八旋翼无人机系统

无线视频接收系统

产品特性

图像输出：一路模拟PAL/NTSC自适应，Full D1画质，720×576像素

语音输出：一路立体声，左右两个声道

接收门限： -105dBm（10-6 BER @2 MHz信道宽度）；

-104dBm（10-6 BER @4MHz信道宽度）

供电电源： AC220V，功耗小于8W

单位名称：深圳市*科技有限公司文档编号

文档文名称：★★★★★★★★

★★

文档密级

★★★★

★

文档制订陈先生

分享资料，共同进度文档审核周小姐5 X-8机载无线数字视频传输系统

产品特点：

特点：

可进行X/Y/Z三轴控制并自动水平稳定的无人机自稳定云台，包括机载姿态传感器，与所述机载姿态传感器相连的单片机，与所述单片机相连的伺服驱动装置，由所述伺服驱动装置驱动的X轴角度调整装置、Y轴角度调整装置和Z轴角度调整装置；所述单片机用于接收机载姿态传感器的数据，并运算该数据得到伺服驱动信息，并将该伺服驱动信息传给伺服驱动装置，由伺服驱动装置驱动相应的X轴角度调整装置、Y轴角度调整装置和Z 轴角度调整装置。本实用新型的无人机自稳定云台，使地面人员可通过地面控制设备对，使机载设备（如高清相机、摄像机等）进行X轴/Y轴/Z轴运动，使其达到图像的稳定度和方位的准确度。

增稳云台原理图

单位名称：深圳市*科技有限公司文档编号

倾转旋翼机模态转换的鲁棒H∞增益调度控制

倾转旋翼机模态转换的鲁棒H∞增益调度控制蔡系海，付荣，曾建平* （厦门大学航空航天学院，福建厦门 361005）摘要：本文研究了某小型倾转旋翼无人机模态转换阶段的飞行控制问题。基于鲁棒H∞控制，给出了一种模态转换飞行的增益调度方法，其设计条件具有线性矩阵不等式(LMI)的形式。针对模态转换飞行阶段存在的操纵冗余问题，给出了一套实用的舵效分配策略。最后，对该飞行器转换模态纵向动力学系统进行仿真研究。仿真结果表明，文中方法可以确保飞行器能准确地按照预定轨迹完成模态转换飞行，并对模型中存在的气动参数摄动具有较好的鲁棒性，且能够有效的抑制阵风等外部扰动。关键词：倾转旋翼无人机；控制分配；增益调度；鲁棒H∞控制中图分类号：V249.1文献标识码：A 1 引言倾转旋翼机是一种独特的飞行器，它在常规固定翼飞机的基础上安装了可倾转的旋翼。因此，它既具有像直升机一样垂直起降、悬停和低空低速飞行的能力，又具有像固定翼飞机一样的高速、远距离巡航能力[1]。鉴于这些优势，该机型引起了国内外研究人员的广泛兴趣，并取得了一系列成果。美国军方早在上世纪50年代开始大力研制倾转旋翼机，由贝尔直升机公司设计的XV-3验证了倾转旋翼机的原理[2]。在XV-3的基础上，1973年贝尔公司设计了方案验证机XV-15，该机型验证了倾转旋翼机方案的可行性和任务的适应性[3]。基于美国军方提出的“多军种先进垂直起落飞机”要求，贝尔公司和波音公司于1983年开始研制军用型V-22“鱼鹰”[4]倾转旋翼机。为进一步探索倾转旋翼技术，土耳其学者Ertugrul Cetinsoy设计了一架油电混合动力的具有变形机翼的倾转四旋翼无人机，在综合考虑旋翼倾转受力、油量变化和机翼变形的影响后，建立其非线性动力学模型，分析了该机的控制策略[5]。Farid Kendoul等学者针对拥有一对能够纵向和横向偏转旋翼的倾转旋翼无人机，验证了使用双旋翼进行悬停的可行性，并使用back-stepping方法设计了无人机的增稳和轨迹跟踪控制器[6]。相比西方发达国家，我国在倾转旋翼机方面的研究时间较短。近十年来，我国十分重视倾转旋翼机的研究，尤其是一些高校和研究所正在积极进行相关理论的探索，并在旋翼/机翼气动干扰[7-8]、旋翼/短舱/机翼耦合气弹稳定性[9-10]、倾转过程飞行控制方法[11]等方面取得了阶段性成果。倾转旋翼机因其独特的构造使其气动特性和稳定性会随着倾转角的改变发生显著的变化，其变化过程不仅是时变的，还是强非线性、强耦合的，整个模态转换飞行阶段存在严重的操纵冗余问题。国外虽已有这些方面的研究，并取得了大量的实验数据[3]，但因涉及过多的倾转旋翼飞行器核心技术机密，并没有太多资料可查阅。收稿日期：2015-10-21录用日期：2015-11-20 基金项目：国家自然科学基金资助(61374037)；中央高校基本科研业务费专项资金资助(20720150177) *通信作者：jpzeng@https://www.360docs.net/doc/9d8257682.html,

多旋翼无人机教案

哈尔滨四通技工学校第三教学站延寿农民工综合培训学校多旋翼无人机操作教案二0 —七春季生 1/1

多旋翼无人机操作基础授课教师:张海东第一章无人飞行器概述 1、无人飞行器发展简史 2、无人飞行器的优缺点 3、无人飞行器应用领域 1、什么事无人机 2、无人机的应用 3、无人机未来的发展趋势无人机的概述重要性，帮助学员更好的了解无人机。讲授法新课二课时一、组织教学二、课前提问三、导入新课四、教学内容： 1、1910年，在莱特兄弟所取得的成功的鼓舞下，来自俄亥俄州的年轻军事工程师查尔斯?科特林建议使用没有人驾驶的飞行器：用钟表机械装置控制飞机，使其在预定地点抛掉机翼并象炸弹一样落向敌人。在美国陆军的支持和资助下，他制成并试验了几个模型，取名为“科特林空中鱼雷”、“科特林虫子”。 2【二战期间，美国海军首先将无人机作为空面武器使用。1944年，美国海军为了对德国潜艇基地进行打击，使用了由B-17轰炸机改装的遥控舰载机。 3、上世纪70-90年代及其以后，以色列军事专家、科学家和设计师对无人驾驶技术装备的发展做出了突岀贡献，并使以色列在世界无人驾驶系统的研制和作战使用领域占有重要地位。 4、最著名的是“捕食者”可复用无人机，世界上最大的无人机- - “全球鹰”，“影子?200”低空无人机，“扫描鹰”小型无人机，“火力侦察兵” 无人直升课程名称：课题教学目标教学重点教材分析教学方法授课类型课时课程内容

机。 5、理论开创阶段，多旋翼无人飞行器理论开创于上世纪10年代，直升机研发之前。几家主要飞机生产商开发出的在多个螺旋桨屮搭乘飞行员的机型。这种设计开创了多旋翼飞行器的理论。 6、加速发展阶段，2007年以后，装配高性能压电陶瓷陀螺仪和角速度传感器（六轴陀螺仪）的多旋翼无人飞行器开始出现加速发展。 7、未来发展阶段，伴随着飞行器技术的进步，多旋翼无人飞行器使用者会急剧增加。这样一来，事故和故障也会相应增加，甚至会发展成社会问题。今后不仅是制造商和商店一级，协会和主管部门面向多旋翼无人飞行器的飞行会和培训班也会增加。 8、优点的特性。 9、避免牺牲空勤人员，因为飞机上不需要飞行人员，所以最大可能地保障了人的生命安全。 10、无人机尺寸相对较小，设计时不受驾驶员生理条件限制，可以有很大的工作强度，不需要人员生存保障系统和应急救生系统等，大大地减轻了飞机重量。 11、制造成本与寿命周期费用低，没有昂贵的训练费用和维护费用，机体使用寿命长，检修和维护简单。 12、无人机的技术优势是能够定点起飞，降落，对起降场地的条件要求不高，可以通过无线电遥控或通过机载计算机实现远程遥控。课程后记给学生留了上网查询无人机的信息的作业。

多旋翼无人机的结构和原理

多旋翼无人机的结构和原理翼型的升力：升力的来龙去脉这是空气动力学中的知识，研究的内容十分广泛，本文只关注通识理论，阐述对翼型升力和旋翼升力的原理。根据流体力学的基本原理，流动慢的大气压强较大，而流动快的大气压强较小。由于机翼一般是不对称的，上表面比较凸，而下表面比较平（翼型），流过机翼上表面的气流就类似于较窄地方的流水，流速较快，而流过机翼下表面的气流正好相反，类似于较宽地方的流水，流速较上表面的气流慢。大气施加与机翼下表面的压力（方向向上）比施加于机翼上表面的压力（方向向下）大，二者的压力差便形成了升力。［摘自升力是怎样产生的］。所以对于通常所说的飞机，都是需要助跑，当飞机的速度达到一定大小时，飞机两翼所产生的升力才能抵消重力，从而实现飞行。旋翼的升力飞机，直升机和旋翼机三种起飞原理是不同的。飞机依靠助跑来提供速度以达到足够的升力，而直升机依靠旋翼的控制旋转在不进行助跑的条件下实现垂直升降，直升机的旋转是动力系统提供的，而旋翼旋转会产生向上的升力和空气给旋翼的反作用力矩，在设计中需要提供平衡旋翼反作用扭矩的方法，通常有单旋翼加尾桨式（尾桨通常是垂直安装）、双旋翼纵列式（旋转方向相反以抵消反作用扭矩）等;而旋翼机则介于飞机和直升机之间，旋翼机的旋翼不与动力系统相连，由飞行过程中的前方气流吹动旋翼旋转产生升力（像大风车一样），即旋翼为自转式，传递到机身上的扭矩很小，无需专门抵消。而待设计的四旋翼飞行器实质上是属于直升机的范畴，需要由动力系统提供四个旋翼的旋转动力，同时旋翼旋转产生的扭矩需要进行抵消，因此本着结构简单控制方便，选择类似双旋翼纵列式加横列式的直升机模型，两个旋翼旋转方向与另外两个旋翼旋转方向必须相反以抵消陀螺效应和空机动力扭矩。

倾转旋翼式无人机及应用

倾转旋翼式无人机一．研究背景及发展现状：无人机的起源并不算晚，早在1914 年，英国军事航空学会就批准了当时世界上第一个无人机计划，准备用于第一次世界大战。1935 年，DH.82B 蜂王号的诞生给无人机历史上留下了浓墨重彩的一笔，这种飞机采用导航技术，可以自主返回起飞点，使得无人机可以重复飞行，大大提高了无人机的实用价值。此后，一些高精密以及昂贵的设备开始在无人机设计中越来越多的应用，无人机的性能得到大幅度提高。随着航空技术的变革，无人机自主控制程度越来越高，也越来越智能。不仅如此，无人机的结构也不再局限于早期的固定翼结构，随着人们对无人机的应用需求日益增多，许多新型无人机应运而生。由于倾转旋翼无人机机既有旋翼又有机翼,在旋翼倾转过程中气动特性比较复杂,存在着动力学分析、旋翼/机翼耦合动载荷和稳定性等技术难题,因此其研制周期较长、研制费用高等缺点。此外,由于倾转旋翼机采用双旋翼,其飞机设计结构上存在欠缺,在操纵与控制上存在一定困难。其过渡过程的稳定控制是目前最迫在眉睫的问题。国外：目前美国贝尔直升机公司研制出鱼鹰系列的倾转旋翼式直升机并成功试飞，投入使用，但在使用期间也并不是一帆风顺，曾出现过重大事故，欧洲航空工业界也在积极研制倾转旋翼机。1987 年初,“尤洛法”(EuroFAR)的倾转旋翼运输机在欧洲委员会资助下进行了可行性方案论证。1999 年多家欧洲公司联合研究名为“尤洛泰特”(Eurotilt)的倾转旋翼机制造实验台,设计巡航速度556 千米/小时、航程1481 千米和使用升限7620 米。与此同时,意大利阿古斯塔公司宣布一款名为“尤利卡”(Erica)的倾转旋翼机。1999 年10 月欧洲委员会将“尤利卡”与“尤洛泰特”合并成“第二代欧洲高效倾转旋翼机”。国内：倾转旋翼机在国内的发展起步较晚,而且主要是对于倾转双旋翼机理论技术方面

无人机知识储备报告资料

无人机知识储备报告 1 无人机介绍无人机是无人驾驶飞机的简称，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机，包括无人直升机、固定翼机、多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机。广义地看也包括临近空间飞行器（20-100公里空域），如平流层飞艇、高空气球、太阳能无人机等。从某种角度来看，无人机可以在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务，可以被看做是“空中机器人”。按照不同平台构型来分类，无人机可主要有固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机三大平台，其它小种类无人机平台还包括伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船等。固定翼无人机是军用和多数民用无人机的主流平台，最大特点是飞行速度较快；无人直升机是灵活性最强的无人机平台，可以原地垂直起飞和悬停；多旋翼（多轴）无人机是消费级和部分民用用途的首选平台，灵活性介于固定翼和直升机中间（起降需要推力），但操纵简单、成本较低。按不同使用领域来划分，无人机可分为军用、民用和消费级三大类，对于无人机的性能要求各有偏重： 1）军用无人机对于灵敏度、飞行高度速度、智能化等有着更高的要求，是技术水平最高的无人机，包括侦察、诱饵、电子对抗、通信中继、靶机和无人战斗机等机型； 2）民用无人机一般对于速度、升限和航程等要求都较低，但对于人员操作培训、综合成本有较高的要求，因此需要形成成熟的产业链提供尽可能低廉的零部件和支持服务，目前来看民用无人机最大的市场在于政府公共服务的提供，如警用、消防、气象等，占到总需求的约70%，而我们认为未来无人机潜力最大的市场可能就在民用，新增市场需求可能出现在农业植保、货物速度、空中无线网络、数据获取等领域； 3）消费级无人机一般采用成本较低的多旋翼平台，用于航拍、游戏等休闲用途。2无人机技术难点 1、飞控系统是无人机的“驾驶员”-更精确、更清晰飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，我们认为是无人机最核心的技术之一。飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三

六旋翼无人机系统

六旋翼无人机系统技术文件一、产品名称：六旋翼无人机系统二、X-6是全新研制的六旋翼无人机系统，具有载重能力较强、续航时间理想、与X-8无人机相比，体积更小、重量较轻、目标特性小，使用更加快捷、机动灵活、操作使用及维修简便等特点，自成体系独立执行电力巡检任务，稳定度与性能相对x-8无人机稍有逊色。简介： X-6 无人机是由专业无人机技术研发团队经过多年研究、测试，最新推出的一款全球同类产品载重量最大、可垂直起降、拥有多项专利的无人飞行系统。 1）选用自主驾驶设备，大大提高飞控稳定性。 2）可携带多种任务载荷。 3）可用于执行资料收集、测量、检测、侦查等多种空中任务，在电力巡检领域能发挥其高效、隐蔽性强的特点，能对目标物进行远距离监视。产品特点：（1）飞行器具有遥控、自主飞行能力，可以实时修改飞行航路和任务设置；（2）测控与信息传输设备具有遥控、实时信息传输的功能，具有多机、多站兼容工作及一定的抗截获、抗干扰能力；（3）侦察任务设备能昼夜实时获取目标图像信息，具有手动、自动控制工作模

式，可迅速发现、捕获、识别、跟踪目标；（4）飞行控制与信息处理站具有对飞行器进行遥控飞行和对机载任务设备进行操控的功能，具有飞行参数/航迹显示、航路规划和实时修改飞行计划、重新设置任务样式的能力；具有通过视频眼镜实现第一视角控制飞行的能力；具有接收标准视频信号、实时处理/存储图像、数据叠加等能力，具有目标定位和引导打击的能力，且能与上级指挥机关、情报处理中心和指挥系统相通连；（5）地面保障设备具有简易检测、维修与训练的能力，具有快速更换易损件、备用动力电池组和双模态充电的功能；（6）全系统外场展开迅速，具有车载大范围机动和携行能力。机体结构技术参数：

旋翼式无人机的发展和趋势

Artificial Intelligence and Robotics Research 人工智能与机器人研究, 2013, 2, 16-23 https://www.360docs.net/doc/9d8257682.html,/10.12677/airr.2013.21003 Published Online February 2013 (https://www.360docs.net/doc/9d8257682.html,/journal/airr.html) Development and Trend of Unmanned Rotorcraft Tianhang Zhang, Jinping Bai School of Aeronautics & Astronautics, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu Email: simayichen@https://www.360docs.net/doc/9d8257682.html, Received: Nov. 1st, 2012; revised: Dec. 2nd, 2012; accepted: Dec. 13th, 2012 Abstract: With the rapid development of the unmanned rotorcraft, more and more attention has been paid on it in many field. In this paper, the general classification, technical composition, applications and development situation of un-manned rotorcraft is introduced. And the development trend of unmanned rotorcraft in the future is also predicted. Keywords: Unmanned Rotorcraft; Ground Control Station; Task Load; Development 旋翼式无人机的发展和趋势张天航，白金平电子科技大学航空航天学院，成都 Email: simayichen@https://www.360docs.net/doc/9d8257682.html, 收稿日期：2012年11月1日；修回日期：2012年12月2日；录用日期：2012年12月13日摘要：旋翼式无人机的高速发展已经受到了各个领域的高度重视，本文介绍了旋翼式无人机的大体分类、技术组成、应用领域、发展现状，并预测了旋翼式无人机未来的发展趋势。关键词：旋翼式无人机；地面站；任务载荷；发展 1. 引言无人机是指可重复使用的无人驾驶飞行器(UA V, Unmanned Aerial Vehicle)，有相应的航电系统、传感器系统、通信系统、飞行控制系统等，具有自主飞行和独立完成某项任务的功能，也有人称之为空中机器人。相对于有人驾驶飞行器，无人机具有造价低廉，适用于多种复杂任务环境、可降低人员伤亡等优点。英国早在1917年就研制成功了世界上第一架无人机，到20世纪80年代左右，无人机的发展逐渐得到重视。随着无人机在几次局部战争中大放异彩，其在各个领域中的应用价值也体现出来。目前，世界上很多国家都展开了无人机的研究和制造。旋翼式无人机是无人机的一个主要分类，依靠一个或者多个旋翼提供机体的升力和动力。美国在20世纪50年代就开始了无人直升机的研制工作。随着无人机在各个领域中的深入发展，旋翼式无人机以其独特的空中悬停能力、较固定翼式无人机更优良的低空低速特性、对起降场地的低要求、极佳的机动灵活性以及高可靠性得到了越来越多的青睐，被广泛运用于军民各个行业。整个旋翼式无人机系统是一个综合了空气动力学、导航制导、无线通信、电子信息、智能控制、系统软件等多项技术的复杂系统。 2. 旋翼式无人机系统 2.1. 旋翼式无人机的发展世界上第一架具有实用性的直升机是俄籍美国人埃格·西科斯基制造的“VS-300”，它于1939年9月14日完成首飞，确立了旋翼式飞机的主流布局——单旋翼带尾桨。

多旋翼无人机的发展以及应用

多旋翼无人机的发展以及应用多旋翼无人机是一种能够垂直起降的无人直升机，其发展历史最早可以追溯到1907年，当时Breguet兄弟Louis和Jacque在法国科学家CharlesRichet的指导下，设计制造了世界上第一架有人驾驶的多旋翼飞机—“旋翼机一号”。多旋翼无人机根据旋翼的数目可以分为四旋翼、六旋翼、八旋翼等类型，还有一些特殊造型的多旋翼无人机，其最大特点就是具有多对旋翼，并且每对旋翼的转向相反，用来抵消彼此反扭力矩。多旋翼无机人相较于其它无人机具有得天独厚的优势，与固定翼飞机相比，它具有可以垂直起降，可以定点盘旋的优点；与单旋翼直升机相比，它采用无刷电机作为动力，并且没有尾桨装置，因此具有机械结构简单、安全性高、使用成本低等优点。多旋翼无人机的诸多优点使它在以下领域获得了广泛的应用： 1．教育科研领域应用，多旋翼无人机的研究涉及到自动控制技术、MEMS传感器技术、计算机技术、导航技术等，是多科学领域融合研究的一个理想平台； 2．航拍领域应用，利用多旋翼无人机搭载相机设备（可见光相机/红外相机），并配备图像传输系统，被人们称为“可飞行的相机”已被广泛的应用于影视航拍。 3．军事领域应用，多旋翼无人机搭载侦查设备快速飞行到危险区域执行侦查任务，为作战人员提供战场信息，是单兵作战的理想装备； 4．警用安全领域应用，无人机可搭载高清晰度数码摄像机：实时图传系统和地面控制系统可有效协助工作人员锁定、凝视关注事物。无人机可搭载物质投递设备：通过集成探杆、线轮、物品仓、软梯等装备，并搭载相关投放设备，可执行物资横向运输、线路牵引、传单投递、物资投递等。警用安防无人机无人机能利用承载的高灵敏度照相机可以进行不间断的画面拍摄，获取影像资料，并将所获得信息和图像传送回地面。应用于反恐维稳，如遇到突发事件、灾难性暴力事件，可迅速达到实时现场视频画面传输，传供指挥者进行科学决策和判断；成为一种不可多得的重要工具。无人机能进一步提高公安干警的响应、决策、评估效率，推动公安的信息化建设进程。 5．农业领域应用，利用多旋翼无人机替代人进行喷洒农药，具有成本低、效率高，减少农药对人体伤害等优势；除了喷洒农药，无人机还可以用来检测水稻长势，这项研究已经开发出了成熟产品。无人机装载光谱传感器，在稻田上空飞一圈，就可以记录下水稻颜色深浅，人们可以此来判断水稻生长情况，对后续农药、肥料喷洒提供参考。无人机还能用来研究土地荒漠化变化历程、植被变迁、土壤盐渍化检测等方面，对农林植物进行病虫害监测和预警。 6．交通领域应用，交警在执法过程中用上了无人机，用于抓拍违法行为。无人机能对监控盲区的违法行为进行补充抓拍，在交通拥堵的情况下，无人机可以率先赶到现场勘察，通过图传功能将交通状况传回指挥中心，便于远程指挥疏导。 7.环保领域应用，无人机可用来观测空气、土壤、植被和水质状况，也可实时跟踪和监测突发环境污染事件的发展；监测企业工厂的废气与废水排放，寻找污染源。 8．救生医疗应用，当发生洪水时，无人机可携带救生绳或救生圈，将其投到需要者身边。当有人在登山过程中突发疾病，无人机可携带急救药品飞到患者身边。 9．电力行业应用，电力无人机应用优势具备防雨水功能的无人机可在大雨、中雪天气飞行，不受恶劣天气影响，可随时巡航，有利于加大重点区段的特巡力度，增加大负荷运行下设备检测次数。无人机机动灵活，机身轻巧可靠，结构紧凑、性能卓越，使用不受地理条件、环境条件限制，特别适合在复杂环境执行任务，可定期对线路通道内树木、违章建筑等情况进行重点排查、清理，确保输电通道安全。傻瓜式自主飞行。无人机系统具备全自动一

小型多旋翼无人机系统培训心得

小型多旋翼无人机系统培训心得为期一个月天的小型多旋翼无人机系统培训即将结束，我的内心充满了欢喜与惆怅。欢喜是因为离家一个月后终于可以回去了，惆怅的是还没来得及检视本次培训我是否得到了预期的收获。在培训之前，由于岗位原因，我在单位很少能够获得实际操作无人机的机会，没有时间去实际验证各种无人机的性能和操作维护方法，这也造成了自己天天与无人机打交道却无法操作、无法对操作人员水平进行评价的尴尬。因此，本次培训对于我来说是使自己个人知识能力得到提升的一次难得的机会。总结本次培训，自认为受益匪浅：一是熟悉了多旋翼无人机工作原理和操作规范，详细了解了多旋翼无人机功能和操作过程中各项注意事项，为后期无人机运行奠定了理论功底。二是能够实际操作多旋翼无人机执行巡检任务。虽然目前的水平离最终应用还有一段距离，但是从无操作经验到能够实际操作，这已是一个巨大的进步，也是本次培训我最大的收获。三是与其他单位人员单位进行了有效的交流。通过与多名培训学员的交流，不仅结识了较多的同行、朋友，还获得了当前试点工作的最新动态，对比找出了自身存在的缺点和工作短板，对找准自身定位、促进专业发展提供了经验借鉴和前进方向。

四是通过实际操作多旋翼无人机，对比以前应用的无人机系统，对当前配置的设备优缺点有了直观了解，为未来设备配置积累了一定的改进需求。当然，在这里还静下心来总结了一下自己工作以来的心路历程，觉得自己需要更加努力去学习、去工作，未来给自己的天空很广、压力也很大，需要更坚强的心和更有力的行动去实现最初的梦想。对本次培训工作，我个人提出以下几点建议：一是建议延长培训时间。本次培训时间对于无基础的人员较为短促，并不能达到实际操作的水平。二是增加培训内容，对于未使用到的功能、按键、选项和保养维护流程进行讲解。本次培训厂家仅对无人机操作原理、注意事项进行了讲解，但对于一般未使用到的功能选项和如何保养、维护维修未进行介绍，在后期运行单位难免会遇到相关问题而无法处理。三是建议参加培训人员年龄在30岁以下，并且在本单位内提前开展模拟器练习，使培训学员能够较快掌握操作要领、缩小起步差距。本次培训中存在一部分人可以直接参加考试而另一部分人模拟器也没接触过的情况，厂家对于培训整体进度安排较为困难，摔机情况也频繁出现。对于本次培训机会，我倍感珍惜，希望自己还能有这种难得的提升机会。如有侵权请联系告知删除，感谢你们的配合！

消防用多旋翼无人机系统技术标准

UAV 中国无人机产业联盟标准消防用多旋翼无人机系统技术要求 2015-10-31发布——————————————————————————————————— 中国无人机产业联盟发布

前言本标准的全部技术内容为行业内认可标准。本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。本标准由中国无人机产业联盟提出。本标准主要起草单位：国鹰航空科技有限公司、中国电子科技大学、南京航空航天大学、西北工业大学、海鹰航空通用装备有限责任公司、华南理工大学、哈尔滨工程大学、深圳一电科技有限公司、深圳市科比特航空科技有限公司、广州长天航空（Space Arrow）科技有限公司、深圳九星智能航空科技有限公司、深圳九星天利科技有限公司、深圳科卫泰实业发展有限公司、中国人民解放军总参谋部第六十研究所、深圳洲际通航科技有限公司、深圳市彩虹鹰无人机研究院有限公司、深圳市创翼睿翔天空科技有限公司、保千里视像科技集团股份有限公司、深圳华越无人机技术有限公司、深圳高科新农技术有限公司、深圳市艾特航空科技有限公司、深圳市盛禾无人飞机科技有限公司、深圳警圣电子科技有限公司、深圳市森讯达电子有限公司、深圳金狮安防无人机有限公司、广东泰一高新技术发展有限公司、南京交研科技实业有限公司、合肥佳讯科技有限公司、安徽泽众安全科技有限公司、深圳市万华信息科技有限公司、天仞航空科技有限公司、承德鹰眼电子科技有限公司。本标准主要起草人：陶军生、胡志昂、宋鸿、杨金才、孙志坚、饶军、邵振海、吕明云、李春波、肖文建、刘伟、杨金铭、庞伟。本标准与2015年10月31日发布。

目次 1 范围 (4) 2 规范性引用文件 (4) 3 术语 (4) 4 系统构成 (5) 5 技术要求 (5) 5.1 功能要求 (5) 5.2 性能要求 (6) 6 信息传输 (7) 6.1 通用要求 (7) 6.2 视频流传输 (7) 7 环境适应性 (7) 7.1 气候环境适应性 (7) 7.2 机械环境适应性 (8) 8 安全性 (9) 8.1 绝缘电阻 (9) 8.2 抗电强度 (9) 8.3 泄漏电流 (9) 8.4 防过热 (10) 9 电磁兼容 (10) 9.1 电磁干扰 (10) 9.2 电磁辐射防护 (11) 10 质量保证规定 (11) 10.1 检验与测试 (11) 10.2 原材料质量 (11) 11 产品信息要求 (11) 11.1 产品标志 (11) 11.2 产品清单 (11) 11.3 产品说明书 (11)

【CN109946971A】一种倾转旋翼无人机过渡段的光滑切换控制方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910270627.1 (22)申请日 2019.04.04 (71)申请人南京航空航天大学地址 211106 江苏省南京市秦淮区御道街 29号 (72)发明人邹怡茹　刘春生　 (74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所 (普通合伙) 32204 代理人王安琪 (51)Int.Cl. G05B 13/04(2006.01) (54)发明名称一种倾转旋翼无人机过渡段的光滑切换控制方法 (57)摘要本发明公开了一种倾转旋翼无人机过渡段的光滑切换控制方法，在所建立倾转旋翼飞行器纵向非线性模型的基础上，选取飞行速度和短舱倾角作为特征参数，对配平工作点拟合得到飞行转换路径；根据所选取工作点进行全局状态空间划分，从而建立起倾转旋翼机切换控制模型；根据所述切换模型设计切换律，得到各子控制器及子系统切换条件；进一步以切换参数作为输入对实际飞行模态进行模糊推理，根据模糊推理结果对各个子系统控制律进行加权，得到光滑切换控制律。本发明针对倾转旋翼机在飞行模态转换过程中系统参数变化大的特点，设计多模态切换控制律，减小控制系统负担，同时减小了切换过程中控制信号跳变给系统带来的恶劣影响。权利要求书3页说明书8页附图5页CN 109946971 A 2019.06.28 C N 109946971 A

1.一种倾转旋翼无人机过渡段的光滑切换控制方法，其特征在于，包括如下步骤： (1)对倾转旋翼机进行各部件进行气动建模，并通过平动动力学方程和转动动力学方程得到倾转旋翼无人机纵向非线性模型； (2)选取短舱倾角作为特征参数，对倾转旋翼机进行不同工作点处的配平，根据定高飞行的控制要求选择过渡段的工作点，对不同短舱倾角处的工作点进行拟合，得到倾转旋翼机飞行转换路径，根据飞行转换路径上的工作点建立起以短舱倾角和飞行速度为切换参数的切换模型； (3)通过寻找各模态下的Lyapunov矩阵设计切换子系统的切换频率，从而求解得到使得切换过程稳定的各子系统平均驻留时间，通过求解线性矩阵不等式得到使得各闭环子系统有限时间稳定的控制器增益K，通过设计切换条件和各子控制器增益得到基于时间依赖的切换系统稳定条件； (4)根据模糊加权思想，对各模态下子控制增益进行模糊加权；以短舱倾角和飞行速度作为输入，对系统进行模糊推理，模糊推理判断出实际飞行器所处的飞行模态，从而计算出步骤三中所求得子控制器的权重，根据该权重对子控制器进行加权，所得实际控制器取决于对飞行对象模型和各个工作点模型的匹配程度。 2.如权利要求1所述的倾转旋翼无人机过渡段的光滑切换控制方法，其特征在于，步骤 (1)中，对倾转旋翼机进行各部件进行气动建模，并通过平动动力学方程和转动动力学方程得到倾转旋翼无人机纵向非线性模型具体为：在计算力和力矩时，对左右旋翼、左右机翼、垂尾、平尾、机身每一部分进行气动力建模，在倾转旋翼飞行器中，根据分体建模法得到倾转旋翼机气动力关系，再通过平动动力学方程和转动动力学方程得到倾转旋翼无人机纵向非线性模型f。 3.如权利要求1所述的倾转旋翼无人机过渡段的光滑切换控制方法，其特征在于，步骤 (2)中，为实现倾转旋翼无人机飞行转换过程中的定高控制，在不同工作点配平时垂向速度应为0；选取过渡段短舱倾角为45°，55°,65°的工作点代表倾转旋翼的过渡过程；根据此要求用MATLAB中的trim函数对非线性模型进行配平，得到不同短舱倾角下配平时对应的状态量和输入量；在配平的基础上，用linmod函数将模型进行线性化，得到不同配平点附近的线性模型；将所得到的工作点用以下Gaussian函数进行拟合，全模式飞行转换路径为：其中，a 1、a 2、a 3、a 4、a 5、a 6、b 1、b 2、b 3、b 4、b 5、b 6、c 1、c 2、c 3、c 4、c 5、c 6为拟合飞行转换路径的高斯函数系数；沿着全模式飞行路径，以倾转旋翼机短舱倾角βM 和飞行速度V作为切换参数 ρ(βM ,V)，选取状态向量x＝[V x V y ωz θ]T ，输入向量u＝[δc δlong δe ]T ，建立起倾转旋翼机线性切换模型如下：权　利　要　求　书1/3页2CN 109946971 A

多旋翼无人机基础知识二

多旋翼无人机的组成 1.光流定位系统光流（optic flow），从本质上说，就是我们在三维空间中视觉感应可以感觉到的运动模式，即光线的流动。例如，当我们坐在车上的时候往窗外观看，可以看到外面的物体，树木，房屋不断的后退运动，这种运动模式是物体表面在一个视角下由视觉感应器（人眼或者摄像头等）感应到的物体与背景之间的相对位移。光流系统不但可以提供物体相对的位移速度，还可以提供一定的角度信息。而相对位移的速度信息可以通过积分获得相对位置信息 2. 全球卫星导航系统 GPS系统是美国从上世纪70年代开始研制并组建的卫星系统，可以利用导航卫星进行目标的测距和测速，具备在全球任何位置进行实时的三维导航定位的能力，是目前应用最广泛的精密导航定位系统北斗系统是中国为了实现区域及全球卫星导航定位系统的自主权与主导地位而建设的一套卫星定位系统，用于航空航天、交通运输、资源勘探、安防监管等导航定位服务。北斗系统采用5颗静止同步轨道卫星和30颗非同步轨道卫星组成，是中国独立自主研制建设的新一代卫星导航系统。 GLONASS是俄罗斯在前苏联时期建立的卫星定位系统，但由于缺乏资金维护，目前系统的可用卫星从最初的24颗卫星减少到2015年的17颗可用在轨卫星，导致系统的可用性和定位精度逐步的下降。欧盟的伽利略导航卫星系统是由欧洲自主、独立的民用全球卫星导航系统，不过目前为止该系统还只是计划方案，计划总共包含27颗工作卫星，3 颗为候补卫星，此外还包含2个地面控制中心，但由于该计划由欧盟共同经营，同时与内部私企合营，各部分利益难以平衡，计划实施则一再推迟，目前还无法独立使用。

倾转旋翼无人机介绍及应用现状分析

倾转旋翼无人机介绍及应用现状分析无人直升机可以垂直起降不受场地限制，但是续航时间和速度却相对受限。固定翼无人机续航时间长、速度高但却需要起飞跑道。自上个世纪，技术人员就开始在二者之间不断探索，旨在寻找一种既可以垂直起降又能保障高航速和长航时的整合型技术。上世纪末，倾转旋翼无人机技术应运而生。倾转旋翼无人机结合了直升机机和固定翼的优点，既有旋翼又有固定机翼，而且旋翼可以从垂直位置转向水平位或者从水平位置转到垂直位置，因此这种无人机兼具垂直/短距离起降和高速巡航的特点。目前从世界范围来看，倾转旋翼技术还处于起步阶段，只有少数国家技术相对成熟。领跑全球：美国和以色列倾旋翼无人机技术世界领先最具代表性的倾转旋翼无人机当属美国的“鹰眼”无人机。该无人机由美国贝尔公司研制，于2006年进入海军现役，主要用于执行侦察、监视、搜索、战损评估、通信中继和电子对抗等操作。 “鹰眼”由复合材料制造，机身结构紧凑，整体呈扁豆型，具有防腐蚀、防霉菌和防盐雾的能力。机体由前机身、中机身、尾机身、机翼襟副翼和短舱组成，而且机体大部分可以拆卸，便于运输和维护。该无人机最为显著的特点就是其旋翼可以倾转。无人机起飞和着陆时，旋翼轴处于垂直状态，因此可以保障无人机的垂直起降。成功飞机后，旋翼轴会转变为水平状态，使无人机由直升机模式成功过渡到飞行模式。

“鹰眼”无人机长18英尺3英寸（约5.56米）、翼展24英尺2英寸（约7.37米）、高6英尺2英寸（约1.88米）。空机质量为590千克，整机总重2250千克。该无人机最大航行速度达到225英里/小时（约360千米/小时），续航时间6小时，最高可飞至6096米。与固定翼无人机相比，“鹰眼”可垂直起降、空中悬停、操作灵活。与无人直升机相比，“鹰眼”巡航速度快、航时长、飞行包线大。以色列无人机在全球一直处于领先地位，在倾转旋翼技术领域亦不逊色。在2010年，以色列航空工业公司（IAI）研发的“黑豹”（panther）正式亮相。 “黑豹”具备倾转旋翼推进系统，能够自由起飞和降落，无需专门的起降地点。而且采用了自动飞行控制系统，可以确保飞机在垂直起降和水平飞行两种状态之间正常转换。此外，该无人机还搭载了IAI公司自主研发的迷你光电/红外传感器。 “黑豹”的动力装置为3台“超静音”电动机。飞机重约为65千克，续航时间6小时，操作半径超过60千米，飞行高度为10000英尺（约3千米）。在研发该无人机的同时，以色列还设计了迷你版“黑豹”，迷你版重12千克，续航时间约为2小时。后起之秀：韩国推出“TR-60”无人机韩国于今年四月推出了一款倾转旋翼无人机样机TR-60。这款无人机采用了类似美国V-22“鱼鹰”（美国的一款有人倾转旋翼飞机）的倾转旋翼技术，

旋翼无人机系统

旋翼无人机系统 LG GROUP system office room 【LGA16H-LGYY-LGUA8Q8-LGA162】

八旋翼无人机系统技术文件一、产品名称：X-8八旋翼无人机系统 X-8是全新研制的八旋翼无人机系统，具有载重量大、续航时间长、体积小、重量轻、目标特性小，使用快捷、机动灵活、操作使用及维修简便等特点，自成体系独立执行电力巡检任务。简介： X-8 八旋翼是专业无人机技术研发团队经过多年研究、测试，最新推出的一款全球同类产品载重量最大、可垂直起降、拥有多项专利的无人飞行系统。 1）X-8选用自主驾驶设备，大大提高飞控稳定性。 2）可携带多种任务载荷。 3）可用于执行资料收集、测量、检测、侦查等多种空中任务，在电力巡检领域能发挥其高效、隐蔽性强的特点，能对目标物进行远距离监视。产品特点：（1）飞行器具有遥控、自主飞行能力，可以实时修改飞行航路和任务设置；（2）测控与信息传输设备具有遥控、实时信息传输的功能，具有多机、多站兼容工作及一定的抗截获、抗干扰能力；（3）侦察任务设备能昼夜实时获取目标图像信息，具有手动、自动控制工作模式，可迅速发现、捕获、识别、跟踪目标；（4）飞行控制与信息处理站具有对飞行器进行遥控飞行和对机载任务设备进行操控的功能，具有飞行参数/航迹显示、航路规划和实时修改飞行计划、重新设置任务样式的能力；具有通过视频实现第一视角控制飞行的能力；具有接收标准视频信号、实时处理/存储图像、数据叠加等能力，具有目标定位和引导打击的能力，且能与上级指挥机关、情报处理中心和指挥系统相通连；（5）地面保障设备具有简易检测、维修与训练的能力，具有快速更换易损件、备用动力电池组和双模态充电的功能；（6）全系统外场展开迅速，具有车载大范围机动和携行能力。机体结构技术参数：

小型多旋翼无人机系统培训心得

小型多旋翼无人机系统培训心得 Company number：【WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998】

二轴倾转旋翼无人机的设计及实现

- 4 - 高新技术０　引言倾转旋翼机作为一种新型旋翼飞行器，是将直升机及固定翼无人机相结合而产生的一种新概念航空器，该飞行器的起降是依靠飞行器的主轴倾转，带动飞行器的发动机一同发生倾转，实现飞行器由垂直起降向水平飞行阶段的过渡。其有效融合了直升机和固定翼无人机各自的优点，既拥有直升机垂直起降和空中悬停的能力，又拥有固定翼无人机高速巡航飞行的能力，航程比直升机更远，航速更高，以及具有比固定翼无人机更高的机动性和更小的起降区域。１　二轴倾转旋翼无人机设计倾转旋翼无人机主要向2个方面发展：一是依靠对称分布在翼尖两侧的发动机吊舱进行倾转改变姿态，二是将发动机固定在机翼上，旋转机翼进行姿态的转变。如图1所示，该文设计的二轴倾转旋翼无人机动力系统将由2个无刷电机组成的吊舱分布在翼尖两侧，在机载飞控系统的控制下，通过采集多个传感器的实时信号，经过内部的 STM32处理器进行处理，改变两侧吊舱的旋转角度，从而实现飞机垂直起降、固定翼巡航。该文设计的二轴倾转旋翼无人机在垂直姿态下采用电机差速控制方向，相比于直升机的桨距控制，其有着结构简易可靠、后期维护方便、姿态转换过程稳定等优点。图1 二轴倾转旋翼无人机１．１　翼型选择机翼作为飞机的重要组成部分，承担着为飞机提供升力的任务。机翼主要由翼肋构成，不同的翼肋有着不同的翼型，不同的翼型其作用也有所不同。为了满足该文设计的无人机在进行姿态转换时不掉高度且机体稳定不抖动的要求，需选择一种具有适中升阻比且飞行性能稳定的翼型，并对攻角对翼型气动特性的影响进行研究。１．２　攻角对翼型气动特性的影响该文通过在Profili 翼型库中对多种翼型进行选择，最终选取5种不同类型的翼型进行比较。由图2可知，5种翼型的升阻比总趋势为先增后减，在攻角为4.5°左右时，Clark V 翼型升阻比最高，在此状态下提供的升力最大，飞行性能更佳，但随着攻角的变化，Clark V 翼型升阻比变化趋势偏大，从稳定性而言，升阻比的急剧变化不利于飞机的飞行稳定。Aquila 翼型升阻比变化趋势较缓，飞行性能更稳定，并且升阻比较高，能提供可观的升力，因此选取Aquila 翼型为该文设计的无人机的翼型。１．３　倾转机构与机翼设计该文设计的倾转旋翼无人机的倾转机构以发动机吊舱对称分布在翼尖两侧，通过改变吊舱旋转角度实现垂直飞行和水平飞行。在垂直飞行过程中，无人机竖直向上的推重比需大于１，在水平飞行过程中，无人机的推重比需维持在0.4左右，因此无人机在过渡飞行时，推力的急剧变化对倾转机构结构强度与机翼的连接结构有着很大的挑战。利用榫卯结构对吊舱及连接结构进行设计，吊舱与机翼采用外径12 mm、内径8 mm 的3K 碳纤维圆管连接。图3为吊舱与左侧机翼的三维建模，机翼翼展977 mm，弦长240 mm，吊舱长205 mm，宽47 mm，高43 mm。在保持吊舱转换时飞机飞行姿态稳定的情况下，最大程度地增加机翼翼展，使飞机发挥出更优的性能。１．４　驱动模块　倾转旋翼无人机在进行姿态转换时，对电机及控制发动机吊舱角度的舵机的响应速度有着很高的要求。通过测试，测得无刷电机Sunnysky X2814型的响应速度优于其他无刷电机，使用11.1 V-5 200 mAh-35C 的锂聚合物电池，并搭配13×8E 桨，单个电机的最大拉力可达1 700 g 左右，可在飞机垂直飞行时为其提供足够的推力。数字舵机在测试时响应速二轴倾转旋翼无人机的设计及实现洪智杰钟小华李广湖谢江涛彭振根（广东白云学院，广东广州 510450）摘要：该文结合多旋翼无人机和固定翼无人机的优点设计了二轴倾转旋翼无人机，这是一款摒弃传统设计观念的新型无人机。采用碳纤维复合材料以及巴尔沙木材，在最大程度减重的同时又保证了机体的强度。通过机载STM32处理器引导输出不同宽度的PWM 波脉控制舵机带动发动机吊舱实现倾转。在垂直飞行姿态下，其最大推重比可达2，在水平飞行姿态下，其续航时间为52 min。其凭借着大推重比和高续航时间，可在山区、灾区等复杂环境中进行勘察、巡航等作业。关键词：飞行器；倾转旋翼无人机；垂直起降中图分类号：V279 文献标志码：A 基金项目：大学生创新创业项目（201810822011）。