数字图像处理_邻域平均法和中值滤波处理_实验报告

数字图像处理_邻域平均法和中值滤波处理_实验报告
数字图像处理_邻域平均法和中值滤波处理_实验报告

数字图像处理实验报告

实验名称:邻域平均法和中值滤波处理(续)

目录

一、实验名称 (2)

二、实验目的 (2)

三、实验任务 (3)

四、实验环境 (3)

五、设计思路 (3)

5.1、思路与分析 (3)

5.1.1、加盐噪声 (3)

5.1.2、加椒噪声 (3)

5.2、代码的框架结构 (3)

5.3、所用的数据结构 (4)

六、具体实现 (4)

6.1、hdr.h文件:定义位图头文件的结构体 (4)

6.2、hdr.c文件:读入位图头文件信息。 (5)

6.3、给图像加入椒盐噪声 (7)

七、运行截图 (10)

7.1原位图 (10)

7.2 加入“盐”噪声后生成的位图 (10)

7.3 加入“椒”噪声后生成的位图 (11)

7.4 加入椒盐噪声后生成的位图 (11)

八、分析思考 (12)

九、心得体会 (13)

一、实验名称

邻域平均法和中值滤波处理(续)

二、实验目的

图像变换是数字图像处理中的一种综合变换,如直方图变换、几何变换、领

域平均和中值滤波等。通过本实验,掌握图像变换的程序实现方法,了解熟悉gcc平台、vc的使用。

三、实验任务

使用C语言对位图文件的头信息进行读取,从而对图像加上椒盐噪声四、实验环境

操作系统:Windows XP

试验平台:VC++ 6.0

五、设计思路

5.1、思路与分析

5.1.1、加盐噪声

基本思想是:生成一些随机数,根据这些随机数把对应的像素灰度级设为255。

5.1.2、加椒噪声

基本思想是:生成一些随机数,根据这些随机数把对应的像素灰度级设为0。

5.2、代码的框架结构

该程序一共包含3个文件hdr.h,hdr.c,和ff.c

其中,hdr.h用来定义位图头文件的结构体,hdr.c用来读取位图的头文件信息,ff.c用来对图像加上椒盐噪声。

5.3、所用的数据结构

位图头文件的数据结构如下:

/*以下为定义位图头文件的结构体*/

struct bmphdr

{

char signature[2];//文件类型

int size;//位图大小

short reserved[2];//两个保留字

int offset;//位图偏移位置

int hdr_size;//头文件大小

int width;//位图宽度

int height;//位图高度

short nr_planes;//位平面数

short bits_per_pixel;//每像素的位数

int compress_type;//压缩类型

int data_size;//数据大小

int resol_hori;//水平

int resol_vert;//垂直

int nr_colors;

int important_color;

char info[1024];

};

六、具体实现

6.1、hdr.h文件:定义位图头文件的结构体

#ifndef __HDR_H__

#define __HDR_H__

/*以下为定义位图头文件的结构体*/

struct bmphdr

{

char signature[2];//文件类型

int size;//位图大小

short reserved[2];//两个保留字

int offset;//位图偏移位置

int hdr_size;//头文件大小

int width;//位图宽度

int height;//位图高度

short nr_planes;//位平面数

short bits_per_pixel;//每像素的位数

int compress_type;//压缩类型

int data_size;//数据大小

int resol_hori;//水平

int resol_vert;//垂直

int nr_colors;

int important_color;

char info[1024];

};

struct bmphdr *get_header(char filename[]);

#endif

6.2、hdr.c文件:读入位图头文件信息。

#include

#include

#include "hdr.h"

struct bmphdr *get_header(char filename[])//获取位图头文件信息

{

FILE *fp;

struct bmphdr *hdr;

fp = fopen(filename, "rb");//打开位图文件

if (!fp)//位图文件打开出错时给出提示

{

printf("File open error or such file does not exist!\n");

return NULL;

}

hdr = (struct bmphdr *)malloc(sizeof(struct bmphdr));//分配空间

fread(hdr->signature, 2, 1, fp);

if (hdr->signature[0] != 'B' || hdr->signature[1] != 'M')//如果打开文件的扩展名不是.BMP,则说明不是

BMP位图文件

{

printf("Not a bmp file!\n");

return NULL;

}

//以下都是读位图头文件信息

fread(&hdr->size, 4, 1, fp);

fread(hdr->reserved, 4, 1, fp);

fread(&hdr->offset, 4, 1, fp);

fread(&hdr->hdr_size, 4, 1, fp);

fread(&hdr->width, 4, 1, fp);

fread(&hdr->height, 4, 1, fp);

fread(&hdr->nr_planes, 2, 1, fp);

fread(&hdr->bits_per_pixel, 2, 1, fp);

fread(&hdr->compress_type, 4, 1, fp);

fread(&hdr->data_size, 4, 1, fp);

fread(&hdr->resol_hori, 4, 1, fp);

fread(&hdr->resol_vert, 4, 1, fp);

fread(&hdr->nr_colors, 4, 1, fp);

fread(&hdr->important_color, 4, 1, fp);

if (hdr->offset > 54) //获得位图有效信息,偏移量=54时,才读的是位图第一个像素

fread(&hdr->info, 1024, 1, fp);

fclose(fp);//关闭文件

return hdr;

}

6.3、给图像加入椒盐噪声

#include

#include

#include

#include

#include "hdr.h"

#define SALT 500 //加盐数量为500

#define PEPPER 500//加椒数量为500

struct bmphdr *hdr;

unsigned char *bitmap;

int main(int argc,char *argv[3])

{

int i, nr_pixels;//定义整数 i 用于函数循环时的,nr_pixels用于计算位图的像素个数

int sum = 0;//sum用来存放用模块后新的像素值

int row,column;//用来临时保存该产生噪声的像素

FILE *fp, *fpnew;//定义两个文件指针分别用于提取原图像的数据和进行邻域平均后的图像

//定义主函数的参数包括:输入的位图文件名和输出的位图文件名

argc=3;

argv[1]="test.bmp";

argv[2]="testsaltpepper.bmp";

if (argc != 3)

{

printf("please input the name of input and out bitmap files\n");

exit(1);

}

// 获取位图文件相关信息

hdr = get_header(argv[1]);

if (!hdr) exit(1);

//以二进制可读方式打开输入位图文件

fp = fopen("test.bmp", "rb");

if (!fp)

{

printf("File open error!\n");

exit(1);

}

// 文件指针指向数据区域

fseek(fp, hdr->offset, SEEK_SET);

//计算位图像素的个数

nr_pixels = hdr->width * hdr->height;

bitmap = malloc(nr_pixels);

//读取位图数据到bitmap 中

fread(bitmap, nr_pixels, 1, fp);

fclose(fp);

for(i = 0; i < SALT; i++)//加入SALT“颗”盐

{

//在0~nr_pixels中随机生成一个数,即选择要加上盐的像素

row = rand()%hdr->height;

column = rand()%hdr->width;

bitmap[row*256+column] =(unsigned char) 255;//盐为白色,所以给该像素赋值为255

}

for(i = 0; i < PEPPER; i++)//加入PEPPER“颗”椒

{

//在0~nr_pixels中随机生成一个数,即选择要加上椒的像素

row = rand()%hdr->height;

column = rand()%hdr->width;

bitmap[row*256+column] = (unsigned char)0;//椒为黑色,所以给该像素赋值为0

}

// 打开一个以输出文件名命名的文件,设为可写的二进制形式

fpnew = fopen(argv[2], "wb+");

fwrite(hdr->signature, 2, 1, fpnew);

fwrite(&hdr->size, 4, 1, fpnew);

fwrite(hdr->reserved, 4, 1, fpnew);

fwrite(&hdr->offset, 4, 1, fpnew);

fwrite(&hdr->hdr_size, 4, 1, fpnew);

fwrite(&hdr->width, 4, 1, fpnew);

fwrite(&hdr->height, 4, 1, fpnew);

fwrite(&hdr->nr_planes, 2, 1, fpnew);

fwrite(&hdr->bits_per_pixel, 2, 1, fpnew);

fwrite(&hdr->compress_type, 4, 1, fpnew);

fwrite(&hdr->data_size, 4, 1, fpnew);

fwrite(&hdr->resol_hori, 4, 1, fpnew);

fwrite(&hdr->resol_vert, 4, 1, fpnew);

fwrite(&hdr->nr_colors, 4, 1, fpnew);

fwrite(&hdr->important_color, 4, 1, fpnew);

if (hdr->offset > 54)

fwrite(hdr->info, (hdr->offset - 54), 1, fpnew);

//直方图均衡化的数据(bitmap)赋值

fwrite(bitmap,nr_pixels,1,fpnew);

//关闭

fclose(fpnew);

//释放内存(优化程序必需)

free(hdr);

free(bitmap);

return 0;

}

七、运行截图

7.1原位图

7.2 加入“盐”噪声后生成的位图

7.3 加入“椒”噪声后生成的位图

7.4 加入椒盐噪声后生成的位图

八、分析思考

这次实验的原理并不难理解,但是在实验中还是遇到了不少问题。VC里面单步跟踪是个很管用的东西,我在程序结果不正确时,经常通过单步跟踪来确定出错的地方然后加之更正。在这里,我把所遇到的问题,分析以及我的解决方法列在下面,以供以后实验借鉴。

所遇问题分析原因解决方法

盐全部几种在

图像的下面部分,

如下图

temp=rand()%nr_pixels中

temp是int型,而int型的数

有效范围是-32767~32767,所

以不能获得32768~65536之间

的随机数

1、可采取“回避”法,换

一种取随机中的算法

2、把temp换成长整型或

浮点型。

运行了几次但每次生成的图像中噪声分布都一样可以让系统获取当前时间,让

其转换为int值,再从这个范

围内通过对nr_pixels取整,

获得一个从0~nr_pixels范围

内的随机数

srand((unsigned

int)time(NULL));

i = ( rand() % nr_pixels);

在做实验时,我通过反复测试,惊讶的发现在读取位图上每个像素的信息时,居然是从左下角开始读的(我之前一直以为是左上角)。但实验过程中我有个地方一直想不明白也费了很多时间去调试的地方是,在随机算法中,我先是用temp=rand()%nr_pixels来获取一个从0~65536的随机数,但只能对一半图像加上噪声,单步跟踪时也没发现什么问题,我只好换一种算法来获得随机数,即row=rand()%hdr->weight;column=rand()%hdr->height;bitmap[row*256+colum n] = 255;就一切正常了。可是这两种获取随机数的方法实质上应该是一样的啊……后天听室友做的时候也出现相同状况,经过分析后发现temp是int型,而int型的数有效范围是-32767~32767,所以不能获得32768~65536之间的随机

数,才恍然大悟只能给图像的一半加噪声的原因。

九、心得体会

通过本次实验,我学会了如何给图像中加噪声,也对随机数算法有了进一步的了解。同时,

关于获得一个随机数,我通过网上资料查询发现根据获取系统当前时间,然后让其转换为数值型,再从这个范围内通过对nr_pixels取整,可以获得一个从0~nr_pixels范围内的随机数,由于每次运行系统的时间肯定不一样,所以这样来获得随机数确实是个好方法。

上次实验我们是学会如何去掉图像中的噪声,而这次实验是要求在原图像上加噪声。相对来说无论从思路上还是语句上都要比上次要简单,可见破坏一样东西要比恢复容易!而且即使是再高明的算法,再先进的电脑,对破坏了的图像也不能恢复到跟以前一模一样了……所以我们要好好珍惜现在拥有的每一样东西,不要等失去时才后悔莫及。

数字图像处理实验三中值滤波和均值滤波实验报告

数字图像处理实验三中值滤波和均值滤波实验报告

数字图像处理实验三 均值滤波、中值滤波的计算机实现12281166 崔雪莹计科1202班 一、实验目的: 1)熟悉均值滤波、中值滤波处理的理论基础; 2)掌握均值滤波、中值滤波的计算机实现方法; 3)学习VC++ 6。0 的编程方法; 4)验证均值滤波、中值滤波处理理论; 5)观察均值滤波、中值滤波处理的结果。 二、实验的软、硬件平台: 硬件:微型图像处理系统,包括:主机, PC机;摄像机; 软件:操作系统:WINDOWS2000或WINDOWSXP应用软件:VC++ 6.0 三、实验内容: 1)握高级语言编程技术; 2)编制均值滤波、中值滤波处理程序的方法; 3)编译并生成可执行文件; 4)考察处理结果。 四、实验要求: 1)学习VC++确6。0 编程的步骤及流程; 2)编写均值滤波、中值滤波的程序;

3)编译并改错; 4)把该程序嵌入试验二给出的界面中(作适当修改); 5)提交程序及文档; 6)写出本次实验的体会。 五、实验结果截图 实验均值滤波采用的是3X3的方块,取周围的像素点取得其均值代替原像素点。边缘像素的处理方法是复制边缘的像素点,增加一个边框,计算里面的像素值得均值滤波。

六、实验体会 本次实验在前一次的实验基础上增加均值滤波和中值滤波,对于椒盐噪声的处理,发现中值滤波的效果更为好一点,而均值滤波是的整个图像变得模糊了一点,效果差异较大。本次实验更加增加了对数字图像处理的了解与学习。 七、实验程序代码注释及分析 // HistDemoADlg.h : 头文件 // #include "ImageWnd.h" #pragma once // CHistDemoADlg 对话框 class CHistDemoADlg : public CDialogEx { // 构造

数字图像处理实验报告

数字图像处理实验报告 实验一数字图像基本操作及灰度调整 一、实验目的 1)掌握读、写图像的基本方法。 2)掌握MATLAB语言中图像数据与信息的读取方法。 3)理解图像灰度变换处理在图像增强的作用。 4)掌握绘制灰度直方图的方法,理解灰度直方图的灰度变换及均衡化的方 法。 二、实验内容与要求 1.熟悉MATLAB语言中对图像数据读取,显示等基本函数 特别需要熟悉下列命令:熟悉imread()函数、imwrite()函数、size()函数、Subplot()函数、Figure()函数。 1)将MATLAB目录下work文件夹中的forest.tif图像文件读出.用到imread, imfinfo 等文件,观察一下图像数据,了解一下数字图像在MATLAB中的处理就是处理一个矩阵。将这个图像显示出来(用imshow)。尝试修改map颜色矩阵的值,再将图像显示出来,观察图像颜色的变化。 2)将MATLAB目录下work文件夹中的b747.jpg图像文件读出,用rgb2gray() 将其 转化为灰度图像,记为变量B。 2.图像灰度变换处理在图像增强的作用 读入不同情况的图像,请自己编程和调用Matlab函数用常用灰度变换函数对输入图像进行灰度变换,比较相应的处理效果。 3.绘制图像灰度直方图的方法,对图像进行均衡化处理 请自己编程和调用Matlab函数完成如下实验。 1)显示B的图像及灰度直方图,可以发现其灰度值集中在一段区域,用 imadjust函 数将它的灰度值调整到[0,1]之间,并观察调整后的图像与原图像的差别,调整后的灰

度直方图与原灰度直方图的区别。 2) 对B 进行直方图均衡化处理,试比较与源图的异同。 3) 对B 进行如图所示的分段线形变换处理,试比较与直方图均衡化处理的异同。 图1.1 分段线性变换函数 三、实验原理与算法分析 1. 灰度变换 灰度变换是图像增强的一种重要手段,它常用于改变图象的灰度范围及分布,是图象数字化及图象显示的重要工具。 1) 图像反转 灰度级范围为[0, L-1]的图像反转可由下式获得 r L s --=1 2) 对数运算:有时原图的动态范围太大,超出某些显示设备的允许动态范围, 如直接使用原图,则一部分细节可能丢失。解决的方法是对原图进行灰度压缩,如对数变换: s = c log(1 + r ),c 为常数,r ≥ 0 3) 幂次变换: 0,0,≥≥=γγc cr s 4) 对比拉伸:在实际应用中,为了突出图像中感兴趣的研究对象,常常要求 局部扩展拉伸某一范围的灰度值,或对不同范围的灰度值进行不同的拉伸处理,即分段线性拉伸: 其对应的数学表达式为:

空间域滤波器(实验报告)

数字图像处理作业 ——空间域滤波器 摘要 在图像处理的过程中,消除图像的噪声干扰是一个非常重要的问题。本文利用matlab软件,采用空域滤波的方式,对图像进行平滑和锐化处理。平滑空间滤波器用于模糊处理和减小噪声,经常在图像的预处理中使用;锐化空间滤波器主要用于突出图像中的细节或者增强被模糊了的细节。本文使用的平滑滤波器有中值滤波器和高斯低通滤波器,其中,中值滤波器对去除椒盐噪声特别有效,高斯低通滤波器对去除高斯噪声效果比较好。使用的锐化滤波器有反锐化掩膜滤波、Sobel边缘检测、Laplacian边缘检测以及Canny算子边缘检测滤波器。不同的滤波方式,在特定的图像处理应用中有着不同的效果和各自的优势。

1、分别用高斯滤波器和中值滤波器去平滑测试图像test1和2,模板大小分别 是3x3 , 5x5 ,7x7;利用固定方差 sigma=1.5产生高斯滤波器. 附件有产生高斯滤波器的方法。 实验原理分析: 空域滤波是直接对图像的数据做空间变换达到滤波的目的。它是一种邻域运算,其机理就是在待处理的图像中逐点地移动模板,滤波器在该点地响应通过事先定义的滤波器系数与滤波模板扫过区域的相应像素值的关系来计算。如果输出像素是输入像素邻域像素的线性组合则称为线性滤波(例如最常见的均值滤波和高斯滤波),否则为非线性滤波(中值滤波、边缘保持滤波等)。 空域滤波器从处理效果上可以平滑空间滤波器和锐化空间滤波器:平滑空间滤波器用于模糊处理和减小噪声,经常在图像的预处理中使用;锐化空间滤波器主要用于突出图像中的细节或者增强被模糊了的细节。 模板在源图像中移动的过程中,当模板的一条边与图像轮廓重合后,模板中心继续向图像边缘靠近,那么模板的某一行或列就会处于图像平面之外,此时最简单的方法就是将模板中心点的移动范围限制在距离图像边缘不小于(n-1)/2个像素处,单处理后的图像比原始图像稍小。如果要处理整幅图像,可以在图像轮廓边缘时用全部包含于图像中的模板部分来滤波所有图像,或者在图像边缘以外再补上一行和一列灰度为零的像素点(或者将边缘复制补在图像之外)。 ①中值滤波器的设计: 中值滤波器是一种非线性统计滤波器,它的响应基于图像滤波器包围的图像区域中像素的排序,然后由统计排序的中间值代替中心像素的值。它比小尺寸的线性平滑滤波器的模糊程度明显要低,对处理脉冲噪声(椒盐噪声)非常有效。中值滤波器的主要功能是使拥有不同灰度的点看起来更接近于它的邻近值,去除那些相对于其邻域像素更亮或更暗,并且其区域小于滤波器区域一半的孤立像素集。 在一维的情况下,中值滤波器是一个含有奇数个像素的窗口。在处理之后,位于窗口正中的像素的灰度值,用窗口内各像素灰度值的中值代替。例如若窗口长度为5,窗口中像素的灰度值为80、90、200、110、120,则中值为110,因为按小到大(或大到小)排序后,第三位的值是110。于是原理的窗口正中的灰度值200就由110取代。如果200是一个噪声的尖峰,则将被滤除。然而,如果它是一个信号,则滤波后就被消除,降低了分辨率。因此中值滤波在某些情况下抑制噪声,而在另一些情况下却会抑制信号。 将中值滤波推广到二维的情况。二维窗口的形式可以是正方形、近似圆形的或十字形等。本次作业使用正方形模板进行滤波,它的中心一般位于被处理点上。窗口的大小对滤波效果影响较大。 根据上述算法利用MATLAB软件编程,对源图像test1和test2进行滤波处理,结果如下图:

数字图像处理实验三中值滤波和均值滤波实验报告材料

数字图像处理实验三 均值滤波、中值滤波的计算机实现12281166 崔雪莹计科1202班 一、实验目的: 1)熟悉均值滤波、中值滤波处理的理论基础; 2)掌握均值滤波、中值滤波的计算机实现方法; 3)学习VC++ 6。0 的编程方法; 4)验证均值滤波、中值滤波处理理论; 5)观察均值滤波、中值滤波处理的结果。 二、实验的软、硬件平台: 硬件:微型图像处理系统,包括:主机, PC机;摄像机; 软件:操作系统:WINDOWS2000或WINDOWSXP应用软件:VC++ 6.0 三、实验内容: 1)握高级语言编程技术; 2)编制均值滤波、中值滤波处理程序的方法; 3)编译并生成可执行文件; 4)考察处理结果。 四、实验要求: 1)学习VC++确6。0 编程的步骤及流程; 2)编写均值滤波、中值滤波的程序;

3)编译并改错; 4)把该程序嵌入试验二给出的界面中(作适当修改); 5)提交程序及文档; 6)写出本次实验的体会。 五、实验结果截图 实验均值滤波采用的是3X3的方块,取周围的像素点取得其均值代替原像素点。边缘像素的处理方法是复制边缘的像素点,增加一个边框,计算里面的像素值得均值滤波。

六、实验体会 本次实验在前一次的实验基础上增加均值滤波和中值滤波,对于椒盐噪声的处理,发现中值滤波的效果更为好一点,而均值滤波是的整个图像变得模糊了一点,效果差异较大。本次实验更加增加了对数字图像处理的了解与学习。 七、实验程序代码注释及分析 // HistDemoADlg.h : 头文件 // #include "ImageWnd.h" #pragma once // CHistDemoADlg 对话框 class CHistDemoADlg : public CDialogEx { // 构造

东南大学数字图像处理实验报告

数字图像处理 实验报告 学号:04211734 姓名:付永钦 日期:2014/6/7 1.图像直方图统计 ①原理:灰度直方图是将数字图像的所有像素,按照灰度值的大小,统计其所出现的频度。 通常,灰度直方图的横坐标表示灰度值,纵坐标为半个像素个数,也可以采用某一灰度值的像素数占全图像素数的百分比作为纵坐标。 ②算法: clear all PS=imread('girl-grey1.jpg'); %读入JPG彩色图像文件figure(1);subplot(1,2,1);imshow(PS);title('原图像灰度图'); [m,n]=size(PS); %测量图像尺寸参数 GP=zeros(1,256); %预创建存放灰度出现概率的向量 for k=0:255 GP(k+1)=length(find(PS==k))/(m*n); %计算每级灰度出现的概率end figure(1);subplot(1,2,2);bar(0:255,GP,'g') %绘制直方图 axis([0 255 min(GP) max(GP)]); title('原图像直方图') xlabel('灰度值') ylabel('出现概率') ③处理结果:

原图像灰度图 100 200 0.005 0.010.0150.020.025 0.030.035 0.04原图像直方图 灰度值 出现概率 ④结果分析:由图可以看出,原图像的灰度直方图比较集中。 2. 图像的线性变换 ①原理:直方图均衡方法的基本原理是:对在图像中像素个数多的灰度值(即对画面起主 要作用的灰度值)进行展宽,而对像素个数少的灰度值(即对画面不起主要作用的灰度值)进行归并。从而达到清晰图像的目的。 ②算法: clear all %一,图像的预处理,读入彩色图像将其灰度化 PS=imread('girl-grey1.jpg'); figure(1);subplot(2,2,1);imshow(PS);title('原图像灰度图'); %二,绘制直方图 [m,n]=size(PS); %测量图像尺寸参数 GP=zeros(1,256); %预创建存放灰度出现概率的向量 for k=0:255

北航卡尔曼滤波课程-捷联惯导静基座初始对准实验

卡尔曼滤波实验报告 捷联惯导静基座初始对准实验 一、实验目的 ①掌握捷联惯导的构成和基本工作原理; ②掌握捷联惯导静基座对准的基本工作原理; ③了解捷联惯导静基座对准时的每个系统状态的可观测性; ④了解双位置对准时系统状态的可观测性的变化。 二、实验原理 选取状态变量为:[]T E N E N U x y x y z X V V δδεεε=ψψψ??,其

中导航坐标系选为东北天坐标系,E V δ为东向速度误差,N V δ为北向速度误差,E ψ为东向姿态误差角,N ψ为北向姿态误差角,U ψ为天向姿态误差角,x ?为东向加速度偏置,y ?为北向加速度偏置,x ε为东向陀螺漂移,y ε为北向陀螺漂移,z ε为天向陀螺漂移。则系统的状态模型为: X AX W =+ (1) 其中, 1112212211 12 1321222331323302sin 000002sin 000000000sin cos 0000sin 000000cos 0000000000000000000000000000000000000000000000000000 0L g C C L g C C L L C C C L C C C L C C C A Ω-? ? ??-Ω????Ω-Ω? ?-Ω????Ω=? ?????? ?????????? ? [00000]E N E N U T V V W W W W W W δδψψψ=,E D V W W δψ 为零均值高斯 白噪声,分别为加速度计误差和陀螺漂移的噪声成分,Ω为地球自转角速度,ij C 为姿态矩 阵n b C 中的元素,L 为当地纬度。 量测量选取两个水平速度误差:[ ]T E N Z V V δδ=,则量测方程为: 10000000000100000000E E N N V X V δηδη???? ??=+???????????? (2) 即Z HX η=+ 其中,H 为量测矩阵,[]T E N ηηη=为量测方程的随机噪声状态矢量,为零均值高 斯白噪声。 要利用基本卡尔曼滤波方程进行状态估计,需要将状态方程和量测方程进行离散化。 系统转移矩阵为: 2323/1111102!3!! n n k k k k k k n T T T I TA A A A n ∞ -----=Φ=++++=∑ (3)

数字图像处理实验报告[邻域平均法和中值滤波法]

数字图像处理实验报告 班级: 姓名: 学号: 日期: 邻域平均法和中值滤波处理

一、实验目的 图像变换是数字图像处理中的一种综合变换,如直方图变换、几何变换等。通过本实验,使得学生掌握两种变换的程序实现方法。 二、实验任务 请设计程序,分别用邻域平均法,其模板为:和中值滤波法对testnoise图像进行去噪处理(中值滤波的模板的大小也设为3×3)。 三、实验环境 本实验在Windows平台上进行,对内存及cpu主频无特别要求,使用VC或者MINGW(gcc)编译器均可。 四、设计思路 介绍代码的框架结构、所用的数据结构、各个类的介绍(类的功能、类中方法的功能、类的成员变量的作用)、各方法间的关系写。在此不进行赘述。 五、具体实现 实现设计思路中定义的所有的数据类型,对每个操作给出实际算法。对主程序和其他模块也都需要写出实际算法。 代码: <邻域平均法>(3*3) #include

#include #include #include "hdr.h" /*------定义结构指针------*/ struct bmphdr *hdr; //定义用于直方图变量 unsigned char *bitmap,*count,*new_color; /*------main() 函数编------*/ int main() { //定义整数i,j 用于函数循环时的,nr_pixels为图像中像素的个数 int i, j ,nr_pixels,nr_w,nr_h; //定义两个文件指针分别用于提取原图的数据和生成直方图均衡化后的图像 FILE *fp, *fpnew; //定义主函数的参数包括:输入的位图文件名和输出的位图文件名,此处内容可以不要,在DOS下执行命令的时候再临时输入也可,为了方便演示,我这里直接把函数的参数确定了。// argc=3; // argv[1]="test.bmp"; // argv[2]="testzf.bmp"; //参数输入出错显示 /* if (argc != 3) { printf("please input the name of input and out bitm ap files\n");

数字图像处理实验报告

数字图像处理试验报告 实验二:数字图像的空间滤波和频域滤波 姓名:XX学号:2XXXXXXX 实验日期:2017 年4 月26 日 1.实验目的 1. 掌握图像滤波的基本定义及目的。 2. 理解空间域滤波的基本原理及方法。 3. 掌握进行图像的空域滤波的方法。 4. 掌握傅立叶变换及逆变换的基本原理方法。 5. 理解频域滤波的基本原理及方法。 6. 掌握进行图像的频域滤波的方法。 2.实验内容与要求 1. 平滑空间滤波: 1) 读出一幅图像,给这幅图像分别加入椒盐噪声和高斯噪声后并与前一张图显示在同一 图像窗口中。 2) 对加入噪声图像选用不同的平滑(低通)模板做运算,对比不同模板所形成的效果,要 求在同一窗口中显示。 3) 使用函数 imfilter 时,分别采用不同的填充方法(或边界选项,如零填 充、’replicate’、’symmetric’、’circular’)进行低通滤波,显示处理后的图 像。 4) 运用 for 循环,将加有椒盐噪声的图像进行 10 次,20 次均值滤波,查看其特点, 显 示均值处理后的图像(提示:利用fspecial 函数的’average’类型生成均值滤波器)。 5) 对加入椒盐噪声的图像分别采用均值滤波法,和中值滤波法对有噪声的图像做处理,要 求在同一窗口中显示结果。 6) 自己设计平滑空间滤波器,并将其对噪声图像进行处理,显示处理后的图像。 2. 锐化空间滤波 1) 读出一幅图像,采用3×3 的拉普拉斯算子 w = [ 1, 1, 1; 1 – 8 1; 1, 1, 1] 对其进行滤波。 2) 编写函数w = genlaplacian(n),自动产生任一奇数尺寸n 的拉普拉斯算子,如5 ×5的拉普拉斯算子 w = [ 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 -24 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1] 3) 分别采用5×5,9×9,15×15和25×25大小的拉普拉斯算子对

自适应滤波实验报告

LMS 自适应滤波实验报告 姓名: 学号: 日期:2015.12.2 实验内容: 利用自适应滤波法研究从宽带信号中提取单频信号的方法。 设()()()()t f B t f A t s t x 212cos 2cos π?π+++=,()t s 是宽带信号,A ,B ,1f ,2f , ?任选 (1)要求提取两个单频信号; (2)设f f f ?+=12,要求提取单频信号()t f 22cos π,研究f ?的大小对提取单频信号的影响。 1. 自适应滤波器原理 自适应滤波器理论是现代信号处理技术的重要组成部分,它对复杂信号的处理具有独特的功能。自适应滤波器在信号处理中属于随机信号处理的范畴。在一些信号和噪声特性无法预知或他们是随时间变化的情况下,自适应滤波器通过自适应滤波算法调整滤波器系数,使得滤波器的特性随信号和噪声的变化,以达到最优滤波的效果,解决了固定全系数的维纳滤器和卡尔曼滤波器的不足。 (1) 自适应横向滤波器 所谓自适应滤波,就是利用前一时刻已获得的滤波器参数等结果,自动调节现时刻的滤波器参数,以适应信号和噪声未知或随时间变化的统计特性,从而实现最优滤波。自适应滤波器由两个部分组成:滤波器结构和调节滤波器系数的自适应算法。自适应滤波器的特点是自动调节自身的冲激响应,达到最优滤波,此算法适用于平稳和非平稳随机信号,并且不要求知道信号和噪声的统计特性。 一个单输入的横向自适应滤波器的原理框图如图所示:

实际上这种单输入系统就是一个FIR 网络结构,其输出()n y 用滤波器单位脉冲响应表示成下式: ()()()∑-=-=1 N m m n x m w n y 这里()n w 称为滤波器单位脉冲响应,令:()()n i n x x i w w m i i i ,1,1,1+-=-=+=用j 表示,上式可以写成 ∑==N i ij i j x w y 1 这里i w 也称为滤波器加权系数。用上面公式表示其输出,适用于自适应线性组合器,也适用于FIR 滤波器。将上式表示成矩阵形式: X W W X j T T j j y == 式中 [][ ] T Nj j j j T N x x x w w w X W ,...,,, ,...,,2121== 误差信号表示为 X W j T j j j j d y d e -=-= (2) 最小均方(LMS )算法 Widrow 等人提出的最小均方算法,是用梯度的估计值代替梯度的精确值,这种算法简单易行,因此获得了广泛的应用。 LMS 算法的梯度估计值用一条样本曲线进行计算,公式如下:

数字图像处理实验报告

数字图像处理实验 报告 学生姓名:学号: 专业年级: 09级电子信息工程二班

实验一常用MATLAB图像处理命令 一、实验内容 1、读入一幅RGB图像,变换为灰度图像和二值图像,并在同一个窗口内分成三个子窗口来分别显示RGB图像和灰度图像,注上文字标题。 实验结果如右图: 代码如下: Subplot (1,3,1) i=imread('E:\数字图像处理\2.jpg') imshow(i) title('RGB') Subplot (1,3,2) j=rgb2gray(i) imshow(j) title('灰度') Subplot (1,3,3) k=im2bw(j,0.5) imshow(k) title('二值') 2、对两幅不同图像执行加、减、乘、除操作,在同一个窗口内分成五个子窗口来分别显示,注上文字标题。 实验结果如右图: 代码如下: Subplot (3,2,1) i=imread('E:\数字图像处理 \16.jpg') x=imresize(i,[250,320]) imshow(x) title('原图x') Subplot (3,2,2) j=imread(''E:\数字图像处理 \17.jpg') y=imresize(j,[250,320]) imshow(y) title('原图y') Subplot (3,2,3) z=imadd(x,y) imshow(z)

title('相加结果');Subplot (3,2,4);z=imsubtract(x,y);imshow(z);title('相减结果') Subplot (3,2,5);z=immultiply(x,y);imshow(z);title('相乘结果') Subplot (3,2,6);z=imdivide(x,y);imshow(z);title('相除结果') 3、对一幅图像进行灰度变化,实现图像变亮、变暗和负片效果,在同一个窗口内分成四个子窗口来分别显示,注上文字标题。 实验结果如右图: 代码如下: Subplot (2,2,1) i=imread('E:\数字图像处理 \23.jpg') imshow(i) title('原图') Subplot (2,2,2) J = imadjust(i,[],[],3); imshow(J) title('变暗') Subplot (2,2,3) J = imadjust(i,[],[],0.4) imshow(J) title('变亮') Subplot (2,2,4) J=255-i Imshow(J) title('变负') 二、实验总结 分析图像的代数运算结果,分别陈述图像的加、减、乘、除运算可能的应用领域。 解答:图像减运算与图像加运算的原理和用法类似,同样要求两幅图像X、Y的大小类型相同,但是图像减运算imsubtract()有可能导致结果中出现负数,此时系统将负数统一置为零,即为黑色。 乘运算实际上是对两幅原始图像X、Y对应的像素点进行点乘(X.*Y),将结果输出到矩阵Z中,若乘以一个常数,将改变图像的亮度:若常数值大于1,则乘运算后的图像将会变亮;叵常数值小于是,则图像将会会暗。可用来改变图像的灰度级,实现灰度级变换,也可以用来遮住图像的某些部分,其典型应用是用于获得掩膜图像。 除运算操作与乘运算操作互为逆运算,就是对两幅图像的对应像素点进行点(X./Y), imdivide()同样可以通过除以一个常数来改变原始图像的亮度,可用来改变图像的灰度级,其典型运用是比值图像处理。 加法运算的一个重要应用是对同一场景的多幅图像求平均值 减法运算常用于检测变化及运动的物体,图像相减运算又称为图像差分运算,差分运算还可以用于消除图像背景,用于混合图像的分离。

自适应滤波实验报告

LMS 自适应滤波实验报告 : 学号: 日期:2015.12.2 实验容: 利用自适应滤波法研究从宽带信号中提取单频信号的方法。 设()()()()t f B t f A t s t x 212cos 2cos π?π+++=,()t s 是宽带信号,A ,B ,1f ,2f , ?任选 (1)要求提取两个单频信号; (2)设f f f ?+=12,要求提取单频信号()t f 22cos π,研究f ?的大小对提取单频信号的影响。 1. 自适应滤波器原理 自适应滤波器理论是现代信号处理技术的重要组成部分,它对复杂信号的处理具有独特的功能。自适应滤波器在信号处理中属于随机信号处理的畴。在一些信号和噪声特性无法预知或他们是随时间变化的情况下,自适应滤波器通过自适应滤波算法调整滤波器系数,使得滤波器的特性随信号和噪声的变化,以达到最优滤波的效果,解决了固定全系数的维纳滤器和卡尔曼滤波器的不足。 (1) 自适应横向滤波器 所谓自适应滤波,就是利用前一时刻已获得的滤波器参数等结果,自动调节现时刻的滤波器参数,以适应信号和噪声未知或随时间变化的统计特性,从而实现最优滤波。自适应滤波器由两个部分组成:滤波器结构和调节滤波器系数的自适应算法。自适应滤波器的特点是自动调节自身的冲激响应,达到最优滤波,此算法适用于平稳和非平稳随机信号,并且不要求知道信号和噪声的统计特性。

一个单输入的横向自适应滤波器的原理框图如图所示: 实际上这种单输入系统就是一个FIR 网络结构,其输出()n y 用滤波器单位脉冲响应表示成下式: ()()()∑-=-=1 N m m n x m w n y 这里()n w 称为滤波器单位脉冲响应,令: ()()n i n x x i w w m i i i ,1,1,1+-=-=+=用j 表示,上式可以写成 ∑==N i ij i j x w y 1 这里i w 也称为滤波器加权系数。用上面公式表示其输出,适用于自适应线性组合器,也适用于FIR 滤波器。将上式表示成矩阵形式: X W W X j T T j j y == 式中 [][ ] T Nj j j j T N x x x w w w X W ,...,,, ,...,,2121== 误差信号表示为 X W j T j j j j d y d e -=-= (2) 最小均方(LMS )算法 Widrow 等人提出的最小均方算法,是用梯度的估计值代替梯度的精确值,这种算法简单易行,因此获得了广泛的应用。

数字图像处理实验报告:灰度变换与空间滤波(附带程序,不看后悔)

1.灰度变换与空间滤波 一种成熟的医学技术被用于检测电子显微镜生成的某类图像。为简化检测任务,技术决定采用数字图像处理技术。发现了如下问题:(1)明亮且孤立的点是不感兴趣的点;(2)清晰度不够,特别是边缘区域不明显;(3)一些图像的对比度不够;(4)技术人员发现某些关键的信息只在灰度值为I1-I2 的范围,因此,技术人员想保留I1-I2 区间范围的图像,将其余灰度值显示为黑色。(5)将处理后的I1-I2 范围内的图像,线性扩展到0-255 灰度,以适应于液晶显示器的显示。请结合本章的数字图像处理处理,帮助技术人员解决这些问题。 1.1 问题分析及多种方法提出 (1)明亮且孤立的点是不够感兴趣的点 对于明亮且孤立的点,其应为脉冲且灰度值为255(uint8)噪声,即盐噪声,为此,首先对下载的细胞图像增加盐噪声,再选择不同滤波方式进行滤除。 均值滤波:均值滤波是典型的线性滤波算法,它是指在图像上对目标像素给一个模板,该模板包括了其周围的临近像素(以目标像素为中心的周围8 个像素,构成一个滤波模板,即去掉目标像素本身),再用模板中的全体像素的平均值来代替原来像素值。 优点:速度快,实现简单; 缺点:均值滤波本身存在着固有的缺陷,即它不能很好地保护图像细节,在图像去噪的同时也破坏了图像的细节部分,从而使图像变得模糊,不能很好地去除噪声点。 其公式如下: 使用矩阵表示该滤波器则为: 中值滤波:

滤除盐噪声首选的方法应为中值滤波,中值滤波法是一种非线性平滑技术,它将每一像素点的灰度值设置为该点某邻域窗口内的所有像素点灰度值的中值。 其过程为: a、存储像素1,像素2 ....... 像素9 的值; b、对像素值进行排序操作; c、像素5 的值即为数组排序后的中值。优点:由于中值滤波本身为一种利用统计排序方法进行的非线性滤波方法,故可以滤除在排列矩阵两边分布的脉冲噪声,并较好的保留图像的细节信息。 缺点:当噪声密度较大时,使用中值滤波后,仍然会有较多的噪声点出现。自适应中值滤波: 自适应的中值滤波器也需要一个矩形的窗口S xy ,和常规中值滤波器不同的是这个窗口的大小会在滤波处理的过程中进行改变(增大)。需要注意的是,滤波器的输出是一个像素值,该值用来替换点(x, y)处的像素值,点(x, y)是滤波窗口的中心位置。 其涉及到以下几个参数: 其计算过程如下:

数字图像处理_平均滤波与中值滤波(含MATLAB代码)

数字图像处理实验二 15生医 一、实验内容 产生教材104页题图4.18(右图)所示的二值图像(白为1,黑为0),编程实现习题4.18所要求的处理(3x3的平均滤波和中值滤波)功能(图像四周边界不考虑,处理结果按四舍五入仍取0或1),显示处理前后的图像,比较其异同。 二、运行环境 MATLAB R2014a 三、运行结果及分析 1. 四种不同的窗的3x3平均滤波 ①在 MATLAB 图形窗界面进行放大可以看出四者之间的差别: 4领域与8邻域之间没有明显差别,但是加权与未加权之间的差别较为明显,体现在: 加权后每个矩形块的四个尖角部分都被保留了下来4邻域平均滤波后图 像8邻域平均滤波后图像 4邻域加权平均滤波后图像8邻域加权平均滤波后图像

(图像四周边界不考虑),而未加权的尖角处黑色变为白色。 ②原因分析: 加权后尖角处原来白色的点(1)进行计算3/5=0.6四舍五入后值为1,保持白色,原来黑色的点(0)进行计算2/5=0.4四舍五入后值为0,保持黑色;而未加权尖角处无论原来是黑色还是白色,进行计算 2/4=0.5四舍五入后值为1,所以原先的黑色(0)也变成了白色(1)。 ③下图为放大后的截图: 2.中值滤波与原图像的对比

①在 MATLAB图形窗界面进行放大后可观察出: 使用3x3 方形中值滤波模板的效果与4领域、8领域加权平均滤波的 效果相同,每个矩形块的四个尖角部分都被保留了下来(图像四周边界不考虑)。 ②原因分析: 套用3x3方形中值滤波模板后,尖角处原来白色的点(1)在窗内1多于0,取中值后仍保持白色,原来黑色的点(0)在窗内0多于1,取中值后仍保持白色。 ③下图为放大后的截图: 原图像中值滤波后图像

武汉科技大学 数字图像处理实验报告讲解

二○一四~二○一五学年第一学期电子信息工程系 实验报告书 班级:电子信息工程(DB)1102班姓名 学号: 课程名称:数字图像处理 二○一四年十一月一日

实验一图像直方图处理及灰度变换(2学时) 实验目的: 1. 掌握读、写、显示图像的基本方法。 2. 掌握图像直方图的概念、计算方法以及直方图归一化、均衡化方法。 3. 掌握图像灰度变换的基本方法,理解灰度变换对图像外观的改善效果。 实验内容: 1. 读入一幅图像,判断其是否为灰度图像,如果不是灰度图像,将其转化为灰度图像。 2. 完成灰度图像的直方图计算、直方图归一化、直方图均衡化等操作。 3. 完成灰度图像的灰度变换操作,如线性变换、伽马变换、阈值变换(二值化)等,分别使用不同参数观察灰度变换效果(对灰度直方图的影响)。 实验步骤: 1. 将图片转换为灰度图片,进行直方图均衡,并统计图像的直方图: I1=imread('pic.jpg'); %读取图像 I2=rgb2gray(I1); %将彩色图变成灰度图 subplot(3,2,1); imshow(I1); title('原图'); subplot(3,2,3); imshow(I2); title('灰度图'); subplot(3,2,4); imhist(I2); %统计直方图 title('统计直方图'); subplot(3,2,5); J=histeq(I2); %直方图均衡 imshow(J); title('直方图均衡'); subplot(3,2,6); imhist(J); title('统计直方图');

原 图 灰度图 01000 2000 3000统计直方图 100200直方图均衡 0统计直方图 100200 仿真分析: 将灰度图直方图均衡后,从图形上反映出细节更加丰富,图像动态范围增大,深色的地方颜色更深,浅色的地方颜色更前,对比更鲜明。从直方图上反应,暗部到亮部像素分布更加均匀。 2. 将图片进行阈值变换和灰度调整,并统计图像的直方图: I1=imread('rice.png'); I2=im2bw(I1,0.5); %选取阈值为0.5 I3=imadjust(I1,[0.3 0.9],[]); %设置灰度为0.3-0.9 subplot(3,2,1); imshow(I1); title('原图'); subplot(3,2,3); imshow(I2); title('阈值变换'); subplot(3,2,5); imshow(I3); title('灰度调整'); subplot(3,2,2); imhist(I1); title('统计直方图'); subplot(3,2,4);

卡尔曼滤波简介和实例讲解.

卡尔曼,美国数学家和电气工程师。1930年5月 19日生于匈牙利首都布达佩斯。1953年在美国麻省理工学院毕业获理学士学位,1954年获理学硕士学位,1957年在哥伦比亚大学获科学博士学位。1957~1958年在国际商业机器公司(IBM)研究大系统计算机控制的数学问题。1958~1964年在巴尔的摩高级研究院研究控制和数学问题。1964~1971年到斯坦福大学任教授。1971年任佛罗里达大学数学系统理论研究中心主任,并兼任苏黎世的瑞士联邦高等工业学校教授。1960年卡尔曼因提出著名的卡尔曼滤波器而闻名于世。卡尔曼滤波器在随机序列估计、空间技术、工程系统辨识和经济系统建模等方面有许多重要应用。1960年卡尔曼还提出能控性的概念。能控性是控制系统的研究和实现的基本概念,在最优控制理论、稳定性理论和网络理论中起着重要作用。卡尔曼还利用对偶原理导出能观测性概念,并在数学上证明了卡尔曼滤波理论与最优控制理论对偶。为此获电气与电子工程师学会(IEEE)的最高奖──荣誉奖章。卡尔曼著有《数学系统概论》(1968)等书。 什么是卡尔曼滤波 最佳线性滤波理论起源于40年代美国科学家Wiener和前苏联科学家Kолмогоров等人的研究工作,后人统称为维纳滤波理论。从理论上说,维纳滤波的最大缺点是必须用到无限过去的数据,不适用于实时处理。为了克服这一缺点,60年代Kalman把状态空间模型引入滤波理论,并导出了一套递推估计算法,后人称之为卡尔曼

滤波理论。卡尔曼滤波是以最小均方误差为估计的最佳准则,来寻求一套递推估计的算法,其基本思想是:采用信号与噪声的状态空间模型,利用前一时刻地估计值和现时刻的观测值来更新对状态变量的估计,求出现时刻的估计值。它适合于实时处理和计算机运算。 卡尔曼滤波的实质是由量测值重构系统的状态向量。它以“预测—实测—修正”的顺序递推,根据系统的量测值来消除随机干扰,再现系统的状态,或根据系统的量测值从被污染的系统中恢复系统的本来面目。 释文:卡尔曼滤波器是一种由卡尔曼(Kalman)提出的用于时变线性系统的递归滤波器。这个系统可用包含正交状态变量的微分方程模型来描述,这种滤波器是将过去的测量估计误差合并到新的测量误差中来估计将来的误差。 卡尔曼滤波的应用 斯坦利.施密特(Stanley Schmidt)首次实现了卡尔曼滤波器.卡尔曼在NASA埃姆斯研究中心访问时,发现他的方法对于解决阿波罗计划的轨道预测很有用,后来阿波罗飞船的导航电脑使用了这种滤波器. 关于这种滤波器的论文由Swerling (1958), Kalman (1960)与 Kalman and Bucy (1961)发表.

数字图像处理实验报告

- 院系:计算机科学学院专业:计算机科学与技术年级: 2012级 课程名称:数字图像处理组号: 姓名(学号): 指导教师:高志荣 2015年 5月 25日

实验原理(算法流程)2.运行结果 1-1-1图查看2012213500.png图片的基本信息和显示图片过程 1-1-2图将2012213500.png图片保存为2012213500.bmp图片3.实验分析

实验原理(算法流程) 先用imread()函数将2012213500.png存入I数组中,可见1-1-1图右上角的Workspace中的I。然后用imfinfo()函数和ans函数读取该图像的大小、类型等信息,具体在1-1-1图的Command Window中可见。至于图片格式的转换,就是用rgb2gray()函数将保存在I数组中的数据转换成灰度格式保存在原来的数组I中。最后将变换所得到的数据保存于2012213500.bmp文件中。 实验(2): 1.代码实现 I=imread(2012213500.bmp');%读取灰度图片 subplot(221),imshow(I,[]),title('256*256,256') I=I(1:2:end,1:2:end);%图片采样 subplot(222),imshow(I,[]),title('128*128,256') I=I(1:2:end,1:2:end);%图片采样 subplot(223),imshow(I,[]),title('64*64,256') I=I(1:2:end,1:2:end);%图片采样 subplot(224),imshow(I,[]),title('32*32,256') 2.运行结果 1-2 图图片空间分辨率对图片的影响 3.实验分析 由1-2图可以看出,在保持灰度级数一定的条件下,随着图片空间分辨率的减半,即256*256,128*128,64*64,32*32的图像,图中的各个区域边缘处的棋盘模式越来越明显,并且全图的像素颗粒越来越粗。证明了空间分辨率是影响图片清晰度的因素之一。 实验(3): 1.代码实现 I=imread('2012213500.bmp');%读取灰度图片 subplot(221),imshow(I,256),title('256*256,256')%灰度级为256 subplot(222),imshow(I,50),title('256*256,50') %灰度级为50 subplot(223),imshow(I,10),title('256*256,10') %灰度级为10 subplot(224),imshow(I,5),title('256*256,5') %灰度级为5

卡尔曼滤波与组合导航课程报告

卡尔曼滤波与组合导航》课程实验报告 实验 捷联惯导 /GPS 组合导航系统静态导航实验 实验序号 3 姓名 陈星宇 系院专业 17 班级 ZY11172 学号 ZY1117212 日期 2012-5-15 指导教师 宫晓琳 成绩 、实验目的 ① 掌握捷联惯导 /GPS 组合导航系统的构成和基本工作原理; ②掌握采用卡尔曼滤波方法进行捷联惯导 /GPS 组合的基本原理; ③掌握捷联惯导 /GPS 组合导航系统静态性能; ④了解捷联惯导 /GPS 组合导航静态时的系统状态可观测性; 、实验原理 ( 1)系统方程 X FX GW 系统噪声矢量由陀螺仪和加速度计的随机误差组成,表达式为: 2)量测方程 和 H 分别为捷联解算与 GPS 的东向速度、北向速度、天向速度、纬度、经度和高度之 差;量测矩阵 H H V H P T ,H P 03 6 diag R M H, (R N H )cos L, 036 , H V 033 diag 1, 1, 1 039 ,v v V E v V N v V U v L v v H 为量测噪声。 量测噪声 v E v N T v U L h x y z x y z 其中, E 、 N 、 U 为数学平台失准角; v E 、 v N 、 v U 分别为载体的东向、北向和天向速度误差; L 、 、 h 分别为纬度误差、经度误差和高度误差; x 、 y 、 z 、 x 、 y 、 z 分别为陀螺随 机常值漂移和加速度计随机常值零偏。(下 标 系统的噪声转移矩阵 G 为: E 、N 、 U 分别代表东、北、天) C b n 3 3 0 9 3 3 3 C n C b 9 3 15 6 系统的状态转移矩阵 w w w w F 组成内容为: w z F 06N 9 F S F M ,其中 F N 中非零元素为可由惯导误差模型获得。 F S C b n 3 3 0 3 3 3 3 C b n 3 3 96 量测变量 z V E V N V U L H , , V E 、 V N 、 V U 、 L 、 X U

数字图像处理实验报告 (2)

数字图像处理试验报告 实验二:数字图像得空间滤波与频域滤波 姓名:XX学号:2XXXXXXX 实验日期:2017 年4 月26日 1、实验目得 1、掌握图像滤波得基本定义及目得. 2、?理解空间域滤波得基本原理及方法。 3、掌握进行图像得空域滤波得方法。 4、?掌握傅立叶变换及逆变换得基本原理方法。 5、?理解频域滤波得基本原理及方法。 6、掌握进行图像得频域滤波得方法。 2、实验内容与要求 1、?平滑空间滤波: 1) 读出一幅图像,给这幅图像分别加入椒盐噪声与高斯噪声后并与前一张图显示在同 一图像窗口中。 2)?对加入噪声图像选用不同得平滑(低通)模板做运算,对比不同模板所形成得效果, 要求在同一窗口中显示。 3) 使用函数 imfilter时,分别采用不同得填充方法(或边界选项,如 零填充、’replicate'、'symmetric’、’circular')进行低通滤波,显 示处理后得图像. 4)运用for循环,将加有椒盐噪声得图像进行10 次,20 次均值滤波,查瞧其特点,显示均值处理后得图像(提示:利用fspecial函数得’average’ 类型生成均值滤波器)。 5)?对加入椒盐噪声得图像分别采用均值滤波法,与中值滤波法对有噪声得图像做处理, 要求在同一窗口中显示结果。 6) 自己设计平滑空间滤波器,并将其对噪声图像进行处理,显示处理后得图像。 2、锐化空间滤波 1)?读出一幅图像,采用3×3得拉普拉斯算子 w = [ 1, 1, 1;1– 8 1; 1, 1, 1] 对其进行滤波。 2) 编写函数w = genlaplacian(n),自动产生任一奇数尺寸n 得拉普拉斯算子, 如 5 ×5得拉普拉斯算子 w =[ 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 —24 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1] 3)?分别采用5×5,9×9,15×15与25×25大小得拉普拉斯算子对blurry_moon、tif

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