亚拓电调说明书

亚拓450安装调试图解

1 亚拓450从零安装调试详细讲解 T-REX 450 SE-组装方式/调整/设定参考 第１步：首先将机身固定柱和主轴固定座及电池固定座左侧两颗螺丝拆下,方便服务器安装 第2步：将第一颗服务器由内往外安装 第３步：同样的由内往外安装第二颗服务器,并将讯号线排列整

2 齐用速线带固定,切记（1.速线带头在机身内侧 2.在固定于册版的地方用透明胶带包覆两圈,防止组装时讯号线破损） 第4步：将伺服机讯号线由内侧版经沟槽穿往机身外侧 第５步，将服务器的讯号线整理后,再用蛇管包覆 第6步：将机身固定柱和主轴固定座及电池固定座左侧两颗螺丝装回原来位置记得要上螺丝胶喔 第7步：将中间的侧版固定柱套入,并对准螺丝孔.将马达固定座

3 装上下侧版 第8步：1.利用马达固定座将上.下侧版组合2.将中侧版固定柱锁上螺丝 第9步：将服务器讯号线穿过上.下侧版并将左侧三颗螺丝锁上 第10步：右侧版先锁上1的螺丝,其它两颗先不锁 第11步：将所需的马达同齿固定后,在将马达固定在马达坐上

第12步：将马达线穿过机身底板和组装好的脚架,并将脚架固定 第13步：将皮带穿过尾管(注意皮带的方向性)并将尾服务器座套入尾管,然后跟机身组合,并将垂直/水平/支撑架装上，调整皮带的松紧度后上紧尾管固定座的螺丝 第14步：金属尾传动轮座组固定前,需确认与尾管固定座呈平行状态 4

5 第15步：陀螺仪的整线后用蛇管包覆 第16步：将陀螺仪用双面胶固定在尾管固定座上后,将包覆好的讯号线穿过上.下侧版后再将右侧版的两颗螺丝上紧(陀螺仪安装在尾固定座的下方，以防炸机时被副翼打到 ) 第17步：先抓出尾服务器的中点,并将球头固定在服务器的摆臂

无人直升机维护手册

无人直升机维护手册 1、清理机壳，确保干净无污物。 2、检查机体框架及其连接件，确保机头、机身、机尾、起落架及它们的连接件无裂痕、断裂和明显变形。 3、检查机体上的螺栓是否松动，确保所有紧固螺栓无松动，未跟螺母配套的螺钉紧固前应涂Loctite680螺纹胶。1、2 桨叶维护 1、飞机不使用时，需将主桨桨叶卸下存放好。 2、清理主桨和尾桨，确保桨叶表面干净无污物。 3、检查并记录主桨和尾桨是否有开裂、破损及明显变形，确保飞行使用安全。 4、检查桨的紧固螺栓及螺母是否失效，若失效则换新。1、3 动力系统维护 1、发动机的维护请参照相应发动机的说明书进行维护。 2、检查火花塞是否积碳过多，确保火花塞无过多积碳。 3、火花塞使用100h后需更换，钢套及活塞环使用200h后需更换。1、4 传动系统维护 1、检查主旋翼和尾翼的旋转顺滑程度，若不顺滑，则对相关轴承注油润滑，若注油仍难以达到润滑则更换轴承。 2、检查齿轮箱内齿轮油是否变色或含杂质，油面是否没过一半齿轮。若齿轮油位过低或变质请立即更换。

3、齿轮油使用50h后更换。 4、检查齿轮间隙及轮齿有无破损，咬合紧密程度，确保都正常且齿轮箱无异常声音。1、5 运动部件维护 1、飞机使用100h后需更换摩擦片及离合器弹簧。 2、检查齿轮箱连的主轴旋转是否顺滑平稳，若不顺滑平稳则需加润滑油及更换轴承。 3、检查各部分轴承旷量是否过大，若过大或轴套脱出则立即更换。 4、检查主旋翼及尾翼的连杆、连接件、螺丝、关节轴承松动情况、磨损情况及变形情况。异常现象明显，情况严重或对飞行有隐患的部件需及时更换。 5、检查所有传动皮带，若皮带松弛则立即紧固，若皮带磨损、开裂则立即更换。1、6 燃油系统维护 1、检查油箱是否漏油，油嘴处与油管是否密封良好，紧固可靠。 2、检查油管是否弯折过大，若弯折过大影响到油的顺利供应则需更换油管或调整油管位置。 3、检查油管是否漏油，若漏油则进行密封或更换油管。 4、检查油箱供油是否顺利，确保油嘴不被污物堵塞。1、7 电瓶维护 1、飞机长时间不飞时电瓶要拆下来，先拆负后拆正。 2、定期检查电瓶电压，不得过低。

直升机飞行原理(图解)

飞行原理（图解） 直升机能够垂直飞起来的基本道理简单，但飞行控制就不简单了。旋翼可以产生升力，但谁来产生前进的推力呢？单独安装另外的推进发动机当然可以，但这样增加重量和总体复杂性，能不能使旋翼同时担当升力和推进作用呢？升力-推进问题解决后，还有转向、俯仰、滚转控制问题。旋翼旋转产生升力的同时，对机身产生反扭力（初中物理：有作用力就一定有反作用力），所以直升机还有一个特有的反扭力控制问题。 直升机主旋翼反扭力的示意图 没有一定的反扭力措施，直升机就要打转转/ 尾桨是抵消反扭力的最常见的方法 直升机抵消反扭力的方案有很多，最常规的是采用尾桨。主旋翼顺时针转，对机身就产生逆

时针方向的反扭力，尾桨就必须或推或拉，产生顺时针方向的推力，以抵消主旋翼的反扭力。 抵消反扭力的主旋翼-尾桨布局，也称常规布局，因为这最常见/ 典型的贝尔407 的尾桨主旋翼当然也可以顺时针旋转，顺时针还是逆时针，两者之间没有优劣之分。有意思的是，美、英、德、意、日直升机的主旋翼都是逆时针旋转，法、俄、中、印、波兰直升机都是顺时针旋转，英、德、意、日的直升机工业都是从美国引进许可证开始的，和美国采用相同的习惯可以理解，中、印、波兰是从前苏联和法国引进许可证开始的，和法、俄的习惯相同也可以理解，但美国和俄罗斯为什么从一开始选定不同的方向，法国为什么不和选美国一样的方向，而和俄罗斯一致，可能只是一个历史的玩笑。

各国直升机主旋翼旋转方向的比较尾桨给直升机的设计带来了很多麻烦。尾桨要是太大了，会打到地上，所以尾桨尺寸受到限制，要提供足够的反扭力，就需要提高转速，这样，尾桨翼尖速度就大，尾桨的噪声就很大。极端情况下，尾桨翼尖速度甚至可以超过音速，形成音爆。尾桨需要安装在尾撑上，尾撑越长，尾桨的力矩越大，反扭力效果越好，但尾撑的重量也越大。为了把动力传递到尾桨，尾撑内需要安装一根长长的传动轴，这又增加了重量和机械复杂性。尾桨是直升机飞行安全的最大挑战，主旋翼失去动力，直升机还可以自旋着陆；但尾桨一旦失去动力，那直升机就要打转转，失去控制。在战斗中，直升机因为尾桨受损而坠毁的概率远远高于因为其他部位被击中的情况。即使不算战损情况，平时使用中，尾桨对地面人员的危险很大，一不小心，附近的人员和器材就会被打到。在居民区或林间空地悬停或起落时，尾桨很容易挂上建筑物、电线、树枝、飞舞物品。 尾桨可以是推式，也可以是拉式，一般认为以推式的效率为高。虽然不管推式还是拉式，气流总是要流经尾撑，但在尾桨加速气流前，低速气流流经尾撑的动能损失较小。尾桨的旋转方向可以顺着主旋翼，也就是说，对于逆时针旋转的主旋翼，尾桨向前转（或者说，从右

四轴PID调试心得

本人曾在大二，大三参加过第六，第七届飞思卡尔智能车比赛，之后在考研过后在飞思卡尔智能车为我打下的良好基础下开始制作四轴飞行器。在年中到现在陆续调试了两架四轴，一架十字，一架X。其中四轴的平衡是很重要的一环，其中涉及到的PID整定，因为听闻今年摄像头也要站起来了，个人认为PID整定过程都有可以互相借鉴之处，顾在此一贴，也顺便为我的ARM-ST校园比赛求支持。 PID调试心得 本人不是自动化出身，也没有受过专业训练，都是自己摸索，在这里浅述一下自己的PID参数整定心得。所言之物皆由实践及自己的理解得出，如有不当之处还请指正。 首先例举第一个例子，我调的第一台四轴飞行器，十字型四轴飞行器，讲下配置：网上一百多的650机架，好赢20A电调，新西达2212 1000kV,1045的桨，2200mah 电池。 采用位置式PID控制，位置式PID公式如下 PID的基本意义我在次就不作阐述了，我只讲我的设计，我以姿态角作为被控制对象，所以 e(k) = 期望-测量 = 给定值-测量姿态角 对于微分项D,我做了一点改变，标准PID的微分项D=kd*(e(k)-e(k-1))，我在实践过程中因为角度的微分就是角速度，而陀螺仪可以直接测出角速度，所以我没有将微分项作为偏差的差而是直接用D=kd*Gyro 实现代码如下 float pidUpdate(pidsuite* pid, const float measured,float expect,float

gyro) { float output; static float lastoutput=0; pid->desired=expect; //获取期望角度 pid->error = pid->desired - measured; //偏差：期望-测量值 pid->integ += pid->error * IMU_UPDATE_DT; //偏差积分 if (pid->integ > pid->iLimit) //作积分限制 { pid->integ = pid->iLimit; } else if (pid->integ < -pid->iLimit) { pid->integ = -pid->iLimit; } // pid->deriv = (pid->error - pid->prevError) / IMU_UPDATE_DT; //微分应该可用陀螺仪角速度代替 pid->deriv = -gyro; if(fabs(pid->error)>Piddeadband) //pid 死区 { pid->outP = pid->kp * pid->error; //方便独立观察 pid->outI = pid->ki * pid->integ; pid->outD = pid->kd * pid->deriv; output = (pid->kp * pid->error) + (pid->ki * pid->integ) + (pid->kd * pid->deriv); } else { output=lastoutput; } pid->prevError = pid->error; //更新前一次偏差 lastoutput=output;

无线遥控直升机使用说明书

遥控直升飞机使用说明书 遥控直升飞机 学院:西安技师学院 专业：模具设计与制造 班级：12届模具预备技师班 导师：王亮 组长：李冲 组员：符海龙郑浩武邵裕超 2012.5.20

无线遥控直升机使用说明书一. 遥控器各部位名称与安装说明

1.如上图，将天线从遥控器上的小孔插入，轻轻按住并顺时针旋转，直到天线与天线座连 接好为止，将拉杆天线拉长，飞机的遥控距离会更远。 2.以正确的方法给遥控器装上4节干电池，再装上电池盖，拧紧螺丝。 二．飞行前的环境。 1.请选择在室内宽敞处飞行，并请确认附近无障碍物、宠物及人，飞机的电源开关要至于关闭状态。 ◆飞机飞行前请勿让飞机飞离视线,在国家有关部门发布无线电管制命令的期间、区域应按要求停止使用模型遥控器。 飞行前请务必确认周围环境，禁止在机场半径5000米的区域内飞行。 ?勿让儿童单独玩耍，请在成人陪同下操作飞行。 ?室内请确认无其他使用相同频率的人在操作玩耍。 3.在温暖晴朗没风的天气飞行. ◆切勿在气温极端的天气飞行，切勿在温度过高的天气飞行，在过热和过冷的天气下飞行会影响飞行效果或损坏模型。 切勿在强风天气飞行，强风会对飞行造成局限或妨碍您对直升机飞行的控制，且在强风条件下，直升机极有可能会失踪或损坏。 三、安全防范 1 模型发动后，请不要接触模型的高速旋转的部分（包括齿轮、主旋翼、尾翼等）他们能引起伤害。

五、动作微调说明 1. 慢慢升起油门摇杆，当直升机刚刚离开地面时，若直升机倾斜不同的方向，可使用微调修正动作。 说明：电路板保护 当直升机在急剧生油门或飞机在飞行中与硬物相碰撞时，瞬间电流增大，超出接收板所承受

1天地飞遥控器支持国货性价比又高推荐我用的是天72电机XXD新西达或朗宇2212 KV1400KV

1.天地飞遥控器（支持国货，性价比又高，推荐。我用的是天7） 2.电机（XXD新西达或朗宇）2212 KV1400、KV2200、 KV2450均可（建议朗宇2212 KV1400，配皓业8060桨，动力足，速度慢，省电，这桨还便宜） 3.电池3S 1300mah、1500mah（建议格氏3S 1300mah电池，最好不用2200mah的，重了） 4.简易平衡充或B6 5.电调中特威30A或天行者40A或飞腾30A 6.舵机2个（银燕或辉胜） 7.舵角2套、魔术贴、电机木片座、热熔胶、碳杆、1mm钢丝等（我就不一一列举了、看图就知道了） 以上东西复制粘贴去淘宝买吧！！！买哪种看自己的预算去广告店打写真（图纸：帖子最后面有下 载，拷贝到U盘拿到打印店去，给店主说打翼展为72cm，他就会弄了），我们本地价格13元1平方，建议打翼展为70-75cm（电调、舵机的线只有那么短点），打印大了，也许就要用到延长线。一般写真打好也就15元。5mmKT板需要1平方多点（我们的KT 板是成批买的，单架飞机的KT板也就5元左右），告诉你价格，不用担心被宰。（写真背面有层膜，撕掉后可以粘贴在5MMKT板

上。亲，这个你知道吗） 以天地飞7通遥控器为例： MENU，高级设置，三角翼混控，混控（开），++--之类的自己调了试(数字大小新手不用调整)，以达到以下效果（同一舵机有2个名字，一个舵机（插了1通道）的名字是：副翼1和升降2 那另外个舵机（插了2通道）名字就是：升降1和副翼2）： 上面带下划线的字如果你看不明白，没关系。你就乱调整 ++--，以达到下面这效果就行了： 从屁股后面看 1.升降杆一拉，两个舵面都向上（飞行时尾向下受力，飞机向上飞） 2.升降杆一推，两个舵面都向下（飞行时尾向上受力，飞机向下飞） 3.副翼杆往左，左舵面向上，右舵面向下（飞机往左边倾斜，飞机左转弯） 4.副翼杆往右，左舵面向下，右舵面向上（飞机往右边倾斜，飞机右转弯） 解释：飞机在天上飞行时可以不需要方向舵的（玩模拟器就可看到），只需要副翼（飞机倾斜，再拉点升降，自然就转弯了）与升降就行了。 上面虚线框内有重要内容，要回复之后才能看得到，麻烦了！（^_^这样做的目的是把帖子顶起来，大家都看得到）

直升机／船舶操作须知

1. 目的 为了有效协调直升机/船舶间的安全操作，使船长、驾驶员和有关船员了解和掌握直升机升、降落或进行绞车作业时，船舶所要进行的操作程序，保障安全特制定本须知。 2. 适用范围 本须知适用于直升机和司管船舶之间进行作业时的情况。 3. 定义 降落区域：经标识的适用于降落直升机的直升机作业区域。 4. 职能分工 船长－－是整个操作过程的总指挥，负责与直升机通讯。 大副－－甲板组组长，指定甲板组人员做好直升机降落前的准备工作，负责直升机到来前检查甲板上的操作设备。 5. 操作须知 直升机常规情况下可以在风速低于50节的条件下作业。船舶要与直升机保持通讯联系，给直升机驾驶员指示相对于甲板的风向与风速。必要时，在保证安全的前提下，按直升机驾驶员的要求，改变航向和航速，配合直升机完成降落作业。 登离作业过程中，作业区域至少备有如下消防设备或等效装置： ——两具容量合计不少于9千克的干粉灭火器；适当的泡沫灭火器；容量合计不少于18千克的CO2 灭火器； ——甲板消防系统并连接好至少两支两用型的消防水枪，其中一根消防水龙至少配有120升泡沫液； ——防火毯和防火手套及消防员装备（2套）； ——直升机降落前值班驾驶员须完成SI070148-01“直升机/船舶操作检查清单”，确信准备工作就绪； ——甲板作业组在降落区域附近待命，随时应对紧急情况； ——驾驶员带对讲机接送引水员，并与驾驶台保持联系，夜间要带照明手电。 夜间作业－－照明 ——在夜间作业，应打开照明和直升机要求的信号灯，以便照亮作业区域，但不应该直接对着直升机； ——风向信号旗应被照亮； ——不应使用摄像闪光设备。 通讯 ——船舶与直升机间的通讯应使用VHF16频道或已协商好的频道，为了直升机到来船舶应在VHF16频道或已协商好的频道上值守。 ——在第一次通讯交换信息中，船舶必须向直升机操作人员指明降落区域在船上的位

电赛四旋翼飞行器

2014年电子设计竞赛 四旋翼自主飞行器（G题） 2013年9月11日

目录 摘要关键词 (1) 一系统方案 (2) 1.1控制系统的选择 (2) 1.2飞行姿态控制的论证与选择 (2) 1.3电机的选择 (2) 1.4高度测量模块的论证与选择 (2) 1.5电机调速模块的选择 (2) 1.6循迹模块的方案选择 (2) 1.7薄铁片拾取的方案的论证与选择 (2) 1.8角速度与角加速度测量模块选择 (3) 二设计与论证 (3) 2.1控制方法设计 (3) 2.1.1降落及飞行轨迹控制设计 (3) 2.1.2飞行高度控制设计 (4) 2.1.3飞行姿态控制设计 (4) 2.1.4铁片拾取与投放控制设计 (4) 2.2参数计算 (5) 三理论分析与计算 (5) 3.1Pid控制算法分析..............................................................................................5. 3.2飞行姿态控制单元 (6) 四电路与程序设计 (7) 4.1系统组成 (7) 4.2 原理框图 (7) 4.3电路图 (8) 4.4系统软件与流程图 (9) 五测试方案与测试条件 (11) 5.1测试方案 (11) 5.2测试条件 (11) 六结论 (11) 附录 (12) 附一：元器件明细表 (12) 附二：仪器设备清单 (12)

附三：源程序 (12) 摘要：本系统由数据采集、数据信号处理和飞行姿态和航向控制部分组成。系统选用STC89C52单片机作为主控芯片，对从MPU-6050芯片读取到的一系列数据进行PID算法处理并给飞行器的电调给出相应指令从而达到对飞行器的飞行姿态的控制。采用MPU-6050芯片采集四旋翼飞行器的三轴角速度和三轴角加速度数据。用红外传感器来检测出黑色指示线，以保证飞行器不脱离指定飞行区域及达到指定圆形区域。利用超声波传感器来检测飞行器与地面的距离，以保证飞行器能越过一米示高线。利用电磁铁来吸取和投放铁片。 关键词：STC89C52单片机 MPU-6050模块激光传感器循迹电磁铁拾取铁片超声波测距定高 PID算法

中文450c遥控直升飞机说明书

GL450C 说明书 1. RTF 套装，到手即可飞行。 2. CCPM 控制系统。 3. 熄火降落系统。 4. 尾舵机后置。 5. 高精度旋翼头设计。 感谢你选择GULANG的产品。此款GL450 RC 直升机为整机套装，专为初中级3D入门玩家设计，可轻松完成种3D动作。祝您飞行愉快。

在操作直升机之前，请仔细阅读本说明书，这将有助于你操作你的直升机。请务必 保管好本说明书，为您日后选择配件和维修提供帮助和参考。 遥控直升机，包括GL450在内，都不是玩具，遥控直升机结合了各种高科技产品 和技术以便提供高级的性能。本产品使用不当将导致严重的伤害甚至死亡。请在使用 前仔细阅读该说明书，在操作所有固朗产品时，务必注意你和他人的人身安全及周边 安全。对于该产品的操作和运用所产生的后果，制造商和经销商不承担任何责任。该 产品仅适用于有飞行遥控直升机经验的成年人。在售出该产品后，我们不对它的操作 或使用承担任何性能与安全责任。 我们建议你在第一次尝试飞行我们的产品前获取一个有经验的飞行员的帮助。选 择一个当地的专家为你第一次组装，调整和飞行你的模型是最好的选择。GL450 需要 一定水平的操作技巧，也是一个消费产品。任何由于擅自更改产品所造成的损坏或不 满，不适用任何担保，也不可以退回修理或换货。 注意：仅在远离人群的安全地带飞行。请不要在住宅或人群附近操作遥控直升机。 由于一系列包括缺乏维护等的原因，遥控直升机会导致事故，失灵和坠落，飞 行员应该为他们的行为和在操作过程当中或遥控直升机模型的原因导致的损坏 负责。 剪刀胶水 美工刀 斜嘴钳尖嘴钳螺丝刀

1、放置在适当的场所 遥控直升机飞行速度快，因此会造成一定的潜在危险。选择一个适当的飞行场所，包 括一个平滑的场地，一个开阔的旷野，或者一间大的空房间，例如体育馆或没有障碍的仓库。为了确保你自己，他人和你的模型的安全，请不要在建筑物，高压线或者树附近飞行。不要在例如下雨，刮风，下雪或黑暗等严酷的天气下飞行你的模型。 2、获得有经验飞行员的帮助： 在打开你的模型和遥控器之前，请检查以确定没有其他的模型在以同样的频率飞行。 频率干扰可以造成你的模型或其他人的模型坠毁。有经验飞行员提供的指导对你飞机的组装，转向，微调和实际的第一次的飞行将是非常有益的。 3、始终远离旋转的旋翼： 在直升机操作的过程中，主旋翼和尾旋翼是以高速率旋转的。旋翼有可能造成严重的 身体伤害和环境的损坏。务必注意你的举动，小心保持你的脸，眼睛，手，和衣物远离旋翼。始终在一个对你自己和他人安全的距离飞行你的模型，降落模型时也是一样。 4、 远离潮湿环境污 遥控模型是由许多精确的电子部件组成。 使模型和组装设备远离潮湿环境和其他污染物是非常重要的。 引入或暴露于水中或任何形式的湿气中都会造成模型诸如失灵或坠毁等故障。 不要暴露或操作于雨中或湿气中。 5、 远离热源 遥控模型由各种形式的塑料组成。 塑料遇热非常容易损坏或变形。 确保不在任何形式的热源，例如烤箱或加热器附近储存模型。 模型最好储存在室内，并保持合适的室温。

ALIGN T-REX 450L DOMINATOR组装介绍

上海FUNFLY回来，拿到了亚拓最新款的450L，开箱贴前面有模友发了不少了，这里就不再啰嗦了，直接装机，并同大家分享一下装机过程。本人水平有限，如有错误，欢迎大家指正。 以下是装机可能会用到的工具，事先准备好，方便使用。 照片中的工具分别为502胶水，T22螺丝胶，润滑脂，电池（调试电子设备用），舵机测试仪，内六角螺丝刀，简易内六角螺丝刀，十字螺丝刀，小剪刀，数字螺距尺，十字盘调平器，球头钳。拍完照片，发现忘记了还需要游标卡尺，呵呵呵！其中简易六角螺丝刀，十字螺丝刀，T22螺丝胶为套装内包含，其他需要自备。 打开旋翼头零件包装袋，里面所有零件如下

拆散全部零件，照片中为单边桨夹及其零件，为方便大家更换零件，特地标注了一下配件编号，后面的装机照片中，标注了编号的零件都是同现在的450通用的。没有标注的为450L的专用零件。这里特别说明一下，亚拓原厂预装的零件全部为假组合，需要自行拆散重新安装打胶 将横轴垫圈装入中联

将润滑脂均匀的涂抹在止推轴承上 组合好止推轴承，两边的垫片上分别标记有 IN和OUT，其中标记IN的那边朝向桨夹内侧安装

横轴螺丝套上垫片，打一点T22，注意不要太多，螺丝前面3-4个丝口涂上螺丝胶即可。新款的横轴螺丝为M2.5*6mm，安装时需要使用2.0mm的螺丝刀 将滚珠轴承，止推轴承垫片，止推轴承，依此穿入横轴，并拧入横轴螺丝

搞定 把安装好轴承的横轴穿入大桨夹，不要遗漏大桨夹和中联之间的那个铝套

将横轴穿入中联，在横轴表面涂抹适当润滑油 将另一边的桨夹，按照上面的顺序，安装好轴承，并穿入横轴，拧入横轴螺丝。使用两把螺丝刀，锁紧横轴螺丝

仿德国无刷电调板制作说明

无刷电调板制作说明 参数： 驱动方法： A、ppm 信号驱动 B、I2C 信号驱动 功率： 55W 电压： 7.2-14.8V 电流： 8.0-20A w w w .o u r a v r .c o m 转载请注明出处

电路图 w w w .o u r a v r .c o m 转载请注明出处

元件位置图： 正面： 反面: w w w .o u r a v r .c o m 转载请注明出处

元件清单 数量 元件 描述 位号 1 ATMEGA8-16 单片机 IC1 1 78L05 三端稳压块 IC 2 3 IRFR1205 功率MOSFET NA-, NB-, NC- 3 IRFR5305 功率MOSFET NA+, NB+, NC+ 3 BC817 三极管 T1, T2, T3 1 10R 电阻(100) R32 3 100R 电阻(101) R17, R19, R25 3 470R （ 680R ） 电阻(471/681) R2, R5, R8 2 1k 电阻(102) R27, R33 15 4k7 电阻(472) R1,R3, R4, R6,R7, R9,R11, R12, R13,R15, R18,R20, R21, R22, R26 5 18k 电阻(183) R10, R14, R16, R23, R24 1 LED 绿LED LED1 1 LED 红LED LED2 17 100nF 电容(104) C1, C2, C3, C4, C5, C6, C7, C8, C10, C11, C13, C15, C16, C17, C18,C19, C20 1 1uF 电容(105) C14 1 10uF/50V 电容(106) C12 1 330uF/25V 电解电容 C9 w w w .o u r a v r .c o m 转载请注明出处

恒远100型农用直升机使用说明书

恒远100型农用直升机使用说明书 2016.01

产品简介： 恒远100农用直升机经过多年的使用验证整机经过多次修改，性能逐步提高，选用进口航空级发动机具有使用维护简单，维修方便的突出优点。下面我们主要介绍其主要系统组成部分。 （一）机体：恒远100农用直升机的机身大部分采用质量轻，强度高的铝镁合金制成，机身连接部全部采用高强度螺丝，并采用优质螺丝胶进行固定，在最大限度的减轻了机身重量的同时，保证了机身的结构强度。机身采用了铝本色的氧化膜，保证了飞机即使在高浓度农药和强光暴晒的环境下依旧经久耐用，不会出现褪色。尾管采用不锈钢结构，更加提高了尾部的耐农药腐蚀性，同时相对碳纤维尾管又具有较低的使用成本，即使出现损毁也不会有较大经济损失。 （二）动力系统：恒远100农用直升机的动力系统由进口航空发动机和主旋翼组成: 发动机采用的是意大利进口世界知名发动机品牌POLINI的水冷二冲程航空发动机，具有动力输出强劲，油耗低，振动小。可在高速状态下长时间稳定工作的特点。油耗比同功率国产发动机节省30%以上，使用95#以上级别纯汽油配合进口全合成二冲程机油能够发挥高达35HP的功率。 主旋翼采用先进的层流翼型，高强度复合材料具有重量轻强度高，耐气候变化性能好的优点。

（三）传动系统：恒远100农用直升机传动系统独家采用优质的美国标准传动皮带，主传动轴选用特制铬锰钢经特殊加工工艺制成，具有强度高，精度高，特别耐用的优点。采用皮带传动还具有便于维护，使用成本低的优点，同时又能较大的减轻结构重量。 （四）飞控系统: （1）机械部分又由球头连杆和舵机组成控制飞机姿态的5个舵机，都采用专业级金属齿轮舵机，此种舵机被广泛的应用用在超大型机械装备上，搭配全金属舵盘，使得飞机的控制系统灵敏，可靠，安全。（2）恒远100农用直升机采用的是先进的专业级无人直升机控制系统，更是综合了IMU模块,GPS模块，和人性化的LED模块，为让飞机飞行更加安全，操控更加简单；内设了GPS自驾模式，实现无人机的自主悬停和高精度航线飞行。 （五）喷洒系统：恒远100农用直升机采用的高效农药喷洒系统，可拆卸防堵喷头，可喷洒高浓度药液，肥料等，并将药液雾化成120°的扇形，虽然飞机喷管展开只有3米多，但实际喷洒宽度可增加到10米。 产品的操控和使用方法

遥控直升飞机中文组装攻略

帮新手扫盲，6通道直升机舵机连接方法(转) 相信很多新学直升机的朋友都有这样的体会，不知道舵机和遥控接收机的连接方法，网上流传比较多的舵机连接图纸有时候让初学的人感觉晕晕的。

首先说CCPM就让人感觉晕晕的，刚才查了一下百度，其实一句话，我们平时看到的直升机，如果有3个舵机控制旋翼头上面的舵面，基本上就可以认定为ccpm结构的旋翼直升机。现在市面上大部分450以上的模型直升机全部是CCPM结构，所以，新人如果晕，暂时不要关注这个，就拿CCPM当一个名词就成了。 下面我上一个实例图，帮助新手理解舵机地连接关系。市面上大部分飞机是这种结构，我见过的只有E-SKY016 等和这个结构有一些不同，所以玩e-sky的新人暂时不要按照这个来当作标准。 对于这种所谓CCPM结构的旋翼头，每个舵机并不单独发挥作用，是一个整体作用效果。其中他们名字大家就当

成名字来记忆。比如副翼舵机，它是不是控制副翼用的？答案是错误的，因为在你操纵遥控器副翼杆的时候，你可以在你的飞机上面操作看看，当你打舵的时候是螺距舵机+副翼舵机共同移动产生的效果。可以得出一个简单的结论，当你操纵主旋翼的时候，你遥控器上给出的每一个动作，几乎都需要这3个舵机共同作用来达到结果，并不是单个舵机控制飞机飞出某个动作，而是混合动作控制飞机的姿态；这和普通固定翼控制不一样。最后可以能产生的一个问题是 3个舵机每个舵机移动多少，是谁计算出来的？目前市面上的模型飞机，我估计大部分是遥控器通过程序计算出来的（个人知觉，没有严格调查过）。 这个只适用于福它爸、天地飞、等大多数接收，不适用于 JR接收。 JR的： ch1 thro （油门，电调线） ch2 ail （副翼） ch3 ele （升降） ch4 rud （方向） ch5 gear （感度） ch6 aux1 （螺距） 遥控直升飞机中文组装说明书 发布日期：2009-09-21

DCS Mi-8MTV2 米8直升机 中文飞行手册 驾驶舱系统和控制 飞行控制

5.2.飞行控制 直升机配备了横向、纵向、集成的总距油门和定向飞行控制子系统。控制输入通过机械连杆和液压伺服系统从驾驶舱传输到转子叶片。电缆用于转子制动系统，部分用于尾转子变桨控制。飞行员控制由自动飞行控制系统（AFCS）辅助，该系统具有集成的四通道自动驾驶仪、液压飞行控制伺服系统以及俯仰、横滚和偏航配平系统。飞行员和副驾驶都有集体控制、循环控制和方向控制，这些控制通过机械连杆传输到第一级和第二级控制单元，这些控制单元组合、求和并耦合循环、集体和偏航输入。所产生的输出信号被提升，并通过与液压伺服系统的机械连杆发送至主旋翼和尾旋翼。 力集中装置被纳入循环控制系统。这些装置提供了一个力梯度或“感觉”的循环棒。棍子偏向得越远，施加的力就越大。配平脱离按钮位于飞行员和副驾驶循环手柄上。按住装饰件分离按钮将立即将斗杆上的力降至零。松开按钮重新测量装饰件。 5.2.1.循环控制系统 直升机的横向和纵向控制是通过推动杆、曲拐和伺服装置将循环杆移动到主旋翼旋转斜盘上。任何方向的移动都会使主旋翼桨叶的平面朝同一方向倾斜，从而导致直升机朝该方向移动。 飞行员（左）和副驾驶（右）的循环操纵杆在设计和结构上几乎相同，并且相对于直升机的纵轴对称安装在驾驶舱地板上。

图5.16.飞行员循环操纵杆 循环控制棒由带硬橡胶手柄（3）的成形金属管组件（1）构成，包括四个按钮：ICS/无线电键控按钮（触发位置）（4）、自动驾驶仪关闭按钮（5）、点火按钮（6）、配平按钮（7）。飞行员的（左）循环还包括一个车轮制动操纵杆（2）和一个保持在锁定位置（8）的插销。 纵向挡块：纵向控制连杆中包括液压缸和机械挡块，当直升机在地面或滑行时，可将旋转斜盘后倾限制在最大2°12'。止动块由安装在主起落架支柱支架上的车轮重量微动开关控制。当飞行员在循环上向后拉时，纵向止动块会使旋转斜盘后倾达到2°12'时移动斗杆所需的力急剧增加。当直升机升离地面时，微动 开关触点打开，停止分离，释放后斜盘倾斜的限制。 5.2.2.方向控制系统 方向控制系统由驾驶员或副驾驶踏板总成操作。从踏板到方向伺服，控制连杆由推 杆/拉杆和曲拐系统组成。电缆用于将控制输入传递到尾旋翼齿轮箱。变速箱的变桨机构由链条、链轮和蜗轮组成，用于伸展或收回变桨控制杆。杆的运动通过变桨连杆传递到叶片夹持器，从而改变叶片角度。向前推动左踏板可使变桨控制杆缩回。桨叶倾斜角减小，直升机向左转弯。向前推动右踏板，可伸展变桨控制杆，增加桨叶变桨角度，直升机向右转弯。右踏板的移动受到可移动挡块（节距限制器）系统的限制，该系统使用空气密度和温度来调整最大尾旋翼节距角，并防止尾旋翼和驱动系统过载。

ALIGN 亚拓 GPRO 三轴陀螺仪的安装与调试方法

一.事前淮备1. 亚拓 GPro 三轴陀螺仪一组。2. 电脑端设定软件。可至这里下载， 目前最新的版本。 https://www.360docs.net/doc/a14496690.html,/Gpro/CH/ 3. mini USB 连接线。 4. 已组装好直升机一架，电装走线完成，如使用独立接收则接收事先跟遥控完成对频。 5. 安装好舵机，建议尾舵机信号线先不用连接至GPro。 6. 螺距规。 二.遥控器事前设定 1. 建立一新模型。 2. 十字盘类型 (SWASH Plate) : 1 Servo90／H1／Normal。 3. 十字盘混控设定全部取消。 4. 升降，副翼，尾舵的大小舵（DR）/ 指数（Expo）为100/0 5. 最大行程量(ATV / Travel Adustment / Endpoint) 为100 6. SUBTRIM， TRIM 全都为0 7. 螺距曲线JR为 0-50-100， FUTABA T14SG 为 -100，0，+100 8. 飞行模式则依自己需要设定，在GPro 校正时可以在Hold，但在确认油门方向时要在Normal， 建议马达线暂时断线，以防无预警启动。 三. 安装电脑软件 在之前淮备事项里提供的下载点下载的GPro电脑端设定软件。 Win7/Win8请以管理者身份来安装。 在安装完后，桌面会有GPro软件的快捷方式。 特别感谢 台湾模友 lliu0130 经验分享ALIGN 亚拓 GPRO 三轴陀螺仪的安装与调试方法

四. 接收接线方式 1.传统外接式接收 传统接收的接线方式是用彩虹线连接接收及GPro。 建议可以预先在彩虹线上杜邦头标明： T:油门，A: 副翼，E: 升降，G:尾舵感度，R: 尾舵，P:螺距。这样才不易接错。

安装MSDE数据库引擎和SQL Server数据库

《安装MSDE数据库引擎和SQL Server数据库》的内容摘要 ·采用SQL Server数据库比Access等单机数据库，性能更稳定、并且可以多台机器同时操作 ·MSDE即Microsoft Desktop Engineer，是微软推出免费数据库引擎，采用的内核与SQL Server 2000企业版数据库相同。而SQL Server 2005 Express Edition 也是微软的免费数据库引擎，采用的内核与SQL Server 2005/2008数据库系统相同。 ·免费的数据库引擎有并发数量限制（最大只能并发25个用户），但一般单机不会突破这个限制。 ·亚拓所有软件都可采用MSDE或者MS SQL Server数据库，选择两者都可以满足系统应用需求 一、如果您登录系统时出现数据库无法连接错误提示，请查看以下解决方法： 1、如果您的操作系统为WinXP，出现“连接数据库失败....”的错误提示，这个是由于Windows防火墙屏蔽了数据库引擎的端口导致，您可以将本程序加入例外，或者在控制面板中关闭Windows防火墙。 2、如果您的操作系统为Win7，出现“连接数据库失败....”的错误提示，这个是因为启用了UAC验证或防火墙导致系统自带的数据库引擎端口无法访问导致。可以像XP一样关闭防火墙，或者按照下面的步骤以管理员方式运行也可以： （1）在桌面上我们的系统图标（比如“红管家财务出纳记账系统”、“红管家商业进销存系统”等）上，点击鼠标右键，在弹出菜单中点击“属性”。 （2）系统会弹出属性窗口，请在“兼容性”标签页中选中“以管理员身份运行此程序”复选框，然后点击“确定”按钮。

四轴飞行器的基本相关知识

四轴飞行器的基本相关知识： 四轴，顾名思义就是有四根轴的飞行器，它可以垂直起降，但与直升机又大不相同，是这几年来迅速兴起的一种飞行器 本教程制作的是轴距550mm的1kg级别四轴飞行器，可以满足航拍（平民级别）等一系列需求，载重余量较大，扩展性也高。 组成部分： 无刷电机*4 无刷电调*4 飞控板*1 电池 遥控器 四轴机架 名词解释： 无刷电机： 指航模用的三相交流无刷电机，低端品牌有新西达，好一点的有朗宇等； 在这里我们选择2212级别kv850-1050之间的无刷电机 （想知道具体是什么样的电机？TB一下“2212 kv1000”）

很多人会问为什么不用直流电机？ 第一马力不够；第二自重太大；第三寿命太短；第四转速太高；第五效率低下；第六实践证明直流电机不适合做四轴动力。 不要和我说空心杯，那是玩具四轴用的。 无刷电调： 即输出三相交变电流的电子调速器因为我们用电池供电，输出的是直流，需要经电子调速器（简称电调）转换成三相交流电。同时电子调速器可以接受遥控信号从而调整电机转速。 这里我们选用20A ~30A 的电调，同样也有低端电调比如新西达，建议入门的话采用好盈20A电调。（想了解更多有关电调？TB一下“无刷电调20A”） 继续刚才的名词解释： 飞控板：即飞行控制板，是飞行器的灵魂！！ 飞控板的基本功能就是协调四个电机的转速，比如要悬停，它就不停修正各个电机转速达到悬停，此时你不需要手动修正就可以问问地悬停了（我们称为自稳模式）；要前进，则四轴后方的电机转速增加，四轴被“顶”向前；后退，左移，右移同理；要旋转，则通过调整对角两个电机转速实现，这个以后再说。

飞机说明书

1.遥控器：直升机用的遥控器一般需求至少要也五动，且多有直升机专用的型号，选购上要注意这一点，当然有数字式的调整会方便很多。 2.直升机套件：目前以30至46级为主流，因其零件齐全也便宜，当然有的人会说60级的直升机较稳，但事实上经济的问题也是初学者考虑的重要一环，拿60级入门，除非本钱超雄厚，否则……其次是零件来源，最好多看看几家模型店，看那种机种的零件又多又便宜大概就八九不离十了。 3.陀螺仪：陀螺仪用来辅助我们稳定机体，目前多用来辅助 yawing(机头左右方向动作)，如果装上三轴或三颗陀螺当然就很稳，但这样还有什么好玩的呢？目前市面上陀螺品牌型式倍出，只有自己多比较了。 4.引擎：基本上初学直升机套件都是附引擎来的，所以也没有什摸好挑的，最近雷虎的翼手龙也配PRO36，大家还不是飞的好好的，想想两年前，还真的很少人用雷虎的引擎飞直升机，其实还不是一样用，而且还比较有力，国货不见得不好。 5.12V蓄电池：激活器用，看各人需求，电容量够激活所须就好了，如果开车也可以用车上的。 6.激活器：除少数机种配附手拉引擎外多要此装备，另有部分上部起动机种须再加购一只激活杆。 7.练习架：初学者不可或缺，绑在直升机脚架上有如蜘蛛一般虽不好看，但很实用同，可少去很多损坏的机会。 8.燃油：直升机用的燃油基本上要求较飞机高一点，须要较好的润滑度，及较好的反应马力，因此一般多用直升机专用的，硝基比较高的燃油。 9.螺距计(PITCH GUAGE)：来用来量桨叶的螺距的，有的套件中有附纸制的，不过我个人认为这是必备的，买个好一点的吧! 10.平衡器：用来做桨叶的平衡用的，理论上要平衡的话，要做单桨的称重，桨重心的校正，双桨的力矩平衡，但实际上，如果要做的话，要买两三种东西才能来全套的，一般买个双桨平衡用的就好了！ 11.电夹 12.火星塞 13燃油帮浦：跟飞机用的一样!

直升机／船舶操作须知

目的 为了有效协调直升机/船舶间的安全操作，使船长、驾驶员和有关船员了解和掌握直升机升、降落或进行绞车作业时，船舶所要进行的操作程序，保障安全特制定本须知。 2. 适用范围 本须知适用于直升机和司管船舶之间进行作业时的情况。 3. 定义 降落区域：经标识的适用于降落直升机的直升机作业区域。 4. 职能分工 船长－－是整个操作过程的总指挥，负责与直升机通讯。 大副－－甲板组组长，指定甲板组人员做好直升机降落前的准备工作，负责直升机到来前检查甲板上的操作设备。 5. 操作须知 直升机常规情况下可以在风速低于50节的条件下作业。船舶要与直升机保持通讯联系，给直升机驾驶员指示相对于甲板的风向与风速。必要时，在保证安全的前提下，按直升机驾驶员的要求，改变航向和航速，配合直升机完成降落作业。 登离作业过程中，作业区域至少备有如下消防设备或等效装置： ——两具容量合计不少于9千克的干粉灭火器；适当的泡沫灭火器；容量合计不少于18千克的CO2 灭火器； ——甲板消防系统并连接好至少两支两用型的消防水枪，其中一根消防水龙至少配有120升泡沫液； ——防火毯和防火手套及消防员装备（2套）； ——直升机降落前值班驾驶员须完成SI070148-01“直升机/船舶操作检查清单”，确信准备工作就绪； ——甲板作业组在降落区域附近待命，随时应对紧急情况； ——驾驶员带对讲机接送引水员，并与驾驶台保持联系，夜间要带照明手电。 夜间作业－－照明 ——在夜间作业，应打开照明和直升机要求的信号灯，以便照亮作业区域，但不应该直接对着直升机； ——风向信号旗应被照亮； ——不应使用摄像闪光设备。 通讯 ——船舶与直升机间的通讯应使用VHF16频道或已协商好的频道，为了直升机到来船舶应在VHF16频道或已协商好的频道上值守。 ——在第一次通讯交换信息中，船舶必须向直升机操作人员指明降落区域在船上的位

亚拓T-REX 450 舵机调整

CCPM T-REX 450 CCPM简易设置可能有许多飞友未曾接触过CCPM的控制系统,,也常听许多人说CCPM的设定很复杂,由于CCPM版本的小暴龙已经正式上市了,特别开一个讨论让未曾亲自设定过CCPM的飞友能够轻松上手… 在设定伺服机的时候必须考虑行程量是否足够,由于CCPM系统下控制十字盘的3个伺服机需要较大的行程来完成动作,所以在设定CCPM的第一个步骤就是先将遥控器内 AIL,ELE,PIT的行程设定到最大,然后选择满足所有动作行程的最小伺服机摇臂孔位,如此一来不但伺服机的负载可以降至最低解析度也可以提高... 接着确认伺服机的插接位置是否正确,十字盘上面左右的两点接在AIL及PIT的孔位上,后方那点接在ELE上. 以上动作请在设定前确实检查.... 前期步骤 打开遥控器,选择一个模型,设定成直升机模式,进入十字盘选项选择CCPM模式,将所有设定归零(RESET)... 1. 上下推动油门摇杆,如果十字盘不是平行的上下移动,请利用遥控器内REV(正反转功能)将动作方向错误的伺服机改过来,让十字盘是往上下方向移动,而不会左右倾斜(如果上下方向跟油门摇杆方向相反没有关系,稍后会有修正设定). 2. 进入遥控器十字盘选项,里面会有AIL,ELE,PIT,3个项目可以设定动作的方向(+,-),以及动作大小比例(%). 这个时候AIL,ELE,PIT并不是代表那3个伺服机,而是代表直升机的动作. 左右移动AIL摇杆,看十字盘左右倾斜是否跟摇杆相同,如果相反请将AIL的数值改成负值,ELE和PIT也请依相同方法设定.至于动作大小先不必考虑,不同的遥控器品牌会有不同的起始值. 3. 将所有摇杆置中(包含油门),把伺服机舵角片拔起来,然后以最接近下图的上下垂直位置重新插入伺服机,然后进入遥控器内部的中立点设定,分别将3个伺服机的舵角片调整到上下垂直(如图). 4. 按照下图红线和蓝线,调整所有相关拉杆的长度,让所有摆臂及十字盘不是水平就是垂直,调整PITCH为0度.(因为遥控器已经RESET过,这个位置PITCH设定值为50%,所以刚好是0度) 只要按照上方叙述的步骤做调整,接下去的所有设定都跟传统方式相同......