焊接机器人的结构与功能
焊接机器人的结构与功能
介绍
焊接机器人是一种能够自动执行焊接工作的机器人系统。它由机械结构、控制系统和焊接工具组成，能够在不同工作环境下自主完成焊接任务。在工业生产中，焊接机器人已成为提高工作效率和焊接质量的重要设备。
机器人结构
焊接机器人的结构一般包括机械臂、焊接枪、控制系统和传感器等部分。
1. 机械臂
机械臂是焊接机器人最核心的部件，它模拟人的手臂，具有自由度和灵活性。常见的机械臂结构有直臂型、倒臂型和平行臂型等。机械臂由多个关节和链节组成，关节通过电机和减速器驱动。机械臂的结构设计要考虑负载能力、工作半径、稳定性和运动精度等因素。
2. 焊接枪
焊接枪是焊接机器人进行焊接的工具，它由焊接电源、电极和喷嘴等部分组成。焊接枪通常由机械臂的末端执行器驱动，能够实现多轴运动。焊接枪的设计要考虑焊接电源的功率、稳定性和焊接参数的调节能力等。
3. 控制系统
焊接机器人的控制系统负责控制机械臂的运动和焊接枪的动作。控制系统由硬件和软件两部分组成。硬件部分包括主控制器、驱动器和传感器等，软件部分包括运动控制算法和焊接参数设置等。控制系统的设计要考虑控制精度、实时性和易操作性等要求。
4. 传感器
焊接机器人的传感器用于感知周围环境和检测焊接质量。常见的传感器包括视觉传感器、力传感器和温度传感器等。视觉传感器能够实时监测焊接过程，力传感器可
以检测焊接力度，温度传感器用于监测焊接温度。传感器的选择和布置要根据具体应用需求来确定。
机器人功能
焊接机器人具有多种功能，能够在不同工作场景下完成各种焊接任务。
1. 自动化焊接
焊接机器人能够在预设的焊接路径下自动进行焊接操作，无需人工干预。通过控制系统的编程和运动控制算法，机器人能够实现高精度、高效率的焊接作业。自动化焊接能够提高生产效率和焊接质量，减少人力投入和人为误差。
2. 离线编程
焊接机器人的控制系统支持离线编程，即在计算机上预先编写焊接程序。通过离线编程，可以在不中断生产的情况下调试焊接程序，提高生产效率。离线编程还能够对焊接路径进行优化和碰撞检测，确保焊接质量和安全。
3. 灵活适应不同焊接任务
焊接机器人具有良好的灵活性和适应性，能够适应不同焊接任务和工作环境。通过更换不同的焊接枪和配件，机器人可以在不同材料和焊接方式下工作。机器人还能够进行多种复杂焊接操作，如点焊、拖焊和双面焊等。
4. 智能监测和故障处理
焊接机器人配备了各种传感器和监测系统，能够实时监测焊接过程和焊接质量。一旦发生异常，机器人能够自动停止工作并发送报警信息。智能监测和故障处理能够提高生产效率和焊接质量，减少事故风险和设备损坏。
总结
焊接机器人是一种具有自动化和智能化特点的先进设备，可广泛应用于各个行业的焊接生产中。机器人的结构和功能的不断优化和创新将进一步提升焊接效率和质量，推动工业生产的发展。随着科技的不断进步，我们有理由相信焊接机器人在未来会有更广泛的应用和更出色的表现。
工业机器人技术基础第二次作业
机器人技术基础作业 学院：电气与信息工程 班级：电子信息工程1302 姓名：唐佳伟 学号：A19130150 1.工业机器人的末端操作器有哪些种类？ 答：工业机器人的手部也叫末端操作器，它直接装在工业机器人的手腕上用于夹持工件或让工具按照规定的程序完成指定的工作。可以具有手指，也可以不具有手指；可以有手爪，也可以是专用工具。用在工业上的机器人的手是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同,因此工业机器人末端操作器是多种多样的 2.夹钳式取料手由哪几部分组成，每部分的作用是什么？ 答：夹钳式手部与人手相似，是工业机器人广为应用的一种手部形式。它一般由手爪和驱动结构，传动机构，及连接与支撑原件组成，如图，能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。
（1）.手指 手指是直接与工件接触的部件，手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开与闭合实现的，机器人的手部一般有两个手指，也有三个或多个手指，其结构形式常取决于北京加持弓箭的形状和特性。 指端的形状：V型指和平面指。如图所示的三种V型的形状，用来夹持圆柱形工件，平面指为夹钳式手的指端，一般用于加持正方形，板形或细小棒。
3.试绘制一种的结构件图，并简单描述其工作原理？
夹钳式手部与人手相似, 是工业机器人广为应用的一种手部形式。它一般由手指(手爪)和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成, , 能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。 3.吸附式取料手有哪些种类，适用范围如何？ 答：电磁吸盘 电磁吸盘的结构： a)主要由磁盘、防尘盖、线圈、壳体等组成。 工作原理： b)夹持工件： i.线圈通电→空气间隙的存在→线圈产生大的电感和启动电流→周围 产生磁场（通电导体一定会在周围产生磁场）→吸附工件 c)放开工件： i.线圈断电→磁吸力消失→工件落位 适用范围： 适用于用铁磁材料做成的工件；不适合于由有色金属和非金属材料制 成的工件。 适合于被吸附工件上有剩磁也不影响其工作性能的工件。 适合于定位精度要求不高的工件。 适合于常温状况下工作。铁磁材料高温下的磁性会消失。
机器人技术基础(课后习题答案)
简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 工业机器人与数控机床有什么区别 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 什么叫冗余自由度机器人 答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 题图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。
工业机器人工作原理及其基本构成
工业机器人工作原理及其基本构成 工业机器人工作原理 现在广泛应用的焊接机器人都属于第一代工业机器人，它的基本工作原理是示教再现。示教也称导引，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数＼工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作。这就是示教与再现。 实现上述功能的主要工作原理，简述如下： (1) 机器人的系统结构一台通用的工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、控制器、示教系统，如图 1 所示。 机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动。 图 1 工业机器人的基本结构 控制器是机器人的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、白保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。 示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用的智能终端。 (2) 机器人手臂运动学机器人的机械臂是由数个刚性杆体由旋转或移动的关节串连而成，是一个开环关节链，开链的一端固接在基座上，另一端是自由的，安装着末端操作器 ( 如焊枪 ) ，在机器人操作时，机器人手臂前端的末端操作器必须与被加工工件处于相适应的
焊接机器人基本操作及应用课程标准
《焊接机器人编程与操作技术》课程 一、概述 （一）课程性质 本课程标准是依据职业技术院校焊接技术应用专业教学要求而制定的，是一门专业技能课程。它的目标是使学生具备从事相关专业的高素质劳动者和中高级专门人才所必需的基本知识和基本技能；并为提高学生的全面素质、增强适应职业变化的能力和继续学习的能力打下良好的基础。 前导课程包括：机械制图、机械基础、金属材料与热处理、焊工工艺学、焊接实训、焊接设备及焊接技能上岗证。需要学生掌握一定的焊接基础知识，具有一定手工焊接操作的能力。同时还应掌握一定的电工知识，能看懂机械设备的电子线路，能读懂图纸，掌握机械基础的基本知识等。 （二）课程基本理念 课程教学要以现代焊接技术技能为导向，以提升学生焊接焊接机器人知识、了解其设备的组成结构和工作原理与安全技术能力、以提高焊接职业素质、符合焊接职业资格标准的需要为目标，以强化应用为重点。 （三）课程设计思路 1.以介绍机器人基础知识入手，由浅入深、层层展开。以机器人的基本原理、基本概念切入，消除学生对机器人的神秘感，再进入机器人操作的内容学习。 2.以图文结合的形式，将模拟图、系统图和现场照片相结合，方便学习和领悟。 3.针对焊接机器人操作及应用这一课题方向，选取在市场中占有率较大的松下机器人为范本，以机器人操作技能为主要学习目的，明确教学方向。 4.借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例（附现场照片），使资料更加详实、具体，便于学习过程中开阔视野。举一反三，有助于其他品牌机器人学习， 5.融入基础知识比重，注重突出技能训练，方便学生进一步学习机器人技术。 6.拓展自动化焊接的领域和空间，适应焊接技术的不断发展。理论知识与实际操作相结合，重在技能训练的宗旨，有如下基本要求: 7.先进行理论教学（包括安全教育），约占总课时的1/3时间，实际操作约占2/3时间。 8.教学中结合电子教案（PPT辅助教材）、教学挂图、教具或实地观摩等多种形式。
工业机器人
工业机器人 工业机器人（Industrial robot，IR）是用于工业生产环境的机器人总称。我国的GBT12643－2013标准参照lsO（国际标准化组织（）、RLA（美国机器人协会）的相关标准，将其定义为：工业机器人是一种“能够自动定位控制，可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机，能搬运材料、零件或操持工具，用于完成各种作业”。 用工业机器人替代人工操作，不仅可保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率，而且还能够起到提高产品质量、节约原材料消耗及降低生产成本等多方面作用，因而，它在工业生产各领域的应用也越来越广泛。工业机器人自1959年问世以来，经过50多年的发展，在性能和用途等方面都有了很大的变化；现代工业机器人的结构越来越合理、控制越来越先进、功能越来越强大、应用越来越广泛。世界工业机器人的简要发展历程、重大事件和重要产品研制的简况如下。1959年：Joseph f：Engelberger（约瑟夫·恩盖尔柏格）利用George devol（乔治·德沃尔）的专利技术，研制出了世界上第一台真正意义上的工业机器人Unimate。该机器人采 用液压驱动的球面坐标（Polar coordinate）轴控制，具有水平回转、上下摆动和手臂伸缩3 个自由度，可用于点对点搬运。1961年：美国GM（通用汽车）公司首次将Unimate 工业机器人应用于生产线，机器人 承担了压铸件叠放等部分工序。 1962年：美国AMF公司（机床与铸造公司）研发了首台柱面坐标（Cylindrical carlnale）工业机器人Persatuan。该机器人具有水平回转、上下移动和手臂伸缩3个自由度，可用于固定轨迹移动和点对点搬运，并被用于福特汽车厂。1968年：Animation公司将机器人的制造技术转让给了日本KAWASAKI（川崎）公司，日本开始研制、生产机器人。同年，美国斯坦福大学研制出了首台具有感知功能的第二代机器人Shakey。1969年：美国GM（通用汽车）公司在汽车生产线上装备了首台点焊机器人，使90％的车身焊接任务实现了自动化。同年，瑞典的ASEA公司（阿西亚公司，现为ABB集团）研制出首台喷涂机器人，并在挪威投入使用；日本的NACHⅡ1（不二越）公司也开始进入工业机器人研发生产领域。1972年：日本KAWASAKI（川崎）公司研制出了日本首台工业机器人“Kawasaki Unimate2000”。1973年：日本HITACHI（日立）公司研制出了世界首台装备有动态视觉传感器的工业机器人，该机器人能识别模具上的螺栓位置，并可通过模具运动实现螺栓拧紧、松开等操 作。同年，德国KUKA（库卡）公司研制出了世界首台6轴工业机器人Famulus。1974年：美国Cincinnati milacron（辛辛那提·米拉克隆，著名的数控机床生产企业）公司研制出了首台微机控制的商用工业机器人Tomorrow tool（T3）。同年，瑞典的ASEA公 司研制出了世界首台微机控制、全电气驱动的5轴涂装机器人IRB6，该机器人可用于钢管 的打磨、抛光和上蜡同年，日本KAWASAKI（川崎）公司在美国引进的Unimate机器人基础上，研制出了 世界首台用于摩托车车身焊接的弧焊机器人；此外，川崎公司还研制出了带接触传感器和力 传感器的机器人Hi－T－Hand，它可对间隙为0．01mm的零件，进行每秒1次的插入
弧焊机器人应用例
弧焊机器人应用例 卫晓冰杨宝山 当前，国内工业生产已大量使用机器人，其中用于焊接生产的约占60%强。而能将机器人用于焊接生产的部门和行业也非常广泛，譬如：汽车、摩托车、工程机械、农业机械以及家电产品等等。当然，使用机器人的优势也是非常显著的： ①稳定及提高产品质量，降低返工率或废品率。 ②使生产系统通用化，便于产品改型。 ③提高劳动生产率，降低生产成本。 ④改善劳动环境，保障生产安全。 ⑤降低对工种的熟练程度，不再要求每位操作者都是熟练工种。 ⑥解决劳动力或熟练工不足的问题。 ……等等。正因如此，除一些大型企业外，有越来越多的中小企业也希望引入机器人。为此， 我们推出一些机器人的应用范例，将其系统构成、系统特征、焊接工艺特点、引入效果等以及 其它一些应用经验介绍给大家，以期共同推动国内机器人应用水平的进一步提高。 【例1：低压电气柜柜体的焊接生产】
低压电气柜是电气行业使用数量较大的一种产品。开关柜柜体是开关柜内工作量最大的部件。一个柜体约有80～100条焊缝，总长2米左右。柜体体积适中，非常适合用一个小型机器人弧焊工作站完成焊接工作。 柜体上的焊缝均为直线形，但空间布置复杂，内腔体积狭小且零件较多(见附图1)。由此可见，柜体焊接在焊接参数选择上不是难点，其关键在于： ①生产流程的分配。 ②卡具的设计制造。 ③生产节拍能否满足要求。 附图１开关柜工件示意图 一、系统构成与系统特征： 系统选用一台弧焊机器人、一套焊接设备、一台变位机、一套焊接
夹具及附属设备构成（见附图2）。 附图２开关柜柜体弧焊系统布置图 机器人选用日本安川电机生产的MOTOMANSK6型机器人。该机器人握重6Kg，动作范围半径1325mm。焊接电源选用日本NASTOA公司生产的逆变式焊机，额定电流350A。变位机是由交流伺服电机驱动的具有外部轴功能的单回转首尾架式机构，承载350Kg。夹具是以气缸驱动的自动夹具。 该系统还选用了一套德国BINZEL公司制造的清枪剪丝设备，用于清理焊枪。 系统采用人工上下料，机器人自动焊接的形式。焊接过程中变位机可配合机器人任意翻转，以使焊缝与焊枪保持最佳焊接姿态。 二、产品特点及焊接要求： 机器人焊接系统对于一个生产车间来说并不是一个独立的环节，它
各类型机器人特点汇总
各类型机器人特点汇总 各种机器人的特点及应用简介 一机器人的定义及分类： 机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。工业机器人按其结构形式及编程坐标系主要分类为关节型机器人、移动机器人、水下机器人和直角坐标机器人等。按主要功能特征及应用分为移动机器人、水下机器人、洁净机器人、直角坐标机器人、焊接机器人、手术机器人和军用机器人等。机器人学涉及到机器人结构，机器人视觉，机器人运动规划，机器人传感器，机器人通讯和人工智能等许多方面，不同用处的机器人涉及到不同的学科，下面仅对这些机器人的结构和应用进行简单介绍： 二关节型机器人 关节型机器人的结构类同人的手臂，由几个转动轴，摆动轴和手爪等6~7个自由度组成。生产厂家主要有德国Manutec公司，德国KUKA，德国REIS,日本Motorman,日本Yaskawa 和沈阳新松等。关节型机器人的转动轴和摆动轴主要用伺服电机配几乎没有反向间隙的精密减速机或直驱力矩电机驱动，而其控制系统其难度也很大。各个厂家的关节型机器人其结构类同，主要差别在技术参数,下面以德国Manutec公司的关节型机器人为例介绍。 图1是Manutec公司型号为r15-30的6 自由度通用关节机器人，额定负载30公斤，最大可达到75 公斤，工作半径1.3 米，重复定位精度小于0.04 mm ，点到点的最大运行速度高达5.9 m/s，加速度高达23 m/s2和工作寿命20 年。可以坐立式安装，可以是掉挂式安装，也可以与水平面小于30度角的斜式安装，不影响其各项技术指标。r15可以选配防爆式的，也可以选配一级洁净式等。 r15-30主要特点是强度大刚性好和重复定位精度高，主要应用领域是其它厂家的关节型机器人由于刚性和精度不够无法应用的领域，而用5 轴加工中心成本太高或无法胜任的工作。如磨齿，异形铣削，壳（腔）内部铣削，磨，抛，切割和焊接等。 在手爪末端可以配力传感器，来加工异形表面（如铣削，磨和抛）。一个机器人也可以与双工作台及各种的双旋转轴协调同步运动。也可以是两个机器人协调同步工作，如一台机器人抓取工件，而令一台机器人对该工件进行加工，两台机器人同步协调完成特定的加工轨迹。其它厂家的关节机器人主要应用在汽车焊接和装配等任务中。关节型机器人的优点是可以从不同角度不同方位来工作，速度快，工作效率高。但主要缺点是工作半径小，负载小，价格高，应用难度大和维护费用高。 作为关节机器人的简化型机器人SCARA就是两个摆动轴和一个上下运动轴，其特点是简单，经济，适合工作空间小，负载小、高速搬运。但它的价位高于直角坐标机器人，应用行业和数量非常小。 三特种机器人 移动机器人就是能自主移动或上下楼梯的电动车，主要用于生产现场货物的自主运输和排险作业，或进入有污染和放射的环境内取样及监视等。还有一些移动机器人就是仿造一些动物，用腿和爪行走路的行走机器人，如美国的军用狗，还处于适用阶段。水下机器人与潜艇能自主潜入水下完成对海上钻井平台的水下建筑、发电站的水下闸门、海底打捞等工程的录像和监控。洁净式机器人主要是穿上防护衣的关节型机器人，使其自身有良好的密封性，不把灰尘带入工作现场，自身也不会产生灰尘，他们主要应用于电子器件，食品和药品等生产中。国际对洁净机器人的洁净度有明确的定义。军用机器人主要是小型移动车，遥控飞机或电子
盖梁骨架焊接机器人用途
盖梁骨架焊接机器人用途 盖梁骨架焊接机器人是一种用于建筑领域的自动化设备，主要用于盖梁骨架的焊接工作。盖梁骨架位于建筑物的顶部，由多个横梁和纵梁组成，起到支撑和加固建筑物结构的作用。传统上，盖梁骨架的制作通常需要大量的人工操作和焊接工作，费时费力且不易保证焊接质量。而盖梁骨架焊接机器人的出现，极大地提高了盖梁骨架制作的效率和质量。 首先，盖梁骨架焊接机器人可以节约人力资源。传统的盖梁骨架制作需要专业焊工的参与，他们需要在高空作业、悬空焊接等危险环境下进行工作。而盖梁骨架焊接机器人可以替代焊工的劳动，降低了工作风险和劳动强度，提高了工作安全性。此外，机器人可以在24小时连续工作，不需要人力调休和休息，从而减少了人力资源的浪费。 其次，盖梁骨架焊接机器人可以提高生产效率。机器人具备高速、高精度的特点，可以在短时间内完成大量的焊接工作。相比之下，传统的手工焊接速度较慢、效率低下，无法满足工期紧张的建筑项目需求。而机器人能够按照设定的程序自动完成焊接工作，大大缩短了施工时间，提高了项目进度。 此外，盖梁骨架焊接机器人还能提高焊接质量。机器人焊接过程中，可以精确控制焊接速度、温度和焊接顺序，避免了焊接过程中的人为误差。机器人焊接的质量有很高的稳定性和一致性，不受人的主观因素影响，能够保证焊接接头的牢固性和密实度。并且，机器人能够根据建筑物的结构设计进行灵活调整和适应，确
保焊接接头的精度和准确度。 此外，盖梁骨架焊接机器人还可以提高工作环境的舒适性。由于机器人可靠性高、智能化程度高，可以在适宜的温度和湿度条件下工作，不需要环境的特殊调整和保持。相比之下，传统的焊接作业环境通常十分恶劣，高温、高湿、高噪等问题影响了工作人员的工作积极性和健康状况。 综上所述，盖梁骨架焊接机器人在建筑领域具有广泛的应用前景。它可以节约人力资源、提高生产效率、改善焊接质量、改善工作环境等方面产生积极作用。随着科学技术的不断发展和进步，盖梁骨架焊接机器人也将得到进一步的完善和改进，为建筑行业带来更多的便利和发展机遇。
焊接机器人发展历程
焊接机器人发展历程 焊接机器人是一种自动化设备，用于进行焊接工作。随着科技的发展，焊接机器人已经取代了传统的手工焊接，成为各个行业的主要生产工具之一。下面，我将为大家介绍焊接机器人的发展历程。 焊接机器人的历史可以追溯到上世纪60年代末。当时，由于 人们对自动化生产的需求不断增加，研发出了第一代焊接机器人。这些焊接机器人采用了简单的控制系统和基本的感应器件，可以完成一些简单的焊接工作。然而，由于技术水平有限，这些机器人往往需要人工的干预和监控，效率并不高。 上世纪70年代，随着计算机技术的迅速发展，焊接机器人的 智能化程度大大提高。二代焊接机器人开始出现。这些机器人已经具备了较强的自主性，可以根据预定程序自动完成焊接任务。此外，随着传感器技术的改进，这些机器人还能够实现智能感知和自适应功能，确保焊接质量和产品精度，具备了一定的自我修复能力。 进入上世纪80年代，焊接机器人的技术得到了飞速的发展， 并逐渐应用于各个行业。随着第三代焊接机器人的出现，机器人的控制和感应系统更加先进，焊接效果更加稳定，能够完成更复杂的焊接任务。此外，焊接机器人的结构也出现了重大变化，如六轴机械臂的出现，使得机器人的柔性和灵活性得到了大幅提升，可以适应多种不同形状的焊接工作。 进入21世纪，焊接机器人的发展迎来了新的机遇和挑战。随
着机器人技术的不断创新，焊接机器人的性能和功能进一步提升。目前，第四代焊接机器人已经具备了高精度、高速度和高刚性等特点，能够完成各种复杂且高繁重的焊接任务。此外，随着人工智能技术的应用，焊接机器人的智能化程度也不断提高，如使用机器学习和深度学习算法进行自主学习和适应性优化，使机器人能够更好地适应不同的工况和环境。 总的来说，随着科技的发展，焊接机器人从最初的简单设备，经过多年的发展和创新，已经成为各行各业不可或缺的生产工具。未来，随着人工智能、机器学习等技术的不断进步，焊接机器人的发展前景将更加广阔。我们有理由相信，在不久的将来，焊接机器人将能够实现更高效、更精确的焊接工作，为人们带来更多便利和效益。
工业机器人的基本参数和性能指标
表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运 动特性、动态特性等。 (1)工作空间(Work space) 工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件 下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。理解机器人的工作空间时，要注意以下几点： 1)通常工业机器人说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点 在空间能达到的范围，也即手腕端部法兰的中心点在空间所能到达的范围，而不是末端执行 器端点所能达到的范围。因此，在设计和选用时，要注意安装末端执行器后，机器人实际所 能达到的工作空间。 2)机器人说明书上提供的工作空间往往要小于运动学意义上的最大空间。这是因为 在可达空间中，手臂位姿不同时有效负载、允许达到的最大速度和最大加速度都不一样，在臂杆最大位置允许的极限值通常要比其他位置的小些。此外，在机器人的最大可达空间边界 上可能存在自由度退化的问题，此时的位姿称为奇异位形，而且在奇异位形周围相当大的范 围内都会出现自由度进化现象，这部分工作空间在机器人工作时都不能被利用。 3)除了在工作守闻边缘，实际应用中的工业机器人还可能由于受到机械结构的限 制，在工作空间的内部也存在着臂端不能达到的区域，这就是常说的空洞或空腔。空腔是指 在工作空间内臂端不能达到的完全封闭空间。而空洞是指在沿转轴周围全长上臂端都不能达 到的空间。
(2)运动自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。
自由物体在空间自六个自由度（三个转动自由度和三个移动自由度） 。工业机器人 往往是个开式连杆系，每个尖节运动副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就等 于其尖节数。机器人的自由度数目越多，功能就越强。日前工业机器人通常具有4— 6个自 由度。当机器人的尖节数（自由度）增加到对末端执行器的定向和定位不再起作用时，便出 现了冗余自由度。冗余度的出现增加了机器人工作的灵活型，但也使控制变得更加复杂。 工业机器人在运动方式上，总可以分为直线运动（简记为P）和旋转运动（简记为 R ）两种，应用简记符号P和R可以表示操作机运动自由度的特点, 如RPRF表示机器人操作 机具有四个自由度，从基座开始到臂端，尖节运动的方式依次为旋转外，工业•直线■旋转■旋转。此机器人的运动自由度还有运动范围的限制。 （3）有效负载（Payload）有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能 搬运的 物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。 机器人在不同位姿时，允许的最大可搬运质量是不同的，因此机器人的额定可搬运 质量是指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕尖节端部都能搬运的最大质量。 （4）运动精度（Accumcy）机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度、重复位姿精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。 位姿精度是指指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时各实到位置中心之间的偏 差。重复位姿精度是指对同指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的不一致程度。 轨迹精度是指机器人机械接口从同一方向n次跟随指令轨迹的接近程度。轨迹重复 精度是指对一给定轨迹在同方向跟随n次后实到轨迹之间的不一致程度。
工业机器人在智能制造中的应用探究
工业机器人在智能制造中的应用探究 摘要：现如今，我国制造领域呈现出迅猛发展，且急需产业化转型。信息基 础设备的建造势必成为需要强化的方面，针对工业机器人来讲，归属于将来制造 业的核心，且在将来智能制造行业中势必承担起更为主要的任务。如何达成工业 生产管控效率的提升，促进产品安全性提高，急需先进的工业智能机器人系统协 助完工。基于此，文章对工业机器人在智能制造中的应用进行了研究，以供参考。 关键词：工业机器人；智能制造；应用 1、工业机器人的优势分析 1.1灵活度高 工业机器人所做的任何一个操作都是通过相关参数的设定和具体的指令提示 来实现的。工业机器人的身体与人体的结构有所不同，工业机器人的身体是指它 自己的结构形态。不同的工业行业所需要的机器人不同，其形态设计并不相同。 当前，国内工业产业部门常见的工业机器人是拥有机械臂的，并且可以进行简单 移动操作的机器人。其主要的工作，包括智能化工业制造和简单的运输搬运等。 按照工作性质的不同，目前广泛使用的工业机器人有焊接机器人、运输机器人、 汽车制造机器人、餐饮服务机器人等。这些机器人在生产工作中，只要操作人员 进行简单的数据输入和调整，就可以迅速投入到工作生产中，相较于传统的机床 式加工技术，应用灵活度更高。 1.2生产效率高 工业机器人的主要技术优势是可以把人从手工劳动中解放出来，在提高工业 生产加工工作效率的同时，给人们的工作生活带来更大的方便。以运输机器人为例，当进行中、大型工业设备的搬运时，采用传统的人工搬运方式，对工人来说 是一项高强度的工作内容，不仅会降低工作效率，还容易造成人员或者设备的损伤。工业运输机器人则不同，它可以在长时间工作的前提下，承载大体积的元器
智能工业机器人的组成特点及优势
智能工业机器人的组成特点及优势 随着人工智能时代的到来，制造业正逐渐从人工的传统制造转向智能制造，在机械行业产品制造的转变中（从传统到智能）更是尤为重要，智能制造技术在流水生产线上的各个环节以一种高度柔性与高度集成的方式，通过计算机和互联网技术来模拟人类制造职能活动，从而避免人为因素造成的生产影响，极大的降低了人工劳动强度，保证人身安全。 1.智能工业机器人的组成及分类 1.1组成 智能工业机器人是面向工业方向的多关节机械手或者是多自由度的机器人，目前工业机器部分由三大部分和六大系统组成： 1.1.1机械部分 机械部分是工业机器人的身体组成部分，主要分为两个系统： ①驱动系统 工业机器人想要运作起来需要每个关节即每个运动自由度安置传动装置，而这就是驱动系统。驱动系统可以是气压传动，液压传动，电动传动，或者把它们结合起来综合应用，可以是直接驱动或者通过同步带、链条等机械传动进行间接传动使其正常运作。 ②机械结构系统 工业机器人的机械结构由四大部分组成：机身、背部、腕部和手部，每一个部分具有若干的自由度，可以自由运动。末端操作器可以根据每个加工工序的不同而安装不同的部件，它可以是抓住检测物品的手爪，是涂颜色的刷子，也可以是电焊中的焊具等，甚至有的工业机器人可以在手爪处安装一支笔通过电脑去控制其写字或者画画的轨迹，来实现机器智能作画。 1.1.2感受部分 工业机器人的感受部分就好比人类的感官，可以为机器人工作提
供精准的感觉，并帮助其在工作中更加精确的计算。 感受部分可以分为两个系统： ①感受系统 感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用来在流水生产线上工作时获取内部和外部环境状态中的。 ②机器人-环境交互系统 机器人环境交互系统可以使工业机器人与外部环境中的设备及相关相互协调联系，提高加工的精确性和效率。 1.1.3控制系统 控制系统即控制机器人的一切运动、编程等，控制系统可以分为：程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统 1.2分类 1.2.1移动机器人 移動机器人由计算机控制，具有移动自动导航，多传感器控制等功能，它可广泛应用于机械、纺织、教育、医疗等行业，在流水生产线上，移动机器人可以实现搬移重物，精确轻缓的安放大型加工零件，也可以在垃圾分类中作为运输工具使用，可以完成一些人类身体难以承受的工作。 1.2.2点焊机器人 焊接机器人与人工焊接相比其运动速度快，承载能力强，在焊接质量上明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率和效率。点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，实现人工完成不了的高强度焊接工作，在一定程度上降低人工劳动强度。 1.2.3真空机器人 真空机器人的工作环境是真空环境下，主要用于半导体生产中，可以极大刷新人类肉眼所观察不到的领域，用于完成精密的加工，生产出高精度高精密的半导体产品。 1.2.4洁净机器人 洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人。如今的生产
工业机器人结课重点复习讲义
1.按照机械结构分，工业机器人分为串联式和并联式。 2.工业机器人的系统组成是本体、控制柜、示教器。 3.示教器的功能是示教、调试和编程。 4.工业机器人轴数指的是转动关节数（驱动电机数）。 5.直角坐标机器人的自由度数是3，六轴工业机器人的自由度数是6。 6.机器人的通讯控制功能的处理对象是信号。 7.DeviceNet是基于CAN总线技术的。 8.旋转编码器是用于测量位移和速度的装置。 9.工业机器人的手动操作动作模式有线性运动、关节运动和重定位运动。 10.微型计算机直接控制工业机器人的方式有集中控制和分散控制。 11. TCP指的是工具坐标系原点。 12. 串联机器人与并联机器人的区别是串联机器人一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。 13. 焊接机器人和喷涂机器人的性能区别是精度需求不同。 14. 机器人三原则是由阿西莫夫提出来的。 15. 导轨结构比滚珠花键结构特点占优的是负荷能力更强。 16. 控制系统对于机器人相当于的大脑。 17. 工作范围是指工业机器人的手臂末端或手腕中心所能到达的点的集合。 18. 对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的关节角。 19. 传感器的主要功能是感知信息。 20.世界上第一台电报机是塞缪尔·莫尔斯发明的。 21.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。 22.同步带传动属于低惯性传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。 23.机器人外部传感器不包括位置传感器。 24.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和释放工件。 25.真空吸盘要求工件表面平整光滑、干燥清洁同时气密性好。 26.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用R来标记。 27.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量或者所能辨别的不同被测量的个数被称之为传感器的分辨率。 28.焊接机器人的焊接作业主要包括点焊和弧焊。 29.作业路径通常用工具坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。 30.机器人的控制方式分为点位控制和连续轨迹控制。 31.光纤传感器的特点有精确度高、耐腐蚀、应用环境广。 32.I/O通信的特点有便于存储和处理、信带频道较宽、便于加密。 33.下列哪些选项属于通信系统的组成部分信源、信道、接收设备。 34.工业机器人编程的功能包括运动控制、逻辑控制、工具位置读取。 35.行星减速机的输入轴连接在太阳轮上；谐波减速机的输入轴连接在波发生器上； 行星减速机的输出轴连接在行星轮上；谐波减速机的输出轴连接在钢轮上。
工业机器人的机械手
机器人技术课程论文 1 工业机器人的机械手 摘要:随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了工业机器人的机械手的概述，作用，组成，分类，结构及国内外的发展。 关键词:机械手概述机械手的组成分类发展状况 0引言 用于再现人手的的功能的技术装置称 为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手称为工业机械手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快,逐渐成为一门新兴的学科一—机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 1.机械手概述 丄业机器人山操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为 “工业机械手”。 2.机械手的组成和分类
机械手主要山执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。 2.1执行机构 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。1、手部 即与物件接触的部件。山于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。夹持式手部由手指（或手爪）和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件,常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易构件，故应用较广泛平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范圉大的工件。 手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位（是外廓或是内孔）和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式; 指数有双指式、多指式和双手双指式等。 而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母多，式弹簧式和重力式等。 2、手腕 是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位（即姿势）。3、手臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位 置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件（如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等）与驱动源（如液压、气压或电机等）相配合，以实现手臂的各种运动。
自动焊接机毕业设计方案
毕业设计方案 题目异型管自动焊接机 学院机械工程学院 专业机械工程及自动化 班级机自1000班 学生 学号 指导教师曹树坤 二〇一四年四月十三日
学院机械工程学院专业机械工程及自动化专业 学生学号 设计题目异型管自动焊接机 一、选题背景与意义 1、国内外自动焊接发展背景 我国在焊接领域起步较晚，五六十年代随着重工业的发展，焊接设备也主要从前苏联引进。发展到同苏联断交的七十年代，我国才陆续加强了在焊接领域的重视，建设了主要的焊接设备制造厂。在发展初期，我国生产的焊接设备大多是比较简单的焊接操作机、滚轮架、变位机、翻转机等，多数都是人工或少数的半自动性质，在自动化程度上比较低。进入80年代后，在我国大量引进成套焊接设备下，促使我国在焊接方面的成套性、自动化、设备精度等有了很大的提高。1996年我国焊接机器人的数量到2001年达到1040台，其中弧焊机器人占49%，点焊机器人占47%，在自动化焊接技术方面如机械控制技术、PLC控制技术以及数控系统，焊接的自动化程度有了很大进步。 在焊接领域，我国同国外先进国家还是有很大差距。在20实际80年代初期，工业机器人的应用在先进工业国家开始普及，1996年年底全世界服役的各类工业机器人超过68万台。其中，焊机机器人大约为一半以上。尤其说随着信息技术、计算机技术、自动控制技术的发展和应用，近10年来，在发达的工业国家，焊接设备的发展更是飞速。如英、美、德和日本等过均有相当规模、先进的焊接设备生产企业。在2001年的第十五届实际焊接与切割博览会上参展的焊接设备厂商多达百家。当下，多数焊接设备采用最先进的自动控制系统、智能化控制系统和网络控制系统等。广泛采用焊机机器人作为操作单元，组成焊接中心、焊接生产线、集成制造系统。 2、选题的意义与目的 在绿色观念的倡导下，由于焊接本身对环境和人体带来的伤害，加之我国当下焊接的手工化依然广泛存在，因此自动化焊接尤其是plc控制的自动焊接将会是大中型企业流水线焊接的确实需要，焊接作为机械制造业中仅次与装备加工和切削加工的第三大加工作业,对其进行机器人柔性加工技术及其相关的控制器PC化,网络化和智能化的应用研究已成为焊接自动化发展的必然趋势。 二、设计内容 1、设计内容研究 本次设计是异型管自动焊接机设计，在设计过程中，要求我们运用机电的知识完成，其设计的内容主要包括，机械手的设计、焊接机床的设计、异型管夹具的设计、电气系统设计等内容。此次设计的焊接机械手实际是5-6自由度的关节机器人。采用步进电机驱动、微机控制，结构紧 - 1 - 济南大学
机器人参考答案
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简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 工业机器人与数控机床有什么区别 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率， 是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 什么叫冗余自由度机器人 答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 何谓轨迹规划简述轨迹规划的方法并说明其特点。 答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和加速度。 轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。
第二章_焊接机器人示教
第二章焊接机器人 焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人得到了巨大的发展，焊接已成为工业机器人应用最大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40%以上。 2．1适用于机器人的焊接方法 熔化极： λ CO2气体保护焊 λ熔化极活性气体保护焊（MAG） λ熔化极惰性气体保护焊（MIG） 非熔化极： λ钨极惰性气体保护焊 λ等离子弧焊接与切割 λ激光焊接与切割
钎焊 火焰切割 点焊 在上面的焊接方法中，90%以上的机器人用于熔化极气体保护焊和点焊，进年来随着激光焊接与切割设备价格的降低，机器人在激光焊接与切割领域的应用数量在逐年增加。 2.1 机器人焊接的特点 2.1.1优点 A. 自动焊接 (1) 焊枪不会振动，焊接速度不会改变，能得到均匀、漂亮的 焊缝。 (2) 操作人员能远离噪音或高温区进行行业。 (3) 由于焊接条件是恒定的，所以能提高焊接质量。 B. 焊接条件具有重复性 (1) 不管什么时候，谁来作业或在什么地方都能焊接成相同的 产品。 (2) 在机器人上编制焊接工人所掌握的焊接条件之后，即便是 新手也能进行高质量的焊接。 (3) 能重复使用曾经用过的焊接条件，(而在半自动焊接时,由
于经常要调整遥控盒上的旋钮，所以缺乏重复性)。 C. 降低生产成本 (1) 能缩短生产节拍，所以能提高产量。 (2) 使用临时工就能完成焊接作业，所以减少了人工费用。 (3) 不浪费焊接材料，能节约消耗品。 D. 使用机器人带来的效益 (1) 生产节拍明确，容易进行生产管理。 (2) 能实现无人运行,机器人不会发牢骚。 (3) 能提高企业的形象。 3．2机器人焊接的特点 机器人是由计算机控制的、具有高度柔性的可编程自动化装置，因此利用机器人焊接具有以下特点： （1）机器人能适应产品多样化，有柔性，在一条生产线上可以混流生产若干种类型产品。同时对于生产量的变动和型号的更改，能迅速的改进生产线的编组更替，这是专用的自动化生产线不能比拟的，能发挥投资的长期效果。 （2）使用机器人焊接，可提高产品质量。为了使焊接作业机器人化，需要改变装配方法和加工工序，所以要提高诸如供给设备的零件、夹具、搬运工具等的精度，这些关系到产品的精度和焊接质量的提高，机器人化的结果，可得到稳定的高质量产品。 （3）使用机器人焊接可提高生产率。机器人的作业效率，不随作业者变动，可以稳定生产计划，从而提高生产率。
焊接机器人的发展论文
毕业设计论文 毕业设计题目：焊接机器人的发展和应用
焊接机器人的发展和应用 摘要：中国装焊生产线机械化自动化技术发展应用经历了仿制、自行研制和稳步发展三个阶段。焊接结构制造行业的大中型骨干企业焊接专机将得到普遍应用，焊接生产过程机械化与自动化程度将提高10～20个百分点，焊接机械化与自动化程度将达到40～50%，为了发展焊接现代自动化技术，中国在“九五”计划中已将围绕计算机技术的CIMS技术、CAD/CAM、CAPP、CAPM等技术列为重点推广项目。预计焊接生产在以计算机为基础的先进制造技术的带动下，将有一个很大的变化，焊接自动化也将以崭新面貌展现在人们面前。在汽车、船舶、锅炉、工程机械等制造行业重点推广采用焊接机器人、焊接中心、焊接柔性制造系统300～400套，采用计算机辅助设计与制造及检查技术。骨干企业的焊接现代自动化技术将达到国际90年代初先进水平。当然，中国是发展中国家，科学技术水平和工业生产相对来说比较落后，焊接自动化水平只能逐渐提高，手工操作在近期内仍将占主导地位。本文从自动化焊接设备技术、焊接自动控制技术、焊接生产线机械化与自动化技术等方面，对建国50多年来中国焊接生产机械化、自动化技术发展的历程进行了回顾，并对中国焊接生产机械化与自动化技术今后的发展进行了展望。 关键词：中国,焊接,机械化,自动化,发展
the research on the technological design of Chinese jointing and assembling production line Abstract：The development of welding mechanization and automation in China has experienced three steps of imitation,independent research and manufacturing and smooth development.This article makes a review on the achievements of welding mechanization and automation China has made in the past 50 years in terms of welding automation device,welding automatic control technology,mechanization and automation technology of welding production line.It also describes the prospects of the future development of welding mechanization and automation in China. Key words：China;welding;mechanization;automation;development