一种乒乓球自动捡球装置

乒乓球拾取机器人

乒乓球拾取机器人 一、总体方案设计 由于要使用乒乓球拾取机器人的场所多为乒乓球赛场，而赛场一般比较宽敞，且地面平整，而且乒乓球形状规则，体重轻，为了设计小巧简便的乒乓球拾取机器人，首先要选择合适的机械臂的运动形式。 对于直角坐标型机器臂，这种机器臂臂部由三个相互正交的移动副组成。带动腕部分别沿X、Y、Z三个坐标轴的方向作直线移动。结构简单，运动位置精度高。但所占空间较大，工作范围相对较小。在乒乓球赛场妨碍了运动运的运动，且平时放置时占地面积大。 对于关节型的机器臂，由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。乒乓球机器人使用场地较好，使用关节型结构复杂，不够简便。 对于极坐标型机械臂，臂部由两个转动副和一个移动副组成。产生沿手臂轴X的直线移动，绕基座轴Y的转动和绕关节轴Z的摆动。其手臂可作绕Z轴的俯仰运动，能抓取地面上的物体。通过俯仰来实现上下移动，动作不够灵活，占地面积达，工作范围小。 对于圆柱坐标型机械臂，臂部由一个转动副和两个移动副组成。相对来说，所占空间较小，工作范围较大。 综上，选择圆柱坐标型机械臂是比较合适的。它所占空间较小，工作范围较大，动作比较灵活，且结构相对简单。腰部考电动机带动旋转，肩关节的上下移动是通过电动机转动啮合齿条来实现的，小臂的伸缩是通过气动来实现的。 其次要选择合理的行走机构由于赛场一般比较宽敞，且地面平整，所以选择轮式行走方式是比较合适的。 综上机器人的总体方案图如下 另外，乒乓球在比赛场分布散乱，需要乒乓球能够识别乒乓球的位置，然后

乒乓球捡拾器设计-说明书(可编辑)

乒乓球捡拾器设计-说明书 湖南农业大学东方科技学院 全日制普通本科生毕业设计 乒乓球捡拾器设计 DENIGN OF TENNIS PICK UP DEVICE 学生姓名:熊云鹏 学号:200741914323 年级专业及班级:2007级机制设计制造及其自动化(3)班 指导老师及职称:全腊珍教授 湖南?长沙 提交日期:2011年5月 湖南农业大学东方科技学院全日制普通本科生 毕业设计诚信声明 本人郑重声明:所呈交的本科毕业设计是本人在指导老师的指导下,进行

研究工作所取得的成果,成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外,本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 毕业设计作者签名: 年月日 目录 摘要 (1) 关键词 (1) 1 前言 (2) 2 乒乓球捡拾器总体设计说明 (3) 2.1 设计思

想 (3) 2.2乒乓球捡拾器方案选取 (3) 2.3总体方案设计 (4) 2.4 主要参数的确定 (5) 2.5 各部分简要说明 (5) 2.5.1外形框架结构 (5) 2.5.2行走机构 (6) 2.5.3收球机构 (6) 2.5.4传动系统 (7) 2.5.5控制系统 (7) 3外形框架结构和动力机构 (7) 3.1拾取器整体框架结

构 (7) 3.2拾取器动力系统 (8) 5.3拾取器车轮电机选取 (8) 4 滚筒轴的设计计算和校核 (10) 4.1求轴上的功率P、转速n和转矩T (10) 4.2初步确定轴的最小直径 (10) 4.3轴的结构设计 (10) 4.4轴上零件的周向定位 (11) 4.5确定轴上圆角和倒角尺寸 (11) 4.6求轴上的载荷 (11) 5 输送轴的设计计算和校核 (14) 5.1求轴上的功率P、转速n和转矩

自动捡球机器人的机械结构设计

摘要 该机器人主要应用在乒乓球比赛场和训练场上，它有自动捡乒乓球和自动送乒乓球的功能。虽然，现在市面上有很多智能的机器人已经应用到我们的日常生活当中，但是并没有专门应用在乒乓球场上的机器人。在乒乓球场上，在比赛或者训练的时候，地面上肯定会有很多出界和无效的乒乓球。现在，我们一般主要还是通过人工的方法来捡球和送球，这明显降低了工作的效率和提高了工作人员的劳动强度。因此，如果我们将智能机器人应用在乒乓球场上，实现捡球和送球的自动化，这将会大大提高我们的工作效率和降低了工作人员的劳动强度。所以将自动捡球机器人应用在乒乓球场上，这将会有很大的市场发展潜力。 在本设计论文中，主要是自动捡球机器人机械结构部分的设计。用UG NX 6.0软件构建出自动捡球机器人的立体模型，并对各部分的运动机构进行分析说明。最后，用AutoCAD2008软件绘制出相应零部件的工程图和机器人的装配图。本文详细讨论了机器人机械结构的设计。首先，为了更好地理解机械结构的设计思路，在开始的时候，就引入了总体的设计方案。然后，对各个主要的机构进行详细的设计和分析。最后，介绍了设计的总体效果。 关键词：机器人，机械结构，UG NX 6.0

Abstract This designed robot which can pick up table tennis and take back table tennis automatically is used in the completive and training field. Although it is a lot of intelligent robots on the market have been applied to our daily life, seldom of deliberate robots are used in the field of table tennis. In the table tennis field, when we are in the training or competition, there will be a lot of table tennis which are out of pool table and invalid table tennis in the ground certainly. Today, we often pick up and take back table tennis artificially, and it can reduces work efficiency and raise our labor intensity obviously. Therefore, if we can apply the intelligent robots to the table tennis field, which can pick up and take back table tennis automatically, that will greatly improve our work efficiency and reduce the work efficiency of the staff greatly. Therefore, in the table tennis field, the applications of robot which can pick up and take back table tennis automatically will have a great commercial potential. In this dissertation about the design concerning the robot, it mainly relate to the design of mechanical structure. And also, I construct the stereoscopic model of the robot which can pick up and take back table tennis automatically with the help of the UG NX 6.0 software, and make an analysis show of the kinematical mechanism. Finally, I draw the engineering drawing of the appropriate parts and assembly drawing with the help of the AutoCAD2008 software. This paper discusses mechanical structure of the robot minutely. first of all，I introduce the overall design ideas in order to make a better comprehension.. Afterwards, I analyze the designed mechanism in detail. At last, I introduce the gross impressions of the design. Key words：Robot, Mechanical structure, UG NX 6.0

乒乓球捡拾器设计

机电一体化系统设计课程设计 题目：乒乓球自动捡拾机 姓名：孔维邈（） 杨坚（） 孔维邈（） 学院：机械与电子工程学院 班级: 机制123 指导老师： 完成时间：2016.01.13

目录 摘要 (1) 关键词 (1) 1前言 (2)

乒乓球自动捡拾机设计 摘要：本乒乓球自动捡拾机收到外部信息时，会自动的去定位乒乓球，同时检测障碍物并避开。执行装置采用皮条与桶相结合的结构，在异步电机转动时，执行机构会将乒乓球压入装球装置。在运动员在需要球或装球装置装满球时，运动员会去换下装球的桶。本乒乓球捡拾器是一款适用于各地区中、大型乒乓球训练基地和训练学校的专业机器。 关键词：乒乓球；捡拾机；设计 1 前言 乒乓球是我国的国球，无数的乒乓球运动员在国际赛场上争金夺银，为祖国带来了无数的荣誉，这些都是和乒乓球在我国的普及是息息相关的。在全国各地业余乒乓球训练基地和乒乓球学校随处可见，专业的乒乓球训练基地和学校也越来越多。随着科学技术的发展，乒乓球的训练也越来越系统化、科学化、合理化。 乒乓球发球机的出现、利用计算机进行乒乓球运动轨迹分析等，这一系列的出现都使乒乓球运动员能够得到更好的锻炼，取得更好的成绩。但是随之而来的问题是大量散落在地上的乒乓球。而人工的拾取乒乓球，一次两次之类的还好，但是一旦拾取多了，拾取球的人腰酸背疼不说，而且其效率也不尽如人意。于是乎，乒乓球拣拾器的相关设计便成为了一个问题。 但目前为止，国内外市场上还没有乒乓球拣球机器的出现。没有专门的相关人员去投入到这个项目的研发中。但是这个项目的未来前景可以说是一片光明。专业乒乓球拣球机可以应用在业余或专业的乒乓球训练基地或训练学校。使用专业乒乓球拣球机可以大大减少乒乓球训练基地或学校的工作人员和运动员拣球的工作量和工作时间，是运动员可以更好的投入到专业的训练当中，从而取得更好的比赛成绩。 本乒乓球自动捡拾机收到外部信息时，会自动的去定位乒乓球。执行装置采用皮条与桶相结合的结构，在异步电机转动时，执行机构会将乒乓球压入装球装置。本乒乓球捡拾器主要包括：总体结构和行走机构、收球机构、传送机构、传动系统和控制部分等。 通过对本乒乓球捡拾器的设计，我们进本上把大学四年所学全部派上用场。是对我们所学的一次综合测试，特别是机械设计和电机设计方面，例如：机械原理，机械

(完整版)捡球机器人简介

智能捡球机器人 作者：田伟，郭萧 所在院校：北方民族大学一、背景简介 随着社会科技文明的不断发展，智能化逐渐走进人们日常生活中。由于人们惰性带来的一系列身体问题逐渐引起人们对体育运动的重视。如果能将体育运动中一些服务性的工作交给机器人来完成，那么体育运动就达到了一种自动化加娱乐性双重效果了。 介于此，我们由球场上散乱的球类入手，开发了此款智能捡球机器人。此机器人以freescalek60芯片为主控，用两只线性CCD模块作为寻找小球的“眼睛”，并能将搜寻的图像实时显示，真正达到一种智能捡球的功能。 二、硬件设计 该捡球机器人以飞思卡尔公司的kenitis系列的k60芯片作为主控芯片，利用两只线性CCD作为传感器采集视野中所有敏感点并将其返回到k60主控中，然后软件程序对返回的信号进行滤波等操作，将此信号对比分析并实时在液晶屏上显示此信号，经过一系列分析操作后，控制机器人运动到目标小球的后方，并转动收纳电机将球收入到指定位置，搜寻过程中，该机器人需在不同方位进行搜寻，因此加入一个控制舵机，这样便可以全方位，无死角的对各个方向进行检测和控制，以此便完成了一个智能捡球的任务。 三、软件设计

该系统软件设计实在IAR Embedded Workbench开发调试环境下采用纯c语言编程实现的，该设计包括线性CCD采集图像处理程序设计，液晶显示屏点对点显示程序设计，舵机控制程序设计，以及机器人移动捡球部分的控制程序设计，其中最复杂的当属所有模块有逻辑的组合在一起，整体实现功能的接口部分的程序。 四、捡球测试 通过捡球原理与机械硬件结构的结合，搭建出最终机器人模型。整体装配过程中，需对摄像头角度等进行测定范围，将其视野能达到最大化用乒乓球来模拟目标球，散乱放置在指定区域中，进行在线调试，将所有参数设定到最佳之后，捡球机器人的初步调试工作完成，即可将程序烧录到主控制器的FIASH中，实现机器人的脱机运行。接下来进行二次测试：分别在机器人近距离处的周边放置乒乓球，依次检查在不同球分布位置不同条件下的捡球动作执行效果；然后将机器人周边的球取走，检查机器人在找不到球的情况下的动作执行效果。完成以上测试后，再次调整实际运动所需的各项参数，再次检查。经过多次实际运行测试，机器人能够基本顺利进行各项动作。 五、总结 这个智能捡球机器人能够大大减缓在乒乓球或者网球训练过程中因人工收集而造成的效率低下，工作量大的弊端，并且设计的机器人捡球，更能提高人们对一些球类运动的积极性，一方面解决了人工方面的繁琐工作，一方面提高了人们的兴趣。

机器人控制-捡拾乒乓球机器人实验

“机器人控制”课程总结报告 机器人控制 设计方案 ——捡拾乒乓球机器人 姓名：李铃年级：2011级 系别：信息工程学院计科（师） 学号：1111000048 同组人姓名：杨晨年级：2011级 系别：信息工程学院计科（师） 同组人学号：1111000054 2013年4月17日 第 1 页

一、功能描述 众所周知，乒乓球运动是一种世界流行的球类体育项目，同时它也是我们中国的国球，我们的乒乓球健将取得世界乒乓球比赛的大部分冠军，甚至多次包揽整个赛事的所有冠军。这项运动老少咸宜，又不需要十分复杂的运动场地和器械，因此受到大多数人的喜爱，越来越多的人也开始学习打乒乓球。 但是在打乒乓球的过程中总有一件事让打球的人很头疼，那就是捡球。现时的乒乓球直径40.00毫米，比一个鸡蛋还要小，其重量为2.6~2.8克，也比较轻，不太容易捡拾。每当要捡起一个乒乓球的时候，捡球的人就要弯一次腰，对于长期从事这项工作的人来说是一个很大的身体负担。 正因为如此，设计一种能够代替人捡拾平乒乓球的机器人就有了它的重要性。这种机器人能够又好又快的将散落在地面上的乒乓球捡起，并且把不同颜色的乒乓球分类，然后放入指定的位置进行回收，以便下一次的使用。 尽管这个机器人所实现的功能相对来说十分简单，但是它确实能帮助人类完成工作，减少人类的负担，这也是机器人的重要使命。

二、模块划分 应用RoSys机器人实现捡拾乒乓球机器人的功能，其模块划分状况如下图：

详细步骤如下：

三、程序流程图

四、设计的拓展 由于捡拾乒乓球机器人可实现基本的功能，因此可以对其进行扩展，下面分别从内部和外部进行拓展。 内部：在程序中加入光敏传感器模块，实现亮灯捡球；在程序中加入寻迹模块，实现记录球的轨迹。 外部：改变连杆机构的形状和大小，可用来捡拾其它运动器材，如羽毛球、网球、篮球等；加入LED显示模块，实现记录比赛分数；加入蜂鸣器模块，实现捡到球就发音，以记录数量。

乒乓球追踪机器人设计

课程设计 设计题目：乒乓球追踪机器人设计 系别：自控系 班级：测控本091班 学号： 2009308120 学生姓名：刘礼旭 指导教师：祝尚臻 职称：讲师 起止日期：2012 年 7 月 9 日起——2012年7月13日止

沈阳工程学院 课程设计任务书 课程设计题目：乒乓球追踪机器人设计 系别自控系班级测控本091班 学生姓名刘礼旭学号 2009308120 指导教师祝尚臻职称讲师 课程设计进行地点：实训F430 任务下达时间： 12年 7月9日 起止日期： 12年7月9日起——至12年7月13日止教研室主任吕勇军 2012年 7月 9 日批准

乒乓球追踪机器人设计 1设计目的及基本要求： 1.1设计目的 （1）了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。 （2）初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于所设计的机器人中。 （3）通过学习，具体掌握机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 1.2基本要求 （1）要求设计一个能追踪乒乓球的机器人。 （2）要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。（3）要求机器人具有乒乓球追踪功能，避障功能（不能撞到障碍物上）。 1.3 发挥部分 自由发挥 2对设计论文撰写内容、格式、字数的要求； （1）课程设计论文是体现和总结课程设计成果的载体，一般不应少于3000字。 （2）学生应撰写的内容为：中文摘要和关键词、目录、正文、参考文献等。课程设计论文的结构及各部分内容要求可参照《沈阳工程学院毕业设计（论文）撰写规范》执行。应做到文理通顺，内容正确完整，书写工整，装订整齐。（3）论文要求打印，打印时按《沈阳工程学院毕业设计（论文）撰写规范》的要求进行打印。 （4）课程设计论文装订顺序为：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要和关键词、目录、正文、参考文献。 3时间进度安排； 顺序阶段日期计划完成内容备注 1 2012.7.9 讲解主要设计内容，学生根据任务书做出原始框图打分 2 2012.7.10 检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误打分 3 2012.7.11 检查逻辑图并指出错误及纠正；讲解原理图绘制及报告书写打分 4 2012.7.12 继续修正逻辑图，指导原理图绘制方法，布置答辩打分 5 2012.7.13 答辩、写报告打分 2012-7-9

乒乓球游戏机的EDA设计

乒乓球游戏机的设计 学生：xxx指导老师：胡滨 摘要：本课程设计制作了一个乒乓球游戏机。在课程设计中，系统开发平台为MAX+PLUSII，程序设计语言为VHDL。设计的乒乓球游戏机能够正确判断与显示乒乓球的位置，并能自动裁判和记分的装置。本课程设计了乒乓球游戏机程序并进行了程序仿真,从而实现一个完整的乒乓球游戏机。程序通过调试运行，初步实现了设计目标，可应用于实际的乒乓球游戏比赛中。本论文对系统的功能设计、实现流程及正确使用都做了详细的描述。 关键词:乒乓球游戏机；VHDL；MAX+PLUSⅡ；程序仿真；

目录 1引言 (1) 1.1课题设计的目的 (1) 1.2课题设计的内容 (1) 2EDA、VHDA简介 (3) 2.1EDA的发展概况 (3) 2.2硬件描述语言---VHDL (3) 3乒乓球游戏机设计过程 (5) 3.1设计规划 (5) 3.2各个模块原理及程序 (6) 3.2.1乒乓球实体的设计 (6) 3.2.2状态机编程实现 (7) 3.2.3记分译器的设计 (10) 3.2.4构造体的设计 (12) 4系统编译和波形仿真 (14) 4.1系统编译 (14) 4.2系统有关波形的仿真 (14) 结束语 (17) 致谢 (17) 参考文献 (18)

唐艳丽《乒乓球游戏机的设计》第1页共16页 1引言 随着科学技术的发展，人类社会已进入到高度发达的信息化社会,信息社会的发展离不开电子产品的进步。现代电子产品的发展越来越快,各种新型电子元器件和智能化的电子产品已经在国民经济的各个领域和人民生活的各个方面得到了日益广泛的应用。实现这种进步的主要原因就是生产制造技术和电子设计技术的发展。其中电子玩具的发展也是在日益成熟。乒乓球游戏机控制电路是有甲、乙双方参赛，有裁判控制发“球”的三人乒乓球游戏机；它能完成自动裁判和自动计分是一个带数字显示的模拟游戏机。其结构简单、成本低、易操作，安全性强、无污染。乒乓球游戏机还能在娱乐的同时提高我们的反应、应变能力。具有良好的市场发展前景[1]。 1.1课题设计的目的 本文应用状态机，设计了一个乒乓球游戏机的状态机。状态机的实现是符 合人的思维逻辑的，且简单明了[2]。计算机组成原理课程设计是重要的综合性 实践教学环节。 （1）通过该课程设计，结合计算机科学的理论、抽象和设计三种形态，进一步掌握计算机中各功能部件的工作原理和逻辑实现，熟悉乒乓球游戏机 的基本工作原理。 （2）通过该课程设计的学习，总结计算机组成原理课程的学习内容，运用所学的数字电路以及计算机组成和状态机的基本原理、基本知识和基本技 巧，解决某一个具体的实际问题，培养综合分析和解决问题的能力。（3）为今后分析、设计、开发以及使用计算机打下坚实的基础。 1.2课题设计的内容 本文设计的是一个乒乓球游戏机的状态机。利用VHDL，不需要按照传统的设计方法进行烦琐的状态分配、绘制状态、化简状态方程等，就可以简单地根据MDS图直接对状态机进行描述。该设计可以实现的功能如下： （1）该设计一个由甲、乙双方参赛，有裁判的3人乒乓球游戏机。 （2）用8个(或更多个)LED排成一条直线，以中点为界，两人乒乓游戏机是用8个发光二极管代表乒乓球台，中间两个发光二极管兼做乒乓球网，用点亮

自动控制元件课程设计捡乒乓球机器人小车的设计

Harbin Institute of Technology 课程设计论文 课程名称：自动控制元件及线路 设计题目：捡乒乓球机器人小车的设计院系：航天学院控制科学与工程系班级：1304105班 设计者：杨明阳1130410501 徐云飞1130410502 姚晨蔚1130410516 指导教师：马广程 设计时间：2016年3-5月

捡乒乓球机器人小车 摘要：随着科学技术的日益发展，越来越多的科技被应用在了生活的方方面面。当然也包括运动赛场上，帮助选手以及裁判解决一部分的麻烦，使得比赛进行的更加流畅。这里为解决乒乓球比赛上乒乓球的捡取问题，设计了一种以单片机作为主控制器的自动捡球机器人。该捡球机器人采用风扇产生的吸力来实现捡球；利用超声波传感器实现对乒乓球的自动识别；通过红外传感器监测周围环境，实现自动避障。本系统会在裁判对每一个球做出判决后开始工作，先按照预定路线绕场地前进，同时在行进过程中利用传感器寻找掉落的小球。当找到目标并确认后，改变预定路线转而向目标前进，最终捡起乒乓球，之后再回到原点。完成捡球功能，保证比赛的连续性。 关键词：捡乒乓球机器人超声波传感器红外传感器过程控制

目录 1.功能设计----------------------------------------------------------4 2.系统的性能指标和技术要求------------------------------------------4 3.背景及意义--------------------------------------------------------4 4.系统的总体结构与设计方案------------------------------------------5 4.1 预定路线前进---------------------------------------------------6 4.2 目标寻找-------------------------------------------------------7 4.3 捡起目标乒乓球-------------------------------------------------9 4.4 判断乒乓球是否捡起---------------------------------------------9 4.5 绕开障碍-------------------------------------------------------9 4.6 返回原点------------------------------------------------------10 5.执行元件---------------------------------------------------------10 5.1 行进电机的选择------------------------------------------------10 5.1.1 直流伺服电机结构-------------------------------------------10 5.1.2 直流伺服电机驱动原理---------------------------------------11 5.1.3 直流伺服电机的分类及特点-----------------------------------11 5.1.4 指标的计算和直流伺服电机的选择-----------------------------12 5.1.5 直流伺服电机调速-------------------------------------------15 5.1.5.1 直流伺服电机调速原理------------------------------------15 5.1.5.2 直流速度控制方式----------------------------------------15 5.2 捡球装置的选择------------------------------------------------22 5.2.1 捡球原理级实现---------------------------------------------23 5.2.2 吸球管设计-------------------------------------------------24 6.测量元件---------------------------------------------------------26 6.1 测速传感器的选取----------------------------------------------26 6.1.1 三种传感器的对比分析---------------------------------------26 6.1.2 对光电编码器的论证分析和选取-------------------------------28 6.2 位置和避障传感器的选取----------------------------------------34 6.2.1 常用传感器及特点-------------------------------------------34 6.2.2 根据超声传感器实现定位和物体识别---------------------------36 6.2.3 根据红外感器实现障碍躲避-----------------------------------41 6.3 根据红外传感器实现捡球信号的反馈------------------------------44 6.4 传感器设计中的缺陷及可改进的地方------------------------------45 6.4.1 传感器设计中的缺陷-----------------------------------------45 6.4.2 传感器设计中可改进的部分-----------------------------------45 7.单片机-----------------------------------------------------------46 7.1 常用单片机----------------------------------------------------46 7.2 单片机选型----------------------------------------------------47 7.3 所选单片机特点及可行性----------------------------------------47 8.系统硬件清单-----------------------------------------------------48 9.自评-------------------------------------------------------------48

工业机器人--乒乓球拾取机器人

《工业机器人》结课设计报告--------乒乓球拾取机器人设计

乒乓球拾取机器人 一，总体方案设计： 由于要使用乒乓球拾取机器人的场所多为乒乓球赛场，而赛场一般比较宽敞，且地面平整，而且乒乓球形状规则，体重轻，为了设计小巧简便的乒乓球拾取机器人，首先要选择合适的机械臂的运动形式。 我选择圆柱坐标型机械臂。它所占空间较小，工作范围较大，动作比较灵活，且结构相对简单。 另外，乒乓球在比赛场分布散乱，需要乒乓球能够识别乒乓球的位置，然后运动到合适的位置，然后拾起，然后放到合适的位置，为了提高效率，乒乓球机器人自身带一个装球篮，这样机器人可以拾取多个球后再运到合适位置，由操作人员把乒乓球放到合适的位置。 综上机器人的总体方案图如下

二，驱动形式： 乒乓球体拾取机器人拾取的对象乒乓球体重轻，所以机器人的转动，提升以及机器人的行走可以使用电动机带动，不仅响应快，环保，而且结构简单。并且液压驱动可能会有液压油泄露，给比赛场地带来污染。对于小臂的伸缩，也可以使用齿轮齿条，小臂结构小，使用齿轮齿条会使制作更不方便，而用气动可以很方便的解决。最后，机器人的手部，由于拾取的乒乓球形状规则，体重轻，可以使用吸盘式的机械手，这时采用气动可以方便的实现吸盘的动作，并且气动响应快，可以提高效率。 综上机器人的腰部转动是通过电动机带动齿轮的转动，肩关节的上下移动是通过电动机转动啮合齿条来实现的，小臂的伸缩是通过气动来实现的，手部对乒乓球的拾起，放下是通过启动来实现的。 下面分析一下机器人的行走装置的驱动方式： 乒乓球拾取机器人是轮式行走装置，为了实现拾取整个场地的乒乓球，转弯是必须的，所以我采用的行走形式是：两个后轮驱动，一个前轮导向。其结构如下图 对于后轮，电机带动齿轮1转动，齿轮1 再带动齿轮2转动，齿轮2带动主轴转动， 带动锥齿轮的转动使两后轮转动，机器人 行走 对于前轮，电机带动带轮的转动，使得前轮转向， 实现机器人的转向。