车轮，整体长度根据电池体积决定，不能过长，以免增大转弯半径和增加运输难度。电池接线方法见图3。

图3 电池接线示意图（图略）

射线机部分：由我方提出设计及接口要求交由射线机专业生产厂家制作。具体要求是：直流高压直接供电，固定管电压160kV，管电流3mA，取消AC/DC 部分，改变高压包参数，提供故障反馈信号，散热风扇按需自动打开及自动延时关闭，以节省电力。控制台体积要小且与射线机头一体化安装，结构上采取防尘设计。

定位传感器部分：在我们1997年开发成功的γ射线爬行器研制过程中已基本得到解决。对于其中的抖动、误动问题可以在程序设计中进行容错处理，从而降低其设计复杂性。因运输途中振动很大，所以制作工艺要求较高，元器件严格筛选，并采取防振措施[1]。

控制器(电路)部分：通过研制γ射线爬行器的经验，继续采用原可编程控制器（FX0系列20点继电器输出型），具有体积小、供电方便、可靠性高的特点。电路布线方面尽量简单化、以方便维护，就近安排强电部件，将强电与弱电分离，以免造成对控制系统的干扰[2]。

电动车供电：考虑到控制器供电方便和电动机供电时间的要求，电动车电源采用24V直流电源。使用一套100%充足电的38安时电池，行走速度18米/

分钟，平均工作电流4安培计算，可以连续爬行约7.6小时（80%放电容量），爬行距离8208米。爬行距离远是一项重要特色，这样可以适应一台爬行器工作在几个工作面轮流工作和“二接一”间隔检测的施工技术要求。

射线机供电：Ｘ射线管道爬行器供电方式有四种：a.燃油发电机供电 b.直流逆变器供电 c.有线电缆供电 d.纯直流高压供电。目前的发展趋势是纯直流高压供电方式，这种供电方式具有电源效率高、无噪音、重量轻、使用灵

活方便等优点。所以，从技术进步角度出发，选用纯直流高压供电为好，经综

合考虑，直流电压选择120V，这样便于Ｘ射线机和充电电源车的设计。

自动救护车部分：利用汽车雨刷器12V直流电动机通过涡轮涡杆传动带动

提升臂制作，要求升降到位能够自停。此部分作为一个单独部分，当需要时再

与任意一台普通爬行器的电动车相连接而组成自动救护车，并采用了“即插—

即用”的控制方式，在转换为救护车时无需另外的转换开关加以控制。用于当

因电源供给问题或驱动电机故障而不能运动的爬行器的救护，可以自动将故障

爬行器拖出管道。

此外，在充电电源车--射线机—电动车之间的挂接环节上参考了国外的设计，作到了既方便挂接、运行灵活又不影响定位精度。

2.3、软件设计

主要包括：运行过程程序化描述和PLC程序编制。

运行过程程序化描述，就是根据实际工作要求和现场积累的工作经验，作

出用户需求分析，在控制器内部通过编制程序对外设进行时间上的操作安排，

外设包括：定位传感器、按键、指示灯、警报器、定时器、电动机（继电器组）、射线机、自动救护车等。

程序设计采用梯形图语言编制流程图，利用手持式编程器调试。（具体程

序梯形图A4纸17页略）

在软件方面设计了定位传感器故障、定时器故障、射线机故障等容错能力，可在一定程度上自修复或保护退出管道，最大限度地防止了割管的发生。

同时，我们还设计了一种首创的新技术，使爬行器在工作过程中的曝光时

间可以通过管道外部遥控调整，为壁厚变化的管道检测提供了方便。

此外，还预先设计了管内积水传感器、电流过流传感器等[1]配套程序，以利于以后的功能扩展；

四、性能试验

经实测其数据如表2所示：

表2

技术项目

技术指标

适用管道直径

400-1200mm

运行速度

18m/min

最大爬行距离

10.8km

最大爬坡能力

15°

定位精度

<±2.0cm

最小转弯半径

10D（D为管道直径）

工作温度

+72℃（苏丹输油管道施工现场管道内部气温）

X射线参数

160kV/3mA

可曝光累计时间

82min

电动车电压

DC 24V

射线机工作电压

DC 120V

射线机工作电流

五、结论

经过长达一年时间的试验运行，实践证明，各项技术性能指标已经达到了原设计的要求。成功地实现了以国产取代进口，节约了大量的外汇。

效率与双壁单影透照相比至少提高8倍以上，下面表3为实测数据：

表3

名称

工作时间(小时)

日工作量(焊口)

日本理学300

ZP2爬行器

6(前进)+6(回退)

130

与进口产品相比，价格优势明显，仅仅相当于进口产品的1/5，而且日常维护、维修方便，维修配件有保障，下面表4为实际数据：

表4

对比项目产品型号

自研(ZP2)

进口(IRIS10)

重量

130(千克)

133(千克)

长度

3.05(米)

3.55(米)

适用管道直径范围

400-1200(毫米)

300-1550(毫米)

价格

20(万元人民币)

12.7983(万美圆)

在工作过程中，由于管内障碍物、电动机、继电器及电池充电等原因，造成的滞留管道中，自动救护车也发挥了预期的作用。

[在本研究中得到了张森、彭卫华同志的大量帮助，在此一并表示感谢]

参考文献：

[1]张福学.电子工业出版社.传感器应用及其电路精选

[2]诸邦田.人民邮电出版社.电子电路实用抗干扰技术

管道施工方案与技术措施

管道施工方案与技术措施一、一般规定 1. 管道敷设前，应编制专项施工组织设计。 2. 管道应敷设在原状土地基或开槽后处理回填密实的地基上。当管道在车行道下时，管顶覆土不宜小于0.7m。 3. 施工时，管顶的最大允许覆土，应按设计规定对管材环刚度、沟槽及其两侧原状土的情况进行核对，当发现与设计要求不符时，可要求改变设计或采取相应的保证管道承载能力的技术措施。 4. 在地下水位高于开挖沟槽槽底时，地下水位应降至槽底最低点以下。管道在敷设、回填的全部过程中，槽底不得积水或受冻，必须在工程不受地下水影响，基础达到强度和管道达到抗浮要求时才可停止降低地下水。 5. 当钢带增强聚乙烯螺旋波纹管道作为管道交叉倒虹管使用时，其工作压力除应符合管材的产品标准外，还应小于0.05MPa。钢带增强聚乙烯螺旋波纹管不宜用于穿越河道的倒虹管。 6. 管道应直线敷设。当遇到特殊情况需利用柔性接口转角或利用管材柔性进行折线或弧线敷设时，其偏转角度和弯曲弧度应符合生产厂规定的允许值。 7. 管道施工的测量、降水、开槽、沟槽支撑和管道交叉处理、管道合槽施工等技术要求，应按现行国家标准《给水排水管道施工及验收规范》GB50268及本地区排水管道技术规程有关规定执行。二、沟槽 1. 沟槽槽底净宽度，可视各地区的具体情况并根据管径大小、埋设深度、施工工艺

等确定。当管径不大于450mm时，管道每边净宽不宜小于300mm；当管径大于450mm时，管道每边净宽不宜小于500 mm。 2. 沟槽形式应根据施工现场环境、槽深、地下水位、土质情况、施工设备及季节影响等因素确定。 3. 开挖沟槽应严格控制基底高程，不得扰动基底原状土层。基底设计标高以上0.2～0.3m的原状土，应在铺管前人工清理至设计标高。如遇超挖或发生扰动，可换填10～15mm天然级配砂石料或最大粒径小于40mm的碎石，并整平夯实，其密实度应达到基础层密实度要求。槽底如有尖硬物体必须清除，用砂石回填处理。 4. 槽底不得受水浸泡，若采用人工降水，应待地下水位稳定降至沟槽底以下时方可开挖。三、基坑开挖（基坑支护方案最终以设计验算后出图为准）当沟槽深度小于3m时，采用一步直槽开挖、护壁；当开挖深度大于3m小于6m时，采用两步直槽开挖，护壁，在距槽底3m位置设置平台，平台宽度1.0m。如下图所示(见下页)。坡面防护采取挡土板加横撑的方法对沟槽边坡加固，以防止边坡坍塌事故的发生。结合沟槽的深度及土质情况，本工程采用以下支撑型式：首先在沟槽壁铺设挡土板，横向用10×15cm方木（间距100cm）紧贴槽帮，立向用10×15cm方木（间距200cm）立靠在横木上，再用10×15cm方木撑撑在立向方木上，用于支撑的木料应符合：劈裂、腐朽的木料不得用于作支撑材料。如下图所示。横撑 ≤3.0m

管道检测机器人的应用

国内城市排水管道多建设于上世纪，在长时间的使用中，管道老化、腐蚀、破损严重，很多管道问题逐渐暴露出来。在目前城市地下基础设施错综复杂、城市交通十分繁忙、地下空间开发向纵深发展、日益重视城市环境和可持续发展的条件下，传统的开挖法新建和维修更新地下管道，造成城市“拉链路”现象经常发生，严重影响城市交通和周围居民生活。非开挖技术是利用微开挖或不开挖技术对地下管线、管道和地下电缆进行铺设、修复或更换的一门科学。可以有效避免施工造成的对居民生活的影响。非开挖管道修复技术包括管道的清洗和检测评估技术及管道修复更新技术两个方面。管道检测技术有管道CCTV检测法、管道声纳检测法、潜望镜法及人工检测法。其中管道CCTV检测法使用最多，检测效果非常好，受行业内广泛的认可。管道CCTV检测设备通常将CCTV系统搭载于管道爬行器上。排水管道机器人按

爬行器行走方式可分为轮式管道机器人、履带式管道机器人、腿式管道机器人、蠕动式管道机器人。目前市场上排水管道机器人以轮式管道机器人居多。由于管道环境恶劣复杂，智能爬行小车要在管道内部进行通讯需要解决信号衰减、信号屏蔽、防水、防尘、防爆等一系列技术难题。管道机器人主要由主控制器、控制电缆盘，摄像爬行器三个部分构成,多用于管径200~2000mm的排水管道。管道CCTV检测主要用于详细了解管道内部的情况，对管道的健康状况作出评估，为管道的进一步修复提供依据。目前常见的设备是将闭路电视系统（CCTV）搭载在智能爬行小车上。检测人员通过在地面上的控制系统指挥小车在管道内的行动，同时将管道内部拍摄的影像资料传输到控制系统进行存储。最后通过电缆盘回收爬行小车。技术发展到现今，已能够控制摄像头调焦，激光测距，在视频中叠加检测信息，并按照行业标准智能输出标准化检测报告。根据检测报告，判断管道综合状况，选择

射线管道爬行器在进行长输管线

F Z N D T 射线管道爬行器在进行长输管线无损检测施工中的应用濮阳市方正工程技术服务有限公司

射线管道爬行器在进行长输管线无损检测施工中的应用濮阳市方正工程技术服务有限公司 1 概述在长输管道施工过程中，无损检测是保证焊接质量的主要保证手段之一，其中，由于利用X射线管道爬行器进行中、大口径的射线检测，效率高、单位成本低、中心单壁透照成像质量好等原因，目前已被国内外广泛采用，但在爬行器在检测过程中存在的大角度爬坡能力有限，转弯半径过小，爬行器定位偏差，电池续航力不足，超长胶片增感屏结合不好，自动洗片机处理胶片持久稳定性，爬行器管道内故障救援难等局限性，一直都困扰着检测工程技术人员，同时在长输管道中总是存在着一些爬行器不能拍的焊口，而这些焊口往往也是定向机不太好拍的工位。因此我们通过采取一些有针对性的工艺措施和施工方法，可以做到使管道爬行器的使用范围极大的扩展，甚至有些局限性可以完全避免。 2 问题分析及解决 2.1 X射线管道爬行器的爬坡能力有限，目前大多数爬行器的爬坡能力都在20°左右，但是由于国内的长输管线大多数需要经过一些山区、丘陵地段，就是平原段也有许多的冲沟等地貌，因此，在工程中往往有许多管段的爬坡角度远远大于20°，尤其是出川管道，许多地段爬坡角度几乎垂直。因此，利用爬行器自身的爬坡能力是不可能的，只有采取外力帮助爬行器爬坡的办法，其具体的做法是：

之完全自由运动，但不影响指令源的声控指令； 2）采用小型卷扬机和足够长的细钢缆连接爬行器的尾部（目前市面上很长见的越野车自救绞盘系统稍加改造即可）； 3）利用爬行器的自重和坡度使爬行器下行，并使用卷扬机控制其下滑速度； 4）定位采用两级定位，即，在快要到达预定定位点时提前使用指令源预警，并降低下滑速度，再在准确定位点停止爬行器，进行曝光。 5）在接近垂直的角度，可在爬行器机头的中间部分加装星形弹性定位轮，以使机头准确定位于管道中心。 2.2 因为X射线管道爬行器的机头部分和驱动车体部分连接在一起，整个爬机总长很长，因此允许转弯半径有时过小。在弯头部分的焊缝拍片时往往十分困难，尤其是弯头部分一般管子壁厚较厚，若采用双壁单影透照则费时费力，且底片质量不高，而且弯头部分往往留在管段最后连头处，施工单位往往急于知道结果后进行后处理和回填，检测时间十分急迫，而若是能够利用爬行器进行检测则可事半功倍。因此，针对其引起转弯半径过小的原因可采取一些临时措施，以利于弯头连头处的检测，其具体方法为：将爬行器驱动车体与机头小车部分的连接螺栓进行改造，更换为比原螺栓较细的长螺杆，两端加大螺帽，并不上紧，使之具有一定的水平方向活动空间，以增大其机头与车体之间的横向摆动空间，从而增大其转弯半径。此方法并不适用于最后一道连头焊口和直管段。

管道检测爬行器简介

挑战杯管道检测爬行器论文

管道检测爬行器简介随着城市的发展，城市正处于快速的扩张当中，城市正进行基本设施的改造，很多管道修要改造和建设，很多时候在进行管道施工时，由于不了解管道下面的情况，常常出现挖断水管，电缆，排污管等，因此如果有一件可以检测管道情况的仪器，那么以上出现的情况就可以避免了。本作品一些功能模块与当今基本类型的管道机器人有相类同，但是通过增加一些辅助模块，可以比一般的管道检测器更出色。如超声波测距模块和车体仰倾角测量模块，这两个模块的主要功能分别是测距防撞和防止车体爬行角度过大发生倾翻。这两个模块的加入，可以将管道检测爬行器的安全工作系数提高很多。超声波测距和用陀螺仪传感器测倾角的运用在当代已经是比较成熟的技术。因此，可以运用这两技术的功能对管道检测爬行器进行功能完善。同一般的管道机器人相比，本作品增加了超声波测距模块和车体仰倾角测量模块，这两个模块的加入可以防止出现摄像头被前障碍物撞坏和车体以爬坡角度过大而发生翻车的事故，使爬行器更安全地工作。这是一般的管道机器人所没有的功能。

目录 1.管道爬行器总体结构------------------------------------------------------4 2.爬行器各模块--------------------------------------------------------------5 2.1电源模块---------------------------------------------------------------6 2.2驱动模块---------------------------------------------------------------7 2.3主控制模块------------------------------------------------------------ 2.4超声波测距模块------------------------------------------------------ 2.5摄像头模块------------------------------------------------------------ 2.6陀螺仪模块------------------------------------------------------------

管道检测设备说明书

P350轻便爬行车系统

操作灵活、性能超越管道检测行业最先进、最完整的轻便爬行车系统市场上大部分电动检测系统复杂、庞大，而且不便于运输和安装，操作复杂，防水性能差。 P350轻便爬行车系统为检测行业提供了真正的便携式爬行车系统。它具有推杆系统的简洁和便携，同时还具有复杂、昂贵爬行车系统的功能和性能。 P350系模块式系统，能满足任何检测环境下的检测。高质量图像画面 P350系统采用强大的数字视频平台，配有超亮度LED和高清晰度摄像头。系统支持三款可替换高清晰度摄像头。每款摄像头都采用最新的超亮度白色LED，图像清楚，终生免维护。控制模块可现场缩放、旋转图像，并实时录制视频图像。控制单元为摹拟Mimic?显示，水平和俯仰拍摄操作直观。集上述的先进功能为一身，P350能快速、方便地查找出管道故障点。结实可靠 P350的设计和生产是为了满足几乎所有环境下的使用。控制器和线缆盘都达到IP53的防水指标。控制器结实轻便，它充当了系统各单元和检测数据之间的可靠缓冲。控制器直接将检测数据保存到固态闪存卡上。固态闪存卡内没有活动部件，因此文件安全，不会受到震动和过电压损坏。数字视频控制单元小而轻、视频功能先进、报告编辑器操作方便简单系统可在几乎任何苛刻条件下工作。爬行车为黄铜和不锈钢结构，可在100米深的水下工作。50瓦和100瓦大功率引擎能在任何状况的管道内爬行。系统整合了倾角仪和多频率探头，使客户轻松、有效地测绘出管道地形和状况。设计坚固的摄象头将碰撞作用力直接转移到爬行器，从而使得摄象头非常结实和耐用。灵活的数字数据传输 P350采用先进的数字平台，通过USB 2.0可将闪存卡上的数据上载到电脑。使用基于 Windows的 FlexiSight?软件可对视频图象进行编辑，然后在转换成Microsoft? Word? 格式。 Bluetooth? 蓝牙无线技术可及时将检测的图片传送到手机结实可靠高标准的防水设计和结构，可在最恶劣的条件下使用高质量图像画面采用强大的数字视频平台、超亮度LED和高清晰度摄像头 P350轻便爬行车系统

管道施工技术方案

管道施工技术方案 1.1、普通碳钢管、低合金钢管、不锈钢管施工 1）工艺管道安装采用现场预制加工及安装方法。管道配制前认真核对设备接口的座标、标高，以及设备接口尺寸、压力等级、方位等，确认符合设计要求后才能进行配制和安装。 2）建设单位及施工单位供应的管材、管件、法兰、阀门等材料必须具备必要的质量保证书，并认真进行核实验对，其规格、材质、性能、数量必须符合设计及使用要求。 3）管道焊接安装按焊接施工技术措施进行，由持证焊工施焊，焊工持证合格项目必须能够覆盖所施焊的管道和采用的焊接方法、焊接材料和焊接位置。 4）管子对口时在距接口中心200mm处测量平直度，当管子公称直径小于100mm时，允许偏差为1mm；当管子公称直径大于或等于100mm时，允许偏差为2mm，但全长允许偏差均为10mm。 5）管道连接时不得采用强力对口，用加偏垫或加多垫等方法来消除接口端的空隙、偏斜、错口或不同心等缺陷。 6）安装不锈钢管时根据管道直径,选择焊接方法，当DN≤100mm时，采用手工电弧焊；DN>100mm时，采用手工电弧盖面。安装时必须和碳钢材料隔离，不得用铁质工具敲击。 7）采用机械或等离子切割方法切割不锈钢管。 8）不锈钢管道法兰的非金属垫片,其氯离子含量不得超过50ppm,不锈钢管道与管道支架之间必须垫入氯离子含量不超过50ppm的非金属垫片。 9）管道的法兰，其他连接的设置应便于检修，不得紧贴墙壁、楼板、管架； 10）管道安装时，应检查法兰密封面及密封垫片，不得有影响密封性能的划痕，斑点等缺陷； 11）法兰连接应与管道同轴，保证螺栓自由穿入，法兰间的平行偏差不得大于法兰外径的1.5%，且不得大于2mm； 12）法兰螺栓应使用同一规格，安装方向一致，螺栓螺母安装前应涂以二硫化钼油脂、石墨机油或石墨粉；

射线管道爬行器使用说明书

射线管道爬行器使用说明书射线管道爬行器是在管道敷设工程中对管道对接焊缝进行全向X光片拍摄的设备。用一个牵引小车将周向X射线探伤机带入管道内部，当射线机的射线发射窗口对准焊缝位置时，通过遥控，使射线机按照设定的曝光电压和曝光时间对管道对接焊缝进行曝光。由于采用周向Ｘ射线探伤机在管道内部中心曝光，焦距短、单壁投影，一次曝光即可完成整道焊口的曝光，同定向射线机在外部双壁投影的方法相比，工作效率能够提高几十倍。爬行器在管道内部的运动，由管道外部的指令源或无线电控制箱进行控制，以完成前进、后退、停止、曝光等动作。 2 控制方法 X射线管道爬行器必须由操作人员在外部进行控制，TSC系列管道Ｘ射线管道爬行器可以用同位素指令源进行控制，也可以用无线电的方法控制，两种控制方法各有利弊。 2.1 同位素指令源控制操作人员手持一个100毫居以下的放射源对准管道需要控制的位置，爬行器上有一个射线传感器，当射线传感器接收到指令源发出的信号以后，按照指令源控制时间的长短进行前进、后退、曝光等一些列操作。 2.1.1 同位素指令源控制的优点：电路相对简单、成本低。容易维护。操作方便、不受现场焊接的影响。 2.1.2 同位素指令源控制的缺点：设备购置手续繁琐，购买指令源需要省级以上环保部门开具的准购证原件，并且要付费（费用各省、市、自治区有所差别）。使用单位必须要有同位素使用许可证、辐射安全许可证，购买时还要签订放射源回收合同，购买后必须要有专门的具有红外和监视器等保安设施以及双门双锁的放射源库存放。异地使用必须备案，指令源到外省市使用的需要先向使用地环保部门备案，经备案后到移出地环保部门备案，异地实用活动结束后，同样到两地的环保部门注销备案，费用不菲。使用现场必须要有防护标志，设置隔离带。山区或坡段使用时由于爬行器的惯性运动不能准确定位，容易导致半黑半白的废片。 2.2 无线电控制操作人员在管道的一端操作一个无线电控制箱，直接按动控制箱上的按钮控制爬行器的运行。 2.2.1 无线电控制的优点：操作方便、直观，爬行器的运行状态直接显示到触摸屏上，一眼就可以看出是在前进还是在曝光等状态。各项参数可随时调整，可随时改变曝光时间。定位准确，焊缝（也就是停机位置）可以从显示屏上看到，不会出现白片现象，节省胶片。

爬杆机器人论文综述

中文摘要姓名：曲新波学号：101014109 指导老师：谭月胜爬杆机器人家族很庞大,从动力源进行划分,主要分为机械式和气动式两大类。从有无控制系统的层面进行划分,主要分为普通型和智能型两大类。普通型就是只有动力源、执行机构,智能型相比普通型还有(反馈)控制机构。智能型在实现运动的难度上比普通型要低。论文中,笔者所研究制造的蠕行式仿生爬杆机器人为非智能型机械式爬行器。论文在比较几类爬行机构的优劣的基础上,确定了机器人本体的大致结构。在此基础上详细阐述了仿生爬行的原理和机器人模块化设计的理念。根据路灯杆的尺寸数据,设计并制造出机器人样机。机器人建模的过程(功能的实现与机械结构的尺寸优化)包括以下几个关键点:爬杆机器人设计中的功能机构的协调配合、攀爬手臂夹持重合度的选择、攀爬力的变化与结构参数之间的关系、攀爬力零点的渡过等难点的设计方法和设计准则,为此类爬行机器人的设计提供参考、论文中,对机器人展开运动学和动力学仿真分析。运用ADAMS对用Solldworks所建机器人模型展开运动模拟仿真分析,测试运动部件的各项运动参数和受力情况并优化所建模型的尺寸参数。机器人中关键部件如机械手连接臂,对机器人的稳定爬行很重要,运用有限元分析软件ANSYS对此进行承载受力分析,查看各机械臂的变形挠度。关键词:爬杆机器人,变直径杆,攀爬,仿生学

1.1论文研究的目的和意义目前全国日益加快的现代化建设步伐,除了2008年8月在北京举办的奥运会、2010年将要在上海举办的世博会之外,随着我国国民经济的飞速增长、人民生活水平日益提高,城镇中随之矗立起无数的高层城市建筑,各类集实用性与美观性一体的市政、商业工程诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索、广告牌立柱等(图1-1),它们通常5-30米,有的甚至高达百米,壁面多采用油漆、电镀、玻璃钢结构等,由于常年裸露在大气之中,风沙长年累月的积累会形成灰尘层,该污染影响城市的美观,同时空气中混合的酸性物质也会对这些城市建筑特别是金属杆件造成损坏,加快它们的生锈,并缩短它们的使用寿命,需要定期进行壁面维护工作。图1-1变直径杆城市建筑图为保持清洁,许多国际性城市如厦门、深圳、香港等地规定,每年至少清洗数次。目前传统的清洗技术主要分为人工清洗(化学药剂清洗)和高压水枪清洗等方法。其中人工清洗是由清洁工人搭乘吊篮进行高空作业来完成,工人的工作环境恶劣,具有很大程度上的危险性,工作效率也很低,耗资巨大。化学药剂中所用的去污剂具有很强的毒副作用会对人造成潜在的危害,并易造成环境的二次污染;高压水枪清洗耗能比较大、成本高,且对周边环境有很大的影响。在利用高压水

工艺管道安装施工方案

H B D J/S G F A-Q J-N O.00 2 广西贵港甘化股份有限公司热能中心节能降耗技改工程工艺管道施工方案编制人：日期：年月日审核人：日期：年月日审批人：日期：年月日湖北省电力建设第一工程公司贵港甘化技改工程项目经理部 2017年月日

目录一、工程概况： 0 二、编制依据 0 三、主要工程量 0 四、施工部署： (1) 4.1施工规划： (1) 4.2劳动力计划： (1) 4.3施工机械计划 (1) 4.4检测仪器计划 (2) 4.5辅助用料： (3) 五、施工工艺要求： (4) 5.1施工工序 (4) 5.2施工前的准备工作 (4) 5.3材料的验收 (4) 5.4阀门检验： (4) 5.5管道预制 (5) 5.6管道的焊接 (6) 5.7焊接检验 (8) 5.8支、吊架安装 (9) 5.9管道的安装 (9) 5.10管道的压力试验 (11) 六、管道防腐： (13) 6.1管道防腐的范围： (13) 6.2表面除锈： (13) 6.3防腐涂层： (13) 七、质量保证措施 (13) 7.1质量措施 (13) 7.2质量控制点： (15) 八、特殊气候条件下的施工 (16) 九、安全管理及保证措施： (16)

一、工程概况：本工程为华西能源工业股份有限公司EPC项目，项目位于广西省贵港市，本工程为技改项目，建设规模为新建一台65t/h生物质循环流化床锅炉(型号:HX65/5.29-IV1型)和一台65t/h蔗渣锅炉(型号:HX65/5.29-IV2型)、一台15MW 背压式汽轮机；以及相应的配套辅机、附属设备和相关系统管道。本工程主要工艺管道系统有：主蒸汽管道、主给水管道、工业水管道、除氧给水管道、疏水及排污系统管道、压缩空气管道、锅炉本体管道、化水系统管道等，管道施工图纸由华蓝设计（集团）有限公司设计。二、编制依据本方案编制依据以下资料： 2.1本工程施工合同、会议纪要和相关资料。 2.2《电力建设施工技术规范第5部分:管道及系统》DL 5190.5-2012 2.3《火力发电厂焊接技术规程》 DL/T 869-2012 2.4《钢制承压管道对接焊接接头射线检验技术规范》 DL/T 821-2002 2.5《火力发电厂水汽化学监督导则》 DL/T 561-95 2.6《涂装前钢材表面锈蚀等级和除锈等级》 GB892 3.1-4 2.7《电力建设施工质量验收及评价规程》 DL/T 5210.1-8 2.8华蓝设计（集团）有限公司的设计图纸三、主要工程量主要工作量

管道爬行器

化工企业通过管道实现对气体、液体的运输,而有些液体沉淀物的出现极易造成管路的堵塞。且故障点不易检测,即使检测到了也难排除。还有新建管道的质量检查和探伤,需要在管道内或管道外做一些检测,这都要用到管道爬行器。管道爬行器的结构根据直线感应电动机原理，管道爬行器是依托于铁磁性管道进行爬行的,它有初级和次级。初级就是新型管道爬行器,是可移动部分。为保证初级与管道有均匀的气隙,铁心的外径小于管道内径,内外半径是相差气隙长度的弧形硅钢片叠制而成,表面开有槽齿,三相交流绕组和补偿绕组嵌置槽内,绕组通电后将产生行波磁场和单边磁拉力。 |（1）管道爬行器的长度。由于铁心和绕组在两端开断,所以各相绕组互感不相等,即使在绕组上供给三相对称电压,在各相绕组中也将产生不对称的电流,利用对称分量法可以把它们分解成顺序、逆序和零序电流。后两类磁场在新型管道爬行器运动时,将产生阻力和增加附加损耗。即使采取一些附加措施,使三相电流对称,而由于铁心开断,仍然会产生相对于铁心不移动的脉动磁场和反向行波磁场的效应。另一方面新型管道爬行器以较高的速度相对运动时,在它的进入端和离开端还会产生磁场畸变,这是由于管道的电磁涡流使进入端的磁场削弱、离开端的磁场加强所致。在管道允许的条件下,应尽量满足电气性能的要求,即它的长度要大于或等于6个磁极的长度[2],以减少逆序磁场和脉动磁场的影响。 (2)次级是用具有一定强度的铁磁性管道代替。管道除原有容器的作用外,还兼作起导磁,构成封闭的磁路;又起导电作用,构成电磁涡流的通路,它是新型管道爬行器所有驱动力的作用面,又是吸附的对象。 (3)气隙δ[3]主要是保证管道爬行器在运动时不与管道壁相摩擦所必须有的空间,又称机械间隙。同时气隙又是电磁气隙,电磁气隙与管道爬行器铁心宽度的比值较小,而管道壁宽

施工工法的编写要求

施工工法的编写要求工法的内容一般包括：前言：概述本工法的形成过程和关键技术的鉴定及获奖情况等。 1、特点：说明本工法在使用功能或施工方法上的特点。 2、适用范围：说明最宜采用本工法的工程对象或工程部位。 3、工艺原理：说明本工法工艺核心部分的原理。 4、工艺流程及操作要点：说明本工法的工艺流程（可用网络图表示）和操作要点。 5、材料：说明本工法使用的新型材料的规格、主要技术指标、外观要求等。 6、机具设备：说明本工法所必需的主要施工机械、设备、工具、仪器等的名称、型号、性能及合理的数量。 7、劳动组织及安全：说明本工法所需工种构成、人员数量和技术要求，以及应注意的安全事项和采取的具体措施。 8、质量要求：说明本工法必须遵照执行的国家及有关部门、地区颁发的标准、规范名称，并指出本工法在现行标准、规范中未规定的质量要求。 9、效益分析：从工程实践效果分析本工法在质量、工期、成本等到方面的经济效益和社会效益。 10、应用实例：说明本工法就用的工程项目名称、地点、开竣工日期、实物工程量和应用效果。一项工法的形成，一般须有三个应用实例。 11、按上述内容编写的工法，层次要分明，文字要简练，数据要准确，其深度应满足指导项目施工与管理的需要。射线管道爬行器施工方法 1. 前言随着我国石油工业的全面发展，对外承揽石油基建工程的增多，由我国承建的第一条国外大型输油

管道一苏丹输油管道工程于一九九八年开始建设，这条管道全长1500公里，直径28英寸（直径711mm，工期一年，要求管道对接焊缝100%射线检测，总检测量将达15万道口以上。这是一项国际投标工程，如果仍然采用国内惯用的施工手段，定向X射线机双壁单影法检测，无论从施工速度、人员数量还是造价上，都完全不具备竞争能力。唯一可行的办法就是采用射线管道爬行器拍片，它采用内曝光，具有底片质量好、速度快等优点。该爬行器是1996年研制的，于1997年经国家试验机质量监督检测中心检测，现已经通过了陕京管道、苏丹管道的长期考验，实践证明，操作维护简单，工作稳定可靠，定位精度满足使用要求，照相质量符合美国API1104-94 标准，完全达到进口产品的使用效果，成功地取代了进口产品，这也是国产爬行器首次走出国门进入国际市场该项目于1997年通过局级鉴定，达到了国内领先的水平。1999年2月获得管道局科学基金会“技术革新奖”（一等），1999年4月获得管道局科技处“科技进步一等奖”。 1. 特点：本工法通过使用由管道一公司研制的射线管道爬行器进行射线照相，取代了传统的X射线探伤机，对管道环型焊缝进行大比例射线检测，它具有如下特点： A、从射线照相角度分析： 1. 周向辐射，拍照角度最佳； 2. 透照壁厚与外曝光相比，减少一倍； 3. 焦距与外曝光相比，减少一倍以上； 4. 曝光时间与外曝光相比，减少10 倍以上； 5. 底片一次成型少搭接，节省胶片； 6. 底片质量稳定性好； B从其它方面分析: 1. 射线机负载率低，故障率降低，日常维护、维修工作量减少； 2. 与进口产品相比，价格优势明显； 3. 与进口产品相比，维修配件有保障； 4. 工作人员劳动强度减轻，操作距离远，人身辐射减少； 1. 适用范围：本工法最适用于壁厚为 3 50mm勺低碳钢和低合金钢质石油天然气长输、集输管道及其他油气管线的环形对接焊缝的射线照相检测。

工艺管道施工技术方案

工艺管道施工技术方案 1.工艺施工流程图纸会审材料准备测量放线管沟开挖管基密实度试验材料进场管道安装焊接质量检验埋地管对接安装管道系统压力试验回填土密实度试验回填夯实吹扫自检标志桩埋设设备安装竣工验收 2.现场材料、设备的检验与管理 2.1 材料、设备接货 2.1.1 施工员﹑材料员和材料保管员必须全面负责并组织设备、材料的接收货

物工作。 2.1.2 施工员必须根据设备、材料的到货计划，安排接货所需起重、运输机械和人员，材料保管员要准备贮存场所确认其贮存条件。 2.1.3 设备材料到货后，应立即进行所到材料外观检查，看其包装是否良好，运单和货物是否相符，并做好接收材料记录，若发现包装损坏、货单不符，应取得运输公司的证明或退换。 2.2 材料、设备到货检验 2.2.1 要求供货商提供其所供材料、设备的发运票，发运票中包括：数量、编号、供货清单、发运日期和运输方法。应立即检查所有材料和材质证书，并与供货商的供货清单对照、核实。如有损坏、缺陷、短少、多余、运输损坏，应采取拍照、取证等方法详细记录，并在接货后三天之内以书面形式通知供货商。要避免因报告不及时而承担责任。 2.2.2 应确认供货商所供的材料、设备附有相应的质量证明或合格证。收货检验应与接收材料、设备和质量证书之间有可追踪性，所有不确认的材料、设备应分离、标记，并单独存放在特定的地点，直至问题解决。 2.2.3 对于非工程所需之材料、设备及明显的废旧材料、设备拒绝收货，并应报材料主管人员重新安排采购补救。 2.2.4 对材质不明、质量证书不符或不清的材料，在取得供货商同意后，可以委托质检部门进行理化检验。 2.3 材料、设备保管 2.3.1 在工地的适当位置设材料、设备露天堆场和临时库房。 2.3.2 材料、设备分类存放：先按设备、电气、仪表、管道材料、管架材料分大类，再将各大类设备、材料等按所被安装在工地的位置分类存放；设备、材料与地面之间要加垫木，以防锈蚀。 2.3.3 较精密的设备及电气、仪表等应在库房内存放，库房设施达到其存放的条件要求。 2.3.4 多余材料、设备、废料、待接收的材料设备就分类存放。 2.3.5 PE管道要求用帆布遮盖。 2.4 设备、材料发放

管道爬行器的研究与设计说明

管道爬行器的研究与设计

1 绪论随着社会的发展和人民生活水平的提高，天然气管道以及各种输送管道的应用越来越多。在我国及世界各个国家，由于地形的限制和土地资源的有限，在地下都埋设了很多的输送管道，例如，一方面天然气管道、石油管道等，在埋有管道的地面上都已经建成了很多的建筑物、公路等，给管道的维修和维护造成了很大的困难。当这些管道由于某些原因造成了泄露、堵塞等问题时，人们普通的做法是挖开道路进行维修，有些时候如果不能准确判断泄露和堵塞的具体位置时，会浪费很多的时间和精力，同时降低了工作效率[7]。另一方面石油、天然气、化工、电力、冶金等工业的管道工程大多采用焊接管路。为了保证焊接管路的焊接质量和运行安全,管道工程都要对焊缝进行检测,检测焊接部位是否存在虚焊、漏焊、伤痕等焊接缺陷。常用的焊缝检测方法是采用无损检测,如超声、射线、涡流等。对于管路检测,则大多采用管道爬行探伤检验设备(简称爬行器) 对焊缝进行射线检测。这类爬行器由于受管道尺寸的限制,大多结构十分紧凑。在检测过程中,爬行器在其控制系统的控制下,可连续对同一管道不同位置上的焊缝质量进行检验。考虑管道焊缝检测的效率,常常当管道焊接具有一定长度之后,才集中对管道进行检测。如果一次要检测的管道比较长,爬行器的控制系统应采用车载式布置。使用时,通过外部的控制器对爬行器上的控制系统发出指令,决定爬行器的工作状态。随着机电一体化技术的发展，以及机器人技术的发展和管道测试等技术的进一步发展，相互之间的渗透程度越来越深，管道爬行机器人是在狭窄空间中进行精密操作、检测或作业的机器人系统。其中机器人的作业环境一般是危险的。火力发电厂、核电厂、化工厂、民用建筑等用到各种各小管道，其安全使用需要定期检修。但由于窄小空间的限制，自动维修存在一定难度。仅以核电站为例，检查时工人劳动条件恶劣。因此管道机器人化自动检查技术的研究与应用十分必要。人们不再为了维修、维护管道时挖开道路，节省了大量的人力，物力和财力。目前的管道机器人都是以履带、轮子等实现在管道中的移动，其技术有着或多或少的缺陷，市场尚不成熟。例如：不能适应大围的管道径变化，运行中姿态的调整不够理想，在十字型、丁字型等较复杂的管道径中不能较平稳的通过等等；结合目前管道机器人所存在的缺点，应用机械设计、机械原理等专业知识，设计出了新型管道爬行机器人。此机器人可实现大围的管道径变化，顺利通过十字型、丁字型等较复杂管道；在运行中的姿态调整也得到了较好的解决。

滑移施工技术

滑移施工技术网壳采用“累积滑移，分块安装”的施工方法进行安装，根据现场的实际条件初步设定网架分六块：在跨度之间搭设满堂脚手架长度24 米，网壳采用分块安装的方法，第一块网壳安装完成后，滑移出操作平台，进行第二块网壳的安装，第二块网壳安装完成后，第一块网壳和第二块一起往前滑移，然后再进行下第三块网壳的安装，如此累积滑移直至网壳安装完成，滑移就位，以此类推。在第一块网架滑移出脚手架区域时分别在高度12 米处平均设三根钢丝绳。在滑移过程中要时刻了解气象情况，有效监测风力，控制风的侧向推力，如遇三级以上大风时需及时停止滑移，防止网架因风力过大而引起变形。 1.1.滑移施工技术特点自锁型液压爬行器是一种能自动夹紧轨道形成反力，从而实现推移的设备。此设备可抛弃反力架，省去了反力点的加固问题，省时省力，且由于与被移构件刚性连接，同步控制较易实现，就位精度高。综合上述液压同步滑移施工技术具有以下优点：滑移设备体积小、自重轻、承载能力大，特别适宜于在狭小空间或室内进行大吨位构件、设备水平滑移。抛弃传统反力架，采用夹紧器夹紧轨道，充当自动移位反力架进行推移；可多点推拉，分散对下部支承结构的水平载荷；推移反力作用点距离滑移支座支承点很近，对轨道安装要求低；液压爬行器与被推移物刚性连接，传力途径直接，就位准确性高；工作可靠性好，故障率低；液压爬行器具有逆向运动自锁性，使滑移过程十分安全，并且构件可以在滑移过程中的任意位置长期可靠锁定。设备自动化程度高，操作方便灵活，安全性好，可靠性高，使用面广，通用性强。 1.2.液压爬行推进原理 “液压同步滑移技术”采用液压爬行器作为滑移驱动设备。液压爬行器为组合式结构，一端以楔型夹块与滑移轨道连接，另一端以铰接点形式与滑移胎架或构件连接，中间利用液压油缸驱动爬行。液压爬行器的楔型夹块具有单向自锁作用。当油缸伸出时，夹块工作（夹紧），自动锁紧滑移轨道；油缸缩回时，夹块不工作（松开），与油缸同方向移动。

管道安装工程施工方案

管道安装工程施工方案由于本工程需要进行施工图纸深化设计工作，并须预留每次不少于2周的时间作为甲方审批深化图纸的时间。所以在预留、预埋前须对图纸进行深化，待甲方审定后方可进行预留、预埋施工，再利用上建结构施工期间对其他安装图纸进行深化，以便管道安装的时间更充裕；如遇实际施工中有相矛盾的地方，可在现场作出相应调整，及时绘制图纸并尽快报批，以确保安装的顺利进行。管道安装工程施工分为三个阶段进行，第一阶段：随结构进行预留孔洞、预埋套管及铁件、预埋管线等；第二阶段：结构施工接近结束，展开主要管线、设备安装施工并逐步进入高峰期；第三阶段：管道安装及系统调试并对管道安装工程进行验收收尾。㈠管道安装工程施工技术组织措施 ①管道安装各专业成立图纸深化协调小组，主要工作是：根据现有图纸协调设计单位绘制安装深化图纸，包括管线图、系统图等；配合设备厂家绘制设备暗转后果大样图及位置图；及时解决施工中遇到的专业矛盾的问题，并及时绘制出图纸以供审批；协调甲方对已绘制的深化图纸进行审批。 ②管道安装各专业与土建施工在计划上要做到协调，进行全盘考虑，统一布置。管道安装各专业在图鉴创造出作业面后时即可进行施工，在结构施工阶段应随钢筋绑扎的进度进行预留与预埋。 ③采用标准固定支架，吊架及吊杆等大部分定型加工产品，我们可以事先在工厂加工好备用，以减少现场加工制作，这样既减少了现场作业人员，也能保证质量和工期。 ④配管阶段采用小流水作业：在未正式配管前，先根据图纸预制出定尺寸钢管，两段套好丝，其中一些根据图纸相应偎好来回弯，并与接线盒用锁母固定牢固，一旦土建条件具备，立即进行配合工作。若预制的定尺寸钢管在配管过程中出现长度不够或稍长时，则用适当的活接头(事先预制)补充。 ⑤采用先进的安装工具(专用的手动、电动工具)以提高工效。

管道安装工程施工方案与技术措施

管道安装工程施工方案与技术措施 1、输水管道铺设 1）施工放线根据设计图纸放线，经监理工程师复核批准后，固定轴线桩，确定开挖及回填边线，撒灰线做出标记。 2）输水管沟开挖根据放线范围复核无误后，采用小型挖掘机与人工配合开挖。人工整修，机械开挖时沿底部预留10cm左右保护层，挖土直接堆放到沟边。开挖施工前，首先检验管沟轴线和高程，然后每隔10m 布设一轴线高程桩，确定出管沟轴线和各点开挖高程；管沟粗挖成型后，在渠底每10m设一轴线桩，在轴线桩上标出渠底高程的准确位置，挂线人工整修。 3）PVC管材和管件的检验管材进入施工现场后，首先检查管材尺寸误差是否超标；管材壁厚是否均匀、有否变形；承口有无开裂；管材是否内含杂质；插口端部倒角是否合乎标准；插口有无插入深度标线；管件与管材的规格、材质、标准是否一致等。如发现有损坏、变形、变质迹象或存放超过规定期限时，及时进行抽样鉴定。 4）管材的现场检验 ⑴外观管材内外壁应光滑、清洁，没有划伤和其它缺陷，不允许有气泡、裂口及明显的凹陷、杂质、颜色不均、分解变色线等。管端头须切割平整，并与管的轴线垂直。

⑵管材与插口的工作面，必须表面平整，尺寸准确，既要保证安装时插入容易，又要保证接口的密封性能。 ⑶管材同一截面的壁厚偏差不得超过14%。 ⑷管材的弯曲度w 1.0%。 5)管件的现场检验 ⑴管件的壁厚不小于同规格管材的壁厚； ⑵外观表面准须光滑，无裂纹、气泡、脱皮和严重的冷斑、明显的杂质以及色泽不均分解变色等缺陷。 6)管材、配件的运输及堆放 ⑴PVC管材及配件在运输、装卸及堆放过程中须轻拿轻放，严禁抛扔或激烈碰撞。 ⑵ PVC 管须避免阳光暴晒，短期堆放须遮盖，若存放期较长，则须放置于室内或能防晒隔雨棚库内，以防变形和老化，强度及韧性下降。 ⑶PVC管材、配件堆放时，须放平垫实，堆放高度不得超过 1.5m ;对于承插式管材、配件堆放时，相邻两层管子的承口相互倒置并让出承口部位，以免承口承受集中荷载。 ⑷PVC管材运输和堆放时可以采用大管套小管的形式，但套装的管子须呈自由状态，避免使内外管处于过度挤撑状态。

国内外长输管道工程事故案例汇编-案例8

国内外长输管道工程近年事故案例汇编中油朗威陕京四线输气管道工程监理总部中石油北京天然气管道有限公司陕京四线输气管道工程项目部二00七年二月

前言为了认真贯彻落实国家有关法律法规对事故应急处置与救援总结评估的有关要求，深化安全生产管理，提高处置事故的科学性、适用性、针对性，按照北京天然气管道公司张余总经理2017年2月15日在陕京四线输气管道工程现场调研要求，结合项目开展的安全无事故活动，质量安全环保部组织编写了《国内外管道工程近年事故案例汇编》。本案例为经验分享材料，选取近年来长输管道工程相关、相近的案例材料共47起，涉及机械伤害、管沟塌方、高处坠落等方面，为相关单位汲取事故教训，强化安全管理起到很好的帮助作用。通过事故案例反思各方面存在的不足，有针对性的做好事故的“预防、预警”管理工作，既是法律法规的重要要求，也是当前及今后一个时期内陕京四线输气管道工程安全生产管理的一项重要工作内容。以事故案例开展经验分享，也为项目广大参建员工提供了一个参考资料。

目录一、机械伤害事故 (1) 案例一：南上项目“11.8”爬行器伤人事故 (1) 案例二：遵义高坪项目“11.23”检测设备碾压事故 (2) 案例三：苏丹项目“4.12”装卸机械伤害事故 (4) 案例四：KC-13管线项目“6.15”机械伤害事故 (4) 案例五：印度东气西输项目“4.21”机械挤压事故 (6) 案例六：兰郑长项目“9.24”机械碰撞事故 (7) 案例七：兰郑长项目“5.3”机械挤压事故 (9) 案例八：西二线项目“8.20”机械伤亡事故 (11) 案例九：西二东“7.29”吊装钢管事故 (13) 案例十：站场“5.26”起重事故 (15) 案例十一：西气东输项目“9.25”起重伤害事故 (16) 案例十二：陕京三线项目“3.15”起重伤害事故 (18) 二、管沟塌方事故 (19) 案例一：西三东项目“4.25”管沟坍塌事故 (19) 案例二：涩宁兰项目“5.23”管沟塌方事故 (20) 案例三：西气东输项目“8.15”预留管沟塌方事故 (21) 案例四：西气东输项目“9.29”管沟塌方事故 (22) 案例五：武威支线“11.19”管沟坍塌伤亡事故 (23) 案例六：涩宁兰复线项目“10.5”管沟塌方伤亡事故 (26) 案例七：西二东项目“1.21”管沟塌方事故 (28) 案例八：西二线项目“6.30”管沟堆土滑坡事故 (29) 三、高处坠落事故 (32) 案例一：武陵山项目“9.21”意外滑跌事件 (32) 案例二：西二线“4.29”意外坠落伤亡事故 (32) 案例三：站场“5.16”高空坠落事件 (34) 案例四：安全带断裂高处坠落事故 (36) 案例五：厂房“6.16”高处坠落事故 (37) 案例六：移动式脚手架坍塌事故 (39) 四、触电伤亡事故 (39) 案例一：印度东气西输项目“5.22”触电伤亡事故 (39) 案例二：“7.26”站场触电事故 (41) 五、管道试压事故 (42) 案例一：兰定项目“9.21”试压爆燃事故 (42) 案例二：张掖分输压气站“11.4”工艺试压口断裂事故 (44) 案例三：西二线项目“7.20”管道试压爆管事故 (47) 六、物体打击事故 (50) 案例一：钢管厂“6.8”钢管滚动伤害事故 (50) 案例二：隧道施工石块砸伤事故 (51) 案例三：钢管厂“4.3”吊钩坠落伤亡事故 (52) 案例四：俄罗斯项目“10.3”物体打击事故 (52)

管道疏通检测施工方案(技术标)

目录第一章编制说明 (2) 第二章工程概况 (4) 第三章施工组织机构及施工进度计划 (5) 第四章管道疏通检测施工方案 (6) 第五章工期计划及保证措施 (10) 第六章主要机械安排 (12) 第七章雨季施工的主要措施 (13) 第八章质量保证措施 (14) 第九章文明施工保证措施 (18) 第十章安全施工保证措施 (19) 第十一章环境保护措施 (23) 附表一拟投入的主要施工机械设备表 (25) 附表二拟配备的主要试验、测量、质检仪器设备表 (26) 附表三拟投入本工程人员组织机构框图 (27)

第一章、编制说明一、综合说明我公司有幸被邀请参加XXXXXXXX筹建的XXXXXXX管道疏通检测工程的施工，感到非常高兴，通过学习和研究招标文件及工程图纸资料，并在踏勘了施工现场，分析了各种影响施工的因素和本工程承包的特点、难点后，有充分的信心保证完成规定的所有工程范围内的承包任务。我公司将选派了具有丰富经验的优秀项目经理及项目经理部来管理实施本工程，全面负责工程质量、进度、安全、文明施工，合理组织流水施工，确保高质量、高速度地完成本工程。我们一定全力以赴，按业主所下达的开工令为准，准时进场，做好施工前所有的准备工作，全面了解和分析工程图纸等工作，这将有利于本工程开工的顺利进行。我们一定发挥本公司的管理优势，配置足够的施工机械、设备、材料与劳动力，强化计划管理实施，确保本工程优质如期完工。我们将完全接受招标文件提出的质量和技术要求，按国家质量标准和XXX建委有关质量规定进行施工，并严格按照我公司质量方针进行组织施工管理。本工程实行创优目标管理，确保工程达到国家的质量和验收标准，确保本工程“一次验收合格”。我公司将严格按照XXX建委关于建筑工程施工现场标准化管理规定组织施工，现场文明施工保证达到XXX区文明工地标准，力争达

管道机修复机器人的管道CCTV检测的基本方法步骤

管道CCTV检测机器人，不知道大家用过没有，对于管道CCTV检测机器人的管道CCTV检测的基本方法步骤了解多少？但是如果你真的想要了解管道CCTV检测机器人的话一定要看这篇文章哦。小编会给大家详细的讲述一下管道机修复机器人的管道CCTV检测的基本方法步骤。中仪股份X5-H系列管道CCTV检测机器人由爬行器、镜头、电缆盘和控制系统四部分组成。其中，爬行器可搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），通过电缆盘与控制系统连接后，响应控制系统的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，控制系统可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息，并可通过触摸屏录入备注信息。管道CCTV检测的基本步骤收集资料现场勘察------编制检测方案----清洗疏堵排水-----用CCTV检测系统进行检测并采集影像资料-----总结数据，出检测报告------验收数据准确度

---提交评估报告。 1、管道检测前搜集的资料如下：该管线平面图。该管道竣工图等技术资料。已有该管道的检测资料。 2、现场勘察资料如下： a) 、察看该管道周围地理、地貌、交通和管道分布情况。 b) 、开井目视水位、积泥深度及水流。 c) 、核对资料中的管位、管径、管材。 3、确定检测技术方案： a)、明确检测的目的、范围、期限。 b) 、针对已有资料认真分析确定检测技术方案包括:管道如何封堵、管道清洗的方法、对已存在的问题如何解决、制定安全措施等。 4、管道竣工验收检测前技术要求： a) 、应将管道进行严密性试验，并向检测人员出示该管道的闭气或闭水的试验记录。 b) 、检测前应确保管道内积水不超过管径的5%。 c) 、检测开始前必须进行疏通、清洗、通风及有毒有害气体检测。那么，管道CCTV检测机器人应该在哪购买呢？大家知道么？现在小编给大家推荐一家专业做管道CCTV检测机器人的公司：武汉中仪物联技术股份有限公司。欢迎广大客户，来我司详细了解管道CCTV检测机器人的相关信息哦。